JPH08262120A - 航跡情報表示装置 - Google Patents
航跡情報表示装置Info
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- JPH08262120A JPH08262120A JP7061025A JP6102595A JPH08262120A JP H08262120 A JPH08262120 A JP H08262120A JP 7061025 A JP7061025 A JP 7061025A JP 6102595 A JP6102595 A JP 6102595A JP H08262120 A JPH08262120 A JP H08262120A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標観測装置における目標観測誤差等の影響
により生じる目標位置誤差を目標位置とともに表示する
ことにより、目標の存在範囲を視覚的に評価可能となる
ことを目的とする。 【構成】 移動物体等の目標について、追尾装置におい
て推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を表示す
ると共に、目標観測装置１における目標観測誤差等の影
響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲しきい
値を用いて算出し、表示する表示器７と、拡大目標設定
器１２で設定した目標を中心に、設定目標付近を拡大し
て表示する拡大表示器１４からなる航跡情報拡大表示装
置。
により生じる目標位置誤差を目標位置とともに表示する
ことにより、目標の存在範囲を視覚的に評価可能となる
ことを目的とする。 【構成】 移動物体等の目標について、追尾装置におい
て推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を表示す
ると共に、目標観測装置１における目標観測誤差等の影
響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲しきい
値を用いて算出し、表示する表示器７と、拡大目標設定
器１２で設定した目標を中心に、設定目標付近を拡大し
て表示する拡大表示器１４からなる航跡情報拡大表示装
置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、航空機等の移動物体
を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観測す
る目標観測装置からの目標観測情報を処理することによ
り得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示する表
示装置に関するものである。
を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観測す
る目標観測装置からの目標観測情報を処理することによ
り得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示する表
示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は従来の表示装置６５の構成図で
あり、図１４において、航空機等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器６６で
表示器６７の表示座標系に座標変換し、表示器６７で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器６
７に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行なってきた。
あり、図１４において、航空機等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器６６で
表示器６７の表示座標系に座標変換し、表示器６７で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器６
７に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行なってきた。
【０００３】図１５は従来の表示装置６８の構成図であ
り、図１５において、航空機等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ表示座標変換器６
９でＰＰＩ表示器７０の表示座標系に座標変換し、ＰＰ
Ｉ表示器７０で目標の推定位置を出力する。この結果、
操作員はＰＰＩ表示器７０に出力された目標推定位置か
ら算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離とを比較することに
よりニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
り、図１５において、航空機等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ表示座標変換器６
９でＰＰＩ表示器７０の表示座標系に座標変換し、ＰＰ
Ｉ表示器７０で目標の推定位置を出力する。この結果、
操作員はＰＰＩ表示器７０に出力された目標推定位置か
ら算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離とを比較することに
よりニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００４】図１６は従来の表示装置７１の構成図であ
り、図１６において、目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置を水平面直交座標系表示座
標変換器７２で水平面直交座標系表示器７３の表示座標
系に座標変換し、水平面直交座標系表示器７３で目標の
推定位置を出力する。この結果、操作員は水平面直交座
標系表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
り、図１６において、目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置を水平面直交座標系表示座
標変換器７２で水平面直交座標系表示器７３の表示座標
系に座標変換し、水平面直交座標系表示器７３で目標の
推定位置を出力する。この結果、操作員は水平面直交座
標系表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
【０００５】図１７は従来の表示装置７４の構成図であ
り、図１７において、目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置を距離−高角表示座標変換
器７５で距離−高角表示器７６の表示座標系に座標変換
し、距離−高角表示器７６で目標の推定位置を出力す
る。この結果、操作員は距離−高角表示器７６に出力さ
れた目標推定位置から算出した各目標間の距離と、あら
かじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離
とを比較することによりニアミスの危険性等の判断を行
なってきた。
り、図１７において、目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置を距離−高角表示座標変換
器７５で距離−高角表示器７６の表示座標系に座標変換
し、距離−高角表示器７６で目標の推定位置を出力す
る。この結果、操作員は距離−高角表示器７６に出力さ
れた目標推定位置から算出した各目標間の距離と、あら
かじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離
とを比較することによりニアミスの危険性等の判断を行
なってきた。
【０００６】図１８は従来の表示装置７７の構成図であ
り、図１８において、航空機等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を基に目標
追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置・
速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４により
入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定位
置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力器
５で得られた目標推定位置をＲＨＩ表示座標変換器７８
でＲＨＩ表示器７９の表示座標系に座標変換し、ＲＨＩ
表示器７９で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員はＲＨＩ表示器７９に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
り、図１８において、航空機等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を基に目標
追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置・
速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４により
入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定位
置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力器
５で得られた目標推定位置をＲＨＩ表示座標変換器７８
でＲＨＩ表示器７９の表示座標系に座標変換し、ＲＨＩ
表示器７９で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員はＲＨＩ表示器７９に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００７】図１９は従来の表示装置８０の構成図であ
り、図１９において、目標追尾装置２で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
方位角−高度表示座標変換器８１で方位角−高度表示器
８２の表示座標系に座標変換し、方位角−高度表示器８
２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員は方
位角−高度表示器８２に出力された目標推定位置から算
出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離とを比較することにより
ニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
り、図１９において、目標追尾装置２で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
方位角−高度表示座標変換器８１で方位角−高度表示器
８２の表示座標系に座標変換し、方位角−高度表示器８
２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員は方
位角−高度表示器８２に出力された目標推定位置から算
出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離とを比較することにより
ニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００８】図２０は従来の表示装置８３の構成図であ
り、図２０において、目標追尾装置２で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
距離−方位角表示座標変換器８４で方位角−高度表示器
８５の表示座標系に座標変換し、距離−方位角表示器８
５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員は方
位角−高度表示器８５に出力された目標推定位置から算
出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離とを比較することにより
ニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
り、図２０において、目標追尾装置２で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
距離−方位角表示座標変換器８４で方位角−高度表示器
８５の表示座標系に座標変換し、距離−方位角表示器８
５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員は方
位角−高度表示器８５に出力された目標推定位置から算
出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離とを比較することにより
ニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の表示装置は上述
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報に
より推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目
標観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差
が含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異
なり、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難
である。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目
標航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測
装置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤
差を表示する機能は有していない。これにより、目標推
定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の
推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮
して規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性
等の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加
及び判断力等を劣化させる一因でもあった。
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報に
より推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目
標観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差
が含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異
なり、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難
である。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目
標航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測
装置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤
差を表示する機能は有していない。これにより、目標推
定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の
推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮
して規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性
等の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加
及び判断力等を劣化させる一因でもあった。
【００１０】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航跡情
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定目
標付近をさらに拡大して航跡情報拡大表示器に表示する
ものである。
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定目
標付近をさらに拡大して航跡情報拡大表示器に表示する
ものである。
【００１２】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
するとともに、設定したある目標を中心に、設定目標付
近をさらに拡大してＰＰＩ航跡情報拡大表示器に表示す
るものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
するとともに、設定したある目標を中心に、設定目標付
近をさらに拡大してＰＰＩ航跡情報拡大表示器に表示す
るものである。
【００１３】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定目
標付近をさらに拡大して水平面直交座標系航跡情報拡大
表示器に表示するものである。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定目
標付近をさらに拡大して水平面直交座標系航跡情報拡大
表示器に表示するものである。
【００１４】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定目
標付近をさらに拡大して距離−高角航跡情報拡大表示器
に表示するものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定目
標付近をさらに拡大して距離−高角航跡情報拡大表示器
に表示するものである。
【００１５】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示すると
ともに、設定したある目標を中心に、設定目標付近をさ
らに拡大してＲＨＩ航跡情報拡大表示器に表示するもの
である。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示すると
ともに、設定したある目標を中心に、設定目標付近をさ
らに拡大してＲＨＩ航跡情報拡大表示器に表示するもの
である。
【００１６】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定
目標付近をさらに拡大して方位角−高度航跡情報拡大表
示器に表示するものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示するとともに、設定したある目標を中心に、設定
目標付近をさらに拡大して方位角−高度航跡情報拡大表
示器に表示するものである。
【００１７】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
するとともに、設定したある目標を中心に、設定目標付
近をさらに拡大して距離−方位角航跡情報拡大表示器に
表示するものである。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
するとともに、設定したある目標を中心に、設定目標付
近をさらに拡大して距離−方位角航跡情報拡大表示器に
表示するものである。
【００１８】
【作用】この発明では、目標追尾装置において推定され
た目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置におけ
る観測誤差を航跡情報表示器に表示することにより、例
えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取ることが可
能となる。また、設定目標に対し、航跡情報拡大表示器
に拡大して表示できることから、航跡情報表示器では詳
細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標の存
在範囲、設定目標との位置関係等をより一層視覚的に読
み取ることが可能となる。
た目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置におけ
る観測誤差を航跡情報表示器に表示することにより、例
えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取ることが可
能となる。また、設定目標に対し、航跡情報拡大表示器
に拡大して表示できることから、航跡情報表示器では詳
細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標の存
在範囲、設定目標との位置関係等をより一層視覚的に読
み取ることが可能となる。
【００１９】また、この発明では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、設定目標に対し、Ｐ
ＰＩ航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、ＰＰＩ航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標付近に存在する目標の存在範囲、設定目標との
位置関係等をより一層視覚的に読み取ることが可能とな
る。
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、設定目標に対し、Ｐ
ＰＩ航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、ＰＰＩ航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標付近に存在する目標の存在範囲、設定目標との
位置関係等をより一層視覚的に読み取ることが可能とな
る。
【００２０】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、設定目標に対
し、水平面直交座標系航跡情報拡大表示器に拡大して表
示できることから、水平面直交座標系航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標
の存在範囲、設定目標との位置関係等をより一層視覚的
に読み取ることが可能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、設定目標に対
し、水平面直交座標系航跡情報拡大表示器に拡大して表
示できることから、水平面直交座標系航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標
の存在範囲、設定目標との位置関係等をより一層視覚的
に読み取ることが可能となる。
【００２１】また、この発明では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差を距離−高角航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、設定目標に対
し、距離−高角航跡情報拡大表示器に拡大して表示でき
ることから、距離−高角航跡情報表示器では詳細に表示
できなかった設定目標付近に存在する目標の存在範囲、
設定目標との位置関係等をより一層視覚的に読み取るこ
とが可能となる。
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差を距離−高角航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、設定目標に対
し、距離−高角航跡情報拡大表示器に拡大して表示でき
ることから、距離−高角航跡情報表示器では詳細に表示
できなかった設定目標付近に存在する目標の存在範囲、
設定目標との位置関係等をより一層視覚的に読み取るこ
とが可能となる。
【００２２】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表示すること
により、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取
ることが可能となる。また、設定目標に対し、ＲＨＩ航
跡情報拡大表示器に拡大して表示できることから、ＲＨ
Ｉ航跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標
付近に存在する目標の存在範囲、設定目標との位置関係
等をより一層視覚的に読み取ることが可能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表示すること
により、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取
ることが可能となる。また、設定目標に対し、ＲＨＩ航
跡情報拡大表示器に拡大して表示できることから、ＲＨ
Ｉ航跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標
付近に存在する目標の存在範囲、設定目標との位置関係
等をより一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【００２３】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を方位角−高度航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、設定目標に対し、方
位角−高度航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、方位角−高度航跡情報表示器では詳細に表示で
きなかった設定目標付近に存在する目標の存在範囲、設
定目標との位置関係等をより一層視覚的に読み取ること
が可能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を方位角−高度航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、設定目標に対し、方
位角−高度航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、方位角−高度航跡情報表示器では詳細に表示で
きなかった設定目標付近に存在する目標の存在範囲、設
定目標との位置関係等をより一層視覚的に読み取ること
が可能となる。
【００２４】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を距離−方位角航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、設定目標に対し、距
離−方位角航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、距離−方位角航跡情報表示器では詳細に表示で
きなかった設定目標付近に存在する目標の存在範囲、設
定目標との位置関係等をより一層視覚的に読み取ること
が可能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を距離−方位角航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、設定目標に対し、距
離−方位角航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、距離−方位角航跡情報表示器では詳細に表示で
きなかった設定目標付近に存在する目標の存在範囲、設
定目標との位置関係等をより一層視覚的に読み取ること
が可能となる。
【００２５】
実施例１ 図１はこの発明による航跡情報表示装置の第１の実施例
を示す図である。図１において１は目標観測装置、２は
目標追尾装置、３は航跡情報表示装置である。４〜１４
は航跡情報表示装置の構成要素を示しており、４は航跡
情報入力器、５は目標推定位置出力器、６は航跡情報表
示座標変換器、７は航跡情報表示器、８は目標航跡誤差
評価量出力器、９は航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器、１０は航跡情報表示用誤差範囲推定器、１
１は誤差範囲しきい値入力器、１２は拡大目標設定器、
１３は航跡情報拡大表示用座標変換器、１４は航跡情報
拡大表示器である。
を示す図である。図１において１は目標観測装置、２は
目標追尾装置、３は航跡情報表示装置である。４〜１４
は航跡情報表示装置の構成要素を示しており、４は航跡
情報入力器、５は目標推定位置出力器、６は航跡情報表
示座標変換器、７は航跡情報表示器、８は目標航跡誤差
評価量出力器、９は航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器、１０は航跡情報表示用誤差範囲推定器、１
１は誤差範囲しきい値入力器、１２は拡大目標設定器、
１３は航跡情報拡大表示用座標変換器、１４は航跡情報
拡大表示器である。
【００２６】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行なう。
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行なう。
【００２７】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡情
報表示用目標誤差評価量次元変換器９では航跡情報表示
座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変
換する。
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡情
報表示用目標誤差評価量次元変換器９では航跡情報表示
座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変
換する。
【００２８】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
【００２９】航跡情報表示器７では航跡情報表示座標変
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置及び目
標位置誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従
来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば操
作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標
観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等によりニ
アミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示
装置を用いることにより、航空機間のニアミス等が起こ
る状況を航跡情報表示器に表示されている目標推定位置
誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能
となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断
が可能となる。
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置及び目
標位置誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従
来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば操
作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標
観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等によりニ
アミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示
装置を用いることにより、航空機間のニアミス等が起こ
る状況を航跡情報表示器に表示されている目標推定位置
誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能
となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断
が可能となる。
【００３０】航跡情報拡大表示用座標変換器１３では拡
大目標設定器１２で設定した目標及び設定した目標付近
に存在する目標に対し、航跡情報表示座標変換器６で出
力された航跡情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差
範囲推定器１０で出力された航跡情報表示用目標推定位
置誤差範囲を航跡情報拡大表示用に座標変換を行う。航
跡情報拡大表示器１４では航跡情報拡大表示用座標変換
器１３から出力された航跡情報表示用目標推定位置及び
航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。
これにより航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡
大して表示できることから、より正確な評価・判断が可
能になる。
大目標設定器１２で設定した目標及び設定した目標付近
に存在する目標に対し、航跡情報表示座標変換器６で出
力された航跡情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差
範囲推定器１０で出力された航跡情報表示用目標推定位
置誤差範囲を航跡情報拡大表示用に座標変換を行う。航
跡情報拡大表示器１４では航跡情報拡大表示用座標変換
器１３から出力された航跡情報表示用目標推定位置及び
航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。
これにより航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡
大して表示できることから、より正確な評価・判断が可
能になる。
【００３１】実施例２ 図２はこの発明による航跡情報表示装置の第２の実施例
を示す図である。図２において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。１５は航跡
情報表示装置である。１６はＰＰＩ航跡情報表示座標変
換器、１７はＰＰＩ航跡情報表示器、１８はＰＰＩ航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、１９はＰＰ
Ｉ航跡情報表示用誤差範囲推定器、２０はＰＰＩ航跡情
報拡大表示用座標変換器、２１はＰＰＩ航跡情報拡大表
示器である。
を示す図である。図２において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。１５は航跡
情報表示装置である。１６はＰＰＩ航跡情報表示座標変
換器、１７はＰＰＩ航跡情報表示器、１８はＰＰＩ航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、１９はＰＰ
Ｉ航跡情報表示用誤差範囲推定器、２０はＰＰＩ航跡情
報拡大表示用座標変換器、２１はＰＰＩ航跡情報拡大表
示器である。
【００３２】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置１５に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力す
る。ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１６では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１”に従い、ＰＰＩ航
跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、
ここでＧ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベク
トルであり、Ｇ１ｘ１、Ｇ１ｙ１は目標位置の推定ベク
トルＧ１の要素である。
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置１５に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力す
る。ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１６では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１”に従い、ＰＰＩ航
跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、
ここでＧ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベク
トルであり、Ｇ１ｘ１、Ｇ１ｙ１は目標位置の推定ベク
トルＧ１の要素である。
【００３３】
【数１】
【００３４】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器１８ではＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器１６で座標変換された目標
推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された
目標航跡誤差評価量から“数２”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）Ｔは
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器１８ではＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器１６で座標変換された目標
推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された
目標航跡誤差評価量から“数２”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）Ｔは
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。
【００３５】
【数２】
【００３６】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１９ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器１８で出力された
目標位置誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１Ｇ（＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１ｘ、Ｇ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１ｘ、σＧ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１９ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器１８で出力された
目標位置誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１Ｇ（＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１ｘ、Ｇ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１ｘ、σＧ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
【００３７】
【数３】
【００３８】ＰＰＩ航跡情報表示器１７ではＰＰＩ航跡
情報表示座標変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１９で出
力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の
表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置の
み表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置
を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定
された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断
を行ってきたが、航跡情報表示装置１５を用いることに
より、航空機間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡
情報表示器１７に表示されている目標推定位置誤差範囲
によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、
評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能と
なる。
情報表示座標変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１９で出
力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の
表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置の
み表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置
を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定
された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断
を行ってきたが、航跡情報表示装置１５を用いることに
より、航空機間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡
情報表示器１７に表示されている目標推定位置誤差範囲
によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、
評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能と
なる。
【００３９】ＰＰＩ航跡情報拡大表示用座標変換器２０
では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定した目
標付近に存在する目標に対し、ＰＰＩ航跡情報表示座標
変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定
位置及び目標位置誤差範囲推定器１０で出力されたＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲をＰＰＩ航跡情
報拡大表示用に“数４”に従い、座標変換を行う。な
お、ここでＧ１Ｔは目標位置のＰＰＩ航跡情報拡大表示
用推定ベクトルであり、Ｇ１Ｔｘ１、Ｇ１Ｔｙ１は目標
位置の推定ベクトルＧ１Ｔの要素である。また、Ｇ１ｘ
ｔ、Ｇ１ｙｔはＰＰＩ航跡情報表示用座標における設定
目標の位置推定ベクトルの要素である。
では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定した目
標付近に存在する目標に対し、ＰＰＩ航跡情報表示座標
変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定
位置及び目標位置誤差範囲推定器１０で出力されたＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲をＰＰＩ航跡情
報拡大表示用に“数４”に従い、座標変換を行う。な
お、ここでＧ１Ｔは目標位置のＰＰＩ航跡情報拡大表示
用推定ベクトルであり、Ｇ１Ｔｘ１、Ｇ１Ｔｙ１は目標
位置の推定ベクトルＧ１Ｔの要素である。また、Ｇ１ｘ
ｔ、Ｇ１ｙｔはＰＰＩ航跡情報表示用座標における設定
目標の位置推定ベクトルの要素である。
【００４０】
【数４】
【００４１】ＰＰＩ航跡情報拡大表示器２１ではＰＰＩ
航跡情報拡大表示用座標変換器２０から出力されたＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標推定位置及びＰＰＩ航跡情報表示
用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これによりＰ
ＰＩ航跡情報表示器１７では詳細に表示できなかった設
定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。ＰＰＩ航跡情報表示器１７及びＰＰＩ航跡情報
拡大表示器２１の表示の一例を図８に示す。なお、□は
目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲
である。
航跡情報拡大表示用座標変換器２０から出力されたＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標推定位置及びＰＰＩ航跡情報表示
用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これによりＰ
ＰＩ航跡情報表示器１７では詳細に表示できなかった設
定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。ＰＰＩ航跡情報表示器１７及びＰＰＩ航跡情報
拡大表示器２１の表示の一例を図８に示す。なお、□は
目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲
である。
【００４２】実施例３ 図３はこの発明による航跡情報表示装置の第３の実施例
を示す図である。図３において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例２と同様である。２２は航跡
情報表示装置である。２３は水平面直交座標系航跡情報
表示座標変換器、２４は水平面直交座標系航跡情報表示
器、２５は水平面直交座標系航跡情報目標航跡誤差評価
量次元変換器、２６は水平面直交座標系航跡情報目標位
置誤差範囲推定器、２７は水平面直交座標系航跡情報拡
大表示用座標変換器、２８は水平面直交座標系航跡情報
拡大表示器である。
を示す図である。図３において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例２と同様である。２２は航跡
情報表示装置である。２３は水平面直交座標系航跡情報
表示座標変換器、２４は水平面直交座標系航跡情報表示
器、２５は水平面直交座標系航跡情報目標航跡誤差評価
量次元変換器、２６は水平面直交座標系航跡情報目標位
置誤差範囲推定器、２７は水平面直交座標系航跡情報拡
大表示用座標変換器、２８は水平面直交座標系航跡情報
拡大表示器である。
【００４３】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２３では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数５”に従い、
水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ２は目標位置の水平面直交
座標系航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２ｘｙ
１、Ｇ２Ｂｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素で
ある。
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２３では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数５”に従い、
水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ２は目標位置の水平面直交
座標系航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２ｘｙ
１、Ｇ２Ｂｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素で
ある。
【００４４】
【数５】
【００４５】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器
２５では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２３
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数６”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、
Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器
２５では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２３
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数６”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、
Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００４６】
【数６】
【００４７】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２６では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量次元変換器２５で出力された目標位置誤差評価量
から“数７”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２ｘｙ、Ｇ２Ｂｙは水平面直交座標系航跡情報表示用
座標における目標位置の真値、σＧ２ｘｙ、σＧ２Ｂｙ
は水平面直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏
差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２６では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量次元変換器２５で出力された目標位置誤差評価量
から“数７”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２ｘｙ、Ｇ２Ｂｙは水平面直交座標系航跡情報表示用
座標における目標位置の真値、σＧ２ｘｙ、σＧ２Ｂｙ
は水平面直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏
差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【００４８】
【数７】
【００４９】水平面直交座標系航跡情報表示器２４では
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２３で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡目標位置誤差範囲推定器２６で出
力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲の表示を行なう。これにより、従来までは目標
推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機
の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの危険
性等の判断を行ってきたが、水平面直交座標系航跡情報
表示装置２２を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器２４
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２３で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡目標位置誤差範囲推定器２６で出
力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲の表示を行なう。これにより、従来までは目標
推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機
の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの危険
性等の判断を行ってきたが、水平面直交座標系航跡情報
表示装置２２を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器２４
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【００５０】水平面直交座標系航跡情報拡大表示用座標
変換器２７では拡大目標設定器１２で設定した目標及び
設定目標付近に存在する目標に対し、水平面直交座標系
航跡情報表示座標変換器２３で出力された水平面直交座
標系航跡情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲
推定器１０で出力された水平面直交座標系航跡情報表示
用目標推定位置誤差範囲を水平面直交座標系航跡情報拡
大表示用に“数８”に従い、座標変換を行う。なお、こ
こでＧ２Ｔは目標位置の水平面直交座標系航跡情報拡大
表示用推定ベクトルであり、Ｇ２Ｔｘｙ１、Ｇ２ＴＢｙ
１は目標位置の推定ベクトルＧ２Ｔの要素である。ま
た、Ｇ２ｘｙｔ、Ｇ２Ｂｙｔは水平面直交座標系航跡情
報表示用座標における設定目標の位置推定ベクトルの要
素である。
変換器２７では拡大目標設定器１２で設定した目標及び
設定目標付近に存在する目標に対し、水平面直交座標系
航跡情報表示座標変換器２３で出力された水平面直交座
標系航跡情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲
推定器１０で出力された水平面直交座標系航跡情報表示
用目標推定位置誤差範囲を水平面直交座標系航跡情報拡
大表示用に“数８”に従い、座標変換を行う。なお、こ
こでＧ２Ｔは目標位置の水平面直交座標系航跡情報拡大
表示用推定ベクトルであり、Ｇ２Ｔｘｙ１、Ｇ２ＴＢｙ
１は目標位置の推定ベクトルＧ２Ｔの要素である。ま
た、Ｇ２ｘｙｔ、Ｇ２Ｂｙｔは水平面直交座標系航跡情
報表示用座標における設定目標の位置推定ベクトルの要
素である。
【００５１】
【数８】
【００５２】水平面直交座標系航跡情報拡大表示器２８
では水平面直交座標系航跡情報拡大表示用座標変換器２
７から出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標
推定位置及び水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲の表示を行なう。これにより水平面直交座
標系航跡情報表示器２４では詳細に表示できなかった設
定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。水平面直交座標系航跡情報表示器及びＰＰＩ航
跡情報拡大表示器の表示の一例を図９に示す。なお、□
は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範
囲である。
では水平面直交座標系航跡情報拡大表示用座標変換器２
７から出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標
推定位置及び水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲の表示を行なう。これにより水平面直交座
標系航跡情報表示器２４では詳細に表示できなかった設
定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。水平面直交座標系航跡情報表示器及びＰＰＩ航
跡情報拡大表示器の表示の一例を図９に示す。なお、□
は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範
囲である。
【００５３】実施例４ 図４はこの発明による航跡情報表示装置の第４の実施例
を示す図である。図４において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。２９は航跡
情報表示装置である。３０は距離−高角航跡情報表示座
標変換器、３１は距離−高角航跡情報表示器、３２は距
離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、３３は距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器、
３４は距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器、３５
は距離−高角航跡情報拡大表示器である。
を示す図である。図４において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。２９は航跡
情報表示装置である。３０は距離−高角航跡情報表示座
標変換器、３１は距離−高角航跡情報表示器、３２は距
離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、３３は距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器、
３４は距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器、３５
は距離−高角航跡情報拡大表示器である。
【００５４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２９に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器３０では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数９”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は目標位置の
推定ベクトルＧ３の要素である。
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２９に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器３０では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数９”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は目標位置の
推定ベクトルＧ３の要素である。
【００５５】
【数９】
【００５６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器３２では距離−高角航跡情報表示座標変
換器３０で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤
差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数１０”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標に
目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ
３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）Ｔは次元変換行列Ｍ
（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要
素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器３２では距離−高角航跡情報表示座標変
換器３０で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤
差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数１０”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標に
目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ
３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）Ｔは次元変換行列Ｍ
（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要
素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００５７】
【数１０】
【００５８】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器３３では
距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器３２で出力された目標位置誤差評価量から“数１１”
に従い、距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。な
お、ここでＰ３Ｇ（＋）は距離−高角航跡情報表示用誤
差評価量、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は距離−高角航跡情報表
示用座標における目標位置の真値、σＧ３Ｒ、σＧ３Ｅ
は距離−高角航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄ
は推定位置誤差範囲しきい値である。
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器３３では
距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器３２で出力された目標位置誤差評価量から“数１１”
に従い、距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。な
お、ここでＰ３Ｇ（＋）は距離−高角航跡情報表示用誤
差評価量、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は距離−高角航跡情報表
示用座標における目標位置の真値、σＧ３Ｒ、σＧ３Ｅ
は距離−高角航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄ
は推定位置誤差範囲しきい値である。
【００５９】
【数１１】
【００６０】距離−高角航跡情報表示器３１では距離−
高角航跡情報表示座標変換器３０で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
表示用誤差範囲推定器３３で出力された距離−高角航跡
情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従
来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば操
作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標
観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等によりニ
アミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示
装置２９を用いることにより、航空機間のニアミス等が
起こる状況を距離−高角航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。
高角航跡情報表示座標変換器３０で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
表示用誤差範囲推定器３３で出力された距離−高角航跡
情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従
来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば操
作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標
観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等によりニ
アミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示
装置２９を用いることにより、航空機間のニアミス等が
起こる状況を距離−高角航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。
【００６１】距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器
３４では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定し
た目標付近に存在する目標に対し、距離−高角航跡情報
表示座標変換器３０で出力された距離−高角航跡情報表
示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１０で出
力された距離−高角航跡情報表示用目標推定位置誤差範
囲を距離−高角航跡情報拡大表示用に“数１２”に従
い、座標変換を行う。なお、ここでＧ１Ｔは目標位置の
距離−高角航跡情報拡大表示用推定ベクトルであり、Ｇ
３ＴＲ１、Ｇ３ＴＥ１は目標位置の推定ベクトルＧ３Ｔ
の要素である。また、Ｇ３Ｒｔ、Ｇ３Ｅｔは距離−高角
航跡情報表示用座標における設定目標の位置推定ベクト
ルの要素である。
３４では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定し
た目標付近に存在する目標に対し、距離−高角航跡情報
表示座標変換器３０で出力された距離−高角航跡情報表
示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１０で出
力された距離−高角航跡情報表示用目標推定位置誤差範
囲を距離−高角航跡情報拡大表示用に“数１２”に従
い、座標変換を行う。なお、ここでＧ１Ｔは目標位置の
距離−高角航跡情報拡大表示用推定ベクトルであり、Ｇ
３ＴＲ１、Ｇ３ＴＥ１は目標位置の推定ベクトルＧ３Ｔ
の要素である。また、Ｇ３Ｒｔ、Ｇ３Ｅｔは距離−高角
航跡情報表示用座標における設定目標の位置推定ベクト
ルの要素である。
【００６２】
【数１２】
【００６３】距離−高角航跡情報拡大表示器３５では距
離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器３４から出力さ
れた距離−高角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−
高角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行な
う。これにより距離−高角航跡情報表示器３１では詳細
に表示できなかった設定目標付近に存在する目標の存在
範囲等についても拡大して表示できることから、より正
確な評価・判断が可能になる。距離−高角航跡情報表示
器３１及び距離−高角航跡情報拡大表示器３５の表示の
一例を図１０に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲
む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。
離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器３４から出力さ
れた距離−高角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−
高角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行な
う。これにより距離−高角航跡情報表示器３１では詳細
に表示できなかった設定目標付近に存在する目標の存在
範囲等についても拡大して表示できることから、より正
確な評価・判断が可能になる。距離−高角航跡情報表示
器３１及び距離−高角航跡情報拡大表示器３５の表示の
一例を図１０に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲
む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。
【００６４】実施例５ 図５はこの発明による航跡情報表示装置の第５の実施例
を示す図である。図５において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。３６は航跡
情報表示装置である。３７はＲＨＩ航跡情報表示座標変
換器、３８はＲＨＩ航跡情報表示器、３９はＲＨＩ航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４０はＲＨ
Ｉ航跡情報表示用目標位置誤差範囲推定器、４１はＲＨ
Ｉ航跡情報拡大表示用座標変換器、４２はＲＨＩ航跡情
報拡大表示器である。
を示す図である。図５において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。３６は航跡
情報表示装置である。３７はＲＨＩ航跡情報表示座標変
換器、３８はＲＨＩ航跡情報表示器、３９はＲＨＩ航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４０はＲＨ
Ｉ航跡情報表示用目標位置誤差範囲推定器、４１はＲＨ
Ｉ航跡情報拡大表示用座標変換器、４２はＲＨＩ航跡情
報拡大表示器である。
【００６５】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３６に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３７では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から“数１３”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、こ
こでＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定ベクト
ルであり、Ｇ４Ｒ１、Ｇ４Ｈ１は目標位置の推定ベクト
ルＧ４の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径であ
る。
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３６に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３７では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から“数１３”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、こ
こでＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定ベクト
ルであり、Ｇ４Ｒ１、Ｇ４Ｈ１は目標位置の推定ベクト
ルＧ４の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径であ
る。
【００６６】
【数１３】
【００６７】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
次元変換器３９ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３７
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１
４”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
次元変換器３９ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３７
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１
４”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。
【００６８】
【数１４】
【００６９】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器
４０ではＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元
変換器３９で出力された目標位置誤差評価量から“数１
５”に従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。な
お、ここでＰ４Ｇ（＋）は距離−高度航跡情報表示用誤
差評価量、Ｇ４Ｒ、Ｇ４ＨはＲＨＩ航跡情報表示用座標
における目標位置の真値、σＧ４Ｒ１、σＧ４Ｈ１はＲ
ＨＩ航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位
置誤差範囲しきい値である。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器
４０ではＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元
変換器３９で出力された目標位置誤差評価量から“数１
５”に従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。な
お、ここでＰ４Ｇ（＋）は距離−高度航跡情報表示用誤
差評価量、Ｇ４Ｒ、Ｇ４ＨはＲＨＩ航跡情報表示用座標
における目標位置の真値、σＧ４Ｒ１、σＧ４Ｈ１はＲ
ＨＩ航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位
置誤差範囲しきい値である。
【００７０】
【数１５】
【００７１】ＲＨＩ航跡情報表示器３８ではＲＨＩ航跡
情報表示座標変換器３７で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推
定器４０で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲
の表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置を用いることによ
り、航空機間のニアミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情
報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によっ
て視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に
要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
情報表示座標変換器３７で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推
定器４０で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲
の表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置を用いることによ
り、航空機間のニアミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情
報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によっ
て視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に
要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【００７２】ＲＨＩ航跡情報拡大表示用座標変換器４１
では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定した目
標付近に存在する目標に対し、ＲＨＩ航跡情報表示座標
変換器４１で出力されたＲＨＩ航跡情報表示用目標推定
位置及びＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器４０で出
力されたＲＨＩ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を
ＲＨＩ航跡情報拡大表示用に“数１６”に従い、座標変
換を行う。なお、ここでＧ４Ｔは目標位置のＲＨＩ航跡
情報拡大表示用推定ベクトルであり、Ｇ４ＴＲ１、Ｇ４
ＴＨ１は目標位置の推定ベクトルＧ４Ｔの要素である。
また、Ｇ４Ｒｔ、Ｇ４ＨｔはＲＨＩ航跡情報表示用座標
における設定目標の位置推定ベクトルの要素である。
では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定した目
標付近に存在する目標に対し、ＲＨＩ航跡情報表示座標
変換器４１で出力されたＲＨＩ航跡情報表示用目標推定
位置及びＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器４０で出
力されたＲＨＩ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を
ＲＨＩ航跡情報拡大表示用に“数１６”に従い、座標変
換を行う。なお、ここでＧ４Ｔは目標位置のＲＨＩ航跡
情報拡大表示用推定ベクトルであり、Ｇ４ＴＲ１、Ｇ４
ＴＨ１は目標位置の推定ベクトルＧ４Ｔの要素である。
また、Ｇ４Ｒｔ、Ｇ４ＨｔはＲＨＩ航跡情報表示用座標
における設定目標の位置推定ベクトルの要素である。
【００７３】
【数１６】
【００７４】ＲＨＩ航跡情報拡大表示器４２ではＲＨＩ
航跡情報拡大表示用座標変換器４１から出力されたＲＨ
Ｉ航跡情報表示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報表示
用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これによりＲ
ＨＩ航跡情報表示器３８では詳細に表示できなかった設
定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。ＲＨＩ航跡情報表示器及びＲＨＩ航跡情報拡大
表示器の表示の一例を図１１に示す。なお、□は目標推
定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲であ
る。
航跡情報拡大表示用座標変換器４１から出力されたＲＨ
Ｉ航跡情報表示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報表示
用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これによりＲ
ＨＩ航跡情報表示器３８では詳細に表示できなかった設
定目標付近に存在する目標の存在範囲等についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。ＲＨＩ航跡情報表示器及びＲＨＩ航跡情報拡大
表示器の表示の一例を図１１に示す。なお、□は目標推
定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲であ
る。
【００７５】実施例６ 図６はこの発明による航跡情報表示装置の第６の実施例
を示す図である。図６において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。４３は航跡
情報表示装置である。４４は方位角−高度航跡情報表示
座標変換器、４５は方位角−高度航跡情報表示器、４６
は方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元
変換器、４７は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推
定器、４９は方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換
器、４９は方位角−高度航跡情報拡大表示器である。
を示す図である。図６において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。４３は航跡
情報表示装置である。４４は方位角−高度航跡情報表示
座標変換器、４５は方位角−高度航跡情報表示器、４６
は方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元
変換器、４７は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推
定器、４９は方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換
器、４９は方位角−高度航跡情報拡大表示器である。
【００７６】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置４３に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器４４では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１７”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高
度航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５Ｂｙ１、Ｇ
５Ｈ１は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈｓは海
抜高度、Ｒｅは地球半径である。
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置４３に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器４４では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１７”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高
度航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５Ｂｙ１、Ｇ
５Ｈ１は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈｓは海
抜高度、Ｒｅは地球半径である。
【００７７】
【数１７】
【００７８】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４６では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器４４で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数１８”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）Ｔは次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４６では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器４４で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数１８”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）Ｔは次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００７９】
【数１８】
【００８０】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲
推定器４７では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量次元変換器４６で出力された目標位置誤差評価
量から“数１９”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範
囲を推定する。なお、ここでＰ５Ｇ（＋）は方位角−高
度航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ５Ｂｙ、Ｇ５Ｈは方位
角−高度航跡情報表示用座標における目標位置の真値、
σＧ５Ｂｙ１、σＧ５Ｈ１は方位角−高度航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲
推定器４７では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量次元変換器４６で出力された目標位置誤差評価
量から“数１９”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範
囲を推定する。なお、ここでＰ５Ｇ（＋）は方位角−高
度航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ５Ｂｙ、Ｇ５Ｈは方位
角−高度航跡情報表示用座標における目標位置の真値、
σＧ５Ｂｙ１、σＧ５Ｈ１は方位角−高度航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
【００８１】
【数１９】
【００８２】方位角−高度航跡情報表示器４５では方位
角−高度航跡情報表示座標変換器４４で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報表示誤差範囲推定器４２で出力された方位角−
高度航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。
角−高度航跡情報表示座標変換器４４で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報表示誤差範囲推定器４２で出力された方位角−
高度航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。
【００８３】方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換
器４８では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定
した目標付近に存在する目標に対し、方位角−高度航跡
情報表示座標変換器４４で出力された方位角−高度航跡
情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１
０で出力された方位角−高度航跡情報表示用目標推定位
置誤差範囲を方位角−高度航跡情報拡大表示用に“数
４”に従い、座標変換を行う。なお、ここでＧ５Ｔは目
標位置の方位角−高度航跡情報拡大表示用推定ベクトル
であり、Ｇ５ＴＢｙ１、Ｇ５ＴＨ１は目標位置の推定ベ
クトルＧ５Ｔの要素である。また、Ｇ５Ｂｙｔ、Ｇ５Ｈ
ｔは方位角−高度航跡情報表示用座標における設定目標
の位置推定ベクトルの要素である。
器４８では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定
した目標付近に存在する目標に対し、方位角−高度航跡
情報表示座標変換器４４で出力された方位角−高度航跡
情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１
０で出力された方位角−高度航跡情報表示用目標推定位
置誤差範囲を方位角−高度航跡情報拡大表示用に“数
４”に従い、座標変換を行う。なお、ここでＧ５Ｔは目
標位置の方位角−高度航跡情報拡大表示用推定ベクトル
であり、Ｇ５ＴＢｙ１、Ｇ５ＴＨ１は目標位置の推定ベ
クトルＧ５Ｔの要素である。また、Ｇ５Ｂｙｔ、Ｇ５Ｈ
ｔは方位角−高度航跡情報表示用座標における設定目標
の位置推定ベクトルの要素である。
【００８４】
【数２０】
【００８５】方位角−高度航跡情報拡大表示器４９では
方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換器４８から出
力された方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び
方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表
示を行なう。これにより方位角−高度航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標
の存在範囲等についても拡大して表示できることから、
より正確な評価・判断が可能になる。方位角−高度航跡
情報表示器及び方位角−高度航跡情報拡大表示器の表示
の一例を図１２に示す。なお、□は目標推定位置、□を
囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。
方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換器４８から出
力された方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び
方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表
示を行なう。これにより方位角−高度航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標
の存在範囲等についても拡大して表示できることから、
より正確な評価・判断が可能になる。方位角−高度航跡
情報表示器及び方位角−高度航跡情報拡大表示器の表示
の一例を図１２に示す。なお、□は目標推定位置、□を
囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。
【００８６】実施例７ 図７はこの発明による航跡情報表示装置の第６の実施例
を示す図である。図７において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。５０は航跡
情報表示装置である。５１は距離−方位角航跡情報表示
座標変換器、５２は方位角−高度航跡情報表示器、５３
は距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元
変換器、５４は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推
定器、５５は方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換
器、５６は方位角−高度航跡情報拡大表示器である。
を示す図である。図７において１、２、４、５、８、１
１、１２については実施例１と同様である。５０は航跡
情報表示装置である。５１は距離−方位角航跡情報表示
座標変換器、５２は方位角−高度航跡情報表示器、５３
は距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元
変換器、５４は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推
定器、５５は方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換
器、５６は方位角−高度航跡情報拡大表示器である。
【００８７】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器５１では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数２１”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位
角航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６Ｒ１、Ｇ６
Ｂｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器５１では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数２１”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位
角航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６Ｒ１、Ｇ６
Ｂｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。
【００８８】
【数２１】
【００８９】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器５３では距離−方位角航跡情報表示座標
変換器５１で座標変換された目標推定位置及び目標航跡
誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量か
ら“数２２”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の座
標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ
（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）Ｔは次元変換行列
Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）の
要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器５３では距離−方位角航跡情報表示座標
変換器５１で座標変換された目標推定位置及び目標航跡
誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量か
ら“数２２”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の座
標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ
（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）Ｔは次元変換行列
Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）の
要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００９０】
【数２２】
【００９１】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲
推定器５４では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量次元変換器５３で出力された目標位置誤差評価
量から“数２３”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範
囲を推定する。なお、ここでＰ６Ｇ（＋）は距離−方位
角航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ６Ｒ、Ｇ６Ｂｙは距離
−方位角航跡情報表示用座標における目標位置の真値、
σＧ６Ｒ、σＧ６Ｂｙは距離−方位角航跡情報表示用座
標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値で
ある。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲
推定器５４では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量次元変換器５３で出力された目標位置誤差評価
量から“数２３”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範
囲を推定する。なお、ここでＰ６Ｇ（＋）は距離−方位
角航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ６Ｒ、Ｇ６Ｂｙは距離
−方位角航跡情報表示用座標における目標位置の真値、
σＧ６Ｒ、σＧ６Ｂｙは距離−方位角航跡情報表示用座
標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値で
ある。
【００９２】
【数２３】
【００９３】距離−方位角航跡情報表示器５２では距離
−方位角航跡情報表示座標変換器５１で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器５４で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。
−方位角航跡情報表示座標変換器５１で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器５４で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。
【００９４】距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換
器５５では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定
した目標付近に存在する目標に対し、距離−方位角航跡
情報表示座標変換器５１で出力された距離−方位角航跡
情報表示用目標推定位置及び誤差範囲推定器５４で出力
された距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範
囲を距離−方位角航跡情報拡大表示用に“数２４”に従
い、座標変換を行う。なお、ここでＧ６Ｔは目標位置の
距離−方位角航跡情報拡大表示用推定ベクトルであり、
Ｇ６ＴＲ１、Ｇ６ＴＢｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ
６Ｔの要素である。また、Ｇ６Ｒｔ、Ｇ６Ｂｙｔは距離
−方位角航跡情報表示用座標における設定目標の位置推
定ベクトルの要素である。
器５５では拡大目標設定器１２で設定した目標及び設定
した目標付近に存在する目標に対し、距離−方位角航跡
情報表示座標変換器５１で出力された距離−方位角航跡
情報表示用目標推定位置及び誤差範囲推定器５４で出力
された距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範
囲を距離−方位角航跡情報拡大表示用に“数２４”に従
い、座標変換を行う。なお、ここでＧ６Ｔは目標位置の
距離−方位角航跡情報拡大表示用推定ベクトルであり、
Ｇ６ＴＲ１、Ｇ６ＴＢｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ
６Ｔの要素である。また、Ｇ６Ｒｔ、Ｇ６Ｂｙｔは距離
−方位角航跡情報表示用座標における設定目標の位置推
定ベクトルの要素である。
【００９５】
【数２４】
【００９６】距離−方位角航跡情報拡大表示器５６では
距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換器５５から出
力された距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び
距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表
示を行なう。これにより距離−方位角航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった目標についても拡大して表示
できることから、より正確な評価・判断が可能になる。
距離−方位角航跡情報表示器及び距離−方位角航跡情報
拡大表示器の表示の一例を図１３に示す。なお、□は目
標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲で
ある。
距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換器５５から出
力された距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び
距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表
示を行なう。これにより距離−方位角航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった目標についても拡大して表示
できることから、より正確な評価・判断が可能になる。
距離−方位角航跡情報表示器及び距離−方位角航跡情報
拡大表示器の表示の一例を図１３に示す。なお、□は目
標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲で
ある。
【００９７】
【発明の効果】この発明によれば、例えば航空機間のニ
アミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。また、設定目標付近に存
在する目標を設定目標を中心に航跡情報拡大表示器に拡
大して表示できることから、航跡情報表示器では詳細に
表示できなかった設定目標と設定目標付近に存在する目
標との位置関係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚
的に読み取ることが可能となる。
アミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。また、設定目標付近に存
在する目標を設定目標を中心に航跡情報拡大表示器に拡
大して表示できることから、航跡情報表示器では詳細に
表示できなかった設定目標と設定目標付近に存在する目
標との位置関係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚
的に読み取ることが可能となる。
【００９８】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目
標付近に存在する目標を設定目標を中心にＰＰＩ航跡情
報拡大表示器に拡大して表示できることから、ＰＰＩ航
跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標と設
定目標付近に存在する目標との位置関係、目標の存在可
能範囲を、より一層視覚的に読み取ることが可能とな
る。
のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目
標付近に存在する目標を設定目標を中心にＰＰＩ航跡情
報拡大表示器に拡大して表示できることから、ＰＰＩ航
跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標と設
定目標付近に存在する目標との位置関係、目標の存在可
能範囲を、より一層視覚的に読み取ることが可能とな
る。
【００９９】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標付近に存在する目標を設定目標を中心に水平面
直交座標系航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、水平面直交座標系航跡情報表示器では詳細に表
示できなかった設定目標と設定目標付近に存在する目標
との位置関係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚的
に読み取ることが可能となる。
ミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標付近に存在する目標を設定目標を中心に水平面
直交座標系航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、水平面直交座標系航跡情報表示器では詳細に表
示できなかった設定目標と設定目標付近に存在する目標
との位置関係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚的
に読み取ることが可能となる。
【０１００】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標付近に存在する目標を設定目標を中心に距離−
高角航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、距離−高角航跡情報表示器では詳細に表示できなか
った設定目標と設定目標付近に存在する目標との位置関
係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取る
ことが可能となる。
のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標付近に存在する目標を設定目標を中心に距離−
高角航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、距離−高角航跡情報表示器では詳細に表示できなか
った設定目標と設定目標付近に存在する目標との位置関
係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取る
ことが可能となる。
【０１０１】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示され
ている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目標付近
に存在する目標を設定目標を中心にＲＨＩ航跡情報拡大
表示器に拡大して表示できることから、ＲＨＩ航跡情報
表示器では詳細に表示できなかった設定目標と設定目標
付近に存在する目標との位置関係、目標の存在可能範囲
を、より一層視覚的に読み取ることが可能となる。
ミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示され
ている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目標付近
に存在する目標を設定目標を中心にＲＨＩ航跡情報拡大
表示器に拡大して表示できることから、ＲＨＩ航跡情報
表示器では詳細に表示できなかった設定目標と設定目標
付近に存在する目標との位置関係、目標の存在可能範囲
を、より一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【０１０２】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標付近に存在する目標を設定目標を中心に方位角
−高度航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、方位角−高度航跡情報表示器では詳細に表示できな
かった設定目標と設定目標付近に存在する目標との位置
関係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取
ることが可能となる。
のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標付近に存在する目標を設定目標を中心に方位角
−高度航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、方位角−高度航跡情報表示器では詳細に表示できな
かった設定目標と設定目標付近に存在する目標との位置
関係、目標の存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取
ることが可能となる。
【０１０３】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目
標付近に存在する目標を設定目標を中心に距離−方位角
航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることから、距
離−方位角航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標と設定目標付近に存在する目標との位置関係、
目標の存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取ること
が可能となる。
ミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目
標付近に存在する目標を設定目標を中心に距離−方位角
航跡情報拡大表示器に拡大して表示できることから、距
離−方位角航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標と設定目標付近に存在する目標との位置関係、
目標の存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取ること
が可能となる。
【図１】この発明における第１の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図２】この発明における第２の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図３】この発明における第３の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図４】この発明における第４の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図５】この発明における第５の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図６】この発明における第６の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図７】この発明における第７の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図８】この発明による第２の実施例における表示例を
示す図である。
示す図である。
【図９】この発明による第３の実施例における表示例を
示す図である。
示す図である。
【図１０】この発明による第４の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１１】この発明による第５の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１２】この発明による第６の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１３】この発明による第７の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１４】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１５】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１６】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１７】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１８】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１９】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図２０】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
１ 目標観測装置 ２ 目標追尾装置 ３ 航跡情報表示装置 ４ 航跡情報入力器 ５ 目標推定位置出力器 ６ 航跡情報表示座標変換器 ７ 航跡情報表示器 ８ 目標航跡誤差評価量出力器 ９ 航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器 １０ 航跡情報表示用誤差範囲推定器 １１ 誤差範囲しきい値入力器 １２ 拡大目標設定器 １３ 航跡情報拡大表示用座標変換器 １４ 航跡情報拡大表示器 １５ 航跡情報表示装置 １６ ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器 １７ ＰＰＩ航跡情報表示器 １８ ＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器 １９ ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器 ２０ ＰＰＩ航跡情報拡大表示用座標変換器 ２１ ＰＰＩ航跡情報拡大表示器 ２２ 航跡情報表示装置 ２３ 水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器 ２４ 水平面直交座標系航跡情報表示器 ２５ 水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器 ２６ 水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器 ２７ 水平面直交座標系航跡情報拡大表示用座標変換器 ２８ 水平面直交座標系航跡情報拡大表示器 ２９ 航跡情報表示装置 ３０ 距離−高角航跡情報表示座標変換器 ３１ 距離−高角航跡情報表示器 ３２ 距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器 ３３ 距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器 ３４ 距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器 ３５ 距離−高角航跡情報拡大表示器 ３６ 航跡情報表示装置 ３７ ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器 ３８ ＲＨＩ航跡情報表示器 ３９ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器 ４０ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器 ４１ ＲＨＩ航跡情報拡大表示用座標変換器 ４２ ＲＨＩ航跡情報拡大表示器 ４３ 航跡情報表示装置 ４４ 方位角−高度航跡情報表示座標変換器 ４５ 方位角−高度航跡情報表示器 ４６ 方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ４７ 方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器 ４８ 方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換器 ４９ 方位角−高度航跡情報拡大表示器 ５０ 航跡情報表示装置 ５１ 距離−方位角航跡情報表示座標変換器 ５２ 距離−方位角航跡情報表示器 ５３ 距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ５４ 距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器 ５５ 距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換器 ５６ 距離−方位角航跡情報拡大表示器 ５７ 目標推定位置 ５８ 目標位置推定誤差範囲 ５９ 目標位置の方位角情報 ６０ 目標位置の距離情報 ６１ 目標位置の北方向の距離情報 ６２ 目標位置の東方向の距離情報 ６３ 目標位置の高角情報 ６４ 目標位置の高度情報 ６５ 表示装置 ６６ 表示座標変換器 ６７ 表示器 ６８ 表示装置 ６９ ＰＰＩ表示座標変換器 ７０ ＰＰＩ表示器 ７１ 表示装置 ７２ 水平面直交座標系表示座標変換器 ７３ 水平面直交座標系表示器 ７４ 表示装置 ７５ 距離−高角表示座標変換器 ７６ 距離−高角表示器 ７７ 表示装置 ７８ ＲＨＩ表示座標変換器 ７９ ＲＨＩ表示器 ８０ 表示装置 ８１ 方位角−距離表示座標変換器 ８２ 方位角−距離表示器 ８３ 表示装置 ８４ 距離−方位角表示座標変換器 ８５ 距離−方位角表示器
換器 １９ ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器 ２０ ＰＰＩ航跡情報拡大表示用座標変換器 ２１ ＰＰＩ航跡情報拡大表示器 ２２ 航跡情報表示装置 ２３ 水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器 ２４ 水平面直交座標系航跡情報表示器 ２５ 水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器 ２６ 水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器 ２７ 水平面直交座標系航跡情報拡大表示用座標変換器 ２８ 水平面直交座標系航跡情報拡大表示器 ２９ 航跡情報表示装置 ３０ 距離−高角航跡情報表示座標変換器 ３１ 距離−高角航跡情報表示器 ３２ 距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器 ３３ 距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器 ３４ 距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器 ３５ 距離−高角航跡情報拡大表示器 ３６ 航跡情報表示装置 ３７ ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器 ３８ ＲＨＩ航跡情報表示器 ３９ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器 ４０ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器 ４１ ＲＨＩ航跡情報拡大表示用座標変換器 ４２ ＲＨＩ航跡情報拡大表示器 ４３ 航跡情報表示装置 ４４ 方位角−高度航跡情報表示座標変換器 ４５ 方位角−高度航跡情報表示器 ４６ 方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ４７ 方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器 ４８ 方位角−高度航跡情報拡大表示用座標変換器 ４９ 方位角−高度航跡情報拡大表示器 ５０ 航跡情報表示装置 ５１ 距離−方位角航跡情報表示座標変換器 ５２ 距離−方位角航跡情報表示器 ５３ 距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ５４ 距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器 ５５ 距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換器 ５６ 距離−方位角航跡情報拡大表示器 ５７ 目標推定位置 ５８ 目標位置推定誤差範囲 ５９ 目標位置の方位角情報 ６０ 目標位置の距離情報 ６１ 目標位置の北方向の距離情報 ６２ 目標位置の東方向の距離情報 ６３ 目標位置の高角情報 ６４ 目標位置の高度情報 ６５ 表示装置 ６６ 表示座標変換器 ６７ 表示器 ６８ 表示装置 ６９ ＰＰＩ表示座標変換器 ７０ ＰＰＩ表示器 ７１ 表示装置 ７２ 水平面直交座標系表示座標変換器 ７３ 水平面直交座標系表示器 ７４ 表示装置 ７５ 距離−高角表示座標変換器 ７６ 距離−高角表示器 ７７ 表示装置 ７８ ＲＨＩ表示座標変換器 ７９ ＲＨＩ表示器 ８０ 表示装置 ８１ 方位角−距離表示座標変換器 ８２ 方位角−距離表示器 ８３ 表示装置 ８４ 距離−方位角表示座標変換器 ８５ 距離−方位角表示器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 7/295 Ｇ０１Ｓ 7/295 Ｚ
Claims (7)
- 【請求項１】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角等の観測情報を基に目標追尾装置で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
跡情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を
出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を
航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示座標変換器
と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度の誤差評価
量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、上記目標航
跡誤差評価を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表
示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の
範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範
囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡
誤差の範囲を推定する航跡情報表示用誤差範囲推定器
と、上記航跡情報表示座標変換器から出力された推定位
置・速度と航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力され
た誤差範囲を同時に表示する航跡情報表示器と、拡大し
て観察したい目標を設定する拡大目標設定器と、この拡
大目標設定器で設定した目標付近に存在する目標に対
し、上記航跡情報表示座標変換器から出力された推定位
置・速度と上記航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力
された誤差範囲を上記拡大目標設定器で設定した目標を
中心にした航跡情報拡大表示用に座標変換する航跡情報
拡大表示用座標変換器と、上記航跡情報拡大表示用座標
変換器から出力された推定位置・速度と誤差範囲を拡大
して同時に表示する航跡情報拡大表示器とを備えた航跡
情報表示装置。 - 【請求項２】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＰ
ｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ（以
下、ＰＰＩと称す。）航跡情報表示用に座標変換するＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器か
ら推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差
評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量をＰＰＩ航跡
情報表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定
する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値
入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲
を推定するＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上
記ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器から出力された推定位
置・速度とＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器から出
力された誤差範囲を同時に表示するＰＰＩ航跡情報表示
器と、拡大して観察したい目標を設定する拡大目標設定
器と、この拡大目標設定器で設定した目標付近に存在す
る目標に対し、上記ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器から
出力された推定位置・速度と上記ＰＰＩ航跡情報表示用
誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を上記拡大目標
設定器で設定した目標を中心にしたＰＰＩ航跡情報拡大
表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情報拡大表示用座標変
換器と、上記ＰＰＩ航跡情報拡大表示用座標変換器から
出力された推定位置・速度と誤差範囲を拡大して同時に
表示するＰＰＩ航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報
表示装置。 - 【請求項３】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を水
平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直
交座標系航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力
器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡
誤差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を水平面
直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直交座
標系航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、
目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器
と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値
を基に目標航跡誤差の範囲を推定する水平面直交座標系
航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上記水平面直交座標
系航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速
度と水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器か
ら出力された誤差範囲を同時に表示する水平面直交座標
系航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定す
る拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目
標付近に存在する目標に対し、上記水平面直交座標系航
跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度と
上記水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器か
ら出力された誤差範囲を上記拡大目標設定器で設定した
目標を中心にした水平面直交座標系航跡情報拡大表示用
に座標変換する水平面直交座標系航跡情報拡大表示用座
標変換器と、上記水平面直交座標系航跡情報拡大表示用
座標変換器から出力された推定位置・速度と誤差範囲を
拡大して同時に表示する水平面直交座標系航跡情報拡大
表示器とを備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項４】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
離−高角航跡情報表示用に座標変換する距離−高角航跡
情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位
置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出
力器と、上記目標航跡誤差評価量を距離−高角航跡情報
表示用に座標変換する距離−高角航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定
する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値
入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲
を推定する距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器
と、上記距離−高角航跡情報表示座標変換器から出力さ
れた推定位置・速度と距離−高角航跡情報表示用誤差範
囲推定器から出力された誤差範囲を同時に表示する距離
−高角航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設
定する拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定し
た目標付近に存在する目標に対し、拡大目標設定器で設
定した目標付近に存在する目標に対し、上記距離−高角
航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度
と上記距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出
力された誤差範囲を上記拡大目標設定器で設定した目標
を中心にした距離−高角航跡情報拡大表示用に座標変換
する距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器と、上記
距離−高角航跡情報拡大表示用座標変換器から出力され
た推定位置・速度と誤差範囲を拡大して同時に表示する
距離−高角航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報表示
装置。 - 【請求項５】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＲ
ａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ（以下、
ＲＨＩと称す。）航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、上記目標航跡誤差評価量をＲＨＩ航跡情報
表示用に座標変換するＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する
誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力
器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推
定するＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上記Ｒ
ＨＩ航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・
速度とＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力さ
れた誤差範囲を同時に表示するＲＨＩ航跡情報表示器
と、拡大して観察したい目標を設定する拡大目標設定器
と、この拡大目標設定器で設定した目標付近に存在する
目標に対し、上記ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器から出
力された推定位置・速度と上記ＲＨＩ航跡情報表示用誤
差範囲推定器から出力された誤差範囲を上記拡大目標設
定器で設定した目標を中心にしたＲＨＩ航跡情報拡大表
示用に座標変換するＲＨＩ航跡情報拡大表示用座標変換
器と、上記ＲＨＩ航跡情報拡大表示用座標変換器から出
力された推定位置・速度と誤差範囲を拡大して同時に表
示するＲＨＩ航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報表
示装置。 - 【請求項６】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を方
位角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角−高度
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を方位角−高度航
跡情報表示用に座標変換する方位角−高度航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範
囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲
しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤
差の範囲を推定する方位角−高度航跡情報表示用誤差範
囲推定器と、上記方位角−高度航跡情報表示座標変換器
から出力された推定位置・速度と方位角−高度航跡情報
表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を同時に
表示する方位角−高度航跡情報表示器と、拡大して観察
したい目標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標
設定器で設定した目標付近に存在する目標に対し、上記
方位角−高度航跡情報表示座標変換器から出力された推
定位置・速度と上記方位角−高度航跡情報表示用誤差範
囲推定器から出力された誤差範囲を上記拡大目標設定器
で設定した目標を中心にした方位角−高度航跡情報拡大
表示用に座標変換する方位角−高度航跡情報拡大表示用
座標変換器と、上記方位角−高度航跡情報拡大表示用座
標変換器から出力された推定位置・速度と誤差範囲を拡
大して同時に表示する方位角−高度航跡情報拡大表示器
とを備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項７】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
離−方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−方位角
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を距離−方位角航
跡情報表示用に座標変換する距離−方位角航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範
囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲
しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤
差の範囲を推定する距離−方位角航跡情報表示用誤差範
囲推定器と、上記距離−方位角航跡情報表示座標変換器
から出力された推定位置・速度と距離−方位角航跡情報
表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を同時に
表示する距離−方位角航跡情報表示器と、拡大して観察
したい目標を設定する拡大目標設定器と、拡大して観察
したい目標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標
設定器で設定した目標に対し、上記距離−方位角航跡情
報表示座標変換器から出力された推定位置・速度と上記
距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力さ
れた誤差範囲を上記拡大目標設定器で設定した目標を中
心にした距離−方位角航跡情報拡大表示用に座標変換す
る距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換器と、上記
距離−方位角航跡情報拡大表示用座標変換器から出力さ
れた推定位置・速度と誤差範囲を拡大して同時に表示す
る距離−方位角航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報
表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7061025A JPH08262120A (ja) | 1995-03-20 | 1995-03-20 | 航跡情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7061025A JPH08262120A (ja) | 1995-03-20 | 1995-03-20 | 航跡情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08262120A true JPH08262120A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=13159361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7061025A Pending JPH08262120A (ja) | 1995-03-20 | 1995-03-20 | 航跡情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08262120A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002311127A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-23 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ探知装置 |
| US20120224052A1 (en) * | 2011-03-03 | 2012-09-06 | Sang Mo Bae | Method for Measuring Real Size of Object Using Camera of Mobile Terminal |
| JP2013124911A (ja) * | 2011-12-14 | 2013-06-24 | Toshiba Corp | 目標表示装置および目標表示プログラム |
-
1995
- 1995-03-20 JP JP7061025A patent/JPH08262120A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002311127A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-23 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ探知装置 |
| US20120224052A1 (en) * | 2011-03-03 | 2012-09-06 | Sang Mo Bae | Method for Measuring Real Size of Object Using Camera of Mobile Terminal |
| JP2013124911A (ja) * | 2011-12-14 | 2013-06-24 | Toshiba Corp | 目標表示装置および目標表示プログラム |
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