JPH07325144A

JPH07325144A - 航跡情報表示装置

Info

Publication number: JPH07325144A
Application number: JP6120036A
Authority: JP
Inventors: Takehito Hirano; 岳人平野; Masahiro Fujikawa; 正弘藤川; Tetsuto Shibata; 哲人柴田; Yoshio Kosuge; 義夫小菅; Kosuke Hiwatari; 浩介樋渡
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-06-01
Filing date: 1994-06-01
Publication date: 1995-12-12

Abstract

(57)【要約】【目的】目標観測装置における目標観測誤差等の影響
により生じる目標位置誤差についても表示することによ
り、目標の存在範囲を視覚的に評価可能となることを目
的とする。【構成】目標追尾装置１において推定された目標航跡
情報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範
囲しきい値を入力することにより、目標観測装置１にお
ける目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示
器７で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、飛翔体等の移動物体
を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観測す
る目標観測装置からの目標観測情報を処理することによ
り得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示する表
示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４は従来の表示装置の構成図であ
り、図１４において、飛翔体等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
表示座標変換器７０で表示器の表示座標系に座標変換
し、表示器５１で目標の推定位置を出力する。この結
果、操作員は表示器に出力された目標推定位置から算出
した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮
して規定された目標相対距離とを比較することによりニ
アミスの危険性等の判断を行なってきた。

【０００３】図１５は従来のＰＰＩ（ＰｌａｎＰｏｓ
ｉｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置の構成図で
あり、図１５において、飛翔体等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１で算出される推
定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情
報を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目
標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。こ
れにより目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置
をＰＰＩ（ＰｌａｎＰｏｓｉｔｉｏｎＩｎｄｉｃａ
ｔｏｒ）表示座標変換器５３でＰＰＩ（ＰｌａｎＰｏ
ｓｉｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系
に座標変換し、表示器５４で目標の推定位置を出力す
る。この結果、操作員は表示器に出力された目標推定位
置から算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測
誤差を考慮して規定された目標相対距離とを比較するこ
とによりニアミスの危険性等の判断を行なってきた。

【０００４】図１６は従来の水平面直交座標系表示装置
の構成図であり、図１６において、飛翔体等の目標より
到来する電波や赤外線等を観測する目標観測装置１で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を水平面直交座標系表示座標変換器５６で水
平面直交座標系表示器の表示座標系に座標変換し、水平
面直交座標系表示器５７で目標の推定位置を出力する。
この結果、操作員は表示器に出力された目標推定位置か
ら算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離とを比較することに
よりニアミスの危険性等の判断を行なってきた。

【０００５】図１７は従来の距離−高角表示装置の構成
図であり、図１７において、飛翔体等の目標より到来す
る電波や赤外線等を観測する目標観測装置１で算出され
る推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目
標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のう
ち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力す
る。これにより目標推定位置出力器５で得られた目標推
定位置を距離−高角表示座標変換器５９で水平面直交座
標系表示器の表示座標系に座標変換し、距離−高角表示
器６０で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員
は表示器に出力された目標推定位置から算出した各目標
間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定さ
れた目標相対距離とを比較することによりニアミスの危
険性等の判断を行なってきた。

【０００６】図１８は従来のＲＨＩ（ＲａｎｇｅＨｅ
ｉｇｈｔＩｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置の構成図であ
り、図１８において、飛翔体等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
ＲＨＩ（ＲａｎｇｅＨｅｉｇｈｔＩｎｄｉｃａｔｏ
ｒ）表示座標変換器６２でＲＨＩ（ＲａｎｇｅＨｅｉ
ｇｈｔＩｎｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系に座
標変換し、ＲＨＩ（ＲａｎｇｅＨｅｉｇｈｔＩｎｄ
ｉｃａｔｏｒ）表示器６３で目標の推定位置を出力す
る。この結果、操作員は表示器に出力された目標推定位
置から算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測
誤差を考慮して規定された目標相対距離とを比較するこ
とによりニアミスの危険性等の判断を行なってきた。

【０００７】図１９は従来の方位角−高度表示装置の構
成図であり、図１９において、飛翔体等の目標より到来
する電波や赤外線等を観測する目標観測装置１で算出さ
れる推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の
目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情報の
うち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力す
る。これにより目標推定位置出力器５で得られた目標推
定位置を方位角−高度表示座標変換器６５で方位角−高
度表示器の表示座標系に座標変換し、方位角−高度表示
器６６で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員
は表示器に出力された目標推定位置から算出した各目標
間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定さ
れた目標相対距離とを比較することによりニアミスの危
険性等の判断を行なってきた。

【０００８】図２０は従来の距離−方位角表示装置の構
成図であり、図２０において、飛翔体等の目標より到来
する電波や赤外線等を観測する目標観測装置１で算出さ
れる推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の
目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情報の
うち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力す
る。これにより目標推定位置出力器５で得られた目標推
定位置を距離−方位角表示座標変換器６８で方位角−高
度表示器の表示座標系に座標変換し、距離−方位角表示
器６９で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員
は表示器に出力された目標推定位置から算出した各目標
間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定さ
れた目標相対距離とを比較することによりニアミスの危
険性等の判断を行なってきた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の表示装置は上述
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差が
含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異な
り、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難で
ある。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目標
航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測装
置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤差
を表示する機能は有していない。これにより、目標推定
位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推
定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加及
び判断力等を劣化させる一因でもあった。

【００１０】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる航跡情
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示するものである。

【００１２】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
するものである。

【００１３】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示するものである。

【００１４】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示するものである。

【００１５】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示するも
のである。

【００１６】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示するものである。

【００１７】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
するものである。

【００１８】

【作用】この発明では、目標追尾装置において推定され
た目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置におけ
る観測誤差を航跡情報表示器に表示することにより、例
えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取ることが可
能となる。

【００１９】また、この発明では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。

【００２０】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。

【００２１】また、この発明では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差を距離−高角航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。

【００２２】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表示すること
により、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取
ることが可能となる。

【００２３】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を方位角−高度航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。

【００２４】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を距離−方位角航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。

【００２５】

【実施例】

実施例１図１はこの発明による航跡情報表示装置の第１の実施例
を示す図である。図２において１は目標観測装置、２は
目標追尾装置、３は航跡情報表示装置である。４〜１１
は航跡情報表示装置の構成要素を示しており、４は航跡
情報入力器、５は目標推定位置出力器、６は航跡情報表
示座標変換器、７は航跡情報表示器、８は目標航跡誤差
評価量出力器、９は航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器、１０は航跡情報表示用誤差範囲推定器、１
１は誤差範囲しきい値入力器である。

【００２６】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行なう。

【００２７】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡情
報表示用目標誤差評価量次元変換器９では航跡情報表示
座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変
換する。

【００２８】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。

【００２９】航跡情報表示器７では航跡情報表示座標変
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置及び目
標位置誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従
来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば操
作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標
観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等によりニ
アミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示
装置を用いることにより、航空機間のニアミス等が起こ
る状況を航跡情報表示器に表示されている目標推定位置
誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能
となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断
が可能となる。

【００３０】実施例２図２はこの発明による航跡情報表示装置の第２の実施例
を示す図である。図２において１、２、４、５、８、１
１については実施例１と同様である。１２は航跡情報表
示装置である。１３はＰＰＩ航跡情報表示座標変換器、
１４はＰＰＩ航跡情報表示器、１５はＰＰＩ航跡情報表
示用目標航跡誤差評価量次元変換器、１６はＰＰＩ航跡
情報表示用誤差範囲推定器である。

【００３１】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置１２に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力す
る。ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１３では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１”に従い、ＰＰＩ航
跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、
ここでＧ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベク
トルであり、Ｇ１_x1、Ｇ１_y1は目標位置の推定ベクトル
Ｇ１の要素である。

【００３２】

【数１】

【００３３】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰＩ
航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器１５ではＰＰ
Ｉ航跡情報表示座標変換器１３で座標変換された目標推
定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された目
標航跡誤差評価量から“数２”に従い、ＰＰＩ航跡情報
表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）^Tは
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。

【００３４】

【数２】

【００３５】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１６ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器１５で出力された
目標位置誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１_G（＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１_x、Ｇ１_yはＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１_x、σＧ１_yはＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。

【００３６】

【数３】

【００３７】ＰＰＩ航跡情報表示器１４ではＰＰＩ航跡
情報表示座標変換器１３で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１６で出
力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の
表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置の
み表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置
を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定
された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断
を行ってきたが、航跡情報表示装置を用いることによ
り、航空機間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情
報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によっ
て視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に
要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
ＰＰＩ航跡情報表示器の一例を図２５に示す。なお、□
は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範
囲である。

【００３８】実施例３図３はこの発明による航跡情報表示装置の第３の実施例
を示す図である。図３において１、２、４、５、８、１
１については実施例２と同様である。１７は航跡情報表
示装置である。１８は水平面直交座標系航跡情報表示座
標変換器、１９は水平面直交座標系航跡情報表示器、２
０は水平面直交座標系航跡情報目標航跡誤差評価量次元
変換器、２１は水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差
範囲推定器である。

【００３９】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置１７に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器１８では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数４”に従い、
水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ２は目標位置の水平面直交
座標系航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２_xy1、
Ｇ２_By1は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素である。

【００４０】

【数４】

【００４１】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平面
直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器２
０では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器１８で
座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出
力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数５”に
従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標誤
差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）は
次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）^Tは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）
の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、Ｐ
（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００４２】

【数５】

【００４３】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
て存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率で
存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２１では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量次元変換器２０で出力された目標位置誤差評価量
から“数６”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２_G
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２_xy、Ｇ２_Byは水平面直交座標系航跡情報表示用座標
における目標位置の真値、σＧ２_xy、σＧ２_Byは水平面
直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは
推定位置誤差範囲しきい値である。

【００４４】

【数６】

【００４５】水平面直交座標系航跡情報表示器１９では
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器１８で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器２１
で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従来までは
目標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航
空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの
危険性等の判断を行ってきたが、水平面直交座標系航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。水平面直交座
標系表示器の一例を図９に示す。なお、□は目標推定位
置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。

【００４６】実施例４図４はこの発明による航跡情報表示装置の第４の実施例
を示す図である。図４において１、２、４、５、８、１
１については実施例１と同様である。２２は航跡情報表
示装置である。２３は距離−高角航跡情報表示座標変換
器、２４は距離−高角航跡情報表示器、２５は距離−高
角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、２６
は距離−高角航跡情報誤差範囲推定器である。

【００４７】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器２３では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数７”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３_R1、Ｇ３_E1は目標位置の推定
ベクトルＧ３の要素である。

【００４８】

【数７】

【００４９】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評価
量次元変換器２５では距離−高角航跡情報表示座標変換
器２３で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差
評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数８”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標に目
標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ
３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）^Tは次元変換行列Ｍ
（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要
素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００５０】

【数８】

【００５１】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報誤差範囲推定器２１では距離−
高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器２０
で出力された目標位置誤差評価量から“数９”に従い、
距離−高角航跡情報誤差範囲を算出する。なお、ここで
Ｐ３_G（＋）は距離−高角航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ３_R1、Ｇ３_E1は距離−高角航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ３_R、σＧ３_Eは距離−高角航
跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差
範囲しきい値である。

【００５２】

【数９】

【００５３】距離−高角航跡情報表示器１９では距離−
高角航跡情報表示座標変換器１８で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
誤差範囲推定器２１で出力された距離−高角航跡情報推
定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従来まで
は目標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が
航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤
差を考慮して規定された目標相対距離等によりニアミス
の危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示装置を
用いることにより、航空機間のニアミス等が起こる状況
を距離−高角航跡情報表示器に表示されている目標推定
位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断
可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な
判断が可能となる。距離−高角航跡情報表示器の一例を
図２０に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲である。

【００５４】実施例５図５はこの発明による航跡情報表示装置の第５の実施例
を示す図である。図５において１、２、４、５、８、１
１については実施例１と同様である。２７は航跡情報表
示装置である。２８はＲＨＩ航跡情報表示座標変換器、
２９は距離−高度航跡情報表示器、３０はＲＨＩ航跡情
報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、３１は距離−
高度航跡情報表示用目標位置誤差範囲推定器である。

【００５５】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高度航跡情報表示座標変換器２３では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１０”に従い、距離−
高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。
なお、ここでＧ４は目標位置の距離−高度航跡情報表示
用推定ベクトルであり、Ｇ４_R1、Ｇ４_H1は目標位置の推
定ベクトルＧ４の要素、ｈ_sは海抜高度、Ｒ_eは地球半
径である。

【００５６】

【数１０】

【００５７】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量次
元変換器３０ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器２８で
座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出
力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１１”
に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量
の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元変換
行列、Ｍ（Ｇ４）^Tは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転置行
列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）は目
標航跡誤差評価量である。

【００５８】

【数１１】

【００５９】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３１で
はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
３０で出力された目標位置誤差評価量から“数１２”に
従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここ
でＰ４_G（＋）は距離−高度航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ４_R、Ｇ４_HはＲＨＩ航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ４_R1、σＧ４_H1はＲＨＩ航跡情
報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲
しきい値である。

【００６０】

【数１２】

【００６１】ＲＨＩ航跡情報表示器２９ではＲＨＩ航跡
情報表示座標変換器２８で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３
１で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲の表示
を行なう。これにより、従来までは目標推定位置のみ表
示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注
視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定され
た目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行
ってきたが、航跡情報表示装置を用いることにより、航
空機間のニアミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。ＲＨＩ
航跡情報表示器の一例を図２１に示す。なお、□は目標
推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲であ
る。

【００６２】実施例６図６はこの発明による航跡情報表示装置の第６の実施例
を示す図である。図６において１、２、４、５、８、１
１については実施例１と同様である。３２は航跡情報表
示装置である。３３は方位角−高度航跡情報表示座標変
換器、３４は方位角−高度航跡情報表示器、３５は方位
角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、３６は方位角−高度航跡情報表示用目標位置誤差範
囲推定器である。

【００６３】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器３３では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１３”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高
度航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５_By1、Ｇ５
_H1は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈ_sは海抜高
度、Ｒ_eは地球半径である。

【００６４】

【数１３】

【００６５】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器３５では方位角−高度航跡情報表示座標
変換器３３で座標変換された目標推定位置及び目標航跡
誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量か
ら“数１４”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の座
標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ
（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）^Tは次元変換行列
Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）の
要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００６６】

【数１４】

【００６７】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器
３６では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器３５で出力された目標位置誤差評価量から
“数１５”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範囲を算
出する。なお、ここでＰ５_G（＋）は方位角−高度航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ５_By、Ｇ５_Hは方位角−高度
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ５
_By1、σＧ５_H1は方位角−高度航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。

【００６８】

【数１５】

【００６９】方位角−高度航跡情報表示器３４では方位
角−高度航跡情報表示座標変換器３３で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報表示誤差範囲推定器３６で出力された方位角−
高度航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。方位角−高度航跡
情報表示器の一例を図２２に示す。なお、□は目標推定
位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。

【００７０】実施例７図７はこの発明による航跡情報表示装置の第６の実施例
を示す図である。図７において１、２、４、５、８、１
１については実施例１と同様である。３７は航跡情報表
示装置である。３８は距離−方位角航跡情報表示座標変
換器、３９は方位角−高度航跡情報表示器、４０は距離
−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、４１は方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器であ
る。

【００７１】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３７に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器３８では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１６”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位
角航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６_R1、Ｇ６
_By1は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。

【００７２】

【数１６】

【００７３】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器４０では距離−方位角航跡情報表示座標
変換器３８で座標変換された目標推定位置及び目標航跡
誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量か
ら“数１７”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の座
標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ
（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）^Tは次元変換行列
Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）の
要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００７４】

【数１７】

【００７５】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器
４１では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４０で出力された目標位置誤差評価量から
“数１８”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ６_G（＋）は距離−方位角航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ６_R、Ｇ６_Byは距離−方位角
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
６_R、σＧ６_Byは距離−方位角航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。

【００７６】

【数１８】

【００７７】距離−方位角航跡情報表示器３９では距離
−方位角航跡情報表示座標変換器３８で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器４１で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。距離−方位角航跡
情報表示器の一例を図２３に示す。なお、□は目標推定
位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲である。

【００７８】

【発明の効果】この発明に係わる航跡情報表示装置を用
いることにより、例えば航空機間のニアミス等が起こる
状況を航跡情報表示器に表示されている目標推定位置誤
差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能と
なり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が
可能となる。

【００７９】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
を用いることにより、例えば航空機間のニアミス等が起
こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表示されている目標
推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、
判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正
確な判断が可能となる。

【００８０】この発明に係わる航跡情報表示装置を用い
ることにより、例えば航空機間のニアミス等が起こる状
況を水平面直交座標系航跡情報表示器に表示されている
目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。

【００８１】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
を用いることにより、例えば航空機間のニアミス等が起
こる状況を距離−高角航跡情報表示器に表示されている
目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。

【００８２】この発明に係わる航跡情報表示装置を用い
ることにより、例えば航空機間のニアミス等が起こる状
況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示されている目標推定位
置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可
能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判
断が可能となる。

【００８３】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
を用いることにより、例えば航空機間のニアミス等が起
こる状況を方位角−高度航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。

【００８４】この発明に係わる航跡情報表示装置を用い
ることにより、例えば航空機間のニアミス等が起こる状
況を距離−方位角航跡情報表示器に表示されている目標
推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、
判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正
確な判断が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明における第１の実施例を示すブロック
図である。

【図２】この発明における第２の実施例を示すブロック
図である。

【図３】この発明における第３の実施例を示すブロック
図である。

【図４】この発明における第４の実施例を示すブロック
図である。

【図５】この発明における第５の実施例を示すブロック
図である。

【図６】この発明における第６の実施例を示すブロック
図である。

【図７】この発明における第７の実施例を示すブロック
図である。

【図８】この発明による第２の実施例における表示例を
示す図である。

【図９】この発明による第３の実施例における表示例を
示す図である。

【図１０】この発明による第４の実施例における表示例
を示す図である。

【図１１】この発明による第５の実施例における表示例
を示す図である。

【図１２】この発明による第６の実施例における表示例
を示す図である。

【図１３】この発明による第７の実施例における表示例
を示す図である。

【図１４】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【図１５】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【図１６】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【図１７】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【図１８】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【図１９】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【図２０】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１目標観測装置２目標追尾装置３航跡情報表示装置４航跡情報入力器５目標推定位置出力器６航跡情報表示座標変換器７航跡情報表示器８目標航跡誤差評価量出力器９航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器１０航跡情報表示用誤差範囲推定器１１誤差範囲しきい値入力器１２航跡情報表示装置１３ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１４ＰＰＩ航跡情報表示器１５ＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器１６ＰＰＩ航跡情報誤差範囲推定器１７航跡情報表示装置１８水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器１９水平面直交座標系航跡情報表示器２０水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器２１水平面直交座標系航跡情報誤差範囲推定器２２航跡情報表示装置２３距離−高角航跡情報表示座標変換器２４距離−高角航跡情報表示器２５距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器２６距離−高角航跡情報誤差範囲推定器２７航跡情報表示装置２８ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器２９ＲＨＩ航跡情報表示器３０ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器３１ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器３２航跡情報表示装置３３方位角−高度航跡情報表示座標変換器３４方位角−高度航跡情報表示器３５方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器３６方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器３７航跡情報表示装置３８距離−方位角航跡情報表示座標変換器３９距離−方位角航跡情報表示器４０距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器４１距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器４２目標位置の方位角情報４３目標位置の距離情報４４目標位置の北方向の距離情報４５目標位置の東方向の距離情報４６目標位置の高角情報４７目標位置の高度情報４８目標推定位置４９目標位置推定誤差範囲５０表示装置５１表示器５２表示装置５３ＰＰＩ表示座標変換器５４ＰＰＩ表示器５５表示装置５６水平面直交座標系表示座標変換器５７水平面直交座標系表示器５８表示装置５９距離−高角表示座標変換器６０距離−高角表示器６１表示装置６２ＲＨＩ表示座標変換器６３ＲＨＩ表示器６４表示装置６５方位角−距離表示座標変換器６６方位角−距離表示器６７表示装置６８距離−方位角表示座標変換器６９距離−方位角表示器７０表示器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小菅義夫鎌倉市上町屋325番地三菱電機株式会社鎌倉製作所内 (72)発明者樋渡浩介鎌倉市上町屋325番地三菱電機株式会社鎌倉製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角等の観測情報を基に目標追尾装置で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
跡情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を
出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を
航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示座標変換器
と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度の誤差評価
量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、目標航跡誤
差評価を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示用
目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲
を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲し
きい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差
の範囲を推定する航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上
記航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速
度と航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差
範囲を同時に表示する航跡情報表示器とを備えた航跡情
報表示装置。
【請求項２】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＰ
ｌａｎＰｏｓｉｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｏｒ（ＰＰ
Ｉ）航跡情報表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情報表示
座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度
の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、
目標航跡誤差評価をＰＰＩ航跡情報表示用に座標変換す
るＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入
力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしき
い値を基に目標航跡誤差の範囲を推定するＰＰＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器と、上記ＰＰＩ航跡情報表示座
標変換器から出力された推定位置・速度とＰＰＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を同時
に表示するＰＰＩ航跡情報表示器とを備えた航跡情報表
示装置。
【請求項３】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を水
平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直
交座標系航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力
器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡
誤差評価量出力器と、目標航跡誤差評価を水平面直交座
標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直交座標系航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航
跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、こ
の誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に
目標航跡誤差の範囲を推定する水平面直交座標系航跡情
報表示用誤差範囲推定器と、上記水平面直交座標系航跡
情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度と水
平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力
された誤差範囲を同時に表示する水平面直交座標系航跡
情報表示器とを備えた航跡情報表示装置。
【請求項４】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
離−高角航跡情報表示用に座標変換する距離−高角航跡
情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位
置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出
力器と、目標航跡誤差評価を距離−高角航跡情報表示用
に座標変換する距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤
差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器
で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定
する距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上記
距離−高角航跡情報表示座標変換器から出力された推定
位置・速度と距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器
から出力された誤差範囲を同時に表示する距離−高角航
跡情報表示器とを備えた航跡情報表示装置。
【請求項５】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＲ
ａｎｇｅＨｅｉｇｈｔＩｎｄｉｃａｔｏｒ（ＲＨ
Ｉ）航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ航跡情報表示
座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度
の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、
目標航跡誤差評価をＲＨＩ航跡情報表示用に座標変換す
るＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入
力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしき
い値を基に目標航跡誤差の範囲を推定するＲＨＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器と、上記ＲＨＩ航跡情報表示座
標変換器から出力された推定位置・速度とＲＨＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を同時
に表示するＲＨＩ航跡情報表示器とを備えた航跡情報表
示装置。
【請求項６】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を方
位角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角−高度
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、目標航跡誤差評価を方位角−高度航跡情報
表示用に座標変換する方位角−高度航跡情報表示用目標
航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設
定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい
値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範
囲を推定する方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定
器と、上記方位角−高度航跡情報表示座標変換器から出
力された推定位置・速度と方位角−高度航跡情報表示用
誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を同時に表示す
る方位角−高度航跡情報表示器とを備えた航跡情報表示
装置。
【請求項７】目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
離−方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−方位角
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、目標航跡誤差評価を距離−方位角航跡情報
表示用に座標変換する距離−方位角航跡情報表示用目標
航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設
定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい
値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範
囲を推定する距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定
器と、上記距離−方位角航跡情報表示座標変換器から出
力された推定位置・速度と距離−方位角航跡情報表示用
誤差範囲推定器から出力された誤差範囲を同時に表示す
る距離−方位角航跡情報表示器とを備えた航跡情報表示
装置。