JPH08285936A - 航跡情報表示装置 - Google Patents
航跡情報表示装置Info
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- JPH08285936A JPH08285936A JP7090756A JP9075695A JPH08285936A JP H08285936 A JPH08285936 A JP H08285936A JP 7090756 A JP7090756 A JP 7090756A JP 9075695 A JP9075695 A JP 9075695A JP H08285936 A JPH08285936 A JP H08285936A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標観測装置における目標観測誤差等の影響
により生じる目標位置誤差についても表示することによ
り、目標の存在範囲を視覚的に評価可能とするととも
に、接近目標に対する未来予測位置を予測／表示するこ
とを目的とする。 【構成】 移動物体等の目標について、目標追尾装置２
において推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を
表示すると共に、目標観測装置１における目標観測誤差
等の影響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲
しきい値を用いて算出し、また接近目標と確認された目
標に対し、予測時間設定器で設定した時刻の目標未来位
置を予測し表示する表示器から成る航跡情報表示装置
３。
により生じる目標位置誤差についても表示することによ
り、目標の存在範囲を視覚的に評価可能とするととも
に、接近目標に対する未来予測位置を予測／表示するこ
とを目的とする。 【構成】 移動物体等の目標について、目標追尾装置２
において推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を
表示すると共に、目標観測装置１における目標観測誤差
等の影響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲
しきい値を用いて算出し、また接近目標と確認された目
標に対し、予測時間設定器で設定した時刻の目標未来位
置を予測し表示する表示器から成る航跡情報表示装置
３。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、飛翔体等の移動物体
を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観測す
る目標観測装置からの目標観測情報を処理することによ
り得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示する表
示装置に関するものである。
を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観測す
る目標観測装置からの目標観測情報を処理することによ
り得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示する表
示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は従来の表示装置８０の構成図で
あり、図１４において、飛翔体等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器７０で
表示器５９の表示座標系に座標変換し、表示器５１で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器５
９に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行なってきた。
あり、図１４において、飛翔体等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器７０で
表示器５９の表示座標系に座標変換し、表示器５１で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器５
９に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行なってきた。
【０００３】図１５は従来のＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６０の構成
図であり、図１５において、飛翔体等の目標より到来す
る電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用
いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推
定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器
４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目
標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位
置出力器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ（Ｐｌａｎ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変
換器６１でＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎ
ｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系に座標変換し、表
示器６２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６２に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
ｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６０の構成
図であり、図１５において、飛翔体等の目標より到来す
る電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用
いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推
定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器
４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目
標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位
置出力器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ（Ｐｌａｎ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変
換器６１でＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎ
ｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系に座標変換し、表
示器６２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６２に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
【０００４】図１６は従来の水平面直交座標系表示装置
６３の構成図であり、図１６において、目標観測装置１
の出力を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・
速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡
情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位
置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これにより
目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を水平面
直交座標系表示座標変換器６４で水平面直交座標系表示
器６５の表示座標系に座標変換し、水平面直交座標系表
示器６５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
６３の構成図であり、図１６において、目標観測装置１
の出力を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・
速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡
情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位
置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これにより
目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を水平面
直交座標系表示座標変換器６４で水平面直交座標系表示
器６５の表示座標系に座標変換し、水平面直交座標系表
示器６５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
【０００５】図１７は従来の距離−高角表示装置６６の
構成図であり、図１７において、目標観測装置１の出力
を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及
び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入
力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみ
を目標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推
定位置出力器５で得られた目標推定位置を距離−高角表
示座標変換器６７で距離−高角表示器６８の表示座標系
に座標変換し、距離−高角表示器６８で目標の推定位置
を出力する。この結果、操作員は表示器６８に出力され
た目標推定位置から算出した各目標間の距離と、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離と
を比較することによりニアミスの危険性等の判断を行な
ってきた。
構成図であり、図１７において、目標観測装置１の出力
を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及
び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入
力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみ
を目標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推
定位置出力器５で得られた目標推定位置を距離−高角表
示座標変換器６７で距離−高角表示器６８の表示座標系
に座標変換し、距離−高角表示器６８で目標の推定位置
を出力する。この結果、操作員は表示器６８に出力され
た目標推定位置から算出した各目標間の距離と、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離と
を比較することによりニアミスの危険性等の判断を行な
ってきた。
【０００６】図１８は従来のＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅ
ｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６９の構成図
であり、図１８において、飛翔体等の目標より到来する
電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を基に
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置をＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ
Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変換器７
０でＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａ
ｔｏｒ）表示器７１の表示座標系に座標変換し、ＲＨＩ
（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表
示器７１で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器７１に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
ｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６９の構成図
であり、図１８において、飛翔体等の目標より到来する
電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を基に
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置をＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ
Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変換器７
０でＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａ
ｔｏｒ）表示器７１の表示座標系に座標変換し、ＲＨＩ
（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表
示器７１で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器７１に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
【０００７】図１９は従来の方位角−高度表示装置７２
の構成図であり、図１９において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を方位角−高度表示座標変換器７３で方位角
−高度表示器の表示座標系に座標変換し、方位角−高度
表示器７４で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７４に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行なってきた。
の構成図であり、図１９において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を方位角−高度表示座標変換器７３で方位角
−高度表示器の表示座標系に座標変換し、方位角−高度
表示器７４で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７４に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００８】図２０は従来の距離−方位角表示装置７５
の構成図であり、図２０において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を距離−方位角表示座標変換器７６で距離−
方位角表示器７７の表示座標系に座標変換し、距離−方
位角表示器７７で目標の推定位置を出力する。この結
果、操作員は表示器７７に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
の構成図であり、図２０において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を距離−方位角表示座標変換器７６で距離−
方位角表示器７７の表示座標系に座標変換し、距離−方
位角表示器７７で目標の推定位置を出力する。この結
果、操作員は表示器７７に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の表示装置は上述
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差が
含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異な
り、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難で
ある。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目標
航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測装
置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤差
を表示する機能は有していない。これにより、目標推定
位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推
定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加及
び判断力等を劣化させる一因でもあった。
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差が
含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異な
り、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難で
ある。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目標
航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測装
置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤差
を表示する機能は有していない。これにより、目標推定
位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推
定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加及
び判断力等を劣化させる一因でもあった。
【００１０】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航跡情
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示するとともに、特に接近目標については目標の未来
位置を求め、航跡情報表示器に表示するものである。
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示するとともに、特に接近目標については目標の未来
位置を求め、航跡情報表示器に表示するものである。
【００１２】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
するとともに、特に接近目標については目標の未来位置
を求め、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示するものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
するとともに、特に接近目標については目標の未来位置
を求め、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示するものである。
【００１３】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示するとともに、特に接近目標については目標の未来
位置を求め、水平面直交座標系航跡情報表示器に表示す
るものである。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示するとともに、特に接近目標については目標の未来
位置を求め、水平面直交座標系航跡情報表示器に表示す
るものである。
【００１４】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示するとともに、特に接近目標については目標の未来
位置を求め、距離−高角航跡情報表示器に表示するもの
である。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示するとともに、特に接近目標については目標の未来
位置を求め、距離−高角航跡情報表示器に表示するもの
である。
【００１５】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示すると
ともに、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示するものである。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示すると
ともに、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示するものである。
【００１６】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示するとともに、特に接近目標については目標の未
来位置を求め、方位角−高度航跡情報表示器に表示する
ものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示するとともに、特に接近目標については目標の未
来位置を求め、方位角−高度航跡情報表示器に表示する
ものである。
【００１７】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
するとともに、特に接近目標については目標の未来位置
を求め、距離−方位角航跡情報表示器に表示するもので
ある。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
するとともに、特に接近目標については目標の未来位置
を求め、距離−方位角航跡情報表示器に表示するもので
ある。
【００１８】
【作用】この発明では、目標追尾装置において推定され
た目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置におけ
る観測誤差を航跡情報表示器に表示することにより、例
えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取ることが可
能となる。また、接近目標を確認された目標に対し、設
定時間後の目標位置を表示することから、例えば今後さ
らに接近するか否かを早期に予想することが可能とな
り、より一層視覚的に判断することが可能となる。
た目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置におけ
る観測誤差を航跡情報表示器に表示することにより、例
えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取ることが可
能となる。また、接近目標を確認された目標に対し、設
定時間後の目標位置を表示することから、例えば今後さ
らに接近するか否かを早期に予想することが可能とな
り、より一層視覚的に判断することが可能となる。
【００１９】また、この発明では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認され
た目標に対し、設定時間後の目標位置を表示することか
ら、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想する
ことが可能となり、より一層視覚的に判断することが可
能となる。
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認され
た目標に対し、設定時間後の目標位置を表示することか
ら、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想する
ことが可能となり、より一層視覚的に判断することが可
能となる。
【００２０】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認
された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示するこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、より一層視覚的に判断すること
が可能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認
された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示するこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、より一層視覚的に判断すること
が可能となる。
【００２１】また、この発明では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差を距離−高角航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認
された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示するこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、より一層視覚的に判断すること
が可能となる。
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差を距離−高角航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認
された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示するこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、より一層視覚的に判断すること
が可能となる。
【００２２】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表示すること
により、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取
ることが可能となる。また、接近目標を確認された目標
に対し、設定時間後の目標位置を表示することから、例
えば今後さらに接近するか否かを早期に予想することが
可能となり、より一層視覚的に判断することが可能とな
る。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表示すること
により、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取
ることが可能となる。また、接近目標を確認された目標
に対し、設定時間後の目標位置を表示することから、例
えば今後さらに接近するか否かを早期に予想することが
可能となり、より一層視覚的に判断することが可能とな
る。
【００２３】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を方位角−高度航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認され
た目標に対し、設定時間後の目標位置を表示することか
ら、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想する
ことが可能となり、より一層視覚的に判断することが可
能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を方位角−高度航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認され
た目標に対し、設定時間後の目標位置を表示することか
ら、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想する
ことが可能となり、より一層視覚的に判断することが可
能となる。
【００２４】この発明では、目標追尾装置において推定
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を距離−方位角航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認され
た目標に対し、設定時間後の目標位置を表示することか
ら、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想する
ことが可能となり、より一層視覚的に判断することが可
能となる。
された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置に
おける観測誤差を距離−方位角航跡情報表示器に表示す
ることにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に
読み取ることが可能となる。また、接近目標を確認され
た目標に対し、設定時間後の目標位置を表示することか
ら、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想する
ことが可能となり、より一層視覚的に判断することが可
能となる。
【００２５】
実施例１ 図１はこの発明による航跡情報表示装置の第１の実施例
を示す図である。図１において１は目標観測装置、２は
目標追尾装置、３は航跡情報表示装置である。４〜１１
は航跡情報表示装置の構成要素を示しており、４は航跡
情報入力器、５は目標推定位置出力器、６は航跡情報表
示座標変換器、７は航跡情報表示器、８は目標航跡誤差
評価量出力器、９は航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器、１０は航跡情報表示用誤差範囲推定器、１
１は誤差範囲しきい値入力器、１２は予測目標設定器、
１３は予測時間設定器、１４は目標予測算出器、７９は
目標予測位置表示用座標変換器である。
を示す図である。図１において１は目標観測装置、２は
目標追尾装置、３は航跡情報表示装置である。４〜１１
は航跡情報表示装置の構成要素を示しており、４は航跡
情報入力器、５は目標推定位置出力器、６は航跡情報表
示座標変換器、７は航跡情報表示器、８は目標航跡誤差
評価量出力器、９は航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器、１０は航跡情報表示用誤差範囲推定器、１
１は誤差範囲しきい値入力器、１２は予測目標設定器、
１３は予測時間設定器、１４は目標予測算出器、７９は
目標予測位置表示用座標変換器である。
【００２６】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行なう。
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行なう。
【００２７】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡
情報表示用目標誤差評価量次元変換器９では航跡情報表
示座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標
航跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価
量から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を
変換する。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡
情報表示用目標誤差評価量次元変換器９では航跡情報表
示座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標
航跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価
量から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を
変換する。
【００２８】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
【００２９】目標予測位置算出器１４では、目標観測装
置１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度
ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差
評価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４
では目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置３に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報である目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ
１を基に予測目標設定器１２において、操作員が接近目
標と判断した目標及び予測時間設定器１３で操作員が設
定した所望の未来時刻Ｔから“数１”に従い、目標予測
位置を算出する。
置１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度
ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差
評価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４
では目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置３に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報である目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ
１を基に予測目標設定器１２において、操作員が接近目
標と判断した目標及び予測時間設定器１３で操作員が設
定した所望の未来時刻Ｔから“数１”に従い、目標予測
位置を算出する。
【００３０】
【数１】
【００３１】目標予測位置表示用座標変換器７９では、
目標予測位置算出器１４で出力された目標位置を航跡情
報表示用に座標変換を行なう。
目標予測位置算出器１４で出力された目標位置を航跡情
報表示用に座標変換を行なう。
【００３２】航跡情報表示器７では航跡情報表示座標変
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置、航跡
情報表示用誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表
示用目標推定位置誤差範囲及び目標予測位置表示用座標
変換器７９から出力された目標予測位置の表示を行な
う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示して
いたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続
け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標
相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってき
たが、航跡情報表示装置３を用いることにより、航空機
間のニアミス等が起こる状況を航跡情報表示器７に表示
されている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位
置とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置、航跡
情報表示用誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表
示用目標推定位置誤差範囲及び目標予測位置表示用座標
変換器７９から出力された目標予測位置の表示を行な
う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示して
いたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続
け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標
相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってき
たが、航跡情報表示装置３を用いることにより、航空機
間のニアミス等が起こる状況を航跡情報表示器７に表示
されている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位
置とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。
【００３３】実施例２ 図２はこの発明による航跡情報表示装置の第２の実施例
を示す図である。図２において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。１５は目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器、１６
はＰＰＩ航跡情報表示座標変換器、１７はＰＰＩ航跡情
報表示器、１８はＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器、１９はＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲
推定器、２０は航跡情報表示装置である。
を示す図である。図２において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。１５は目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器、１６
はＰＰＩ航跡情報表示座標変換器、１７はＰＰＩ航跡情
報表示器、１８はＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器、１９はＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲
推定器、２０は航跡情報表示装置である。
【００３４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１６では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から“数２”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、ここ
でＧ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベクトル
であり、Ｇ１x1、Ｇ１y1は目標位置の推定ベクトルＧ１
の要素である。
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１６では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から“数２”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、ここ
でＧ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベクトル
であり、Ｇ１x1、Ｇ１y1は目標位置の推定ベクトルＧ１
の要素である。
【００３５】
【数２】
【００３６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器１８ではＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器１６で座標変換された目標
推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された
目標航跡誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）T は
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器１８ではＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器１６で座標変換された目標
推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された
目標航跡誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）T は
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。
【００３７】
【数３】
【００３８】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１９ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器１８で出力された
目標位置誤差評価量から“数４”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１G （＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１x 、Ｇ１y はＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１x 、σＧ１y はＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１９ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器１８で出力された
目標位置誤差評価量から“数４”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１G （＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１x 、Ｇ１y はＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１x 、σＧ１y はＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
【００３９】
【数４】
【００４０】目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器１５
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数５”に示す（１）式に従
い、ＰＰＩ表示用に座標変換する。
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数５”に示す（１）式に従
い、ＰＰＩ表示用に座標変換する。
【００４１】
【数５】
【００４２】ＰＰＩ航跡情報表示器１７ではＰＰＩ航跡
情報表示座標変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置、ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
器１９で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲及び目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器１５
で出力された目標予測位置の表示を行なう。これによ
り、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、例
えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじ
め目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等に
よりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情
報表示装置２０を用いることにより、航空機間のニアミ
ス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器１７に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置
とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。ＰＰＩ表示器の表示例を図
８に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は
目標位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
情報表示座標変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置、ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
器１９で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲及び目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器１５
で出力された目標予測位置の表示を行なう。これによ
り、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、例
えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじ
め目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等に
よりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情
報表示装置２０を用いることにより、航空機間のニアミ
ス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器１７に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置
とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。ＰＰＩ表示器の表示例を図
８に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は
目標位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
【００４３】実施例３ 図３はこの発明による航跡情報表示装置の第３の実施例
を示す図である。図３において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。２１は目標予測位置水平面直交座標用座標変換器、
２２は水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器、２３
は水平面直交座標系航跡情報表示器、２４は水平面直交
座標系航跡情報目標航跡誤差評価量次元変換器、２５は
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器、２
６は航跡情報表示装置である。
を示す図である。図３において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。２１は目標予測位置水平面直交座標用座標変換器、
２２は水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器、２３
は水平面直交座標系航跡情報表示器、２４は水平面直交
座標系航跡情報目標航跡誤差評価量次元変換器、２５は
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器、２
６は航跡情報表示装置である。
【００４４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２６に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）から上記“数５”に示す（２）式に
従い、水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に
座標変換を行なう。
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２６に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）から上記“数５”に示す（２）式に
従い、水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に
座標変換を行なう。
【００４５】なお、ここでＧ２は目標位置の水平面直交
座標系航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２xy1 、
Ｇ２By1 は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素である。
座標系航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２xy1 、
Ｇ２By1 は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素である。
【００４６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器
２４では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数６”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）T は次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、
Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器
２４では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数６”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）T は次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、
Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００４７】
【数６】
【００４８】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２５では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量次元変換器２４で出力された目標位置誤差評価量
から“数７”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２xy、Ｇ２Byは水平面直交座標系航跡情報表示用座標
における目標位置の真値、σＧ２xy、σＧ２Byは水平面
直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは
推定位置誤差範囲しきい値である。
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２５では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量次元変換器２４で出力された目標位置誤差評価量
から“数７”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２xy、Ｇ２Byは水平面直交座標系航跡情報表示用座標
における目標位置の真値、σＧ２xy、σＧ２Byは水平面
直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは
推定位置誤差範囲しきい値である。
【００４９】
【数７】
【００５０】目標予測位置水平面直交座標系表示用座標
変換器２１では、目標予測位置算出器１４で出力された
目標予測位置Ｘｐ、Ｙｐから“数８”に従い、水平面直
交座標系表示用に座標変換する。
変換器２１では、目標予測位置算出器１４で出力された
目標予測位置Ｘｐ、Ｙｐから“数８”に従い、水平面直
交座標系表示用に座標変換する。
【００５１】
【数８】
【００５２】水平面直交座標系航跡情報表示器２３では
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器２５
で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲及び目標予測位置水平面直交座標系表示用
座標変換器２１から出力された目標予測位置の表示を行
なう。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示し
ていたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し
続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行って
きたが、水平面直交座標系航跡情報表示装置２６を用い
ることにより、航空機間のニアミス等が起こる状況を水
平面直交座標系航跡情報表示器に表示されている目標推
定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示
可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能と
なり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が
可能となる。水平面直交座標系航跡情報表示器の表示例
を図９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器２５
で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲及び目標予測位置水平面直交座標系表示用
座標変換器２１から出力された目標予測位置の表示を行
なう。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示し
ていたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し
続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行って
きたが、水平面直交座標系航跡情報表示装置２６を用い
ることにより、航空機間のニアミス等が起こる状況を水
平面直交座標系航跡情報表示器に表示されている目標推
定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示
可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能と
なり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が
可能となる。水平面直交座標系航跡情報表示器の表示例
を図９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
【００５３】実施例４ 図４はこの発明による航跡情報表示装置の第４の実施例
を示す図である。図４において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。２７は目標予測位置距離−高角表示用座標変換器、
２８は距離−高角航跡情報表示座標変換器、２９は距離
−高角航跡情報表示器、３０は距離−高角航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量次元変換器、３１は距離−高角航
跡情報誤差範囲推定器、３２は航跡情報表示装置であ
る。
を示す図である。図４において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。２７は目標予測位置距離−高角表示用座標変換器、
２８は距離−高角航跡情報表示座標変換器、２９は距離
−高角航跡情報表示器、３０は距離−高角航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量次元変換器、３１は距離−高角航
跡情報誤差範囲推定器、３２は航跡情報表示装置であ
る。
【００５４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器２７では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数９”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３R1、Ｇ３E1は目標位置の推定
ベクトルＧ３の要素である。
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器２７では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数９”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３R1、Ｇ３E1は目標位置の推定
ベクトルＧ３の要素である。
【００５５】
【数９】
【００５６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器３０では距離−高角航跡情報表示座標変
換器２８で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤
差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数１０”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標に
目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ
３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）T は次元変換行列Ｍ
（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要
素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評
価量次元変換器３０では距離−高角航跡情報表示座標変
換器２８で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤
差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数１０”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標に
目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ
３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）T は次元変換行列Ｍ
（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要
素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００５７】
【数１０】
【００５８】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報誤差範囲推定器３１では距離−
高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器３０
で出力された目標位置誤差評価量から“数１１”に従
い、距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。なお、こ
こでＰ３G （＋）は距離−高角航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ３R1、Ｇ３E1は距離−高角航跡情報表示用座標に
おける目標位置の真値、σＧ３R 、σＧ３E は距離−高
角航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置
誤差範囲しきい値である。
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報誤差範囲推定器３１では距離−
高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器３０
で出力された目標位置誤差評価量から“数１１”に従
い、距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。なお、こ
こでＰ３G （＋）は距離−高角航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ３R1、Ｇ３E1は距離−高角航跡情報表示用座標に
おける目標位置の真値、σＧ３R 、σＧ３E は距離−高
角航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置
誤差範囲しきい値である。
【００５９】
【数１１】
【００６０】目標予測位置距離−高角表示用座標変換器
２７では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予
測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数１２”に従い、水平面
直交座標系表示用に座標変換する。
２７では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予
測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数１２”に従い、水平面
直交座標系表示用に座標変換する。
【００６１】
【数１２】
【００６２】距離−高角航跡情報表示器２９では距離−
高角航跡情報表示座標変換器２８で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
誤差範囲推定器３１で出力された距離−高角航跡情報推
定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−高角表示用座標
変換器２７で出力された目標予測位置の表示を行なう。
これにより、従来までは目標推定位置のみ表示していた
ため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、
あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対
距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってきた
が、航跡情報表示装置３２を用いることにより、航空機
間のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲と、接近目標
の未来位置とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ
瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労
力の削減及び正確な判断が可能となる。距離−高角航跡
情報表示器の表示例を図１０に示す。なお、□は目標推
定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲、■は
目標予測位置である。
高角航跡情報表示座標変換器２８で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
誤差範囲推定器３１で出力された距離−高角航跡情報推
定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−高角表示用座標
変換器２７で出力された目標予測位置の表示を行なう。
これにより、従来までは目標推定位置のみ表示していた
ため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、
あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対
距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってきた
が、航跡情報表示装置３２を用いることにより、航空機
間のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲と、接近目標
の未来位置とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ
瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労
力の削減及び正確な判断が可能となる。距離−高角航跡
情報表示器の表示例を図１０に示す。なお、□は目標推
定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲、■は
目標予測位置である。
【００６３】実施例５ 図５はこの発明による航跡情報表示装置の第５の実施例
を示す図である。図５において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。３３は目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器、３４
はＲＨＩ航跡情報表示座標変換器、３５はＲＨＩ航跡情
報表示器、３６はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器、３７はＲＨＩ航跡情報表示用目標位置
誤差範囲推定器、３８は航跡情報表示装置である。
を示す図である。図５において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。３３は目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器、３４
はＲＨＩ航跡情報表示座標変換器、３５はＲＨＩ航跡情
報表示器、３６はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器、３７はＲＨＩ航跡情報表示用目標位置
誤差範囲推定器、３８は航跡情報表示装置である。
【００６４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３８に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から“数１３”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、こ
こでＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定ベクト
ルであり、Ｇ４R1、Ｇ４H1は目標位置の推定ベクトルＧ
４の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径である。
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３８に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から“数１３”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。なお、こ
こでＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定ベクト
ルであり、Ｇ４R1、Ｇ４H1は目標位置の推定ベクトルＧ
４の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径である。
【００６５】
【数１３】
【００６６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
次元変換器３６ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１
４”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）T は次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
次元変換器３６ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１
４”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）T は次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。
【００６７】
【数１４】
【００６８】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３７で
はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
３６で出力された目標位置誤差評価量から“数１５”に
従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここ
でＰ４G （＋）は距離−高度航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ４R 、Ｇ４H はＲＨＩ航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ４R1、σＧ４H1はＲＨＩ航跡情
報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲
しきい値である。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３７で
はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
３６で出力された目標位置誤差評価量から“数１５”に
従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここ
でＰ４G （＋）は距離−高度航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ４R 、Ｇ４H はＲＨＩ航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ４R1、σＧ４H1はＲＨＩ航跡情
報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲
しきい値である。
【００６９】
【数１５】
【００７０】目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器３３
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数１６”に従い、ＲＨＩ表示
用に座標変換する。
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数１６”に従い、ＲＨＩ表示
用に座標変換する。
【００７１】
【数１６】
【００７２】ＲＨＩ航跡情報表示器３５ではＲＨＩ航跡
情報表示座標変換器３４で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３
７で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲及び目
標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器３３から出力された
目標予測位置の表示を行なう。これにより、従来までは
目標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航
空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの
危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示装置３８
を用いることにより、航空機間のニアミス等が起こる状
況をＲＨＩ航跡情報表示器３５に表示されている目標推
定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示
可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能と
なり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が
可能となる。ＲＨＩ航跡情報表示器の表示例を図１１に
示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標
位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
情報表示座標変換器３４で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３
７で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲及び目
標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器３３から出力された
目標予測位置の表示を行なう。これにより、従来までは
目標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航
空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの
危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示装置３８
を用いることにより、航空機間のニアミス等が起こる状
況をＲＨＩ航跡情報表示器３５に表示されている目標推
定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示
可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能と
なり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が
可能となる。ＲＨＩ航跡情報表示器の表示例を図１１に
示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標
位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
【００７３】実施例６ 図６はこの発明による航跡情報表示装置の第６の実施例
を示す図である。図６において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。３９は方位角−高度表示用座標変換器、４０は方位
角−高度航跡情報表示座標変換器、４１は方位角−高度
航跡情報表示器、４２は方位角−高度航跡情報表示用目
標航跡誤差評価量次元変換器、４３は方位角−高度航跡
情報表示用誤差範囲推定器、４４は航跡情報表示装置で
ある。
を示す図である。図６において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。３９は方位角−高度表示用座標変換器、４０は方位
角−高度航跡情報表示座標変換器、４１は方位角−高度
航跡情報表示器、４２は方位角−高度航跡情報表示用目
標航跡誤差評価量次元変換器、４３は方位角−高度航跡
情報表示用誤差範囲推定器、４４は航跡情報表示装置で
ある。
【００７４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置４４に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器４０では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１７”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高
度航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５By1 、Ｇ５
H1は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈｓは海抜高
度、Ｒｅは地球半径である。
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置４４に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器４０では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数１７”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高
度航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５By1 、Ｇ５
H1は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈｓは海抜高
度、Ｒｅは地球半径である。
【００７５】
【数１７】
【００７６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４２では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器４０で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数１８”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）T は次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４２では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器４０で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数１８”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）T は次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００７７】
【数１８】
【００７８】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器
４３では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４２で出力された目標位置誤差評価量から
“数１９”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ５G （＋）は方位角−高度航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ５By、Ｇ５H は方位角−高度
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ５
By1 、σＧ５H1は方位角−高度航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器
４３では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４２で出力された目標位置誤差評価量から
“数１９”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ５G （＋）は方位角−高度航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ５By、Ｇ５H は方位角−高度
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ５
By1 、σＧ５H1は方位角−高度航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【００７９】
【数１９】
【００８０】目標予測位置方位角−高度表示用座標変換
器３９では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数２０”に従い、方位
角−高度表示用に座標変換する。
器３９では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数２０”に従い、方位
角−高度表示用に座標変換する。
【００８１】
【数２０】
【００８２】方位角−高度航跡情報表示器４１では方位
角−高度航跡情報表示座標変換器４０で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報表示誤差範囲推定器４３で出力された方位角−
高度航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置方位角
−高度表示用座標変換器３９で出力された目標予測位置
の表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置４４を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況を方位角−
高度航跡情報表示器４１に表示されている目標推定位置
誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能な
ことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、
評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能と
なる。方位角−高度航跡情報表示器の表示例を図１２に
示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標
位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
角−高度航跡情報表示座標変換器４０で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報表示誤差範囲推定器４３で出力された方位角−
高度航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置方位角
−高度表示用座標変換器３９で出力された目標予測位置
の表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置４４を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況を方位角−
高度航跡情報表示器４１に表示されている目標推定位置
誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能な
ことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、
評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能と
なる。方位角−高度航跡情報表示器の表示例を図１２に
示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標
位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
【００８３】実施例７ 図７はこの発明による航跡情報表示装置の第６の実施例
を示す図である。図７において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。４５は目標予測位置距離−方位角表示用座標変換
器、４６は距離−方位角航跡情報表示座標変換器、４７
は方位角−高度航跡情報表示器、４８は距離−方位角航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４９は方
位角−高度航跡情報誤差範囲推定器、５０は航跡表示装
置である。
を示す図である。図７において１、２、４、５、８、１
１、１２、１３、１４については実施例１と同様であ
る。４５は目標予測位置距離−方位角表示用座標変換
器、４６は距離−方位角航跡情報表示座標変換器、４７
は方位角−高度航跡情報表示器、４８は距離−方位角航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４９は方
位角−高度航跡情報誤差範囲推定器、５０は航跡表示装
置である。
【００８４】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器４６では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数２１”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位
角航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６R1、Ｇ６
By1 は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器４６では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から“数２１”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位
角航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６R1、Ｇ６
By1 は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。
【００８５】
【数２１】
【００８６】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４８では距離−方位角航跡情報表示座
標変換器４６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数２２”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）T は次元変換行
列Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４８では距離−方位角航跡情報表示座
標変換器４６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数２２”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）T は次元変換行
列Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００８７】
【数２２】
【００８８】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器
４９では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４８で出力された目標位置誤差評価量から
“数２３”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ６G （＋）は距離−方位角航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ６R 、Ｇ６Byは距離−方位角
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
６R 、σＧ６Byは距離−方位角航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器
４９では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４８で出力された目標位置誤差評価量から
“数２３”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ６G （＋）は距離−方位角航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ６R 、Ｇ６Byは距離−方位角
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
６R 、σＧ６Byは距離−方位角航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【００８９】
【数２３】
【００９０】目標予測位置距離−方位角表示用座標変換
器４５では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数２４”に従い、距離
−方位角表示用に座標変換する。
器４５では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから“数２４”に従い、距離
−方位角表示用に座標変換する。
【００９１】
【数２４】
【００９２】距離−方位角航跡情報表示器４７では距離
−方位角航跡情報表示座標変換器４６で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器４９で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−
方位角表示用座標変換器４５で出力された目標予測位置
の表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置５０を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−方
位角航跡情報表示器４７に表示されている目標推定位置
誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能な
ことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、
評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能と
なる。距離−方位角航跡情報表示器の表示例を図１３に
示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標
位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
−方位角航跡情報表示座標変換器４６で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器４９で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−
方位角表示用座標変換器４５で出力された目標予測位置
の表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置５０を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−方
位角航跡情報表示器４７に表示されている目標推定位置
誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能な
ことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、
評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能と
なる。距離−方位角航跡情報表示器の表示例を図１３に
示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標
位置推定誤差範囲、■は目標予測位置である。
【００９３】
【発明の効果】この発明によれば、例えば航空機間のニ
アミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確認さ
れた目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能なこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、より一層視覚的に判断すること
が可能となる。
アミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確認さ
れた目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能なこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、より一層視覚的に判断すること
が可能となる。
【００９４】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、より一層視覚的に判
断することが可能となる。
のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、より一層視覚的に判
断することが可能となる。
【００９５】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、より一層視覚
的に判断することが可能となる。
ミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、より一層視覚
的に判断することが可能となる。
【００９６】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、より一層視覚
的に判断することが可能となる。
のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、より一層視覚
的に判断することが可能となる。
【００９７】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示され
ている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確
認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能
なことから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に
予想することが可能となり、より一層視覚的に判断する
ことが可能となる。
ミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示され
ている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確
認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能
なことから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に
予想することが可能となり、より一層視覚的に判断する
ことが可能となる。
【００９８】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、より一層視覚
的に判断することが可能となる。
のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、より一層視覚
的に判断することが可能となる。
【００９９】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、より一層視覚的に判
断することが可能となる。
ミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、より一層視覚的に判
断することが可能となる。
【図１】この発明における第１の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図２】この発明における第２の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図３】この発明における第３の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図４】この発明における第４の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図５】この発明における第５の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図６】この発明における第６の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図７】この発明における第７の実施例を示すブロック
図である。
図である。
【図８】この発明による第２の実施例における表示例を
示す図である。
示す図である。
【図９】この発明による第３の実施例における表示例を
示す図である。
示す図である。
【図１０】この発明による第４の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１１】この発明による第５の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１２】この発明による第６の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１３】この発明による第７の実施例における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１４】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１５】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１６】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１７】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１８】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図１９】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
【図２０】従来の技術による表示装置を示すブロック図
である。
である。
１ 目標観測装置 ２ 目標追尾装置 ３ 航跡情報表示装置 ４ 航跡情報入力器 ５ 目標推定位置出力器 ６ 航跡情報表示座標変換器 ７ 航跡情報表示器 ８ 目標航跡誤差評価量出力器 ９ 航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器 １０ 航跡情報表示用誤差範囲推定器 １１ 誤差範囲しきい値入力器 １２ 予測目標設定器 １３ 予測時間設定器 １４ 目標予測位置算出器 １５ 目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器 １６ ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器 １７ ＰＰＩ航跡情報表示器 １８ ＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器 １９ ＰＰＩ航跡情報誤差範囲推定器 ２０ 航跡情報表示装置 ２１ 目標予測位置水平面直交座標系表示用座標変換器 ２２ 水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器 ２３ 水平面直交座標系航跡情報表示器 ２４ 水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器 ２５ 水平面直交座標系航跡情報誤差範囲推定器 ２６ 航跡情報表示装置 ２７ 目標予測位置距離−高角表示用座標変換器 ２８ 距離−高角航跡情報表示座標変換器 ２９ 距離−高角航跡情報表示器 ３０ 距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器 ３１ 距離−高角航跡情報誤差範囲推定器 ３２ 航跡情報表示装置 ３３ 目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器 ３４ ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器 ３５ ＲＨＩ航跡情報表示器 ３６ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器 ３７ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器 ３８ 航跡情報表示装置 ３９ 目標予測位置方位角−高度表示用座標変換器 ４０ 方位角−高度航跡情報表示座標変換器 ４１ 方位角−高度航跡情報表示器 ４２ 方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ４３ 方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器 ４４ 航跡情報表示装置 ４５ 目標予測位置距離−方位角表示用座標変換器 ４６ 距離−方位角航跡情報表示座標変換器 ４７ 距離−方位角航跡情報表示器 ４８ 距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ４９ 距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器 ５０ 距離−方位角航跡情報表示装置 ５１ 目標位置の方位角情報 ５２ 目標位置の距離情報 ５３ 目標位置の北方向の距離情報 ５４ 目標位置の東方向の距離情報 ５５ 目標位置の高角情報 ５６ 目標位置の高度情報 ５７ 目標推定位置 ５８ 目標位置推定誤差範囲 ５９ 表示器 ６０ 表示装置 ６１ ＰＰＩ表示座標変換器 ６２ ＰＰＩ表示器 ６３ 表示装置 ６４ 水平面直交座標系表示座標変換器 ６５ 水平面直交座標系表示器 ６６ 表示装置 ６７ 距離−高角表示座標変換器 ６８ 距離−高角表示器 ６９ 表示装置 ７０ ＲＨＩ表示座標変換器 ７１ ＲＨＩ表示器 ７２ 表示装置 ７３ 方位角−距離表示座標変換器 ７４ 方位角−距離表示器 ７５ 表示装置 ７６ 距離−方位角表示座標変換器 ７７ 距離−方位角表示器 ７８ 表示座標変換器 ７９ 目標予測位置表示用座標変換器 ８０ 表示装置 ８１ 目標予測位置
換器 １９ ＰＰＩ航跡情報誤差範囲推定器 ２０ 航跡情報表示装置 ２１ 目標予測位置水平面直交座標系表示用座標変換器 ２２ 水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器 ２３ 水平面直交座標系航跡情報表示器 ２４ 水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器 ２５ 水平面直交座標系航跡情報誤差範囲推定器 ２６ 航跡情報表示装置 ２７ 目標予測位置距離−高角表示用座標変換器 ２８ 距離−高角航跡情報表示座標変換器 ２９ 距離−高角航跡情報表示器 ３０ 距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器 ３１ 距離−高角航跡情報誤差範囲推定器 ３２ 航跡情報表示装置 ３３ 目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器 ３４ ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器 ３５ ＲＨＩ航跡情報表示器 ３６ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器 ３７ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器 ３８ 航跡情報表示装置 ３９ 目標予測位置方位角−高度表示用座標変換器 ４０ 方位角−高度航跡情報表示座標変換器 ４１ 方位角−高度航跡情報表示器 ４２ 方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ４３ 方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器 ４４ 航跡情報表示装置 ４５ 目標予測位置距離−方位角表示用座標変換器 ４６ 距離−方位角航跡情報表示座標変換器 ４７ 距離−方位角航跡情報表示器 ４８ 距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器 ４９ 距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器 ５０ 距離−方位角航跡情報表示装置 ５１ 目標位置の方位角情報 ５２ 目標位置の距離情報 ５３ 目標位置の北方向の距離情報 ５４ 目標位置の東方向の距離情報 ５５ 目標位置の高角情報 ５６ 目標位置の高度情報 ５７ 目標推定位置 ５８ 目標位置推定誤差範囲 ５９ 表示器 ６０ 表示装置 ６１ ＰＰＩ表示座標変換器 ６２ ＰＰＩ表示器 ６３ 表示装置 ６４ 水平面直交座標系表示座標変換器 ６５ 水平面直交座標系表示器 ６６ 表示装置 ６７ 距離−高角表示座標変換器 ６８ 距離−高角表示器 ６９ 表示装置 ７０ ＲＨＩ表示座標変換器 ７１ ＲＨＩ表示器 ７２ 表示装置 ７３ 方位角−距離表示座標変換器 ７４ 方位角−距離表示器 ７５ 表示装置 ７６ 距離−方位角表示座標変換器 ７７ 距離−方位角表示器 ７８ 表示座標変換器 ７９ 目標予測位置表示用座標変換器 ８０ 表示装置 ８１ 目標予測位置
Claims (7)
- 【請求項１】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角等の観測情報を基に目標追尾装置で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
跡情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を
出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を
航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示座標変換器
と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度の誤差評価
量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、目標航跡誤
差評価を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示用
目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲
を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲し
きい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差
の範囲を推定する航跡情報表示用誤差範囲推定器と、観
察した目標を設定する予測目標設定器と、観察したい目
標の未来時刻を設定する予測時間設定器と、上記予測目
標設定器で設定した目標に対し、上記予測時間設定器で
設定した予測時間における目標位置を算出する目標予測
位置を算出する目標予測位置算出器と、目標予測位置算
出器で出力された目標位置を航跡情報表示用に座標変換
する目標予測位置表示用座標変換器と、上記航跡情報表
示座標変換器から出力された推定位置・速度と航跡情報
表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲及び目標
予測位置表示用座標変換器から出力された目標位置を同
時に表示する航跡情報表示器を備えた航跡情報表示装
置。 - 【請求項２】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＰ
ｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ（ＰＰ
Ｉ）航跡情報表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情報表示
座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度
の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、
目標航跡誤差評価をＰＰＩ航跡情報表示用に座標変換す
るＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入
力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしき
い値を基に目標航跡誤差の範囲を推定するＰＰＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器と、観察した目標を設定する予
測目標設定器と、観察したい目標の未来時刻を設定する
予測時間設定器と、上記予測目標設定器で設定した目標
に対し、上記予測時間設定器で設定した予測時間におけ
る目標位置を算出する目標予測位置を算出する目標予測
位置算出器と、目標予測位置算出器で出力された目標位
置を航跡情報表示用に座標変換する目標予測位置表示用
座標変換器と、上記ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器から
出力された推定位置・速度とＰＰＩ航跡情報表示用誤差
範囲推定器から出力された誤差範囲及び目標予測位置表
示用座標変換器から出力された目標位置を同時に表示す
る航跡情報表示器を備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項３】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を水
平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直
交座標系航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力
器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡
誤差評価量出力器と、目標航跡誤差評価を水平面直交座
標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直交座標系航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航
跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、こ
の誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に
目標航跡誤差の範囲を推定する水平面直交座標系航跡情
報表示用誤差範囲推定器と、観察した目標を設定する予
測目標設定器と、観察したい目標の未来時刻を設定する
予測時間設定器と、上記予測目標設定器で設定した目標
に対し、上記予測時間設定器で設定した予測時間におけ
る目標位置を算出する目標予測位置を算出する目標予測
位置算出器と、目標予測位置算出器で出力された目標位
置を航跡情報表示用に座標変換する目標予測位置表示用
座標変換器と、上記水平面直交座標系航跡情報表示座標
変換器から出力された推定位置・速度と水平面直交座標
系航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範
囲及び目標予測位置表示用座標変換器から出力された目
標位置を同時に表示する航跡情報表示器を備えた航跡情
報表示装置。 - 【請求項４】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
離−高角航跡情報表示用に座標変換する距離−高角航跡
情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位
置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出
力器と、目標航跡誤差評価を距離−高角航跡情報表示用
に座標変換する距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤
差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器
で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定
する距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器と、観察
した目標を設定する予測目標設定器と、観察したい目標
の未来時刻を設定する予測時間設定器と、上記予測目標
設定器で設定した目標に対し、上記予測時間設定器で設
定した予測時間における目標位置を算出する目標予測位
置を算出する目標予測位置算出器と、目標予測位置算出
器で出力された目標位置を航跡情報表示用に座標変換す
る目標予測位置表示用座標変換器と、上記距離−高角航
跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度と
距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力され
た誤差範囲及び目標予測位置表示用座標変換器から出力
された目標位置を同時に表示する航跡情報表示器を備え
た航跡情報表示装置。 - 【請求項５】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＲ
ａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ（ＲＨ
Ｉ）航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ航跡情報表示
座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度
の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、
目標航跡誤差評価をＲＨＩ航跡情報表示用に座標変換す
るＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入
力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしき
い値を基に目標航跡誤差の範囲を推定するＲＨＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器と、観察した目標を設定する予
測目標設定器と、観察したい目標の未来時刻を設定する
予測時間設定器と、上記予測目標設定器で設定した目標
に対し、上記予測時間設定器で設定した予測時間におけ
る目標位置を算出する目標予測位置を算出する目標予測
位置算出器と、目標予測位置算出器で出力された目標位
置を航跡情報表示用に座標変換する目標予測位置表示用
座標変換器と、上記ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器から
出力された推定位置・速度とＲＨＩ航跡情報表示用誤差
範囲推定器から出力された誤差範囲及び目標予測位置表
示用座標変換器から出力された目標位置を同時に表示す
る航跡情報表示器を備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項６】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を方
位角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角−高度
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、目標航跡誤差評価を方位角−高度航跡情報
表示用に座標変換する方位角−高度航跡情報表示用目標
航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設
定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい
値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範
囲を推定する方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定
器と、観察した目標を設定する予測目標設定器と、観察
したい目標の未来時刻を設定する予測時間設定器と、上
記予測目標設定器で設定した目標に対し、上記予測時間
設定器で設定した予測時間における目標位置を算出する
目標予測位置を算出する目標予測位置算出器と、目標予
測位置算出器で出力された目標位置を航跡情報表示用に
座標変換する目標予測位置表示用座標変換器と、上記方
位角−高度航跡情報表示座標変換器から出力された推定
位置・速度と方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定
器から出力された誤差範囲及び目標予測位置表示用座標
変換器から出力された目標位置を同時に表示する航跡情
報表示器を備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項７】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
離−方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−方位角
航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
量出力器と、目標航跡誤差評価を距離−方位角航跡情報
表示用に座標変換する距離−方位角航跡情報表示用目標
航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設
定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい
値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範
囲を推定する距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定
器と、観察した目標を設定する予測目標設定器と、観察
したい目標の未来時刻を設定する予測時間設定器と、上
記予測目標設定器で設定した目標に対し、上記予測時間
設定器で設定した予測時間における目標位置を算出する
目標予測位置を算出する目標予測位置算出器と、目標予
測位置算出器で出力された目標位置を航跡情報表示用に
座標変換する目標予測位置表示用座標変換器と、上記距
離−方位角航跡情報表示座標変換器から出力された推定
位置・速度と距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定
器から出力された誤差範囲及び目標予測位置表示用座標
変換器から出力された目標位置を同時に表示する航跡情
報表示器を備えた航跡情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7090756A JPH08285936A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 航跡情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7090756A JPH08285936A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 航跡情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08285936A true JPH08285936A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=14007458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7090756A Pending JPH08285936A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 航跡情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08285936A (ja) |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP7090756A patent/JPH08285936A/ja active Pending
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