JPH09264953A - 航跡情報表示装置 - Google Patents
航跡情報表示装置Info
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- JPH09264953A JPH09264953A JP8076891A JP7689196A JPH09264953A JP H09264953 A JPH09264953 A JP H09264953A JP 8076891 A JP8076891 A JP 8076891A JP 7689196 A JP7689196 A JP 7689196A JP H09264953 A JPH09264953 A JP H09264953A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標観測装置における目標観測誤差等の影響
により生じる目標位置誤差についても表示することによ
り、目標の存在範囲を視覚的に評価可能とするととも
に、接近目標に対する未来予測位置を予測／表示するこ
とを目的とする。 【解決手段】 移動物体等の目標について、追尾装置２
において推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を
表示すると共に、目標観測装置１における目標観測誤差
等影響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲し
きい値を用いて算出し、また接近目標と確認された目標
に対し、予測時間設定器１３で設定した時刻の目標未来
位置を予測し表示器７で表示する。また拡大目標設定器
８２で設定した目標に対して拡大表示器８３で表示す
る。
により生じる目標位置誤差についても表示することによ
り、目標の存在範囲を視覚的に評価可能とするととも
に、接近目標に対する未来予測位置を予測／表示するこ
とを目的とする。 【解決手段】 移動物体等の目標について、追尾装置２
において推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を
表示すると共に、目標観測装置１における目標観測誤差
等影響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲し
きい値を用いて算出し、また接近目標と確認された目標
に対し、予測時間設定器１３で設定した時刻の目標未来
位置を予測し表示器７で表示する。また拡大目標設定器
８２で設定した目標に対して拡大表示器８３で表示す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、飛翔体等の移動
物体を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観
測する目標観測装置からの目標観測情報を処理すること
により得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示す
る表示装置に関するものである。
物体を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観
測する目標観測装置からの目標観測情報を処理すること
により得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示す
る表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は従来の表示装置８０の構成図で
あり、図１４において、飛翔体等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器７８で
表示器５９の表示座標系に座標変換し、表示器５９で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器５
９に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。
あり、図１４において、飛翔体等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器７８で
表示器５９の表示座標系に座標変換し、表示器５９で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器５
９に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。
【０００３】図１５は従来のＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６０の構成
図であり、図１５において、飛翔体等の目標より到来す
る電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用
いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推
定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器
４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目
標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位
置出力器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ（Ｐｌａｎ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変
換器６１でＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎ
ｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系に座標変換し、表
示器６２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６２に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行ってきた。
ｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６０の構成
図であり、図１５において、飛翔体等の目標より到来す
る電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用
いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推
定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器
４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目
標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位
置出力器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ（Ｐｌａｎ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変
換器６１でＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎ
ｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系に座標変換し、表
示器６２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６２に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行ってきた。
【０００４】図１６は従来の水平面直交座標系表示装置
６３の構成図であり、図１６において、目標観測装置１
の出力を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・
速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡
情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位
置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これにより
目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を水平面
直交座標系表示座標変換器６４で水平面直交座標系表示
器６５の表示座標系に座標変換し、水平面直交座標系表
示器６５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行ってきた。
６３の構成図であり、図１６において、目標観測装置１
の出力を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・
速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡
情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位
置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これにより
目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を水平面
直交座標系表示座標変換器６４で水平面直交座標系表示
器６５の表示座標系に座標変換し、水平面直交座標系表
示器６５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行ってきた。
【０００５】図１７は従来の距離−高角表示装置６６の
構成図であり、図１７において、目標観測装置１の出力
を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及
び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入
力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみ
を目標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推
定位置出力器５で得られた目標推定位置を距離−高角表
示座標変換器６７で距離−高角表示器６８の表示座標系
に座標変換し、距離−高角表示器６８で目標の推定位置
を出力する。この結果、操作員は表示器６８に出力され
た目標推定位置から算出した各目標間の距離と、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離と
を比較することによりニアミスの危険性等の判断を行っ
てきた。
構成図であり、図１７において、目標観測装置１の出力
を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及
び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入
力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみ
を目標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推
定位置出力器５で得られた目標推定位置を距離−高角表
示座標変換器６７で距離−高角表示器６８の表示座標系
に座標変換し、距離−高角表示器６８で目標の推定位置
を出力する。この結果、操作員は表示器６８に出力され
た目標推定位置から算出した各目標間の距離と、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離と
を比較することによりニアミスの危険性等の判断を行っ
てきた。
【０００６】図１８は従来のＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅ
ｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６９の構成図
であり、図１８において、飛翔体等の目標より到来する
電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用い
て目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定
位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４
により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標
推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置
出力器５で得られた目標推定位置をＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ
Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変換器
７０でＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃ
ａｔｏｒ）表示器７１の表示座標系に座標変換し、ＲＨ
Ｉ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）
表示器７１で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７１に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行ってきた。
ｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６９の構成図
であり、図１８において、飛翔体等の目標より到来する
電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用い
て目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定
位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４
により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標
推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置
出力器５で得られた目標推定位置をＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ
Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変換器
７０でＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃ
ａｔｏｒ）表示器７１の表示座標系に座標変換し、ＲＨ
Ｉ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）
表示器７１で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７１に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行ってきた。
【０００７】図１９は従来の方位角−高度表示装置７２
の構成図であり、図１９において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を方位角−高度表示座標変換器７３で方位角
−高度表示器の表示座標系に座標変換し、方位角−高度
表示器７４で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７４に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行ってきた。
の構成図であり、図１９において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を方位角−高度表示座標変換器７３で方位角
−高度表示器の表示座標系に座標変換し、方位角−高度
表示器７４で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７４に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行ってきた。
【０００８】図２０は従来の距離−方位角表示装置７５
の構成図であり、図２０において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を距離−方位角表示座標変換器７６で距離−
方位角表示器７７の表示座標系に座標変換し、距離−方
位角表示器７７で目標の推定位置を出力する。この結
果、操作員は表示器７７に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行ってきた。
の構成図であり、図２０において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を距離−方位角表示座標変換器７６で距離−
方位角表示器７７の表示座標系に座標変換し、距離−方
位角表示器７７で目標の推定位置を出力する。この結
果、操作員は表示器７７に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行ってきた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の表示装置は上述
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差が
含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異な
り、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難で
ある。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目標
航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測装
置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤差
を表示する機能は有していない。これにより、目標推定
位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推
定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加及
び判断力等を劣化させる一因でもあった。
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差が
含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異な
り、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難で
ある。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目標
航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測装
置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤差
を表示する機能は有していない。これにより、目標推定
位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推
定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加及
び判断力等を劣化させる一因でもあった。
【００１０】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握及び的確な評価、そして評価に要する時
間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置実
現可能を目的とするものである。
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握及び的確な評価、そして評価に要する時
間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置実
現可能を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航跡情
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、航跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡大して
航跡情報拡大表示器に表示するものである。
報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡情
報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲
しきい値を入力することにより、目標観測装置における
目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器に
表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、航跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡大して
航跡情報拡大表示器に表示するものである。
【００１２】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
し、特に接近目標については目標の未来位置を求め、Ｐ
ＰＩ航跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡大して
ＰＰＩ航跡情報拡大表示器に表示するものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表示
し、特に接近目標については目標の未来位置を求め、Ｐ
ＰＩ航跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡大して
ＰＰＩ航跡情報拡大表示器に表示するものである。
【００１３】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、水平面直交座標系航跡情報表示器に表示すると共
に、さらに拡大して水平面直交座標系航跡情報拡大表示
器に表示するものである。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、水平面直交座標系航跡情報表示器に表示すると共
に、さらに拡大して水平面直交座標系航跡情報拡大表示
器に表示するものである。
【００１４】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、距離−高角航跡情報表示器に表示すると共に、さら
に拡大して距離−高角航跡情報拡大表示器に表示するも
のである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航跡情報表示器に
表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、距離−高角航跡情報表示器に表示すると共に、さら
に拡大して距離−高角航跡情報拡大表示器に表示するも
のである。
【００１５】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示し、特
に接近目標については目標の未来位置を求め、ＲＨＩ航
跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡大してＲＨＩ
航跡情報拡大表示器に表示するものである。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示し、特
に接近目標については目標の未来位置を求め、ＲＨＩ航
跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡大してＲＨＩ
航跡情報拡大表示器に表示するものである。
【００１６】また、この発明に係わる航跡情報表示装置
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、方位角−高度航跡情報表示器に表示すると共に、さ
らに拡大して方位角−高度航跡情報拡大表示器に表示す
るものである。
は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目
標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を
入力することにより、目標観測装置における目標位置等
の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示器
に表示し、特に接近目標については目標の未来位置を求
め、方位角−高度航跡情報表示器に表示すると共に、さ
らに拡大して方位角−高度航跡情報拡大表示器に表示す
るものである。
【００１７】この発明に係わる航跡情報表示装置は、追
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
し、特に接近目標については目標の未来位置を求め、距
離−方位角航跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡
大して距離−方位角航跡情報拡大表示器に表示するもの
である。
尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航跡
誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力す
ることにより、目標観測装置における目標位置等の観測
誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表示
し、特に接近目標については目標の未来位置を求め、距
離−方位角航跡情報表示器に表示すると共に、さらに拡
大して距離−方位角航跡情報拡大表示器に表示するもの
である。
【００１８】
実施の形態１．図１はこの発明による航跡情報表示装置
の実施の形態１を示す図である。図１において１は目標
観測装置、２は目標追尾装置、３は航跡情報表示装置で
ある。４〜１１は航跡情報表示装置の構成要素を示して
おり、４は航跡情報入力器、５は目標推定位置出力器、
６は航跡情報表示座標変換器、７は航跡情報表示器、８
は目標航跡誤差評価量出力器、９は航跡情報表示用目標
航跡誤差評価量座標変換器、１０は航跡情報表示用誤差
範囲推定器、１１は誤差範囲しきい値入力器、１２は予
測目標設定器、１３は予測時間設定器、１４は目標予測
位置算出器、７９は目標予測位置表示用座標変換器、８
２は拡大目標設定器、８３は航跡情報拡大表示器であ
る。
の実施の形態１を示す図である。図１において１は目標
観測装置、２は目標追尾装置、３は航跡情報表示装置で
ある。４〜１１は航跡情報表示装置の構成要素を示して
おり、４は航跡情報入力器、５は目標推定位置出力器、
６は航跡情報表示座標変換器、７は航跡情報表示器、８
は目標航跡誤差評価量出力器、９は航跡情報表示用目標
航跡誤差評価量座標変換器、１０は航跡情報表示用誤差
範囲推定器、１１は誤差範囲しきい値入力器、１２は予
測目標設定器、１３は予測時間設定器、１４は目標予測
位置算出器、７９は目標予測位置表示用座標変換器、８
２は拡大目標設定器、８３は航跡情報拡大表示器であ
る。
【００１９】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行う。
の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行う。
【００２０】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡
情報表示用目標誤差評価量座標変換器９では航跡情報表
示座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標
航跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価
量から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を
変換する。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡
情報表示用目標誤差評価量座標変換器９では航跡情報表
示座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標
航跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価
量から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を
変換する。
【００２１】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりを持っ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量座標変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりを持っ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量座標変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
【００２２】目標予測位置算出器１４では、目標観測装
置１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の
観測値を抽出する。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度
ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差
評価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４
では目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置３に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報である目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ
１を基に航跡情報表示器７で表示された複数目標の中か
ら特定の目標を設定する予測目標設定器１２において、
操作員が接近目標と判断した目標及び予測時間設定器１
３で操作員が設定した所望の未来時刻Ｔから”数１”に
従い、目標予測位置を算出する。
置１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の
観測値を抽出する。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度
ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差
評価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４
では目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置３に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報である目標推
定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ
１を基に航跡情報表示器７で表示された複数目標の中か
ら特定の目標を設定する予測目標設定器１２において、
操作員が接近目標と判断した目標及び予測時間設定器１
３で操作員が設定した所望の未来時刻Ｔから”数１”に
従い、目標予測位置を算出する。
【００２３】
【数１】
【００２４】目標予測位置表示用座標変換器７９では、
目標予測位置算出器１４で出力された目標位置を航跡情
報表示用に座標変換を行う。
目標予測位置算出器１４で出力された目標位置を航跡情
報表示用に座標変換を行う。
【００２５】航跡情報表示器７では航跡情報表示座標変
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置、航跡
情報表示用誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表
示用目標推定位置誤差範囲及び目標予測位置表示用座標
変換器７９から出力された目標予測位置の表示を行う。
これにより、従来までは目標推定位置のみ表示していた
ため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、
あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対
距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってきた
が、航跡情報表示装置３を用いることにより、航空機間
のニアミス等が起こる状況を航跡情報表示器７に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置
とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置、航跡
情報表示用誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表
示用目標推定位置誤差範囲及び目標予測位置表示用座標
変換器７９から出力された目標予測位置の表示を行う。
これにより、従来までは目標推定位置のみ表示していた
ため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、
あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対
距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってきた
が、航跡情報表示装置３を用いることにより、航空機間
のニアミス等が起こる状況を航跡情報表示器７に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置
とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。
【００２６】航跡情報拡大表示器８３では拡大目標設定
器８２で設定した目標に対し、目標予測位置表示用座標
変換器７９で出力された設定目標の航跡情報表示用目標
推定位置の表示を行う。これにより航跡情報表示器では
明確でなかった目標についても拡大して表示できること
から、より正確な評価・判断が可能になる。
器８２で設定した目標に対し、目標予測位置表示用座標
変換器７９で出力された設定目標の航跡情報表示用目標
推定位置の表示を行う。これにより航跡情報表示器では
明確でなかった目標についても拡大して表示できること
から、より正確な評価・判断が可能になる。
【００２７】実施の形態２．図２はこの発明による航跡
情報表示装置の実施の形態２を示す図である。図２にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。１５は目標予
測位置ＰＰＩ表示用座標変換器、１６はＰＰＩ航跡情報
表示座標変換器、１７はＰＰＩ航跡情報表示器、１８は
ＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、
１９はＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器、２０は航
跡情報表示装置、８４はＰＰＩ航跡情報拡大表示器であ
る。
情報表示装置の実施の形態２を示す図である。図２にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。１５は目標予
測位置ＰＰＩ表示用座標変換器、１６はＰＰＩ航跡情報
表示座標変換器、１７はＰＰＩ航跡情報表示器、１８は
ＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、
１９はＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器、２０は航
跡情報表示装置、８４はＰＰＩ航跡情報拡大表示器であ
る。
【００２８】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１６では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から”数２”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここで
Ｇ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベクトルで
あり、Ｇ１ｘ１、Ｇ１ｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ
１の要素である。
の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置２０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１６では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から”数２”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここで
Ｇ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示用推定ベクトルで
あり、Ｇ１ｘ１、Ｇ１ｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ
１の要素である。
【００２９】
【数２】
【００３０】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標誤差評価量座標変換器１８ではＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器１６で座標変換された目標
推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された
目標航跡誤差評価量から”数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）Ｔは
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標誤差評価量座標変換器１８ではＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器１６で座標変換された目標
推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力された
目標航跡誤差評価量から”数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。な
お、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）Ｔは
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行列
Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量であ
る。
【００３１】
【数３】
【００３２】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１９ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量座標変換器１８で出力された
目標位置誤差評価量から”数４”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１Ｇ（＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１ｘ、Ｇ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１ｘ、σＧ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１９ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量座標変換器１８で出力された
目標位置誤差評価量から”数４”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１Ｇ（＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１ｘ、Ｇ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１ｘ、σＧ１ｙはＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。
【００３３】
【数４】
【００３４】目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器１５
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数５”の（１）式に従い、Ｐ
ＰＩ表示用に座標変換する。
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数５”の（１）式に従い、Ｐ
ＰＩ表示用に座標変換する。
【００３５】
【数５】
【００３６】ＰＰＩ航跡情報表示器１７ではＰＰＩ航跡
情報表示座標変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置、ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
器１９で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲及び目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器１５
で出力された目標予測位置の表示を行う。これにより、
従来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば
操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目
標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等により
ニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表
示装置２０を用いることにより、航空機間のニアミス等
が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器１７に表示されて
いる目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを
同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、
判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正
確な判断が可能となる。
情報表示座標変換器１６で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置、ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
器１９で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲及び目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器１５
で出力された目標予測位置の表示を行う。これにより、
従来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば
操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目
標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等により
ニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表
示装置２０を用いることにより、航空機間のニアミス等
が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器１７に表示されて
いる目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを
同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、
判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正
確な判断が可能となる。
【００３７】ＰＰＩ航跡情報拡大表示器８４では拡大目
標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位置ＰＰ
Ｉ表示用座標変換器１５で出力された設定目標のＰＰＩ
航跡情報表示用目標推定位置の表示を行う。これにより
航跡情報表示器では明確でなかった目標についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。ＰＰＩ航跡情報表示器及びＰＰＩ航跡情報拡大
表示器の一例を図８に示す。なお、□は目標推定位置、
□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測
位置である。
標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位置ＰＰ
Ｉ表示用座標変換器１５で出力された設定目標のＰＰＩ
航跡情報表示用目標推定位置の表示を行う。これにより
航跡情報表示器では明確でなかった目標についても拡大
して表示できることから、より正確な評価・判断が可能
になる。ＰＰＩ航跡情報表示器及びＰＰＩ航跡情報拡大
表示器の一例を図８に示す。なお、□は目標推定位置、
□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測
位置である。
【００３８】実施の形態３．図３はこの発明による航跡
情報表示装置の実施の形態３を示す図である。図３にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。２１は目標予
測位置水平面直交座標系座標変換器、２２は水平面直交
座標系航跡情報表示座標変換器、２３は水平面直交座標
系航跡情報表示器、２４は水平面直交座標系目標航跡誤
差評価量座標変換器、２５は水平面直交座標系航跡情報
表示用誤差範囲推定器、２６は航跡情報表示装置、８５
は水平面直交座標系航跡情報拡大表示器である。
情報表示装置の実施の形態３を示す図である。図３にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。２１は目標予
測位置水平面直交座標系座標変換器、２２は水平面直交
座標系航跡情報表示座標変換器、２３は水平面直交座標
系航跡情報表示器、２４は水平面直交座標系目標航跡誤
差評価量座標変換器、２５は水平面直交座標系航跡情報
表示用誤差範囲推定器、２６は航跡情報表示装置、８５
は水平面直交座標系航跡情報拡大表示器である。
【００３９】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。
の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。
【００４０】航跡情報入力器４では目標追尾装置２で算
出された目標航跡情報を航跡情報表示装置２６に入力す
る。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４により
入力された航跡情報のうち目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ
１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。水平面直交座標系航
跡情報表示座標変換器２１では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、
Ｚ１（＋）から上記”数５”の（２）式に従い、水平面
直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行
う。なお、ここでＧ２は目標位置の水平面直交座標系航
跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２ｘｙ１、Ｇ２Ｂ
ｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素である。
出された目標航跡情報を航跡情報表示装置２６に入力す
る。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４により
入力された航跡情報のうち目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ
１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。水平面直交座標系航
跡情報表示座標変換器２１では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、
Ｚ１（＋）から上記”数５”の（２）式に従い、水平面
直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行
う。なお、ここでＧ２は目標位置の水平面直交座標系航
跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２ｘｙ１、Ｇ２Ｂ
ｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素である。
【００４１】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量座標変換器
２４では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から”数６”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、
Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量座標変換器
２４では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から”数６”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、
Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００４２】
【数６】
【００４３】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２５では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器２４で出力された目標位置誤差評価量
から”数７”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２ｘｙ、Ｇ２Ｂｙは水平面直交座標系航跡情報表示用
座標における目標位置の真値、σＧ２ｘｙ、σＧ２Ｂｙ
は水平面直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏
差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器
２５では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器２４で出力された目標位置誤差評価量
から”数７”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２ｘｙ、Ｇ２Ｂｙは水平面直交座標系航跡情報表示用
座標における目標位置の真値、σＧ２ｘｙ、σＧ２Ｂｙ
は水平面直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏
差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【００４４】
【数７】
【００４５】目標予測位置水平面直交座標系表示用座標
変換器２１では、目標予測位置算出器１４で出力された
目標予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数８”に従い、水
平面直交座標系表示用に座標変換する。
変換器２１では、目標予測位置算出器１４で出力された
目標予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数８”に従い、水
平面直交座標系表示用に座標変換する。
【００４６】
【数８】
【００４７】水平面直交座標系航跡情報表示器２３では
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器２５
で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲及び目標予測位置水平面直交座標系表示用
座標変換器２１から出力された目標予測位置の表示を行
う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示して
いたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続
け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標
相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってき
たが、水平面直交座標系航跡情報表示装置を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況を水平面直
交座標系航跡情報表示器２６に表示されている目標推定
位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可
能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能とな
り、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可
能となる。水平面直交座標系航跡情報表示器の表示例を
図９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形
は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２２で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器２５
で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲及び目標予測位置水平面直交座標系表示用
座標変換器２１から出力された目標予測位置の表示を行
う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示して
いたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続
け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標
相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってき
たが、水平面直交座標系航跡情報表示装置を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況を水平面直
交座標系航跡情報表示器２６に表示されている目標推定
位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可
能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能とな
り、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可
能となる。水平面直交座標系航跡情報表示器の表示例を
図９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形
は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
【００４８】水平面直交座標系航跡情報拡大表示器８５
では拡大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予
測位置水平面直交座標系表示用座標変換器２１で出力さ
れた設定目標の水平面直交座標系航跡情報表示用目標推
定位置の表示を行う。これにより航跡情報表示器では明
確でなかった目標についても拡大して表示できることか
ら、より正確な評価・判断が可能になる。水平面直交座
標系航跡情報表示器及び水平面直交座標系拡大表示器の
一例を図９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む
楕円形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置であ
る。
では拡大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予
測位置水平面直交座標系表示用座標変換器２１で出力さ
れた設定目標の水平面直交座標系航跡情報表示用目標推
定位置の表示を行う。これにより航跡情報表示器では明
確でなかった目標についても拡大して表示できることか
ら、より正確な評価・判断が可能になる。水平面直交座
標系航跡情報表示器及び水平面直交座標系拡大表示器の
一例を図９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む
楕円形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置であ
る。
【００４９】実施の形態４．図４はこの発明による航跡
情報表示装置の実施の形態４を示す図である。図４にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。２７は目標予
測位置距離−高角表示用座標変換器、２８は距離−高角
航跡情報表示座標変換器、２９は距離−高角航跡情報表
示器、３０は距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量座標変換器、３１は距離−高角航跡情報誤差範囲推
定器、３２は航跡情報表示装置、８７は距離−高角航跡
情報拡大表示器である。
情報表示装置の実施の形態４を示す図である。図４にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。２７は目標予
測位置距離−高角表示用座標変換器、２８は距離−高角
航跡情報表示座標変換器、２９は距離−高角航跡情報表
示器、３０は距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量座標変換器、３１は距離−高角航跡情報誤差範囲推
定器、３２は航跡情報表示装置、８７は距離−高角航跡
情報拡大表示器である。
【００５０】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器２７では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から”数９”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行う。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は目標位置の
推定ベクトルＧ３の要素である。
の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３２に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−高角航跡情報表示座標変換器２７では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、
Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から”数９”に従い、距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行う。な
お、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情報表示用
推定ベクトルであり、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は目標位置の
推定ベクトルＧ３の要素である。
【００５１】
【数９】
【００５２】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評
価量座標変換器３０では距離−高角航跡情報表示座標変
換器２８で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤
差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量か
ら”数１０”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標
に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ
（Ｇ３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）Ｔは次元変換行列
Ｍ（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の
要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評
価量座標変換器３０では距離−高角航跡情報表示座標変
換器２８で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤
差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量か
ら”数１０”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標
に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ
（Ｇ３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）Ｔは次元変換行列
Ｍ（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の
要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００５３】
【数１０】
【００５４】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報誤差範囲推定器３１では距離−
高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器３０
で出力された目標位置誤差評価量から”数１１”に従
い、距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。なお、こ
こでＰ３Ｇ（＋）は距離−高角航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は距離−高角航跡情報表示用座
標における目標位置の真値、σＧ３Ｒ、σＧ３Ｅは距離
−高角航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定
位置誤差範囲しきい値である。
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報誤差範囲推定器３１では距離−
高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器３０
で出力された目標位置誤差評価量から”数１１”に従
い、距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。なお、こ
こでＰ３Ｇ（＋）は距離−高角航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ３Ｒ１、Ｇ３Ｅ１は距離−高角航跡情報表示用座
標における目標位置の真値、σＧ３Ｒ、σＧ３Ｅは距離
−高角航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定
位置誤差範囲しきい値である。
【００５５】
【数１１】
【００５６】目標予測位置距離−高角表示用座標変換器
２７では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予
測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数１２”に従い、水平面
直交座標系表示用に座標変換する。
２７では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予
測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数１２”に従い、水平面
直交座標系表示用に座標変換する。
【００５７】
【数１２】
【００５８】距離−高角航跡情報表示器２９では距離−
高角航跡情報表示座標変換器２８で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
誤差範囲推定器３１で出力された距離−高角航跡情報推
定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−高角表示用座標
変換器２７で出力された目標予測位置の表示を行う。こ
れにより、従来までは目標推定位置のみ表示していたた
め、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あ
らかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距
離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、
航跡情報表示装置３２を用いることにより、航空機間の
ニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器に
表示されている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未
来位置とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。
高角航跡情報表示座標変換器２８で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
誤差範囲推定器３１で出力された距離−高角航跡情報推
定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−高角表示用座標
変換器２７で出力された目標予測位置の表示を行う。こ
れにより、従来までは目標推定位置のみ表示していたた
め、例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あ
らかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距
離等によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、
航跡情報表示装置３２を用いることにより、航空機間の
ニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器に
表示されている目標推定位置誤差範囲と、接近目標の未
来位置とを同時に表示可能なことから視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。
【００５９】距離−高角航跡情報拡大表示器８７では拡
大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位置
距離−高角航跡情報表示座標変換器２７で出力された設
定目標の距離−高角航跡情報表示用目標推定位置の表示
を行う。これにより航跡情報表示器では明確でなかった
目標についても拡大して表示できることから、より正確
な評価・判断が可能になる。距離−高角航跡情報表示器
及び距離−高角航跡情報拡大表示器の一例を図１０に示
す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位
置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位置
距離−高角航跡情報表示座標変換器２７で出力された設
定目標の距離−高角航跡情報表示用目標推定位置の表示
を行う。これにより航跡情報表示器では明確でなかった
目標についても拡大して表示できることから、より正確
な評価・判断が可能になる。距離−高角航跡情報表示器
及び距離−高角航跡情報拡大表示器の一例を図１０に示
す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位
置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
【００６０】実施の形態５．図５はこの発明による航跡
情報表示装置の実施の形態５を示す図である。図５にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。３３は目標予
測位置ＲＨＩ表示用座標変換器、３４はＲＨＩ航跡情報
表示座標変換器、３５はＲＨＩ航跡情報表示器、３６は
ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、
３７はＲＨＩ航跡情報表示用目標位置誤差範囲推定器、
３８は航跡情報表示装置、８６はＲＨＩ航跡情報拡大表
示器である。
情報表示装置の実施の形態５を示す図である。図５にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。３３は目標予
測位置ＲＨＩ表示用座標変換器、３４はＲＨＩ航跡情報
表示座標変換器、３５はＲＨＩ航跡情報表示器、３６は
ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、
３７はＲＨＩ航跡情報表示用目標位置誤差範囲推定器、
３８は航跡情報表示装置、８６はＲＨＩ航跡情報拡大表
示器である。
【００６１】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３８に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から”数１３”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここ
でＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定ベクトル
であり、Ｇ４Ｒ１、Ｇ４Ｈ１は目標位置の推定ベクトル
Ｇ４の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径である。
の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１によ
り観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ１
の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位置
Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置３８に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋）、Ｙ１
（＋）、Ｚ１（＋）から”数１３”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここ
でＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定ベクトル
であり、Ｇ４Ｒ１、Ｇ４Ｈ１は目標位置の推定ベクトル
Ｇ４の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径である。
【００６２】
【数１３】
【００６３】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
座標変換器３６ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から”数１
４”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
座標変換器３６ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３４
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から”数１
４”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。
【００６４】
【数１４】
【００６５】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３７で
はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
３６で出力された目標位置誤差評価量から”数１５”に
従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここ
でＰ４Ｇ（＋）は距離−高度航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ４Ｒ、Ｇ４ＨはＲＨＩ航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ４Ｒ１、σＧ４Ｈ１はＲＨＩ航
跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差
範囲しきい値である。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３７で
はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
３６で出力された目標位置誤差評価量から”数１５”に
従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここ
でＰ４Ｇ（＋）は距離−高度航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ４Ｒ、Ｇ４ＨはＲＨＩ航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ４Ｒ１、σＧ４Ｈ１はＲＨＩ航
跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差
範囲しきい値である。
【００６６】
【数１５】
【００６７】目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器３３
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数１６”に従い、ＲＨＩ表示
用に座標変換する。
では、目標予測位置算出器１４で出力された目標予測位
置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数１６”に従い、ＲＨＩ表示
用に座標変換する。
【００６８】
【数１６】
【００６９】ＲＨＩ航跡情報表示器３５ではＲＨＩ航跡
情報表示座標変換器３４で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３
７で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲及び目
標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器３３から出力された
目標予測位置の表示を行う。これにより、従来までは目
標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空
機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの危
険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示装置３８を
用いることにより、航空機間のニアミス等が起こる状況
をＲＨＩ航跡情報表示器３５に表示されている目標推定
位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可
能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能とな
り、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可
能となる。
情報表示座標変換器３４で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３
７で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲及び目
標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器３３から出力された
目標予測位置の表示を行う。これにより、従来までは目
標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空
機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの危
険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示装置３８を
用いることにより、航空機間のニアミス等が起こる状況
をＲＨＩ航跡情報表示器３５に表示されている目標推定
位置誤差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可
能なことから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能とな
り、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可
能となる。
【００７０】ＲＨＩ航跡情報拡大表示器８６では拡大目
標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位置ＲＨ
Ｉ航跡情報表示座標変換器３３で出力された設定目標の
ＲＨＩ航跡情報表示用目標推定位置の表示を行う。これ
により航跡情報表示器では明確でなかった目標について
も拡大して表示できることから、より正確な評価・判断
が可能になる。ＲＨＩ航跡情報表示器及びＲＨＩ航跡情
報拡大表示器の一例を図１１に示す。なお、□は目標推
定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲、△は
目標予測位置である。
標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位置ＲＨ
Ｉ航跡情報表示座標変換器３３で出力された設定目標の
ＲＨＩ航跡情報表示用目標推定位置の表示を行う。これ
により航跡情報表示器では明確でなかった目標について
も拡大して表示できることから、より正確な評価・判断
が可能になる。ＲＨＩ航跡情報表示器及びＲＨＩ航跡情
報拡大表示器の一例を図１１に示す。なお、□は目標推
定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲、△は
目標予測位置である。
【００７１】実施の形態６．図６はこの発明による航跡
情報表示装置の実施の形態６を示す図である。図６にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。３９は方位角
−高度表示用座標変換器、４０は方位角−高度航跡情報
表示座標変換器、４１は方位角−高度航跡情報表示器、
４２は方位角−高度航跡情報表示用航跡誤差評価量座標
変換器、４３は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推
定器、４４は航跡情報表示装置、８８は方位角−高度航
跡情報拡大表示器である。
情報表示装置の実施の形態６を示す図である。図６にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。３９は方位角
−高度表示用座標変換器、４０は方位角−高度航跡情報
表示座標変換器、４１は方位角−高度航跡情報表示器、
４２は方位角−高度航跡情報表示用航跡誤差評価量座標
変換器、４３は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推
定器、４４は航跡情報表示装置、８８は方位角−高度航
跡情報拡大表示器である。
【００７２】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置４４に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器４０では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から”数１７”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行う。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高度
航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５Ｂｙ１、Ｇ５
Ｈ１は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈｓは海抜
高度、Ｒｅは地球半径である。
の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置４４に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
方位角−高度航跡情報表示座標変換器４０では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から”数１７”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行う。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高度
航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５Ｂｙ１、Ｇ５
Ｈ１は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈｓは海抜
高度、Ｒｅは地球半径である。
【００７３】
【数１７】
【００７４】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量座標変換器４２では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器４０で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から”数１８”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）Ｔは次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量座標変換器４２では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器４０で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から”数１８”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）Ｔは次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００７５】
【数１８】
【００７６】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器
４３では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量座標変換器４２で出力された目標位置誤差評価量か
ら”数１９”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範囲を
推定する。なお、ここでＰ５Ｇ（＋）は方位角−高度航
跡情報表示用誤差評価量、Ｇ５Ｂｙ、Ｇ５Ｈは方位角−
高度航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
５Ｂｙ１、σＧ５Ｈ１は方位角−高度航跡情報表示用座
標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値で
ある。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器
４３では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量座標変換器４２で出力された目標位置誤差評価量か
ら”数１９”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範囲を
推定する。なお、ここでＰ５Ｇ（＋）は方位角−高度航
跡情報表示用誤差評価量、Ｇ５Ｂｙ、Ｇ５Ｈは方位角−
高度航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
５Ｂｙ１、σＧ５Ｈ１は方位角−高度航跡情報表示用座
標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値で
ある。
【００７７】
【数１９】
【００７８】目標予測位置方位角−高度表示用座標変換
器３９では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数２０”に従い、方位
角−高度表示用に座標変換する。
器３９では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数２０”に従い、方位
角−高度表示用に座標変換する。
【００７９】
【数２０】
【００８０】方位角−高度航跡情報表示器４１では方位
角−高度航跡情報表示座標変換器４０で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報誤差範囲推定器４３で出力された方位角−高度
航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置方位角−高
度表示用座標変換器３９で出力された目標予測位置の表
示を行う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表
示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注
視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定され
た目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行
ってきたが、航跡情報表示装置４４を用いることによ
り、航空機間のニアミス等が起こる状況を方位角−高度
航跡情報表示器４１に表示されている目標推定位置誤差
範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能なこと
から視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価
に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。
角−高度航跡情報表示座標変換器４０で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報誤差範囲推定器４３で出力された方位角−高度
航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置方位角−高
度表示用座標変換器３９で出力された目標予測位置の表
示を行う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表
示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注
視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定され
た目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行
ってきたが、航跡情報表示装置４４を用いることによ
り、航空機間のニアミス等が起こる状況を方位角−高度
航跡情報表示器４１に表示されている目標推定位置誤差
範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能なこと
から視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価
に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。
【００８１】方位角−高度航跡情報拡大表示器８８では
拡大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位
置方位角−高度航跡情報表示座標変換器３９で出力され
た設定目標の方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置
の表示を行う。これにより航跡情報表示器では明確でな
かった目標についても拡大して表示できることから、よ
り正確な評価・判断が可能になる。方位角−高度航跡情
報表示器及び方位角−高度航跡情報拡大表示器の一例を
図１２に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
拡大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位
置方位角−高度航跡情報表示座標変換器３９で出力され
た設定目標の方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置
の表示を行う。これにより航跡情報表示器では明確でな
かった目標についても拡大して表示できることから、よ
り正確な評価・判断が可能になる。方位角−高度航跡情
報表示器及び方位角−高度航跡情報拡大表示器の一例を
図１２に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
【００８２】実施の形態７．図７はこの発明による航跡
情報表示装置の実施の形態７を示す図である。図７にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。４５は目標予
測位置距離−方位角表示用座標変換器、４６は距離−方
位角航跡情報表示座標変換器、４７は距離−方位角航跡
情報表示器、４８は距離−方位角航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量座標変換器、４９は距離−方位角航跡情報
誤差範囲推定器、５０は航跡情報表示装置、８９は距離
−方位角航跡情報拡大表示器である。
情報表示装置の実施の形態７を示す図である。図７にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２，１３，１４，８
２については実施の形態１と同様である。４５は目標予
測位置距離−方位角表示用座標変換器、４６は距離−方
位角航跡情報表示座標変換器、４７は距離−方位角航跡
情報表示器、４８は距離−方位角航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量座標変換器、４９は距離−方位角航跡情報
誤差範囲推定器、５０は航跡情報表示装置、８９は距離
−方位角航跡情報拡大表示器である。
【００８３】上記のように構成された航跡情報表示装置
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器４６では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から”数２１”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行う。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位角
航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６Ｒ１、Ｇ６Ｂ
ｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。
の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置１に
より目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観測値
が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置１に
より観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角Ｅ
１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定位
置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４では
目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報表
示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では航跡
情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推定
位置Ｘ１（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）を出力する。
距離−方位角航跡情報表示座標変換器４６では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋）、Ｙ１（＋）、Ｚ１（＋）から”数２１”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行う。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位角
航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６Ｒ１、Ｇ６Ｂ
ｙ１は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。
【００８４】
【数２１】
【００８５】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差
評価量座標変換器４８では距離−方位角航跡情報表示座
標変換器４６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から”数２２”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）Ｔは次元変換行
列Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差
評価量座標変換器４８では距離−方位角航跡情報表示座
標変換器４６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から”数２２”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）Ｔは次元変換行
列Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。
【００８６】
【数２２】
【００８７】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器
４９では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量座標変換器４８で出力された目標位置誤差評価量か
ら”数２３”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範囲を
推定する。なお、ここでＰ６Ｇ（＋）は距離−方位角航
跡情報表示用誤差評価量、Ｇ６Ｒ、Ｇ６Ｂｙは距離−方
位角航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
６Ｒ、σＧ６Ｂｙは距離−方位角航跡情報表示用座標に
おける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値であ
る。
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器
４９では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量座標変換器４８で出力された目標位置誤差評価量か
ら”数２３”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範囲を
推定する。なお、ここでＰ６Ｇ（＋）は距離−方位角航
跡情報表示用誤差評価量、Ｇ６Ｒ、Ｇ６Ｂｙは距離−方
位角航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
６Ｒ、σＧ６Ｂｙは距離−方位角航跡情報表示用座標に
おける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値であ
る。
【００８８】
【数２３】
【００８９】目標予測位置距離−方位角表示用座標変換
器４５では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数２４”に従い、距離
−方位角表示用に座標変換する。
器４５では、目標予測位置算出器１４で出力された目標
予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐから”数２４”に従い、距離
−方位角表示用に座標変換する。
【００９０】
【数２４】
【００９１】距離−方位角航跡情報表示器４７では距離
−方位角航跡情報表示座標変換器４６で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器４９で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−
方位角表示用座標変換器４５で出力された目標予測位置
の表示を行う。これにより、従来までは目標推定位置の
み表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置
を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定
された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断
を行ってきたが、航跡情報表示装置５０を用いることに
より、航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−方位
角航跡情報表示器４７に表示されている目標推定位置誤
差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能なこ
とから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評
価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。
−方位角航跡情報表示座標変換器４６で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器４９で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲及び目標予測位置距離−
方位角表示用座標変換器４５で出力された目標予測位置
の表示を行う。これにより、従来までは目標推定位置の
み表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置
を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定
された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断
を行ってきたが、航跡情報表示装置５０を用いることに
より、航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−方位
角航跡情報表示器４７に表示されている目標推定位置誤
差範囲と、接近目標の未来位置とを同時に表示可能なこ
とから視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評
価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。
【００９２】距離−方位角航跡情報拡大表示器８９では
拡大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位
置距離−方位角航跡情報表示座標変換器４５で出力され
た設定目標の距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置
の表示を行う。これにより航跡情報表示器では明確でな
かった目標についても拡大して表示できることから、よ
り正確な評価・判断が可能になる。距離−方位角航跡情
報表示器及び距離−方位角航跡情報拡大表示器の一例を
図１３に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
拡大目標設定器８２で設定した目標に対し、目標予測位
置距離−方位角航跡情報表示座標変換器４５で出力され
た設定目標の距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置
の表示を行う。これにより航跡情報表示器では明確でな
かった目標についても拡大して表示できることから、よ
り正確な評価・判断が可能になる。距離−方位角航跡情
報表示器及び距離−方位角航跡情報拡大表示器の一例を
図１３に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲、△は目標予測位置である。
【００９３】
【発明の効果】この発明によれば、例えば航空機間のニ
アミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確認さ
れた目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能なこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、また設定目標に対して航跡情報
拡大表示器に拡大表示できることから航跡情報表示器で
は明確でなかった目標について、より一層視覚的に判断
することが可能となる。
アミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されてい
る目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に
認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減
及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確認さ
れた目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能なこ
とから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に予想
することが可能となり、また設定目標に対して航跡情報
拡大表示器に拡大表示できることから航跡情報表示器で
は明確でなかった目標について、より一層視覚的に判断
することが可能となる。
【００９４】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、また設定目標に対し
てＰＰＩ航跡情報拡大表示器に拡大表示できることから
ＰＰＩ航跡情報表示器では明確でなかった目標につい
て、より一層視覚的に判断することが可能となる。
のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、また設定目標に対し
てＰＰＩ航跡情報拡大表示器に拡大表示できることから
ＰＰＩ航跡情報表示器では明確でなかった目標につい
て、より一層視覚的に判断することが可能となる。
【００９５】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、また設定目標
に対して水平面直交座標系航跡情報拡大表示器に拡大表
示できることから水平面直交座標系航跡情報表示器では
明確でなかった目標について、より一層視覚的に判断す
ることが可能となる。
ミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、また設定目標
に対して水平面直交座標系航跡情報拡大表示器に拡大表
示できることから水平面直交座標系航跡情報表示器では
明確でなかった目標について、より一層視覚的に判断す
ることが可能となる。
【００９６】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、また設定目標
に対して距離−高角航跡情報拡大表示器に拡大表示でき
ることから距離−高角航跡情報表示器では明確でなかっ
た目標について、より一層視覚的に判断することが可能
となる。
のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、また設定目標
に対して距離−高角航跡情報拡大表示器に拡大表示でき
ることから距離−高角航跡情報表示器では明確でなかっ
た目標について、より一層視覚的に判断することが可能
となる。
【００９７】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示され
ている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確
認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能
なことから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に
予想することが可能となり、また設定目標に対してＲＨ
Ｉ航跡情報拡大表示器に拡大表示できることからＲＨＩ
航跡情報表示器では明確でなかった目標について、より
一層視覚的に判断することが可能となる。
ミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示され
ている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間
的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の
削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目標と確
認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表示可能
なことから、例えば今後さらに接近するか否かを早期に
予想することが可能となり、また設定目標に対してＲＨ
Ｉ航跡情報拡大表示器に拡大表示できることからＲＨＩ
航跡情報表示器では明確でなかった目標について、より
一層視覚的に判断することが可能となる。
【００９８】また、この発明によれば、例えば航空機間
のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、また設定目標
に対して方位角−高度航跡情報拡大表示器に拡大表示で
きることから方位角−高度航跡情報表示器では明確でな
かった目標について、より一層視覚的に判断することが
可能となる。
のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
接近目標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位
置を表示可能なことから、例えば今後さらに接近するか
否かを早期に予想することが可能となり、また設定目標
に対して方位角−高度航跡情報拡大表示器に拡大表示で
きることから方位角−高度航跡情報表示器では明確でな
かった目標について、より一層視覚的に判断することが
可能となる。
【００９９】この発明によれば、例えば航空機間のニア
ミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、また設定目標に対し
て距離−方位角航跡情報拡大表示器に拡大表示できるこ
とから距離−方位角航跡情報表示器では明確でなかった
目標について、より一層視覚的に判断することが可能と
なる。
ミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、接近目
標と確認された目標に対し、設定時間後の目標位置を表
示可能なことから、例えば今後さらに接近するか否かを
早期に予想することが可能となり、また設定目標に対し
て距離−方位角航跡情報拡大表示器に拡大表示できるこ
とから距離−方位角航跡情報表示器では明確でなかった
目標について、より一層視覚的に判断することが可能と
なる。
【図１】 この発明における実施の形態１を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】 この発明における実施の形態２を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】 この発明における実施の形態３を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】 この発明における実施の形態４を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】 この発明における実施の形態５を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図６】 この発明における実施の形態６を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】 この発明における実施の形態７を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図８】 この発明による実施の形態２における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図９】 この発明による実施の形態３における表示例
を示す図である。
を示す図である。
【図１０】 この発明による実施の形態４における表示
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１１】 この発明による実施の形態５における表示
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１２】 この発明による実施の形態６における表示
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１３】 この発明による実施の形態７における表示
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１４】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
【図１５】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
【図１６】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
【図１７】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
【図１８】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
【図１９】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
【図２０】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
図である。
１ 目標観測装置、２ 目標追尾装置、３ 航跡情報拡
大表示装置、４ 航跡情報入力器、５ 目標推定位置出
力器、６ 航跡情報表示座標変換器、７ 航跡情報表示
器、８ 目標航跡誤差評価量出力器、９ 航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量座標変換器、１０ 航跡情報表示
用誤差範囲推定器、１１ 誤差範囲しきい値入力器、１
２ 予測目標設定器、１３ 予測時間設定器、１４ 目
標予測位置算出器、１５ 目標予測位置ＰＰＩ表示用座
標変換器、１６ ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器、１７
ＰＰＩ航跡情報表示器、１８ ＰＰＩ航跡情報表示用
目標航跡誤差評価量座標変換器、１９ ＰＰＩ航跡情報
誤差範囲推定器、２０ 航跡情報表示装置、２１ 目標
予測位置水平面直交座標系表示用座標変換器、２２水平
面直交座標系航跡情報表示座標変換器、２３ 水平面直
交座標系航跡情報表示器、２４ 水平面直交座標系航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、２５ 水平
面直交座標系航跡情報誤差範囲推定器、２６ 航跡情報
表示装置、２７ 目標予測位置距離−高角表示用座標変
換器、２８ 距離−高角航跡情報表示座標変換器、２９
距離−高角航跡情報表示器、３０ 距離−高角航跡情
報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、３１ 距離−
高角航跡情報誤差範囲推定器、３２ 航跡情報表示装
置、３３ 目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器、３４
ＲＨＩ航跡情報表示用座標変換器、３５ ＲＨＩ航跡情
報表示器、３６ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量座標変換器、３７ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲
推定器、３８ 航跡情報表示装置、３９ 目標予測位置
方位角−高度表示用座標変換器、４０ 方位角−高度航
跡情報表示座標変換器、４１ 方位角−高度航跡情報表
示器、４２ 方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器、４３ 方位角−高度航跡情報誤差範
囲推定器、４４ 航跡情報表示装置、４５ 目標予測位
置距離−方位角表示用座標変換器、４６ 距離−方位角
航跡情報表示座標変換器、４７ 距離−方位角航跡情報
表示器、４８ 距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量座標変換器、４９ 距離−方位角航跡情報誤差
範囲推定器、５０ 距離−方位角航跡情報表示装置、５
１ 目標位置の方位角情報、５２ 目標位置の距離情
報、５３ 目標位置の北方向の距離情報、５４目標位置
の東方向の距離情報、５５ 目標位置の高角情報、５６
目標位置の高度情報、５７ 目標推定位置、５８ 目
標位置推定誤差範囲、５９ 表示器、６０ 表示装置、
６１ ＰＰＩ表示座標変換器、６２ ＰＰＩ表示器、６
３ 表示装置、６４ 水平面直交座標系表示座標変換
器、６５ 水平面直交座標系表示器、６６ 表示装置、
６７ 距離−高角表示座標変換器、６８ 距離−高角表
示器、６９ 表示装置、７０ ＲＨＩ表示座標変換器、
７１ ＲＨＩ表示器、７２表示装置、７３ 方位角−距
離表示座標変換器、７４ 方位角−距離表示器、７５
表示装置、７６ 距離−方位角表示座標変換器、７７
距離−方位角表示器、７８ 表示座標変換器、７９ 目
標予測位置表示用座標変換器、８０ 表示装置、８１
目標予測位置、８２ 拡大目標設定器、８３ 航跡情報
拡大表示器、８４ ＰＰＩ航跡情報拡大表示器、８５
水平面直交座標系航跡情報拡大表示器、８６ ＲＨＩ航
跡情報拡大表示器、８７ 距離−高角航跡情報拡大表示
器、８８ 方位角−高度航跡情報拡大表示器、８９ 距
離−方位角航跡情報拡大表示器。
大表示装置、４ 航跡情報入力器、５ 目標推定位置出
力器、６ 航跡情報表示座標変換器、７ 航跡情報表示
器、８ 目標航跡誤差評価量出力器、９ 航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量座標変換器、１０ 航跡情報表示
用誤差範囲推定器、１１ 誤差範囲しきい値入力器、１
２ 予測目標設定器、１３ 予測時間設定器、１４ 目
標予測位置算出器、１５ 目標予測位置ＰＰＩ表示用座
標変換器、１６ ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器、１７
ＰＰＩ航跡情報表示器、１８ ＰＰＩ航跡情報表示用
目標航跡誤差評価量座標変換器、１９ ＰＰＩ航跡情報
誤差範囲推定器、２０ 航跡情報表示装置、２１ 目標
予測位置水平面直交座標系表示用座標変換器、２２水平
面直交座標系航跡情報表示座標変換器、２３ 水平面直
交座標系航跡情報表示器、２４ 水平面直交座標系航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、２５ 水平
面直交座標系航跡情報誤差範囲推定器、２６ 航跡情報
表示装置、２７ 目標予測位置距離−高角表示用座標変
換器、２８ 距離−高角航跡情報表示座標変換器、２９
距離−高角航跡情報表示器、３０ 距離−高角航跡情
報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器、３１ 距離−
高角航跡情報誤差範囲推定器、３２ 航跡情報表示装
置、３３ 目標予測位置ＲＨＩ表示用座標変換器、３４
ＲＨＩ航跡情報表示用座標変換器、３５ ＲＨＩ航跡情
報表示器、３６ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量座標変換器、３７ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲
推定器、３８ 航跡情報表示装置、３９ 目標予測位置
方位角−高度表示用座標変換器、４０ 方位角−高度航
跡情報表示座標変換器、４１ 方位角−高度航跡情報表
示器、４２ 方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器、４３ 方位角−高度航跡情報誤差範
囲推定器、４４ 航跡情報表示装置、４５ 目標予測位
置距離−方位角表示用座標変換器、４６ 距離−方位角
航跡情報表示座標変換器、４７ 距離−方位角航跡情報
表示器、４８ 距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量座標変換器、４９ 距離−方位角航跡情報誤差
範囲推定器、５０ 距離−方位角航跡情報表示装置、５
１ 目標位置の方位角情報、５２ 目標位置の距離情
報、５３ 目標位置の北方向の距離情報、５４目標位置
の東方向の距離情報、５５ 目標位置の高角情報、５６
目標位置の高度情報、５７ 目標推定位置、５８ 目
標位置推定誤差範囲、５９ 表示器、６０ 表示装置、
６１ ＰＰＩ表示座標変換器、６２ ＰＰＩ表示器、６
３ 表示装置、６４ 水平面直交座標系表示座標変換
器、６５ 水平面直交座標系表示器、６６ 表示装置、
６７ 距離−高角表示座標変換器、６８ 距離−高角表
示器、６９ 表示装置、７０ ＲＨＩ表示座標変換器、
７１ ＲＨＩ表示器、７２表示装置、７３ 方位角−距
離表示座標変換器、７４ 方位角−距離表示器、７５
表示装置、７６ 距離−方位角表示座標変換器、７７
距離−方位角表示器、７８ 表示座標変換器、７９ 目
標予測位置表示用座標変換器、８０ 表示装置、８１
目標予測位置、８２ 拡大目標設定器、８３ 航跡情報
拡大表示器、８４ ＰＰＩ航跡情報拡大表示器、８５
水平面直交座標系航跡情報拡大表示器、８６ ＲＨＩ航
跡情報拡大表示器、８７ 距離−高角航跡情報拡大表示
器、８８ 方位角−高度航跡情報拡大表示器、８９ 距
離−方位角航跡情報拡大表示器。
Claims (7)
- 【請求項１】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角等の観測情報を基に目標追尾装置で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る
航跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・
速度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・
速度を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示座標
変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度の誤
差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、上記
目標航跡誤差評価量出力器から出力される目標航跡誤差
評価量を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示用
目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲
を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲し
きい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差
の範囲を推定する航跡情報表示用誤差範囲推定器と、航
跡情報表示器により表示された複数の目標の中から特定
の目標を設定する予測目標設定器と、この予測目標設定
器で設定した目標の未来時刻を設定する予測時間設定器
と、上記予測目標設定器で設定した目標に対し、上記予
測時間設定器で設定した予測時間における目標予測位置
を算出する目標予測位置算出器と、この目標予測位置算
出器で出力された目標位置を航跡情報表示用に座標変換
する目標予測位置表示用座標変換器と、上記航跡情報表
示座標変換器から出力された推定位置・速度と航跡情報
表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲及び目標
予測位置表示用座標変換器から出力された目標位置を同
時に表示する航跡情報表示器と、拡大して観察したい目
標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で
設定した目標に対し、上記目標予測位置表示用座標変換
器から出力された予測位置・速度を表示する航跡情報拡
大表示器とを備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項２】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る航
跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
度をＰｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ
（ＰＰＩ）航跡情報表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情
報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置
・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力
器と、上記目標航跡誤差評価量出力器からの目標航跡誤
差評価量をＰＰＩ航跡情報表示用に座標変換するＰＰＩ
航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標
航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、
この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基
に目標航跡誤差の範囲を推定するＰＰＩ航跡情報表示用
誤差範囲推定器と、航跡情報表示器により表示された複
数の目標の中から特定の目標を設定する予測目標設定器
と、この予測目標設定器で設定した目標の未来時刻を設
定する予測時間設定器と、上記予測目標設定器で設定し
た目標に対し、上記予測時間設定器で設定した予測時間
における目標予測位置を算出する目標予測位置算出器
と、この目標予測位置算出器で出力された目標位置を航
跡情報表示用に座標変換する目標予測位置表示用座標変
換器と、上記ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器から出力さ
れた推定位置・速度とＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推
定器から出力された誤差範囲及び目標予測位置表示用座
標変換器から出力された目標位置を同時に表示する航跡
情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定する拡大
目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目標に対
し、上記目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器から出力
される予測位置・速度を表示するＰＰＩ航跡情報拡大表
示器とを備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項３】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る航
跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
度を水平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水
平面直交座標系航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情
報入力器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目
標航跡誤差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量出
力器からの目標航跡誤差評価量を水平面直交座標系航跡
情報表示用に座標変換する水平面直交座標系航跡情報表
示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の
範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範
囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡
誤差の範囲を推定する水平面直交座標系航跡情報表示用
誤差範囲推定器と、航跡情報表示器により表示された複
数の目標の中から特定の目標を設定する予測目標設定器
と、この予測目標設定器で設定した目標の未来時刻を設
定する予測時間設定器と、上記予測目標設定器で設定し
た目標に対し、上記予測時間設定器で設定した予測時間
における目標予測位置を算出する目標予測位置算出器
と、この目標予測位置算出器で出力された目標位置を航
跡情報表示用に座標変換する目標予測位置表示用座標変
換器と、上記水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器
から出力された推定位置・速度と水平面直交座標系航跡
情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲及び
目標予測位置表示用座標変換器から出力された目標位置
を同時に表示する航跡情報表示器と、拡大して観察した
い目標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標設定
器で設定した目標に対し、上記目標予測位置水平面直交
座標系変換器から出力された目標予測位置・速度を表示
する水平面直交座標系航跡情報拡大表示器とを備えた航
跡情報表示装置。 - 【請求項４】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る航
跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
度を距離−高角航跡情報表示用に座標変換する距離−高
角航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から
推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評
価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量出力器からの目
標航跡誤差評価量を距離−高角航跡情報表示用に座標変
換する距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座
標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲し
きい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定さ
れたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定する距離
−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器と、航跡情報表示
器により表示された複数の目標の中から特定の目標を設
定する予測目標設定器と、この予測目標設定器で設定し
た目標の未来時刻を設定する予測時間設定器と、上記予
測目標設定器で設定した目標に対し、上記予測時間設定
器で設定した予測時間における目標予測位置を算出する
目標予測位置算出器と、この目標予測位置算出器で出力
された目標位置を航跡情報表示用に座標変換する目標予
測位置表示用座標変換器と、上記距離−高角航跡情報表
示座標変換器から出力された推定位置・速度と距離−高
角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範
囲及び目標予測位置表示用座標変換器から出力された目
標位置を同時に表示する航跡情報表示器と、拡大して観
察したい目標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目
標設定器で設定した目標に対し、上記目標予測位置距離
−高角座標変換器から出力された目標予測位置・速度を
表示する距離−高角航跡情報拡大表示器とを備えた航跡
情報表示装置。 - 【請求項５】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る航
跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
度をＲａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ
（ＲＨＩ）航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ航跡情
報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置
・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力
器と、上記目標航跡誤差評価量出力器からの目標航跡誤
差評価量をＲＨＩ航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ
航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標
航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、
この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基
に目標航跡誤差の範囲を推定するＲＨＩ航跡情報表示用
誤差範囲推定器と、航跡情報表示器により表示された複
数の目標の中から特定の目標を設定する予測目標設定器
と、この予測目標設定器で設定した目標の未来時刻を設
定する予測時間設定器と、上記予測目標設定器で設定し
た目標に対し、上記予測時間設定器で設定した予測時間
における目標予測位置を算出する目標予測位置算出器
と、この目標予測位置算出器で出力された目標位置を航
跡情報表示用に座標変換する目標予測位置表示用座標変
換器と、上記ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器から出力さ
れた推定位置・速度とＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推
定器から出力された誤差範囲及び目標予測位置表示用座
標変換器から出力された目標位置を同時に表示する航跡
情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定する拡大
目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目標に対
し、上記目標予測位置ＲＨＩ座標変換器から出力された
予測位置・速度を表示するＲＨＩ航跡情報拡大表示器と
を備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項６】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る航
跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
度を方位角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角
−高度航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器
から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤
差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量出力器から
の目標航跡誤差評価量を方位角−高度航跡情報表示用に
座標変換する方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤
差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器
で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定
する方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器と、航
跡情報表示器により表示された複数の目標の中から特定
の目標を設定する予測目標設定器と、この予測目標設定
器で設定した目標の未来時刻を設定する予測時間設定器
と、上記予測目標設定器で設定した目標に対し、上記予
測時間設定器で設定した予測時間における目標予測位置
を算出する目標予測位置算出器と、この目標予測位置算
出器で出力された目標位置を航跡情報表示用に座標変換
する目標予測位置表示用座標変換器と、上記方位角−高
度航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速
度と方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器から出
力された誤差範囲及び目標予測位置表示用座標変換器か
ら出力された目標位置を同時に表示する航跡情報表示器
と、拡大して観察したい目標を設定する拡大目標設定器
と、この拡大目標設定器で設定した目標に対し、上記目
標予測位置方位角−高度表示用座標変換器から出力され
た目標予測位置・速度を表示する方位角−高度航跡情報
拡大表示器とを備えた航跡情報表示装置。 - 【請求項７】 目標観測装置から出力される目標の距
離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受け取る航
跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
度を距離−方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−
方位角航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器
から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤
差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量出力器から
の目標航跡誤差評価量を距離−方位角航跡情報表示用に
座標変換する距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤
差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器
で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定
する距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器と、航
跡情報表示器で表示された複数の目標の中から特定の目
標を設定する予測目標設定器と、この予測目標設定器で
設定した目標の未来時刻を設定する予測時間設定器と、
上記予測目標設定器で設定した目標に対し、上記予測時
間設定器で設定した予測時間における目標予測位置を算
出する目標予測位置算出器と、この目標予測位置算出器
で出力された目標位置を航跡情報表示用に座標変換する
目標予測位置表示用座標変換器と、上記距離−方位角航
跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度と
距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力さ
れた誤差範囲及び目標予測位置表示用座標変換器から出
力された目標位置を同時に表示する航跡情報表示器と、
拡大して観察したい目標を設定する拡大目標設定器と、
この拡大目標設定器で設定した目標に対し、上記目標予
測位置距離−方位角表示用座標変換器から出力された目
標予測位置・速度を表示する距離−方位角航跡情報拡大
表示器とを備えた航跡情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8076891A JPH09264953A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 航跡情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8076891A JPH09264953A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 航跡情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09264953A true JPH09264953A (ja) | 1997-10-07 |
Family
ID=13618275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8076891A Pending JPH09264953A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 航跡情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09264953A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002311127A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-23 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ探知装置 |
| CN106443661A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-02-22 | 河南科技大学 | 基于无迹卡尔曼滤波的机动扩展目标跟踪方法 |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP8076891A patent/JPH09264953A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002311127A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-23 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ探知装置 |
| CN106443661A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-02-22 | 河南科技大学 | 基于无迹卡尔曼滤波的机动扩展目标跟踪方法 |
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