JPH08201507A - 航跡情報拡大表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目標観測装置における目標観測誤差等の影響
により生じる目標位置誤差についても表示することによ
り、目標の存在範囲を視覚的に評価可能となることを目
的とする。 【構成】 目標追尾装置２において推定された目標航跡
情報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範
囲しきい値を入力することにより、目標観測装置１にお
ける目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示
器７に表示するとともに、ある目標についてさらに拡大
して航跡情報拡大表示器１３で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、飛翔体等の移動物体
を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観測す
る目標観測装置からの目標観測情報を処理することによ
り得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示する表
示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４は従来の表示装置５８の構成図で
あり、図１４において、飛翔体等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器７０で
表示器５９の表示座標系に座標変換し、表示器５１で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器５
９に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行なってきた。

【０００３】図１５は従来のＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６０の構成
図であり、図１５において、飛翔体等の目標より到来す
る電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用
いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推
定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器
４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目
標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位
置出力器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ（Ｐｌａｎ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変
換器６１でＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎ
ｄｉｃａｔｏｒ）表示器の表示座標系に座標変換し、表
示器６２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６２に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。

【０００４】図１６は従来の水平面直交座標系表示装置
６３の構成図であり、図１６において、目標観測装置１
の出力を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・
速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡
情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位
置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これにより
目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を水平面
直交座標系表示座標変換器６４で水平面直交座標系表示
器６５の表示座標系に座標変換し、水平面直交座標系表
示器６５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器６５に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。

【０００５】図１７は従来の距離−高角表示装置６６の
構成図であり、図１７において、目標観測装置１の出力
を用いて目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及
び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入
力器４により入力し、目標情報のうち目標推定位置のみ
を目標推定位置出力器５で出力する。これにより目標推
定位置出力器５で得られた目標推定位置を距離−高角表
示座標変換器６７で水平面直交座標系表示器６８の表示
座標系に座標変換し、距離−高角表示器６８で目標の推
定位置を出力する。この結果、操作員は表示器６８に出
力された目標推定位置から算出した各目標間の距離と、
あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対
距離とを比較することによりニアミスの危険性等の判断
を行なってきた。

【０００６】図１８は従来のＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅ
ｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示装置６９の構成図
であり、図１８において、飛翔体等の目標より到来する
電波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を基に
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置をＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ
Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示座標変換器７
０でＲＨＩ（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａ
ｔｏｒ）表示器７１の表示座標系に座標変化し、ＲＨＩ
（Ｒａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表
示器７１で目標の推定位置を出力する。この結果、操作
員は表示器７１に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。

【０００７】図１９は従来の方位角−高度表示装置７２
の構成図であり、図１９において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を方位角−高度表示座標変換器７３で方位角
−高度表示器の表示座標系に座標変換し、方位角−高度
表示器７４で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員は表示器７４に出力された目標推定位置から算出し
た各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離とを比較することによりニア
ミスの危険性等の判断を行なってきた。

【０００８】図２０は従来の距離−方位角表示装置７５
の構成図であり、図２０において、目標追尾装置２で算
出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
量の目標情報を航跡情報入力器４により入力し、目標情
報のうち目標推定位置のみを目標推定位置出力器５で出
力する。これにより目標推定位置出力器５で得られた目
標推定位置を距離−方位角表示座標変換器７６で方位角
−高度表示器７７の表示座標系に座標変換し、距離−方
位角表示器７７で目標の推定位置を出力する。この結
果、操作員は表示器７７に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の表示装置は上述
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等観測誤差が
含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異な
り、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難で
ある。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目標
航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測装
置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤差
を表示する機能は有していない。これにより、目標推定
位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推
定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮し
て規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等
の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加及
び判断力等を劣化させる一因でもあった。

【００１０】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる航跡情
報拡大表示装置の実施例１は、追尾装置において推定さ
れた目標航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する
と共に誤差範囲しきい値を入力することにより、目標観
測装置における目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航
跡情報表示器に表示するとともに、ある目標についてさ
らに拡大して航跡情報拡大表示器に表示するものであ
る。

【００１２】また、この発明に係わる航跡情報拡大表示
装置の実施例２は、追尾装置において推定された目標航
跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差
範囲しきい値を入力することにより、目標観測装置にお
ける目標位置等の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情
報表示器に表示するとともに、ある目標についてさらに
拡大してＰＰＩ航跡情報拡大表示器に表示するものであ
る。

【００１３】この発明に係わる航跡情報拡大表示装置の
実施例３は、追尾装置において推定された目標航跡情報
のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲し
きい値を入力することにより、目標観測装置における目
標位置等の観測誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航
跡情報表示器に表示するとともに、ある目標についてさ
らに拡大して水平面直交座標系航跡情報拡大表示器に表
示するものである。

【００１４】また、この発明に係わる航跡情報拡大表示
装置の実施例４は、追尾装置において推定された目標航
跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差
範囲しきい値を入力することにより、目標観測装置にお
ける目標位置等の観測誤差範囲を推定し、距離−高角航
跡情報表示器に表示するとともに、ある目標についてさ
らに拡大して距離−高角航跡情報拡大表示器に表示する
ものである。

【００１５】この発明に係わる航跡情報拡大表示装置の
実施例５は、追尾装置において推定された目標航跡情報
のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲し
きい値を入力することにより、目標観測装置における目
標位置等の観測誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示
器に表示するとともに、ある目標についてさらに拡大し
てＲＨＩ航跡情報拡大表示器に表示するものである。

【００１６】また、この発明に係わる航跡情報拡大表示
装置の実施例６は、追尾装置において推定された目標航
跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差
範囲しきい値を入力することにより、目標観測装置にお
ける目標位置等の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度
航跡情報表示器に表示するとともに、ある目標について
さらに拡大して方位角−高度航跡情報拡大表示器に表示
するものである。

【００１７】この発明に係わる航跡情報拡大表示装置の
実施例７は、追尾装置において推定された目標航跡情報
のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲し
きい値を入力することにより、目標観測装置における目
標位置等の観測誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情
報表示器に表示するとともに、ある目標についてさらに
拡大して距離−方位角航跡情報拡大表示器に表示するも
のである。

【００１８】

【作用】この発明の実施例１では、目標追尾装置におい
て推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測
装置における観測誤差を航跡情報表示器に表示すること
により、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読み取
ることが可能となる。また、設定目標に対し、航跡情報
拡大表示器に拡大して表示できることから、航跡情報表
示器では明確でなかった目標について存在可能範囲を、
より一層視覚的に読み取ることが可能となる。

【００１９】また、この発明の実施例２では、目標追尾
装置において推定された目標位置等の目標航跡情報と共
に目標観測装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示
器に表示することにより、例えば、目標の存在可能範囲
を視覚的に読み取ることが可能となる。また、設定目標
に対し、ＰＰＩ航跡情報拡大表示器に拡大して表示でき
ることから、ＰＰＩ航跡情報表示器では明確でなかった
目標について存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取
ることが可能となる。

【００２０】この発明の実施例３では、目標追尾装置に
おいて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標
観測装置における観測誤差を水平面直交座標系航跡情報
表示器に表示することにより、例えば、目標の存在可能
範囲を視覚的に読み取ることが可能となる。また、設定
目標に対し、水平面直交座標系航跡情報拡大表示器に拡
大して表示できることから、水平面直交座標系航跡情報
表示器では明確でなかった目標について存在可能範囲
を、より一層視覚的に読み取ることが可能となる。

【００２１】また、この発明の実施例４では、目標追尾
装置において推定された目標位置等の目標航跡情報と共
に目標観測装置における観測誤差を距離−高角航跡情報
表示器に表示することにより、例えば、目標の存在可能
範囲を視覚的に読み取ることが可能となる。また、設定
目標に対し、距離−高角航跡情報拡大表示器に拡大して
表示できることから、距離−高角航跡情報表示器では明
確でなかった目標について存在可能範囲を、より一層視
覚的に読み取ることが可能となる。

【００２２】この発明の実施例５では、目標追尾装置に
おいて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標
観測装置における観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表
示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚
的に読み取ることが可能となる。また、設定目標に対
し、ＲＨＩ航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、ＲＨＩ航跡情報表示器では明確でなかった目標
について存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取るこ
とが可能となる。

【００２３】この発明の実施例６では、目標追尾装置に
おいて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標
観測装置における観測誤差を方位角−高度航跡情報表示
器に表示することにより、例えば、目標の存在可能範囲
を視覚的に読み取ることが可能となる。また、設定目標
に対し、方位角−高度航跡情報拡大表示器に拡大して表
示できることから、方位角−高度航跡情報表示器では明
確でなかった目標について存在可能範囲を、より一層視
覚的に読み取ることが可能となる。

【００２４】この発明の実施例７では、目標追尾装置に
おいて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標
観測装置における観測誤差を距離−方位角航跡情報表示
器に表示することにより、例えば、目標の存在可能範囲
を視覚的に読み取ることが可能となる。また、設定目標
に対し、距離−方位角航跡情報拡大表示器に拡大して表
示できることから、距離−方位角航跡情報表示器では明
確でなかった目標について存在可能範囲を、より一層視
覚的に読み取ることが可能となる。

【００２５】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明による航跡情報拡大表示装置
の第１の実施例を示す図である。図１において１は目標
観測装置、２は目標追尾装置、３は航跡情報表示装置で
ある。４〜１１は航跡情報表示装置の構成要素を示して
おり、４は航跡情報入力器、５は目標推定位置出力器、
６は航跡情報表示座標変換器、７は航跡情報表示器、８
は目標航跡誤差評価出力器、９は航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器、１０は航跡情報表示用誤差範
囲推定器、１１は誤差範囲しきい値入力器、１２は拡大
目標設定器、１３は航跡情報拡大表示器である。

【００２６】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測１によ
り観測された観測値が入力され、目標推定位置、推定速
度及び推定位置、推定速度の誤差評価量等の目標航跡情
報が算出される。航跡情報入力器４では目標追尾装置２
で算出された目標航跡情報を航跡情報表示装置３に入力
する。目標推定位置出力器５では航跡情報入力器４によ
り入力された航跡情報のうち目標推定位置を出力する。
航跡情報表示座標変換器６では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置から航跡情報表示用目標推
定位置に座標変換を行なう。

【００２７】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡情
報表示用目標誤差評価量次元変換器９では航跡情報表示
座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から航跡情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変
換する。

【００２８】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標位置誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。

【００２９】航跡情報表示器７では航跡情報表示座標変
換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置及び目
標位置誤差範囲推定器１０で出力された航跡情報表示用
目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従
来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば操
作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標
観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等によりニ
アミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示
装置を用いることにより、航空機間のニアミス等が起こ
る状況を航跡情報表示器に表示されている目標推定位置
誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能
となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断
が可能となる。

【００３０】航跡情報拡大表示器１３では拡大目標設定
器１２で設定した目標に対し、航跡情報表示座標変換器
６で出力された設定目標の航跡情報表示用目標推定位置
及び目標位置誤差範囲推定器１０で出力された設定目標
の航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行な
う。これにより航跡情報表示器では明確でなかった目標
についても拡大して表示できることから、より正確な評
価・判断が可能になる。

【００３１】実施例２．図２はこの発明による航跡情報
表示装置の第２の実施例を示す図である。図２において
１，２，４，５，８，１１，１２については実施例１と
同様である。１２は航跡情報表示装置である。１５はＰ
ＰＩ航跡情報表示座標変換器、１６はＰＰＩ航跡情報表
示器、１７はＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量
次元変換器、１８はＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
器、１９はＰＰＩ航跡情報拡大表示器である。

【００３２】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１
により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角
Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定
位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）、推定速度Ｄ
Ｘ１，ＤＹ１，ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評
価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
拡大表示装置１４に入力する。目標推定位置出力器５で
は航跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目
標推定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）を出力
する。ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１５では目標推定
位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋），ｙ１（＋），Ｚ１（＋）から“数１”に従い、
ＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行な
う。なお、ここでＧ１は目標位置のＰＰＩ航跡情報表示
用推定ベクトルであり、Ｇ１_X1，Ｇ１_Y1は目標位置の推
定ベクトルＧ１の要素である。

【００３３】

【数１】

【００３４】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出されされた目標推定
位置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。Ｐ
ＰＩ航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器１７では
ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１５で座標変換された目
標推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力され
た目標航跡誤差評価量から“数２”に従い、ＰＰＩ航跡
情報表示用の座標に目標誤差評価量の次元を変換する。
なお、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ１）^T
は次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは次元変換行
列Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量で
ある。

【００３５】

【数２】

【００３６】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器１８ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器１７で出力された
目標位置誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１_G （＋）はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
１_x ，Ｇ１_y はＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標
位置の真値、σＧ１_x ，σＧ１_y はＰＰＩ航跡情報表示
用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい
値である。

【００３７】

【数３】

【００３８】ＰＰＩ航跡情報表示器１６ではＰＰＩ航跡
情報表示座標変換器１４で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１８で出
力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の
表示を行なう。これにより、従来までは目標推定位置の
み表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置
を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定
された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断
を行ってきたが、航跡情報表示装置を用いることによ
り、航空機間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情
報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によっ
て視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に
要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。

【００３９】ＰＰＩ航跡情報拡大表示器１９では拡大目
標設定器１２で設定した目標に対し、ＰＰＩ航跡情報表
示座標変換器１５で出力された設定目標のＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置及び目標位置誤差範囲推定器１８
で出力された設定目標のＰＰＩ航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲の表示を行なう。これにより航跡情報表示
器では明確でなかった目標についても拡大して表示でき
ることから、より正確な評価・判断が可能になる。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示器及びＰＰＩ航跡情報拡大表示器の一例
を図８に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円
形は目標位置推定誤差範囲である。

【００４０】実施例３．図３はこの発明による航跡情報
拡大表示装置の第３の実施例を示す図である。図３にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２については実施例
２と同様である。２０は航跡情報表示装置である。２１
は水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器、２２は水
平面直交座標系航跡情報表示器、２３は水平面直交座標
系航跡情報目標航跡誤差評価量次元変換器、２４は水平
面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器、２５は
水平面直交座標系航跡情報拡大表示器である。

【００４１】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１
により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角
Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定
位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）、推定速度Ｄ
Ｘ１，ＤＹ１，ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評
価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置２０に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推
定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）を出力す
る。水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２１では
目標推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ
１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）から“数４”に従
い、水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置に座
標変換を行なう。なお、ここでＧ２は目標位置の水平面
直交座標系航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ２
_xy1 ，Ｇ２_By1 は目標位置の推定ベクトルＧ２の要素で
ある。

【００４２】

【数４】

【００４３】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平面
直交座標系航跡情報表示用目標誤差評価量次元変換器２
３では水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２１で
座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出
力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数５”に
従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座標に目標誤
差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ２）は
次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）^T は次元変化行列Ｍ（Ｇ２）
の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ２）の要素、Ｐ
（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００４４】

【数５】

【００４５】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、水平面直交座標系航跡情報位置誤差範囲推定器２４
では水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器２３で出力された目標位置誤差評価量から
“数６”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用目標
推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２_G
（＋）は水平面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ２_xy，Ｇ２_Byは水平面直交座標系航跡情報表示用座標
における目標位置の真値、σＧ２_xy，σＧ２_Byは水平面
直交座標系航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは
推定位置誤差範囲しきい値である。

【００４６】

【数６】

【００４７】水平面直交座標系航跡情報表示器２２では
水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２１で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置及び
水平面直交座標系航跡情報目標位置誤差範囲推定器２４
で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従来までは
目標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航
空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離等によりニアミスの
危険性等の判断を行ってきたが、水平面直交座標系航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。

【００４８】水平面直交座標系航跡情報拡大表示器２５
では拡大目標設定器１２で設定した目標に対し、水平面
直交座標系航跡情報表示座標変換器２１で出力された設
定目標の水平面直交座標系航跡情報表示用目標表推定位
置及び目標位置誤差範囲推定器２４で出力された設定目
標の水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置誤差
範囲の表示を行なう。これにより航跡情報表示器では明
確でなかった目標についても拡大して表示できることか
ら、より正確な評価・判断が可能になる。水平面直交座
標系表示器及び水平面直交座標系拡大表示器の一例を図
９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は
目標位置推定誤差範囲である。

【００４９】実施例４．図４はこの発明による航跡情報
拡大表示装置の第４の実施例を示す図である。図４にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２については実施例
１と同様である。２６は航跡情報表示装置である。２７
は距離−高角航跡情報表示座標変換器、２８は距離−高
角航跡情報表示器、２９は距離−高角航跡情報表示用目
標航跡誤差評価量次元変換器、３０は距離−高角航跡情
報誤差範囲推定器、３１は距離−高角航跡情報拡大表示
器である。

【００５０】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１
により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角
Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定
位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）、推定速度Ｄ
Ｘ１，ＤＹ１，ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評
価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置２６に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推
定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）を出力す
る。距離−高角航跡情報表示座標変換器２７では目標推
定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）から“数７”に従い、
距離−高角航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行
なう。なお、ここでＧ３は目標位置の距離−高角航跡情
報表示用推定ベクトルであり、Ｇ３_R1，Ｇ３_E1は目標位
置の推定ベクトルＧ３の要素である。

【００５１】

【数７】

【００５２】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位置
・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量の
航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価
量を出力する。距離−高角航跡情報表示用目標誤差評価
量次元変換器２９では距離−高角航跡情報表示座標変換
器２７で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差
評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数８”に従い、距離−高角航跡情報表示用の座標に目
標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ
３）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）^T は次元変換行列Ｍ
（Ｇ３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要
素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００５３】

【数８】

【００５４】誤差範囲しきい値入力器１１においては、
目標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをも
って存在していると考え、目標位置の真値が所望の確率
で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定
し、距離−高角航跡情報誤差範囲推定器３０では距離−
高角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器２９
で出力された目標位置誤差評価量から“数９”に従い、
距離−高角航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここで
Ｐ３_G （＋）は距離−高角航跡情報表示用誤差評価量、
Ｇ３_R1，Ｇ３_E1は距離−高角航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ３_R ，σＧ３_E は距離−高角航
跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差
範囲しきい値である。

【００５５】

【数９】

【００５６】距離−高角航跡情報表示器２８では距離−
高角航跡情報表示座標変換器２７で出力された距離−高
角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高角航跡情報
誤差範囲推定器３０で出力された距離−高角航跡情報推
定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより、従来まで
は目標推定位置のみ表示していたため、例えば操作員が
航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤
差を考慮して規定された目標相対距離等によりニアミス
の危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表示装置を
用いることにより、航空機間のニアミス等が起こる状況
を距離−高角航跡情報表示器に表示されている目標推定
位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断
可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な
判断が可能となる。

【００５７】距離−高角航跡情報拡大表示器３１では拡
大目標設定器１２で設定した目標に対し、距離−高角航
跡情報表示座標変換器２７で出力された設定目標の距離
−高角航跡情報表示用目標推定位置及び目標位置誤差範
囲推定器３０で出力された設定目標の距離−高角航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より航跡情報表示器では明確でなかった目標についても
拡大して表示できることから、より正確な評価・判断が
可能になる。距離−高角航跡情報表示器及び距離−高角
航跡情報拡大表示器の一例を図１０に示す。なお、□は
目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範囲
である。

【００５８】実施例５．図５はこの発明による航跡情報
拡大表示装置の第５の実施例を示す図である。図５にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２については実施例
１と同様である。３２は航跡情報拡大表示装置である。
３３はＲＨＩ航跡情報表示座標変換器、３４はＲＨＩ航
跡情報表示器、３５はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤
差評価量次元変換器、３６はＲＨＩ航跡情報表示用目標
位置誤差範囲推定器、３７はＲＨＩ航跡情報拡大表示器
である。

【００５９】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１
により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高角
Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推定
位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）、推定速度Ｄ
Ｘ１，ＤＹ１，ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評
価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置２２に入力する。目標推定位置出力器５では航
跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標推
定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）を出力す
る。ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３３では目標推定位
置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１（＋），
Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）から“数１０”に従い、ＲＨＩ
航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行なう。な
お、ここでＧ４は目標位置のＲＨＩ航跡情報表示用推定
ベクトルであり、Ｇ４_R1，Ｇ４_H1は目標位置の推定ベク
トルＧ４の要素、ｈ_s は海抜高度、Ｒ_e は地球半径であ
る。

【００６０】

【数１０】

【００６１】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。ＲＨＩ航跡情報表示用目標誤差評価量
次元変換器３５ではＲＨＩ航跡情報表示座標変換器３３
で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量
出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１
１”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用の座標に目標誤差評
価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元
変換行列、Ｍ（Ｇ４）^T は次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転
置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ（＋）
は目標航跡誤差評価量である。

【００６２】

【数１１】

【００６３】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３６で
はＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
３５で出力された目標位置誤差評価量から“数１２”に
従い、ＲＨＩ航跡情報誤差範囲を推定する。なお、ここ
でＰ４_G （＋）は距離−高度航跡情報表示用誤差評価
量、Ｇ４_R ，Ｇ４_H はＲＨＩ航跡情報表示用座標におけ
る目標位置の真値、σＧ４_R1，σＧ４_H1はＲＨＩ航跡情
報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲
しきい値である。

【００６４】

【数１２】

【００６５】ＲＨＩ航跡情報表示器３４ではＲＨＩ航跡
情報表示座標変換器３３で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報誤差範囲推定器３
５で出力されたＲＨＩ航跡情報推定位置誤差範囲の表示
を行なう。これにより、従来までは目標推定位置のみ表
示していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注
視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定され
た目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行
ってきたが、航跡情報表示装置を用いることにより、航
空機間のニアミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。

【００６６】ＲＨＩ航跡情報拡大表示器３７では拡大目
標設定器１２で設定した目標に対し、ＲＨＩ航跡情報表
示座標変換器３３で出力された設定目標のＲＨＩ航跡情
報表示用目標表推定位置及び目標位置誤差範囲推定器３
６で出力された設定目標のＲＨＩ航跡情報表示用目標推
定位置誤差範囲の表示を行なう。これにより航跡情報表
示器では明確でなかった目標についても拡大して表示で
きることから、より正確な評価・判断が可能になる。Ｒ
ＨＩ航跡情報表示器及びＲＨＩ航跡情報拡大表示器の一
例を図１１に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む
楕円形は目標位置推定誤差範囲である。

【００６７】実施例６．図６はこの発明による航跡情報
拡大表示装置の第６の実施例を示す図である。図６にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２については実施例
１と同様である。３８は航跡情報表示装置である。３９
は方位角−高度航跡情報表示座標変換器、４０は方位角
−高度航跡情報表示器、４１は方位角−高度航跡情報表
示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４２は方位角−高
度航跡情報表示用誤差範囲推定器、４３は方位角−高度
航跡情報拡大表示器である。

【００６８】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）、推定速度
ＤＸ１，ＤＹ１，ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差
評価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４
では目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置３８に入力する。目標推定位置出力器５では
航跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標
推定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）を出力す
る。方位角−高度航跡情報表示座標変換器３９では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）から“数１３”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ５は目標位置の方位角−高
度航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ５_By1 ，Ｇ５
_H1は目標位置の推定ベクトルＧ５の要素、ｈ_s は海抜高
度、Ｒ_e は地球半径である。

【００６９】

【数１３】

【００７０】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。方位角−高度航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４１では方位角−高度航跡情報表示座
標変換器３９で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数１４”に従い、方位角−高度航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ５）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）^T は次元変換行
列Ｍ（Ｇ５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）
の要素、Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００７１】

【数１４】

【００７２】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器
４２では方位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４１で出力された目標位置誤差評価量から
“数１５”に従い、方位角−高度航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ５_G （＋）は方位角−高度航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ５_By，Ｇ５_H は方位角−高度
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ５
_By1 、σＧ５_H1は方位角−高度航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。

【００７３】

【数１５】

【００７４】方位角−高度航跡情報表示器４０では方位
角−高度航跡情報表示座標変換器３９で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高度
航跡情報表示誤差範囲推定器４２で出力された方位角−
高度航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。

【００７５】方位角−高度航跡情報拡大表示器４３では
拡大目標設定器１２で設定した目標に対し、方位角−高
度航跡情報表示座標変換器３９で出力された設定目標の
方位角−高度航跡情報表示用目標表推定位置及び目標位
置誤差範囲推定器４２で出力された設定目標の方位角−
高度航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行な
う。これにより航跡情報表示器では明確でなかった目標
についても拡大して表示できることから、より正確な評
価・判断が可能になる。方位角−高度航跡情報表示器及
び方位角−高度航跡情報拡大表示器の一例を図１２に示
す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位
置推定誤差範囲である。

【００７６】実施例７．図７はこの発明による航跡情報
拡大表示装置の第７の実施例を示す図である。図７にお
いて１，２，４，５，８，１１，１２については実施例
１と同様である。４４は航跡情報拡大表示装置である。
４５は距離−方位角航跡情報表示座標変換器、４６は方
位角−高度航跡情報表示器、４７は距離−方位角航跡情
報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４８は方位角
−高度航跡情報誤差範囲推定器、４９は方位角−高度航
跡情報拡大表示器である。

【００７７】上記のように構成された航跡情報拡大表示
装置の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高角情報等の観
測値が算出される。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）、推定速度
ＤＸ１，ＤＹ１，ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差
評価量等目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４
では目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置４４に入力する。目標推定位置出力器５では
航跡情報入力器４により入力された航跡情報のうち目標
推定位置Ｘ１（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）を出力す
る。距離−方位角航跡情報表示座標変換器４５では目標
推定位置出力器５により入力された目標推定位置Ｘ１
（＋），Ｙ１（＋），Ｚ１（＋）から“数１６”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置に座標変
換を行なう。なお、ここでＧ６は目標位置の距離−方位
角航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ６_R1，Ｇ６
_By1 は目標位置の推定ベクトルＧ６の要素である。

【００７８】

【数１６】

【００７９】目標航跡誤差評価量出力器８では航跡情報
入力器４により目標追尾装置２で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標推定位置・速度の目標航跡誤差評
価量を出力する。距離−方位角航跡情報表示用目標誤差
評価量次元変換器４７では距離−方位角航跡情報表示座
標変換器４５で座標変換された目標推定位置及び目標航
跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量
から“数１７”に従い、距離−方位角航跡情報表示用の
座標に目標誤差評価量の次元を変換する。なお、ここで
Ｍ（Ｇ６）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）^T は次元変換行
列Ｍ（Ｇ６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）
の要素Ｐ（＋）は目標航跡誤差評価量である。

【００８０】

【数１７】

【００８１】目標位置の真値は推定位置を中心に確率的
な広がりをもって存在していると考え、目標位置の真値
が所望の確率で存在する範囲を操作員が誤差範囲しきい
値として設定し、距離−方位角航跡情報誤差範囲推定器
４８では距離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価
量次元変換器４７で出力された目標位置誤差評価量から
“数１８”に従い、距離−方位角航跡情報誤差範囲を推
定する。なお、ここでＰ６_G （＋）は距離−方位角航跡
情報表示用誤差評価量、Ｇ６_R ，Ｇ６_Byは距離−方位角
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ６
_R ，σＧ６_Byは距離−方位角航跡情報表示用座標におけ
る標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。

【００８２】

【数１８】

【００８３】距離−方位角航跡情報表示器４６では距離
−方位角航跡情報表示座標変換器４５で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位角
航跡情報表示誤差範囲推定器４８で出力された距離−方
位角航跡情報推定位置誤差範囲の表示を行なう。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置を用いることにより、航空機間のニアミス
等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、かつ瞬
間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、労力
の削減及び正確な判断が可能となる。

【００８４】距離−方位角航跡情報拡大表示器４９では
拡大目標設定器１２で設定した目標に対し、距離−方位
角航跡情報表示座標変換器４５で出力された設定目標の
距離−方位角航跡情報表示用目標表推定位置及び目標位
置誤差範囲推定器４８で出力された設定目標の距離−方
位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲の表示を行な
う。これにより航跡情報表示器では明確でなかった目標
についても拡大して表示できることから、より正確な評
価・判断が可能になる。距離−方位角航跡情報表示器及
び距離−方位角航跡情報拡大表示器の一例を図１３に示
す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位
置推定誤差範囲である。

【００８５】

【発明の効果】この発明の実施例１によれば、例えば航
空機間のニアミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表
示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚的、か
つ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時間、
労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、設定目
標に対し、航跡情報拡大表示器に拡大して表示できるこ
とから、航跡情報表示器では明確でなかった目標につい
て存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取ることが可
能となる。

【００８６】この発明の実施例２によれば、例えば航空
機間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標に対し、ＰＰＩ航跡情報拡大表示器に拡大して
表示できることから、ＰＰＩ航跡情報表示器では明確で
なかった目標について存在可能範囲を、より一層視覚的
に読み取ることが可能となる。

【００８７】この発明の実施例３によれば、例えば航空
機間のニアミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡
情報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によ
って視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価
に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。また、設定目標に対し、水平面直交座標系航跡情報
拡大表示器に拡大して表示できることから、水平面直交
座標系航跡情報表示器では明確でなかった目標について
存在可能範囲を、より一層視覚的に読み取ることが可能
となる。

【００８８】また、この発明の実施例４によれば、例え
ば航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−高角航跡
情報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によ
って視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価
に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。また、設定目標に対し、距離−高角航跡情報拡大表
示器に拡大して表示できることから、距離−高角航跡情
報表示器では明確でなかった目標について存在可能範囲
を、より一層視覚的に読み取ることが可能となる。

【００８９】この発明の実施例５によれば、例えば航空
機間のニアミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器
に表示されている目標推定位置誤差範囲によって視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。また、
設定目標に対し、ＲＨＩ航跡情報拡大表示器に拡大して
表示できることから、ＲＨＩ航跡情報表示器では明確で
なかった目標について存在可能範囲を、より一層視覚的
に読み取ることが可能となる。

【００９０】また、この発明の実施例６によれば、例え
ば航空機間のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航
跡情報表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲に
よって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評
価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可能とな
る。また、設定目標に対し、方位角−高度航跡情報拡大
表示器に拡大して表示できることから、方位角−高度航
跡情報表示器では明確でなかった目標について存在可能
範囲を、より一層視覚的に読み取ることが可能となる。

【００９１】この発明の実施例７によれば、例えば航空
機間のニアミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報
表示器に表示されている目標推定位置誤差範囲によって
視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要
する時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。ま
た、設定目標に対し、距離−方位角航跡情報拡大表示器
に拡大して表示できることから、距離−方位角航跡情報
表示器では明確でなかった目標について存在可能範囲
を、より一層視覚的に読み取ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明における第１の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図２】 この発明における第２の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図３】 この発明における第３の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図４】 この発明における第４の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図５】 この発明における第５の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図６】 この発明における第６の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図７】 この発明における第７の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図８】 この発明による第２の実施例における表示例
を示す図である。

【図９】 この発明による第３の実施例における表示例
を示す図である。

【図１０】 この発明による第４の実施例における表示
例を示す図である。

【図１１】 この発明による第５の実施例における表示
例を示す図である。

【図１２】 この発明による第６の実施例における表示
例を示す図である。

【図１３】 この発明による第７の実施例における表示
例を示す図である。

【図１４】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【図１５】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【図１６】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【図１７】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【図１８】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【図１９】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【図２０】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１ 目標観測装置、２ 目標追尾装置、３ 航跡情報拡
大表示装置、４ 航跡情報入力器、５ 目標推定位置出
力器、６ 航跡情報表示座標変換器、７ 航跡情報表示
器、８ 目標航跡誤差評価量出力器、９ 航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量座標変換器、１０ 航跡情報表示
用誤差範囲推定器、１１ 誤差範囲しきい値入力器、１
２ 拡大目標設定器、１３ 航跡情報拡大表示器、１４
航跡情報拡大表示装置、１５ ＰＰＩ航跡情報表示座
標変換器、１６ ＰＰＩ航跡情報表示器、１７ ＰＰＩ
航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、１８
ＰＰＩ航跡情報誤差範囲推定器、１９ ＰＰＩ航跡情報
拡大表示器、２０ 航跡情報拡大表示装置、２１ 水平
面直交座標系航跡情報表示座標変換器、２２ 水平面直
交座標系航跡情報表示器、２３ 水平面直交座標系航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、２４ 水平
面直交座標系航跡情報誤差範囲推定器、２５水平面直交
座標系航跡情報拡大表示器、２６ 航跡情報拡大表示装
置、２７距離−高角航跡情報表示座標変換器、２８ 距
離−高角航跡情報表示器、２９距離−高角航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量次元変換器、３０ 距離−高角航
跡情報誤差範囲推定器、３１ 距離−高角航跡情報拡大
表示器、３２ 航跡情報拡大表示装置、３３ ＲＨＩ航
跡情報表示座標変換器、３４ ＲＨＩ航跡情報表示器、
３５ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器、３６ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器、３
７ ＲＨＩ航跡情報拡大表示器、３８ 航跡情報拡大表
示装置、３９ 方位角−高度航跡情報表示座標変換器、
４０ 方位角−高度航跡情報表示器、４１ 方位角−高
度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４２
方位角−高度航跡情報誤差範囲推定器、４３ 方位角
−高度航跡情報拡大表示器、４４ 航跡情報拡大表示装
置、４５ 距離−方位角航跡情報表示座標変換器、４６
距離−方位角航跡情報表示器、４７ 距離−方位角航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、４８ 距
離−方位角航跡情報誤差範囲推定器、４９ 距離−方位
角航跡情報拡大表示器、５０ 目標位置の方位角情報、
５１ 目標位置の距離情報、５２ 目標位置の北方向の
距離情報、５３目標位置の東方向の距離情報、５４ 目
標位置の高角情報、５５ 目標位置の高度情報、５６
目標推定位置、５７ 目標位置推定誤差範囲、５８ 表
示装置、５９ 表示器、６０ 表示装置、６１ ＰＰＩ
表示座標変換器、６２ ＰＰＩ表示器、６３ 表示装
置、６４ 水平面直交座標系表示座標変換器、６５ 水
平面直交座標系表示器、６６ 表示装置、６７ 距離−
高角表示座標変換器、６８距離−高角表示器、６９ 表
示装置、７０ ＲＨＩ表示座標変換器、７１ ＲＨＩ表
示器、７２ 表示装置、７３ 方位角−距離表示座標変
換器、７４ 方位角−距離表示器、７５ 表示装置、７
６ 距離−方位角表示座標変換器、７７距離−方位角表
示器、７８ 表示座標変換器。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角等の観測情報を基に目標追尾装置で算
   出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
   量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
   跡情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を
   出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を
   航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示座標変換器
   と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度の誤差評価
   量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、目標航跡誤
   差評価を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示用
   目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲
   を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲し
   きい値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差
   の範囲を推定する航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上
   記航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速
   度と上記航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された
   誤差範囲とを表示する航跡情報表示器と、拡大して観察
   したい目標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標
   設定器で設定した目標に対し、上記航跡情報表示座標変
   換器から出力された推定位置・速度と上記拡大目標設定
   器で設定した目標に対し、上記航跡情報表示用誤差範囲
   推定器から出力された誤差範囲とを表示する航跡情報拡
   大表示器とを備えた航跡情報拡大表示装置。
2. 【請求項２】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
   される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
   の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
   情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
   力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＰ
   ｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ（ＰＰ
   Ｉ）航跡情報表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情報表示
   座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度
   の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、
   目標航跡誤差評価をＰＰＩ航跡情報表示用に座標変換す
   るＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
   と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入
   力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしき
   い値を基に目標航跡誤差の範囲を推定するＰＰＩ航跡情
   報表示用誤差範囲推定器と、上記ＰＰＩ航跡情報表示座
   標変換器から出力された推定位置・速度とＰＰＩ航跡情
   報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲とを表
   示するＰＰＩ航跡情報表示器と、拡大目標設定器で設定
   した目標に対し、ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器から出
   力された推定位置・速度と拡大目標設定器で設定した目
   標に対し、ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器から出
   力された誤差範囲とを表示するＰＰＩ航跡情報拡大表示
   器とを備えた航跡情報拡大表示装置。
3. 【請求項３】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
   される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
   の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
   情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
   力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を水
   平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直
   交座標系航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力
   器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡
   誤差評価量出力器と、目標航跡誤差評価を水平面直交座
   標系航跡情報表示用に座標変換する水平面直交座標系航
   跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器と、目標航
   跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、こ
   の誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に
   目標航跡誤差の範囲を推定する水平面直交座標系航跡情
   報表示用誤差範囲推定器と、上記水平面直交座標系航跡
   情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度と上
   記水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器から
   出力された誤差範囲とを表示する水平面直交座標系航跡
   情報表示器と、拡大目標設定器で設定した目標に対し、
   上記水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器から出力
   された推定位置・速度と拡大目標設定器で設定した目標
   に対し、上記水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲
   推定器から出力された誤差範囲と表示する水平面直交座
   標系航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報拡大表示装
   置。
4. 【請求項４】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
   される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
   の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
   情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
   力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
   離−高角航跡情報表示用に座標変換する距離−高角航跡
   情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位
   置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出
   力器と、目標航跡誤差評価を距離−高角航跡情報表示用
   に座標変換する距離−高角航跡情報表示用目標航跡誤差
   評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤
   差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器
   で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定
   する距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推定器と、上記
   距離−高角航跡情報表示座標変換器から出力された推定
   位置・速度と上記距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推
   定器から出力された誤差範囲とを表示する距離−高角航
   跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定する拡
   大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目標に
   対し、上記距離−高角航跡情報表示座標変換器から出力
   された推定位置・速度と上記拡大目標設定器で設定した
   目標に対し、上記距離−高角航跡情報表示用誤差範囲推
   定器から出力された誤差範囲とを表示する距離−高角航
   跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報拡大表示装置。
5. 【請求項５】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
   される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
   の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
   情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
   力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度をＲ
   ａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ（ＲＨ
   Ｉ）航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ航跡情報表示
   座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度
   の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、
   目標航跡誤差評価をＲＨＩ航跡情報表示用に座標変換す
   るＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量座標変換器
   と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入
   力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたしき
   い値を基に目標航跡誤差の範囲を推定するＲＨＩ航跡情
   報表示用誤差範囲推定器と、上記ＲＨＩ航跡情報表示座
   標変換器から出力された推定位置・速度と上記ＲＨＩ航
   跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲と
   を表示するＲＨＩ航跡情報表示器と、拡大して観察した
   い目標を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標設定
   器で設定した目標に対し、上記ＲＨＩ航跡情報表示座標
   変換器から出力された推定位置・速度と上記拡大目標設
   定器で設定した目標に対し、上記ＲＨＩ航跡情報表示用
   誤差範囲推定器から出力された誤差範囲とを表示するＲ
   ＨＩ航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報拡大表示装
   置。
6. 【請求項６】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
   される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
   の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
   情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
   力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を方
   位角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角−高度
   航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
   定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
   量出力器と、目標航跡誤差評価を方位角−高度航跡情報
   表示用に座標変換する方位角−高度航跡情報表示用目標
   航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設
   定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい
   値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範
   囲を推定する方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定
   器と、上記方位角−高度航跡情報表示座標変換器から出
   力された推定位置・速度と方位角−高度航跡情報表示用
   誤差範囲推定器から出力された誤差範囲とを表示する方
   位角−高度航跡情報表示器と、拡大目標設定器で設定し
   た目標に対し、上記方位角−高度航跡情報表示座標変換
   器から出力された推定位置・速度と拡大目標設定器で設
   定した目標に対し、上記方位角−高度航跡情報表示用誤
   差範囲推定器から出力された誤差範囲とを表示する方位
   角−高度航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情報拡大表
   示装置。
7. 【請求項７】 目標観測装置から出力される目標の距
   離、方位角、高角の観測情報を基に目標追尾装置で算出
   される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量
   の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航跡
   情報入力器と、目標航跡情報のうち推定位置・速度を出
   力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速度を距
   離−方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−方位角
   航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推
   定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価
   量出力器と、目標航跡誤差評価を距離−方位角航跡情報
   表示用に座標変換する距離−方位角航跡情報表示用目標
   航跡誤差評価量座標変換器と、目標航跡誤差の範囲を設
   定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい
   値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範
   囲を推定する距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定
   器と、上記距離−方位角航跡情報表示座標変換器から出
   力された推定位置・速度と距離−方位角航跡情報表示用
   誤差範囲推定器から出力された誤差範囲とを表示する距
   離−方位角航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標
   を設定する拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設
   定した目標に対し、上記距離−方位角航跡情報表示座標
   変換器から出力された推定位置・速度と上記拡大目標設
   定器で設定した目標に対し、上記距離−方位角航跡情報
   表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲とを表示
   する距離−方位角航跡情報拡大表示器とを備えた航跡情
   報拡大表示装置。