JPH1090403A - 航跡情報表示装置 - Google Patents

航跡情報表示装置

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JPH1090403A
JPH1090403A JP8243765A JP24376596A JPH1090403A JP H1090403 A JPH1090403 A JP H1090403A JP 8243765 A JP8243765 A JP 8243765A JP 24376596 A JP24376596 A JP 24376596A JP H1090403 A JPH1090403 A JP H1090403A
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JP8243765A
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Inventor
Masahiro Fujikawa
正弘 藤川
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 目標観測装置における目標観測誤差等の影響
により生じる目標位置誤差を目標位置とともに表示する
ことにより、目標の存在範囲を視覚的に評価可能とする
とともに、目標の未来予測位置を予測・表示する。 【解決手段】 移動物体等の目標について、追尾装置に
おいて推定された目標航跡情報のうち目標推定位置を表
示すると共に、目標観測装置における目標観測誤差等の
影響により生じる目標位置誤差についても誤差範囲しき
い値を用いて算出し、また、予測時間設定器で設定した
時間経過後の未来時刻における目標位置を予測し、表示
する表示器と、拡大目標設定器で設定した目標の未来時
刻における予測位置を中心に、設定目標付近を拡大して
表示する拡大表示器からなる航跡情報表示装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機等の移動
物体を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等を観
測する目標観測装置からの目標観測情報を処理すること
により得られる目標位置等の目標航跡推定情報を表示す
る表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は従来の表示装置７５の構成図で
あり、図１４において、航空機等の目標より到来する電
波や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて
目標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位
置・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４に
より入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推
定位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出
力器５で得られた目標推定位置を表示座標変換器７６で
表示器７７の表示座標系に座標変換し、表示器７７で目
標の推定位置を出力する。この結果、操作員は表示器７
７に出力された目標推定位置から算出した各目標間の距
離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目
標相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等
の判断を行なってきた。
【０００３】図１５は従来の表示装置７８の構成図であ
り、図１５において、航空機等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置をＰＰＩ表示座標変換器７
９でＰＰＩ表示器８０の表示座標系に座標変換し、ＰＰ
Ｉ表示器８０で目標の推定位置を出力する。この結果、
操作員はＰＰＩ表示器８０に出力された目標推定位置か
ら算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差
を考慮して規定された目標相対距離とを比較することに
よりニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００４】図１６は従来の表示装置８１の構成図であ
り、図１６において、目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置を水平面直交座標系表示座
標変換器８２で水平面直交座標系表示器８３の表示座標
系に座標変換し、水平面直交座標系表示器８３で目標の
推定位置を出力する。この結果、操作員は水平面直交座
標系表示器８３に出力された目標推定位置から算出した
各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して
規定された目標相対距離とを比較することによりニアミ
スの危険性等の判断を行なってきた。
【０００５】図１７は従来の表示装置８４の構成図であ
り、図１７において、目標観測装置１の出力を用いて目
標追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置
・速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４によ
り入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定
位置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力
器５で得られた目標推定位置を距離−高低角表示座標変
換器８５で距離−高低角表示器８６の表示座標系に座標
変換し、距離−高低角表示器８６で目標の推定位置を出
力する。この結果、操作員は距離−高低角表示器８６に
出力された目標推定位置から算出した各目標間の距離
と、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された目標
相対距離とを比較することによりニアミスの危険性等の
判断を行なってきた。
【０００６】図１８は従来の表示装置８７の構成図であ
り、図１８において、航空機等の目標より到来する電波
や赤外線等を観測する目標観測装置１の出力を基に目標
追尾装置２で算出される推定位置・速度及び推定位置・
速度の誤差評価量の目標情報を航跡情報入力器４により
入力し、目標情報のうち目標推定位置のみを目標推定位
置出力器５で出力する。これにより目標推定位置出力器
５で得られた目標推定位置をＲＨＩ表示座標変換器８８
でＲＨＩ表示器８９の表示座標系に座標変換し、ＲＨＩ
表示器８９で目標の推定位置を出力する。この結果、操
作員はＲＨＩ表示器８９に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００７】図１９は従来の表示装置９０の構成図であ
り、図１９において、目標追尾装置２で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
方位角−高度表示座標変換器９１で方位角−高度表示器
９２の表示座標系に座標変換し、方位角−高度表示器９
２で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員は方
位角−高度表示器９２に出力された目標推定位置から算
出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を考
慮して規定された目標相対距離とを比較することにより
ニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００８】図２０は従来の表示装置９３の構成図であ
り、図２０において、目標追尾装置２で算出される推定
位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価量の目標情報
を航跡情報入力器４により入力し、目標情報のうち目標
推定位置のみを目標推定位置出力器５で出力する。これ
により目標推定位置出力器５で得られた目標推定位置を
方距離−方位角表示座標変換器９４で方位角−高度表示
器９５の表示座標系に座標変換し、距離−方位角表示器
９５で目標の推定位置を出力する。この結果、操作員は
方位角−高度表示器９５に出力された目標推定位置から
算出した各目標間の距離と、あらかじめ目標観測誤差を
考慮して規定された目標相対距離とを比較することによ
りニアミスの危険性等の判断を行なってきた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の表示装置は上述
のように構成されているが、目標位置等の目標航跡情報
を得るためには、目標追尾装置において目標観測情報よ
り推定する必要があった。しかし、目標観測装置の目標
観測情報にはセンサ精度に伴い生じる誤差等の観測誤差
が含まれているために観測位置が目標の真の位置とは異
なり、尚かつ真の目標位置を推定することは非常に困難
である。従来の表示装置では、推定した目標位置等の目
標航跡情報を表示する機能のみを有しており、目標観測
装置における観測誤差等の影響により生じる目標位置誤
差を表示する機能を有していない。これにより、目標推
定位置のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の
推定位置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮
して規定された目標相対距離等によりニアミスの危険性
等の判断を行ってきた。このため、操作員の疲労の増加
及び判断力等を劣化させる一因でもあった。
【００１０】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、操作員の目標航跡情報に対す
る視覚的な把握および的確な評価、そして評価に要する
時間の削減、また、衝突等の危険に対する早期回避処置
実現可能を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わる航跡
情報表示装置は、追尾装置において推定された目標航跡
情報のうち目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範
囲しきい値を入力することにより、目標観測装置におけ
る目標位置等の観測誤差範囲を推定し、航跡情報表示器
に表示するとともに、目標の未来位置を求め、航跡情報
表示器に表示し、さらに、設定したある目標の予測位置
を中心に、設定目標の未来位置を付近を拡大して、目標
予測位置拡大表示器に表示するものである。
【００１２】また、第２の発明に係わる航跡情報表示装
置は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち
目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値
を入力することにより、目標観測装置における目標位置
等の観測誤差範囲を推定し、ＰＰＩ航跡情報表示器に表
示するとともに、目標の未来位置を求め、ＰＰＩ航跡情
報表示器に表示し、さらに、設定したある目標の予測位
置を中心に、設定目標の未来位置を付近を拡大して、Ｐ
ＰＩ目標予測位置拡大表示器に表示するものである。
【００１３】第３の発明に係わる航跡情報表示装置は、
追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航
跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力
することにより、目標観測装置における目標位置等の観
測誤差範囲を推定し、水平面直交座標系航跡情報表示器
に表示するとともに、目標の未来位置を求め、水平面直
交座標系航跡情報表示器に表示し、さらに、設定したあ
る目標の予測位置を中心に、設定目標の未来位置を付近
を拡大して、水平面直交座標系目標予測位置拡大表示器
に表示するものである。
【００１４】また、第４の発明に係わる航跡情報表示装
置は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち
目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値
を入力することにより、目標観測装置における目標位置
等の観測誤差範囲を推定し、距離−高低角航跡情報表示
器に表示するとともに、目標の未来位置を求め、距離−
高低角航跡情報表示器に表示し、さらに、設定したある
目標の予測位置を中心に、設定目標の未来位置を付近を
拡大して、距離−高低角目標予測位置拡大表示器に表示
するものである。
【００１５】第５の発明に係わる航跡情報表示装置は、
追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航
跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力
することにより、目標観測装置における目標位置等の観
測誤差範囲を推定し、ＲＨＩ航跡情報表示器に表示する
とともに、目標の未来位置を求め、ＲＨＩ航跡情報表示
器に表示し、さらに、設定したある目標の予測位置を中
心に、設定目標の未来位置を付近を拡大して、ＲＨＩ目
標予測位置拡大表示器に表示するものである。
【００１６】また、第６の発明に係わる航跡情報表示装
置は、追尾装置において推定された目標航跡情報のうち
目標航跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値
を入力することにより、目標観測装置における目標位置
等の観測誤差範囲を推定し、方位角−高度航跡情報表示
器に表示するとともに、目標の未来位置を求め、方位角
−高度航跡情報表示器に表示し、さらに、設定したある
目標の予測位置を中心に、設定目標の未来位置を付近を
拡大して、方位角−高度目標予測位置拡大表示器に表示
するものである。
【００１７】第７の発明に係わる航跡情報表示装置は、
追尾装置において推定された目標航跡情報のうち目標航
跡誤差評価量を出力すると共に誤差範囲しきい値を入力
することにより、目標観測装置における目標位置等の観
測誤差範囲を推定し、距離−方位角航跡情報表示器に表
示するとともに、目標の未来位置を求め、距離−方位角
航跡情報表示器に表示し、さらに、設定したある目標の
予測位置を中心に、設定目標の未来位置を付近を拡大し
て、距離−方位角目標予測位置拡大表示器に表示するも
のである。
【００１８】
【発明の実施の形態】第１の発明では、目標追尾装置に
おいて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標
観測装置における観測誤差を航跡情報表示器に表示する
ことにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的に読
み取ることが可能となる。また、未来時刻における目標
の予測位置を表示することから、例えば、接近目標が今
後さらに接近するか否かを早期に予想することが可能と
なるとともに、設定目標に対し、目標予測位置拡大表示
器に拡大して表示できることから、航跡情報表示器では
詳細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標の
予測位置関係等をより一層視覚的に読み取ることが可能
となる。
【００１９】また、第２の発明では、目標追尾装置にお
いて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観
測装置における観測誤差をＰＰＩ航跡情報表示器に表示
することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的
に読み取ることが可能となる。また、未来時刻における
目標の予測位置を表示することから、例えば、接近目標
が今後さらに接近するか否かを早期に予想することが可
能となるとともに、設定目標に対し、ＰＰＩ目標予測位
置拡大表示器に拡大して表示できることから、ＰＰＩ航
跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標付近
に存在する目標の予測位置関係等をより一層視覚的に読
み取ることが可能となる。
【００２０】第３の発明では、目標追尾装置において推
定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置
における観測誤差を水平面直交座標系航跡情報表示器に
表示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視
覚的に読み取ることが可能となる。また、未来時刻にお
ける目標の予測位置を表示することから、例えば、接近
目標が今後さらに接近するか否かを早期に予想すること
が可能となるとともに、設定目標に対し、水平面直交座
標系目標予測位置拡大表示器に拡大して表示できること
から、水平面直交座標系航跡情報表示器では詳細に表示
できなかった設定目標付近に存在する目標の予測位置関
係等をより一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【００２１】また、第４の発明では、目標追尾装置にお
いて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観
測装置における観測誤差を距離−高低角航跡情報表示器
に表示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を
視覚的に読み取ることが可能となる。また、未来時刻に
おける目標の予測位置を表示することから、例えば、接
近目標が今後さらに接近するか否かを早期に予想するこ
とが可能となるとともに、設定目標に対し、距離−高低
角目標予測位置拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、距離−高低角航跡情報表示器では詳細に表示できな
かった設定目標付近に存在する目標の予測位置関係等を
より一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【００２２】また、第５の発明では、目標追尾装置にお
いて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観
測装置における観測誤差をＲＨＩ航跡情報表示器に表示
することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的
に読み取ることが可能となる。また、未来時刻における
目標の予測位置を表示することから、例えば、接近目標
が今後さらに接近するか否かを早期に予想することが可
能となるとともに、設定目標に対し、ＲＨＩ目標予測位
置拡大表示器に拡大して表示できることから、ＲＨＩ航
跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標付近
に存在する目標の予測位置関係等をより一層視覚的に読
み取ることが可能となる。
【００２３】また、第６の発明では、目標追尾装置にお
いて推定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観
測装置における観測誤差を方位角−高度航跡情報表示器
に表示することにより、例えば、目標の存在可能範囲を
視覚的に読み取ることが可能となる。また、未来時刻に
おける目標の予測位置を表示することから、例えば、接
近目標が今後さらに接近するか否かを早期に予想するこ
とが可能となるとともに、設定目標に対し、方位角−高
度目標予測位置拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、方位角−高度航跡情報表示器では詳細に表示できな
かった設定目標付近に存在する目標の予測位置関係等を
より一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【００２４】第７の発明では、目標追尾装置において推
定された目標位置等の目標航跡情報と共に目標観測装置
における観測誤差を距離−方位角航跡情報表示器に表示
することにより、例えば、目標の存在可能範囲を視覚的
に読み取ることが可能となる。また、未来時刻における
目標の予測位置を表示することから、例えば、接近目標
が今後さらに接近するか否かを早期に予想することが可
能となるとともに、設定目標に対し、距離−方位角目標
予測位置拡大表示器に拡大して表示できることから、距
離−方位角航跡情報表示器では詳細に表示できなかった
設定目標付近に存在する目標の予測位置関係等をより一
層視覚的に読み取ることが可能となる。
【００２５】実施の形態１．図１はこの発明による航跡
情報表示装置の第１の実施の形態を示す図である。図１
において１は目標観測装置、２は目標追尾装置、３は航
跡情報表示装置である。４〜１４は航跡情報表示装置の
構成要素を示しており、４は航跡情報入力器、５は目標
推定位置出力器、６は航跡情報表示座標変換器、７は航
跡情報表示器、８は目標航跡誤差評価量出力器、９は航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、１０は航
跡情報表示用誤差範囲推定器、１１は誤差範囲しきい値
入力器、１２は予測時間設定器、１３は目標予測位置算
出器、１４は目標予測位置表示用座標変換器、１５は拡
大目標設定器、１６は目標予測位置拡大表示用座標変換
器、１７は目標予測位置拡大表示器である。
【００２６】上記のように構成された航跡情報表示装置
３の作動原理を図１を用いて説明する。目標観測装置１
により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の観
測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置１
により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高低
角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標推
定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は、目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置３に入力する。目標推定位置出力器５では、
航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報のうち
目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。航跡情報表示座
標変換器６では目標推定位置出力器５により入力された
目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) から航跡情
報表示用目標推定位置に座標変換を行う。
【００２７】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。航跡
情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器９では航跡情
報表示座標変換器６で座標変換された目標推定位置及び
目標航跡誤差評価量出力器８で出力された目標航跡誤差
評価量から航跡情報表示用の座標に目標航跡誤差評価量
の次元を変換する。
【００２８】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、航跡情
報表示用誤差範囲推定器１０では航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器９で出力された目標航跡誤差評
価量から航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出す
る。
【００２９】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐを“数１”によ
り算出する。
【００３０】
【数１】
【００３１】目標予測位置表示用座標変換器１４では、
目標予測位置算出器１３で出力された目標予測位置を航
跡情報表示用に座標変換を行う。
【００３２】航跡情報表示器７では、航跡情報表示座標
変換器６で出力された航跡情報表示用目標推定位置及び
航跡情報表示用誤差範囲推定器１０で出力された航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲並びに目標予測位置算出
器１３で出力された目標予測位置の表示を行う。これに
より、従来までは目標推定位置のみ表示していたため、
例えば操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらか
じめ目標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等
によりニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡
情報表示装置３を用いることにより、航空機間のニアミ
ス等が起こる状況を航跡情報表示器７に表示されている
目標推定位置誤差範囲及び未来時刻における目標予測位
置によって、視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能とな
り、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可
能となる。
【００３３】目標予測位置拡大表示用座標変換器１６で
は、拡大目標設定器１５で設定した目標及び設定した目
標付近に存在する目標に対し、目標予測位置表示用座標
変換器１４から出力された目標予測位置を目標予測位置
拡大表示用に座標変換を行う。
【００３４】目標予測位置拡大表示器１７では、目標予
測位置拡大表示用座標変換器１６から出力された目標予
測位置拡大表示用目標予測位置の表示を行う。これによ
り航跡情報表示器７では、詳細に表示できなかった拡大
目標設定器１５で設定した目標の未来時刻Ｔにおける予
測位置付近に存在する他の目標の予測位置についても拡
大して表示できることから、より正確な評価・判断が可
能になる。
【００３５】実施の形態２．図２はこの発明による航跡
情報表示装置の第２の実施の形態を示す図である。図２
において１、２、４、５、８、１１、１２、１３、１５
については実施の形態１と同様である。１８は航跡情報
表示装置である。１９はＰＰＩ航跡情報表示座標変換
器、２０はＰＰＩ航跡情報表示器、２１はＰＰＩ航跡情
報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、２２はＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器、２３はＰＰＩ目標予測
位置表示用座標変換器、２４はＰＰＩ目標予測位置拡大
表示用座標変換器ＰＰＩ目標予測位置拡大表示器、２５
はＰＰＩ目標予測位置拡大表示器である。
【００３６】上記のように構成された航跡情報表示装置
１８の作動原理を図２を用いて説明する。目標観測位置
１により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
低角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標
推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置１８に入力する。目標推定位置出力器５では、
航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報のうち
目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。ＰＰＩ航跡情報
表示座標変換器１９では目標推定位置出力器５により入
力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) か
ら“数２”に従い、ＰＰＩ航跡情報表示用目標推定位置
に座標変換を行う。なお、ここでＧ１は目標位置のＰＰ
Ｉ航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ１X1、Ｇ１Y1
は目標位置の推定ベクトルＧ１の要素である。
【００３７】
【数２】
【００３８】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＰＰ
Ｉ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器２１で
は、ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器１９で座標変換され
た目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力
された目標航跡誤差評価量から“数３”に従い、ＰＰＩ
航跡情報表示用の座標に目標航跡誤差評価量の次元を変
換する。なお、ここでＭ（Ｇ１）は次元変換行列、Ｍ
（Ｇ１）Tは次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の転置行列、ｆは
次元変換行列Ｍ（Ｇ１）の要素、Ｐ(+) は目標航跡誤差
評価量である。
【００３９】
【数３】
【００４０】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＰＰＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器２２ではＰＰＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器２１で出力された
目標航跡誤差評価量から“数４”に従い、ＰＰＩ航跡情
報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、ここ
でＰ１G(+) はＰＰＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ１
Ｘ、Ｇ１ＹはＰＰＩ航跡情報表示用座標における目標位
置の真値、σＧ１X1、Ｇ１Y1はＰＰＩ航跡情報表示用座
標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値で
ある。
【００４１】
【数４】
【００４２】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数１”によ
り算出する。ＰＰＩ目標予測位置表示用座標変換器２３
では、目標予測位置算出器１３で出力された目標予測位
置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数５”に従い、ＰＰＩ航跡情報
表示用に座標変換を行う。なお、ここでＧ１ＰはＰＰＩ
航跡情報表示用の目標位置の予測ベクトルであり、Ｇ１
ＰX1、Ｇ１ＰY1は目標位置の予測ベクトルＧ１Ｐの要素
である。
【００４３】
【数５】
【００４４】ＰＰＩ航跡情報表示器２０では、ＰＰＩ航
跡情報表示座標変換器１９で出力されたＰＰＩ航跡情報
表示用目標推定位置及びＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲
推定器２２で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲並びにＰＰＩ目標予測位置表示用座標変換
器２３で出力されたＰＰＩ航跡情報表示用の目標予測位
置の表示を行う。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置１８を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航
跡情報表示器２０に表示されている目標推定位置誤差範
囲及び未来時刻における目標予測位置によって、視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【００４５】ＰＰＩ目標予測位置拡大表示用座標変換器
２４では、拡大目標設定器１５で設定した目標及び設定
した目標付近に存在する目標に対し、ＰＰＩ目標予測位
置表示用座標変換器２３で出力されたＰＰＩ航跡情報表
示用の目標予測位置をＰＰＩ目標予測位置拡大表示用に
“数６”に従い、座標変換を行う。なお、ここでＧ１Ｐ
ＴはＰＰＩ目標予測位置拡大表示用の目標位置の予測ベ
クトルであり、Ｇ１ＰＴX1、Ｇ１ＰＴY1は目標位置の予
測ベクトルＧ１ＰＴの要素である。また、Ｇ１Ｐxt、Ｇ
１ＰytはＰＰＩ航跡情報表示用座標における設定目標の
位置の予測ベクトルの要素である。
【００４６】
【数６】
【００４７】ＰＰＩ目標予測位置拡大表示器２５では、
ＰＰＩ目標予測位置拡大表示用座標変換器２４から出力
された目標予測位置拡大表示用目標予測位置の表示を行
う。これによりＰＰＩ航跡情報表示器２０では、詳細に
表示できなかった拡大目標設定器１５で設定した目標の
未来時刻Ｔにおける予測位置付近に存在する他の目標の
予測位置についても拡大して表示できることから、より
正確な評価・判断が可能になる。ＰＰＩ航跡情報表示器
及びＰＰＩ目標予測位置拡大表示器の一例を図８に示
す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位
置推定誤差範囲、●は目標予測位置である。
【００４８】実施の形態３．図３はこの発明による航跡
情報表示装置の第３の実施の形態を示す図である。図３
において１、２、４、５、８、１１、１２、１３、１５
については実施の形態２と同様である。２６は航跡情報
表示装置である。２７は水平面直交座標系航跡情報表示
座標変換器、２８は水平面直交座標系航跡情報表示器、
２９は水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評
価量次元変換器、３０は水平面直交座標系航跡情報表示
用誤差範囲推定器、３１は水平面直交座標系目標予測位
置表示用座標変換器、３２は水平面直交座標系目標予測
位置拡大表示用座標変換器、３３は水平面直交座標系目
標予測位置拡大表示器である。
【００４９】上記のように構成された航跡情報表示装置
２６の作動原理を図３を用いて説明する。目標観測位置
１により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
低角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標
推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は、目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置２６に入力する。目標推定位置出力器５で
は、航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報の
うち目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推
定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。水平面直交
座標系航跡情報表示座標変換器２７では目標推定位置出
力器５により入力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) から“数７”に従い、水平面直交座標系
航跡情報表示用目標推定位置に座標変換を行う。なお、
ここでＧ２は目標位置の水平面直交座標系航跡情報表示
用推定ベクトルであり、Ｇ２XY1、Ｇ２By1は目標位置の
推定ベクトルＧ２の要素である。
【００５０】
【数７】
【００５１】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。水平
面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器２９では、水平面直交座標系航跡情報表示座標変換
器２７で座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差
評価量出力器８で出力された目標航跡誤差評価量から
“数８”に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用の座
標に目標航跡誤差評価量の次元を変換する。なお、ここ
でＭ（Ｇ２）は次元変換行列、Ｍ（Ｇ２）Tは次元変換
行列Ｍ（Ｇ２）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ
２）の要素、Ｐ(+) は目標航跡誤差評価量である。
【００５２】
【数８】
【００５３】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、水平面
直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器３０では水平
面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変
換器２９で出力された目標航跡誤差評価量から“数９”
に従い、水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置
誤差範囲を算出する。なお、ここでＰ２Ｇ（＋）は水平
面直交座標系航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ２ＸＹ、Ｇ
２Byは水平面直交座標系航跡情報表示用座標における目
標位置の真値、σＧ２XY1、σＧ２By1は水平面直交座標
系航跡情報表示用座標における標準偏差、ｄは推定位置
誤差範囲しきい値である。
【００５４】
【数９】
【００５５】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を上記“数１”
により算出する。水平面直交座標系目標予測位置表示用
座標変換器３１では、目標予測位置算出器１３で出力さ
れた目標予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数１０”に従
い、水平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換を行
う。なお、ここでＧ２Ｐは水平面直交座標系航跡情報表
示用の目標位置の予測ベクトルであり、Ｇ２ＰXY1、Ｇ
２ＰBy1は目標位置の予測ベクトルＧ２Ｐの要素であ
る。
【００５６】
【数１０】
【００５７】水平面直交座標系航跡情報表示器２８で
は、水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器２７で出
力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推定位置
及び水平面直交座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器３
０で出力された水平面直交座標系航跡情報表示用目標推
定位置誤差範囲並びに水平面直交座標系目標予測位置表
示用座標変換器３１で出力された水平面直交座標系航跡
情報表示用の目標予測位置の表示を行う。これにより、
従来までは目標推定位置のみ表示していたため、例えば
操作員が航空機の推定位置を注視し続け、あらかじめ目
標観測誤差を考慮して規定された目標相対距離等により
ニアミスの危険性等の判断を行ってきたが、航跡情報表
示装置２６を用いることにより、航空機間のニアミス等
が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示器２８に
表示されている目標推定位置誤差範囲及び未来時刻にお
ける目標予測位置によって、視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。
【００５８】水平面直交座標系目標予測位置拡大表示用
座標変換器３２では、拡大目標設定器１５で設定した目
標及び設定した目標付近に存在する目標に対し、水平面
直交座標系目標予測位置表示用座標変換器３１で出力さ
れた水平面直交座標系航跡情報表示用の目標予測位置を
水平面直交座標系目標予測位置拡大表示用に“数１１”
に従い、座標変換を行う。なお、ここでＧ２ＰＴは水平
面直交座標系目標予測位置拡大表示用の目標位置の予測
ベクトルであり、Ｇ２ＰＴXy1、Ｇ２ＰＴBy1は目標位置
の予測ベクトルＧ２ＰＴの要素である。また、Ｇ２Ｐ
XYt 、Ｇ２ＰBytは水平面直交座標系航跡情報表示用座
標における設定目標の位置の予測ベクトルの要素であ
る。
【００５９】
【数１１】
【００６０】水平面直交座標系目標予測位置拡大表示器
３３では、水平面直交座標系目標予測位置拡大表示用座
標変換器３２から出力された目標予測位置拡大表示用目
標予測位置の表示を行う。これにより水平面直交座標系
航跡情報表示器２８では、詳細に表示できなかった拡大
目標設定器１５で設定した目標の未来時刻Ｔにおける予
測位置付近に存在する他の目標の予測位置についても拡
大して表示できることから、より正確な評価・判断が可
能になる。水平面直交座標系航跡情報表示器２８及び水
平面直交座標系目標予測位置拡大表示器３３の一例を図
９に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形は
目標位置推定誤差範囲、●は目標予測位置である。
【００６１】実施の形態４．図４はこの発明による航跡
情報表示装置の第４の実施の形態を示す図である。図４
において１、２、４、５、８、１１、１２、１３、１５
については実施の形態１と同様である。３４は航跡情報
表示装置である。３５は距離−高低角航跡情報表示座標
変換器、３６は距離−高低角航跡情報表示器、３７は距
離−高低角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、３８は距離−高低角航跡情報表示用誤差範囲推定
器、３９は距離−高低角目標予測位置表示用座標変換
器、４０は距離−高低角目標予測位置拡大表示用座標変
換器、４１は距離−高低角目標予測位置拡大表示器であ
る。
【００６２】上記のように構成された航跡情報表示装置
３４の作動原理を図４を用いて説明する。目標観測位置
１により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
低角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標
推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置３４に入力する。目標推定位置出力器５では、
航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報のうち
目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。距離−高低角航
跡情報表示座標変換器３５では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１
(+) から“数１２”に従い、距離−高低角航跡情報表示
用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここでＧ３は
目標位置の距離−高低角航跡情報表示用推定ベクトルで
あり、Ｇ３R1、Ｇ３E1は目標位置の推定ベクトルＧ３の
要素である。
【００６３】
【数１２】
【００６４】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。距離
−高低角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
３７では、距離−高低角航跡情報表示座標変換器３５で
座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出
力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数１３”
に従い、距離−高低角航跡情報表示用の座標に目標航跡
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ３）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ３）Tは次元変換行列Ｍ（Ｇ
３）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ３）の要素、
Ｐ(+) は目標航跡誤差評価量である。
【００６５】
【数１３】
【００６６】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、距離−
高低角航跡情報表示用誤差範囲推定器３８では距離−高
低角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器３７
で出力された目標航跡誤差評価量から“数１４”に従
い、距離−高低角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲
を算出する。なお、ここでＰ３G(+) は距離−高低角航
跡情報表示用誤差評価量、Ｇ３R、Ｇ３Eは距離−高低角
航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
３X1、Ｇ３Y1は距離−高低角航跡情報表示用座標におけ
る標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【００６７】
【数１４】
【００６８】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を上記“数１”
により算出する。距離−高低角目標予測位置表示用座標
変換器３９では、目標予測位置算出器１３で出力された
目標予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数１５”に従い、距
離−高低角航跡情報表示用に座標変換を行う。なお、こ
こでＧ３Ｐは距離−高低角航跡情報表示用の目標位置の
予測ベクトルであり、Ｇ３ＰR1、Ｇ３ＰE1は目標位置の
予測ベクトルＧ３Ｐの要素である。
【００６９】
【数１５】
【００７０】距離−高低角航跡情報表示器３６では、距
離−高低角航跡情報表示座標変換器３５で出力された距
離−高低角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−高低
角航跡情報表示用誤差範囲推定器３８で出力された距離
−高低角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲並びに距
離−高低角目標予測位置表示用座標変換器３９で出力さ
れた距離−高低角航跡情報表示用の目標予測位置の表示
を行う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示
していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視
し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された
目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行っ
てきたが、航跡情報表示装置３４を用いることにより、
航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−高低角航跡
情報表示器３６に表示されている目標推定位置誤差範囲
及び未来時刻における目標予測位置によって、視覚的、
かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時
間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【００７１】距離−高低角目標予測位置拡大表示用座標
変換器４０では、拡大目標設定器１５で設定した目標及
び設定した目標付近に存在する目標に対し、距離−高低
角目標予測位置表示用座標変換器３９で出力された距離
−高低角航跡情報表示用の目標予測位置を距離−高低角
目標予測位置拡大表示用に“数１６”に従い、座標変換
を行う。なお、ここでＧ３ＰＴは距離−高低角目標予測
位置拡大表示用の目標位置の予測ベクトルであり、Ｇ３
ＰＴR1、Ｇ３ＰＴE1は目標位置の予測ベクトルＧ３ＰＴ
の要素である。また、Ｇ３ＰRt 、Ｇ３ＰEt は距離−高
低角航跡情報表示用座標における設定目標の位置の予測
ベクトルの要素である。
【００７２】
【数１６】
【００７３】距離−高低角目標予測位置拡大表示器４１
では、距離−高低角目標予測位置拡大表示用座標変換器
４０から出力された目標予測位置拡大表示用目標予測位
置の表示を行う。これにより距離−高低角航跡情報表示
器３６では、詳細に表示できなかった拡大目標設定器１
５で設定した目標の未来時刻Ｔにおける予測位置付近に
存在する他の目標の予測位置についても拡大して表示で
きることから、より正確な評価・判断が可能になる。距
離−高低角航跡情報表示器３６及び距離−高低角目標予
測位置拡大表示器４１の一例を図１０に示す。なお、□
は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範
囲、●は目標予測位置である。
【００７４】実施の形態５．図５はこの発明による航跡
情報表示装置の第５の実施の形態を示す図である。図５
において１、２、４、５、８、１１、１２、１３、１５
については実施の形態１と同様である。４２は航跡情報
表示装置である。４３はＲＨＩ（ＲａｎｇｅＨｅｉｇｈ
ｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）航跡情報表示座標変換器、４
４はＲＨＩ航跡情報表示器、４５はＲＨＩ航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量次元変換器、４６はＲＨＩ航跡情
報表示用誤差範囲推定器、４７はＲＨＩ目標予測位置表
示用座標変換器、４８はＲＨＩ目標予測位置拡大表示用
座標変換器、４９はＲＨＩ目標予測位置拡大表示器であ
る。
【００７５】上記のように構成された航跡情報表示装置
４２の作動原理を図５を用いて説明する。目標観測位置
１により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
低角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標
推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置４２に入力する。目標推定位置出力器５では、
航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報のうち
目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。ＲＨＩ航跡情報
表示座標変換器４３では目標推定位置出力器５により入
力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) か
ら“数１７”に従い、ＲＨＩ航跡情報表示用目標推定位
置に座標変換を行う。なお、ここでＧ４は目標位置のＲ
ＨＩ航跡情報表示用推定ベクトルであり、Ｇ４R1、Ｇ４
H1は目標位置の推定ベクトルＧ４の要素、ｈｓは海抜高
度、Ｒｅは地球半径である。
【００７６】
【数１７】
【００７７】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。ＲＨ
Ｉ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器４５で
は、ＲＨＩ航跡情報表示座標変換器４３で座標変換され
た目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出力器８で出力
された目標航跡誤差評価量から“数１８”に従い、ＲＨ
Ｉ航跡情報表示用の座標に目標航跡誤差評価量の次元を
変換する。なお、ここでＭ（Ｇ４）は次元変換行列、Ｍ
（Ｇ４）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の転置行列、ｆは
次元変換行列Ｍ（Ｇ４）の要素、Ｐ(+)は目標航跡誤差
評価量である。
【００７８】
【数１８】
【００７９】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、ＲＨＩ
航跡情報表示用誤差範囲推定器４６ではＲＨＩ航跡情報
表示用目標航跡誤差評価量次元変換器４５で出力された
目標航跡誤差評価量から“数１９”に従い、ＲＨＩ航跡
情報表示用目標推定位置誤差範囲を算出する。なお、こ
こでＰ４G (+) はＲＨＩ航跡情報表示用誤差評価量、Ｇ
４R、Ｇ４HはＲＨＩ航跡情報表示用座標における目標位
置の真値、σＧ４R1、Ｇ４H1はＲＨＩ航跡情報表示用座
標における標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値で
ある。
【００８０】
【数１９】
【００８１】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を上記“数１”
により算出する。ＲＨＩ目標予測位置表示用座標変換器
４７では、目標予測位置算出器１３で出力された目標予
測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数２０”に従い、ＲＨＩ航
跡情報表示用に座標変換を行う。なお、ここでＧ４Ｐは
ＲＨＩ航跡情報表示用の目標位置の予測ベクトルであ
り、Ｇ４ＰR1、Ｇ４ＰH1は目標位置の予測ベクトルＧ４
Ｐの要素である。
【００８２】
【数２０】
【００８３】ＲＨＩ航跡情報表示器４４では、ＲＨＩ航
跡情報表示座標変換器４３で出力されたＲＨＩ航跡情報
表示用目標推定位置及びＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲
推定器４６で出力されたＲＨＩ航跡情報表示用目標推定
位置誤差範囲並びにＲＨＩ目標予測位置表示用座標変換
器４７で出力されたＲＨＩ航跡情報表示用の目標予測位
置の表示を行う。これにより、従来までは目標推定位置
のみ表示していたため、例えば操作員が航空機の推定位
置を注視し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規
定された目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判
断を行ってきたが、航跡情報表示装置４２を用いること
により、航空機間のニアミス等が起こる状況をＲＨＩ航
跡情報表示器４４に表示されている目標推定位置誤差範
囲及び未来時刻における目標予測位置によって、視覚
的、かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する
時間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【００８４】ＲＨＩ目標予測位置拡大表示用座標変換器
４８では、拡大目標設定器１５で設定した目標及び設定
した目標付近に存在する目標に対し、ＲＨＩ目標予測位
置表示用座標変換器４７で出力されたＲＨＩ航跡情報表
示用の目標予測位置をＲＨＩ目標予測位置拡大表示用に
“数２１”に従い、座標変換を行う。なお、ここでＧ４
ＰＴはＲＨＩ目標予測位置拡大表示用の目標位置の予測
ベクトルであり、Ｇ４ＰＴR1、Ｇ４ＰＴH1は目標位置の
予測ベクトルＧ４ＰＴの要素である。また、Ｇ４Ｐ
Rt 、Ｇ４ＰHt はＲＨＩ航跡情報表示用座標における設
定目標の位置の予測ベクトルの要素である。
【００８５】
【数２１】
【００８６】ＲＨＩ目標予測位置拡大表示器４９では、
ＲＨＩ目標予測位置拡大表示用座標変換器４８から出力
された目標予測位置拡大表示用目標予測位置の表示を行
う。これによりＲＨＩ航跡情報表示器４４では、詳細に
表示できなかった拡大目標設定器１５で設定した目標の
未来時刻Ｔにおける予測位置付近に存在する他の目標の
予測位置についても拡大して表示できることから、より
正確な評価・判断が可能になる。ＲＨＩ航跡情報表示器
４４及びＲＨＩ目標予測位置拡大表示器４９の一例を図
１１に示す。なお、□は目標推定位置、□を囲む楕円形
は目標位置推定誤差範囲、●は目標予測位置である。
【００８７】実施の形態６．図６はこの発明による航跡
情報表示装置の第６の実施の形態を示す図である。図６
において１、２、４、５、８、１１、１２、１３、１５
については実施の形態１と同様である。５０は航跡情報
表示装置である。５１は方位角−高度航跡情報表示座標
変換器、５２は方位角−高度航跡情報表示器、５３は方
位角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、５４は方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定
器、５５は方位角−高度目標予測位置表示用座標変換
器、５６は方位角−高度目標予測位置拡大表示用座標変
換器、５７は方位角−高度目標予測位置拡大表示器であ
る。
【００８８】上記のように構成された航跡情報表示装置
５０の作動原理を図６を用いて説明する。目標観測位置
１により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
低角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標
推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情報
表示装置５０に入力する。目標推定位置出力器５では、
航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報のうち
目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速
度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。方位角−高度航
跡情報表示座標変換器５１では目標推定位置出力器５に
より入力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１
(+ ) から“数２２”に従い、方位角−高度航跡情報表示
用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここでＧ５は
目標位置の方位角−高度航跡情報表示用推定ベクトルで
あり、Ｇ５By1、Ｇ５H1は目標位置の推定ベクトルＧ５
の要素、ｈｓは海抜高度、Ｒｅは地球半径である。
【００８９】
【数２２】
【００９０】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。方位
角−高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
５３では、方位角−高度航跡情報表示座標変換器５１で
座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出
力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数２３”
に従い、方位角−高度航跡情報表示用の座標に目標航跡
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ５）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ５）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ
５）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ５）の要素、
Ｐ(+) は目標航跡誤差評価量である。
【００９１】
【数２３】
【００９２】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、方位角
−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器５４では方位角−
高度航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器５３
で出力された目標航跡誤差評価量から“数２４”に従
い、方位角−高度航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲
を算出する。なお、ここでＰ５G(+) は方位角−高度航
跡情報表示用誤差評価量、Ｇ５Ｂy 、Ｇ５Hは方位角−
高度航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
５By1、Ｇ５H1は方位角−高度航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【００９３】
【数２４】
【００９４】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数１”によ
り算出する。方位角−高度目標予測位置表示用座標変換
器５５では、目標予測位置算出器１３で出力された目標
予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数２５”に従い、方位角
−高度航跡情報表示用に座標変換を行う。なお、ここで
Ｇ５Ｐは方位角−高度航跡情報表示用の目標位置の予測
ベクトルであり、Ｇ５ＰBy1、Ｇ５ＰH1は目標位置の予
測ベクトルＧ５Ｐの要素である。
【００９５】
【数２５】
【００９６】方位角−高度航跡情報表示器５２では、方
位角−高度航跡情報表示座標変換器５１で出力された方
位角−高度航跡情報表示用目標推定位置及び方位角−高
度航跡情報表示用誤差範囲推定器５４で出力された方位
角−高度航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲並びに方
位角−高度目標予測位置表示用座標変換器５５で出力さ
れた方位角−高度航跡情報表示用の目標予測位置の表示
を行う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示
していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視
し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された
目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行っ
てきたが、航跡情報表示装置５０を用いることにより、
航空機間のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡
情報表示器５２に表示されている目標推定位置誤差範囲
及び未来時刻における目標予測位置によって、視覚的、
かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時
間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【００９７】方位角−高度目標予測位置拡大表示用座標
変換器５６では、拡大目標設定器１５で設定した目標及
び設定した目標付近に存在する目標に対し、方位角−高
度目標予測位置表示用座標変換器５５で出力された方位
角−高度航跡情報表示用の目標予測位置を方位角−高度
目標予測位置拡大表示用に“数２６”に従い、座標変換
を行う。なお、ここでＧ５ＰＴは方位角−高度目標予測
位置拡大表示用の目標位置の予測ベクトルであり、Ｇ５
ＰＴBy1、Ｇ５ＰＴH1は目標位置の予測ベクトルＧ５Ｐ
Ｔの要素である。また、Ｇ５ＰByt、Ｇ５ＰHt は方位角
−高度航跡情報表示用座標における設定目標の位置の予
測ベクトルの要素である。
【００９８】
【数２６】
【００９９】方位角−高度目標予測位置拡大表示器５７
では、方位角−高度目標予測位置拡大表示用座標変換器
５６から出力された目標予測位置拡大表示用目標予測位
置の表示を行う。これにより方位角−高度航跡情報表示
器５２では、詳細に表示できなかった拡大目標設定器１
５で設定した目標の未来時刻Ｔにおける予測位置付近に
存在する他の目標の予測位置についても拡大して表示で
きることから、より正確な評価・判断が可能になる。方
位角−高度航跡情報表示器５２及び方位角−高度目標予
測位置拡大表示器５７の一例を図１２に示す。なお、□
は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範
囲、●は目標予測位置である。
【０１００】実施の形態７．図７はこの発明による航跡
情報表示装置の第７の実施の形態を示す図である。図７
において１、２、４、５、８、１１、１２、１３、１５
については実施の形態１と同様である。５８は航跡情報
表示装置である。５９は距離−方位角航跡情報表示座標
変換器、６０は距離−方位角航跡情報表示器、６１は距
離−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
器、６２は距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定
器、６３は距離−方位角目標予測位置表示用座標変換
器、６４は距離−方位角目標予測位置拡大表示用座標変
換器、６５は距離−方位角目標予測位置拡大表示器であ
る。
【０１０１】上記のように構成された航跡情報表示装置
５８の作動原理を図７を用いて説明する。目標観測装置
１により目標の距離情報、方位角情報、高低角情報等の
観測値が得られる。目標追尾装置２では、目標観測装置
１により観測された目標の距離Ｒ１、方位角Ｂｙ１、高
低角Ｅ１の観測値が入力され、直交座標系における目標
推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 、推定速度ＤＸ
１、ＤＹ１、ＤＺ１及び推定位置、推定速度の誤差評価
量等の目標航跡情報が算出される。航跡情報入力器４で
は、目標追尾装置２で算出された目標航跡情報を航跡情
報表示装置５８に入力する。目標推定位置出力器５で
は、航跡情報入力器４により入力された目標航跡情報の
うち目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、Ｚ１(+) 及び推
定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を出力する。距離−方位
角航跡情報表示座標変換器５９では目標推定位置出力器
５により入力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１(+) 、
Ｚ１(+) から“数２７”に従い、距離−方位角航跡情報
表示用目標推定位置に座標変換を行う。なお、ここでＧ
６は目標位置の距離−方位角航跡情報表示用推定ベクト
ルであり、Ｇ６R1、Ｇ６By1は目標位置の推定ベクトル
Ｇ６の要素である。
【０１０２】
【数２７】
【０１０３】目標航跡誤差評価量出力器８では、航跡情
報入力器４により目標追尾装置で算出された目標推定位
置・速度及び目標推定位置・速度の目標航跡誤差評価量
の航跡情報のうち目標航跡誤差評価量を出力する。距離
−方位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器
６１では、距離−方位角航跡情報表示座標変換器５９で
座標変換された目標推定位置及び目標航跡誤差評価量出
力器８で出力された目標航跡誤差評価量から“数２８”
に従い、距離−方位角航跡情報表示用の座標に目標航跡
誤差評価量の次元を変換する。なお、ここでＭ（Ｇ６）
は次元変換行列、Ｍ（Ｇ６）Ｔは次元変換行列Ｍ（Ｇ
６）の転置行列、ｆは次元変換行列Ｍ（Ｇ６）の要素、
Ｐ(+) は目標航跡誤差評価量である。
【０１０４】
【数２８】
【０１０５】誤差範囲しきい値入力器１１において、目
標位置の真値は推定位置を中心に確率的な広がりをもっ
ていると考え、目標位置の真値が所望の確率で存在する
範囲を操作員が誤差範囲しきい値として設定し、距離−
方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器６２では距離−方
位角航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器６１
で出力された目標航跡誤差評価量から“数２９”に従
い、距離−方位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲
を算出する。なお、ここでＰ６G(+) は距離−方位角航
跡情報表示用誤差評価量、ＧＲ６R、Ｇ６By は距離−方
位角航跡情報表示用座標における目標位置の真値、σＧ
６R1、Ｇ６By1は距離−方位角航跡情報表示用座標にお
ける標準偏差、ｄは推定位置誤差範囲しきい値である。
【０１０６】
【数２９】
【０１０７】目標予測位置算出器１３では、目標推定位
置出力器５で出力された目標推定位置Ｘ１(+) 、Ｙ１
(+) 、Ｚ１(+) 及び推定速度ＤＸ１、ＤＹ１、ＤＺ１を
基に、予測時間設定器１２で操作員が設定した時間Ｔ経
過後の未来時刻（例えば、目標観測時刻から数秒後）に
おける目標の予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を上記“数１”
により算出する。距離−方位角目標予測位置表示用座標
変換器６３では、目標予測位置算出器１３で出力された
目標予測位置Ｘp 、Ｙp 、Ｚp を“数３０”に従い、距
離−方位角航跡情報表示用に座標変換を行う。なお、こ
こでＧ６Ｐは距離−方位角航跡情報表示用の目標位置の
予測ベクトルであり、Ｇ６ＰR1、Ｇ６ＰBy1は目標位置
の予測ベクトルＧ６Ｐの要素である。
【０１０８】
【数３０】
【０１０９】距離−方位角航跡情報表示器６０では、距
離−方位角航跡情報表示座標変換器５９で出力された距
離−方位角航跡情報表示用目標推定位置及び距離−方位
角航跡情報表示用誤差範囲推定器６２で出力された距離
−方位角航跡情報表示用目標推定位置誤差範囲並びに距
離−方位角目標予測位置表示用座標変換器６３で出力さ
れた距離−方位角航跡情報表示用の目標予測位置の表示
を行う。これにより、従来までは目標推定位置のみ表示
していたため、例えば操作員が航空機の推定位置を注視
し続け、あらかじめ目標観測誤差を考慮して規定された
目標相対距離等によりニアミスの危険性等の判断を行っ
てきたが、航跡情報表示装置５８を用いることにより、
航空機間のニアミス等が起こる状況を距離−方位角航跡
情報表示器６０に表示されている目標推定位置誤差範囲
及び未来時刻における目標予測位置によって、視覚的、
かつ瞬間的に認識、判断可能となり、評価に要する時
間、労力の削減及び正確な判断が可能となる。
【０１１０】距離−方位角目標予測位置拡大表示用座標
変換器６４では、拡大目標設定器１５で設定した目標及
び設定した目標付近に存在する目標に対し、距離−方位
角目標予測位置表示用座標変換器６３で出力された距離
−方位角航跡情報表示用の目標予測位置を距離−方位角
目標予測位置拡大表示用に“数３１”に従い、座標変換
を行う。なお、ここでＧ６ＰＴは距離−方位角目標予測
位置拡大表示用の目標位置の予測ベクトルであり、Ｇ６
ＰＴR1、Ｇ６ＰＴBy1は目標位置の予測ベクトルＧ６Ｐ
Ｔの要素である。また、Ｇ６ＰRt 、Ｇ６ＰBytは距離−
方位角航跡情報表示用座標における設定目標の位置の予
測ベクトルの要素である。
【０１１１】
【数３１】
【０１１２】距離−方位角目標予測位置拡大表示器６５
では、距離−方位角目標予測位置拡大表示用座標変換器
６４から出力された目標予測位置拡大表示用目標予測位
置の表示を行う。これにより距離−方位角航跡情報表示
器６０では、詳細に表示できなかった拡大目標設定器１
５で設定した目標の未来時刻Ｔにおける予測位置付近に
存在する他の目標の予測位置についても拡大して表示で
きることから、より正確な評価・判断が可能になる。距
離−方位角航跡情報表示器６０及び距離−方位角目標予
測位置拡大表示器６５の一例を図１３に示す。なお、□
は目標推定位置、□を囲む楕円形は目標位置推定誤差範
囲、●は目標予測位置である。
【０１１３】
【発明の効果】第１の発明によれば、例えば航空機間の
ニアミス等が起こる状況を航跡情報表示器に表示されて
いる目標推定位置誤差範囲及び設定時間後の目標予測位
置によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能とな
り、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が可
能となる。また、設定目標に対し、目標予測位置拡大表
示器に拡大して表示できることから、航跡情報表示器で
は詳細に表示できなかった設定目標付近に存在する目標
の予測位置関係等をより一層視覚的に読み取ることが可
能となる。
【０１１４】また、第２の発明によれば、例えば航空機
間のニアミス等が起こる状況をＰＰＩ航跡情報表示器に
表示されている目標推定位置誤差範囲及び設定時間後の
目標予測位置によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断
可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な
判断が可能となる。また、設定目標に対し、ＰＰＩ目標
予測位置拡大表示器に拡大して表示できることから、Ｐ
ＰＩ航跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目
標付近に存在する目標の予測位置関係等をより一層視覚
的に読み取ることが可能となる。
【０１１５】第３の発明によれば、例えば航空機間のニ
アミス等が起こる状況を水平面直交座標系航跡情報表示
器に表示されている目標推定位置誤差範囲及び設定時間
後の目標予測位置によって視覚的、かつ瞬間的に認識、
判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正
確な判断が可能となる。また、設定目標に対し、水平面
直交座標系目標予測位置拡大表示器に拡大して表示でき
ることから、水平面直交座標系航跡情報表示器では詳細
に表示できなかった設定目標付近に存在する目標の予測
位置関係等をより一層視覚的に読み取ることが可能とな
る。
【０１１６】また、第４の発明によれば、例えば航空機
間のニアミス等が起こる状況を距離−高低角航跡情報表
示器に表示されている目標推定位置誤差範囲及び設定時
間後の目標予測位置によって視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。また、設定目標に対し、距
離−高低角目標予測位置拡大表示器に拡大して表示でき
ることから、距離−高低角航跡情報表示器では詳細に表
示できなかった設定目標付近に存在する目標の予測位置
関係等をより一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【０１１７】第５の発明によれば、例えば航空機間のニ
アミス等が起こる状況をＲＨＩ航跡情報表示器に表示さ
れている目標推定位置誤差範囲及び設定時間後の目標予
測位置によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断可能と
なり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な判断が
可能となる。また、設定目標に対し、ＲＨＩ目標予測位
置拡大表示器に拡大して表示できることから、ＲＨＩ航
跡情報表示器では詳細に表示できなかった設定目標付近
に存在する目標の予測位置関係等をより一層視覚的に読
み取ることが可能となる。
【０１１８】また、第６の発明によれば、例えば航空機
間のニアミス等が起こる状況を方位角−高度航跡情報表
示器に表示されている目標推定位置誤差範囲及び設定時
間後の目標予測位置によって視覚的、かつ瞬間的に認
識、判断可能となり、評価に要する時間、労力の削減及
び正確な判断が可能となる。また、設定目標に対し、方
位角−高度目標予測位置拡大表示器に拡大して表示でき
ることから、方位角−高度航跡情報表示器では詳細に表
示できなかった設定目標付近に存在する目標の予測位置
関係等をより一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【０１１９】第７の発明によれば、例えば航空機間のニ
アミス等が起こる状況を距離−方位角航跡情報表示器に
表示されている目標推定位置誤差範囲及び設定時間後の
目標予測位置によって視覚的、かつ瞬間的に認識、判断
可能となり、評価に要する時間、労力の削減及び正確な
判断が可能となる。また、設定目標に対し、距離−方位
角目標予測位置拡大表示器に拡大して表示できることか
ら、距離−方位角航跡情報表示器では詳細に表示できな
かった設定目標付近に存在する目標の予測位置関係等を
より一層視覚的に読み取ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明における第１の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図２】 この発明における第２の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図３】 この発明における第３の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図４】 この発明における第４の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図５】 この発明における第５の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図６】 この発明における第６の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図７】 この発明における第７の実施の形態を示すブ
ロック図である。
【図８】 この発明による第２の実施の形態における表
示例を示す図である。
【図９】 この発明による第３の実施の形態における表
示例を示す図である。
【図１０】 この発明による第４の実施の形態における
表示例を示す図である。
【図１１】 この発明による第５の実施の形態における
表示例を示す図である。
【図１２】 この発明による第６の実施の形態における
表示例を示す図である。
【図１３】 この発明による第７の実施の形態における
表示例を示す図である。
【図１４】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【図１５】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【図１６】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【図１７】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【図１８】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【図１９】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【図２０】 従来の技術による表示装置を示すブロック
図である。
【符号の説明】
１ 目標観測装置、２ 目標追尾装置、３ 航跡情報表
示装置、４ 航跡情報入力器、５ 目標推定位置出力
器、６ 航跡情報表示座標変換器、７ 航跡情報表示
器、８ 目標航跡誤差評価量出力器、９ 航跡情報表示
用目標航跡誤差評価量次元変換器、１０ 航跡情報表示
用誤差範囲推定器、１１ 誤差範囲しきい値入力器、１
２ 予測時間設定器、１３ 目標予測位置算出器、１４
目標予測位置表示用座標変換器、１５ 拡大目標設定
器、１６ 目標予測位置拡大表示用座標変換器、１７
目標予測位置拡大表示器、１８ 航跡情報表示装置、１
９ ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器、２０ ＰＰＩ航跡
情報表示器、２１ ＰＰＩ航跡情報表示用目標航跡誤差
評価量次元変換器、２２ ＰＰＩ航跡情報表示用誤差範
囲推定器、２３ ＰＰＩ目標予測位置表示用座標変換
器、２４ ＰＰＩ目標予測位置拡大表示用座標変換器、
２５ ＰＰＩ目標予測位置拡大表示器、２６ 航跡情報
表示装置、２７ 水平面直交座標系航跡情報表示座標変
換器、２８ 水平面直交座標系航跡情報表示器、２９
水平面直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器、３０ 水平面直交座標系航跡情報表示用誤差
範囲推定器、３１ 水平面直交座標系目標予測位置表示
用座標変換器、３２ 水平面直交座標系目標予測位置表
示用座標変換器、３３ 水平面直交座標系目標予測位置
拡大表示器、３４ 航跡情報表示装置、３５ 距離−高
低角航跡情報表示座標変換器、３６ 距離−高低角航跡
情報表示器、３７ 距離−高低角航跡情報表示用目標航
跡誤差評価量次元変換器、３８ 距離−高低角航跡情報
表示用誤差範囲推定器、３９ 距離−高低角目標予測位
置表示用座標変換器、４０ 距離−高低角目標予測位置
拡大表示用座標変換器、４１ 距離−高低角目標予測位
置拡大表示器、４２ 航跡情報表示装置、４３ ＲＨＩ
航跡情報表示座標変換器、４４ ＲＨＩ航跡情報表示
器、４５ ＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次
元変換器、４６ ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
器、４７ ＲＨＩ目標予測位置表示用座標変換器、４８
ＲＨＩ目標予測位置拡大表示用座標変換器、４９ Ｒ
ＨＩ目標予測位置拡大表示器、５０ 航跡情報表示装
置、５１ 方位角−高度航跡情報表示座標変換器、５２
方位角−高度航跡情報表示器、５３ 方位角−高度航
跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、５４ 方
位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器、５５ 方位
角−高度目標予測位置表示用座標変換器、５６ 方位角
−高度目標予測位置拡大表示用座標変換器、５７ 方位
角−高度目標予測位置拡大表示器、５８ 航跡情報表示
装置、５９ 距離−方位角航跡情報表示座標変換器、６
０ 距離−方位角航跡情報表示器、６１ 距離−方位角
航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器、６２
距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器、６３ 距
離−方位角目標予測位置表示用座標変換器、６４ 距離
−方位角目標予測位置拡大表示用座標変換器、６５ 距
離−方位角目標予測位置拡大表示器、６６ 目標位置の
方位角情報、６７ 目標位置の距離情報、６８ 目標推
定位置、６９ 目標位置推定誤差範囲、７０ 目標予測
位置、７１ 目標位置の北方向の距離情報、７２ 目標
位置の東方向の距離情報、７３ 目標位置の高低角情
報、７４ 目標位置の高度情報、７５ 表示装置、７６
表示座標変換器、７７ 表示器、７８ 表示装置、７
９ ＰＰＩ表示座標変換器、８０ ＰＰＩ表示器、８１
表示装置、８２ 水平面直交座標系表示座標変換器、
８３ 水平面直交座標系表示器、８４ 表示装置、８５
距離−高低角表示座標変換器、８６距離−高低角表示
器、８７ 表示装置、８８ ＲＨＩ表示座標変換器、８
９ ＲＨＩ表示器、９０ 表示装置、９１ 方位角−距
離表示座標変換器、９２ 方位角−距離表示器、９３
表示装置、９４ 距離−方位角表示座標変換器、９５距
離−方位角表示器。

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角等の観測情報を基に目標追尾装置で
    算出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評
    価量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る
    航跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・
    速度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・
    速度を航跡情報表示用に座標変換する航跡情報表示座標
    変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置・速度の誤
    差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力器と、上記
    目標航跡誤差評価を航跡情報表示用に座標変換する航跡
    情報表示用目標航跡評価誤差量座標変換器と、目標航跡
    誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この
    誤差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目
    標航跡誤差の範囲を推定する航跡情報表示用誤差範囲推
    定器と、観測時刻から予測したい未来時刻までの時間を
    設定する予測時間設定器と、上記予測時間設定器で設定
    した時間経過した未来時刻における目標予測位置を上記
    目標推定位置出力器から出力された目標の推定位置・速
    度を基に算出する目標予測位置算出器と、上記目標予測
    位置算出器で出力された目標予測位置を航跡情報表示用
    に座標変換する目標予測位置表示用座標変換器と、上記
    航跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度
    及び航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差
    範囲並びに目標予測位置表示用座標変換器から出力され
    た目標予測位置を同時に表示する航跡情報表示器と、拡
    大して観察したい目標を設定する拡大目標設定器と、こ
    の拡大目標設定器で設定した目標付近に存在する目標に
    対し、上記目標予測位置表示用座標変換器から出力され
    た目標予測位置を上記拡大目標設定器で設定した目標を
    中心にした目標予測位置拡大表示用に座標変換する目標
    予測位置拡大表示用座標変換器と、上記目標予測位置拡
    大表示用座標変換器から出力された予測装置を拡大して
    表示する目標予測位置拡大表示器とを備えた航跡情報表
    示装置。
  2. 【請求項２】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角の観測情報を基に目標追尾装置で算
    出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
    量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
    跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
    度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
    度をＰｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ
    （以下、ＰＰＩと称す。）航跡情報表示用に座標変換す
    るＰＰＩ航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力
    器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡
    誤差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量をＰＰＩ
    航跡情報表示用に座標変換するＰＰＩ航跡情報表示用目
    標航跡誤差評価量次元変換器と、目標航跡誤差の範囲を
    設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤差範囲しき
    い値入力器で設定されたしきい値を基に目標航跡誤差の
    範囲を推定するＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器
    と、観測時刻から予測したい未来時刻までの時間を設定
    する予測時間設定器と、上記予測時間設定器で設定した
    時間経過した未来時刻における目標予測位置を上記目標
    推定位置出力器から出力された目標の推定位置・速度を
    基に算出する目標予測位置算出器と、上記目標予測位置
    算出器で出力された目標予測位置をＰＰＩ航跡情報表示
    用に座標変換する目標予測位置ＰＰＩ表示用座標変換器
    と、上記ＰＰＩ航跡情報表示座標変換器から出力された
    推定位置・速度及びＰＰＩ航跡情報表示用誤差範囲推定
    器から出力された誤差範囲並びにＰＰＩ目標予測位置表
    示用座標変換器から出力された目標予測位置を同時に表
    示する航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設
    定する拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定し
    た目標付近に存在する目標に対し、上記ＰＰＩ目標予測
    位置表示用座標変換器から出力された目標予測位置を上
    記拡大目標設定器で設定した目標を中心にしたＰＰＩ目
    標予測位置拡大表示用に座標変換するＰＰＩ目標予測位
    置拡大表示用座標変換器と、上記ＰＰＩ目標予測位置拡
    大表示用座標変換器から出力された予測位置を拡大して
    表示するＰＰＩ目標予測位置拡大表示器とを備えた航跡
    情報表示装置。
  3. 【請求項３】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角の観測情報を基に目標追尾装置で算
    出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
    量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
    跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
    度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
    度を水平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水
    平面直交座標系航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情
    報入力器から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目
    標航跡誤差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を
    水平面直交座標系航跡情報表示用に座標変換する水平面
    直交座標系航跡情報表示用目標航跡誤差評価量次元変換
    器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範囲しきい値
    入力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設定されたし
    きい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定する水平面直交
    座標系航跡情報表示用誤差範囲推定器と、観測時刻から
    予測したい未来時刻までの時間を設定する予測時間設定
    器と、上記予測時間設定器で設定した時間経過した未来
    時刻における目標予測位置を上記目標推定位置出力器か
    ら出力された目標の推定位置・速度を基に算出する目標
    予測位置算出器と、上記目標予測位置算出器で出力され
    た目標予測位置を水平面直交座標系航跡情報表示用に座
    標変換する水平面直交座標系目標予測位置表示用座標変
    換器と、上記水平面直交座標系航跡情報表示座標変換器
    から出力された推定位置・速度及び水平面直交座標系航
    跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された誤差範囲並
    びに水平面直交座標系目標予測位置表示用座標変換器か
    ら出力された目標予測位置を同時に表示する航跡情報表
    示器と、拡大して観察したい目標を設定する拡大目標設
    定器と、この拡大目標設定器で設定した目標付近に存在
    する目標に対し、上記水平面直交座標系目標予測位置表
    示用座標変換器から出力された目標予測位置を上記拡大
    目標設定器で設定した目標を中心にした水平面直交座標
    系目標予測位置拡大表示用に座標変換する水平面直交座
    標系目標予測位置拡大表示用座標変換器と、上記水平面
    直交座標系目標予測位置拡大表示用座標変換器から出力
    された予測位置を拡大して表示する水平面直交座標系目
    標予測位置拡大表示器とを備えた航跡情報表示装置。
  4. 【請求項４】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角の観測情報を基に目標追尾装置で算
    出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
    量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
    跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
    度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
    度を距離−高低角航跡情報表示用に座標変換する距離−
    高低角航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器
    から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤
    差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を距離−高
    低角航跡情報表示用に座標変換する距離−高低角航跡情
    報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器と、目標航跡誤
    差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤
    差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標
    航跡誤差の範囲を推定する距離−高低角航跡情報表示用
    誤差範囲推定器と、観測時刻から予測したい未来時刻ま
    での時間を設定する予測時間設定器と、上記予測時間設
    定器で設定した時間経過した未来時刻における目標予測
    位置を上記目標推定位置出力器から出力された目標の推
    定位置・速度を基に算出する目標予測位置算出器と、上
    記目標予測位置算出器で出力された目標予測位置を距離
    −高低角航跡情報表示用に座標変換する距離−高低角目
    標予測位置表示用座標変換器と、上記距離−高低角航跡
    情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度及び
    距離−高低角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力さ
    れた誤差範囲並びに距離−高低角目標予測位置表示用座
    標変換器から出力された目標予測位置を同時に表示する
    航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定する
    拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目標
    付近に存在する目標に対し、上記距離−高低角目標予測
    位置表示用座標変換器から出力された目標予測位置を上
    記拡大目標設定器で設定した目標を中心にした距離−高
    低角目標予測位置拡大表示用に座標変換する距離−高低
    角目標予測位置拡大表示用座標変換器と、上記距離−高
    低角目標予測位置拡大表示用座標変換器から出力された
    予測位置を拡大して表示する距離−高低角目標予測位置
    拡大表示器とを備えた航跡情報表示装置。
  5. 【請求項５】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角の観測情報を基に目標追尾装置で算
    出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
    量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
    跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
    度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
    度をＲａｎｇｅ Ｈｅｉｇｈｔ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ
    （ＲＨＩ）航跡情報表示用に座標変換するＲＨＩ航跡情
    報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器から推定位置
    ・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤差評価量出力
    器と、上記目標航跡誤差評価量をＲＨＩ航跡情報表示用
    に座標変換するＲＨＩ航跡情報表示用目標航跡誤差評価
    量次元変換器と、目標航跡誤差の範囲を設定する誤差範
    囲しきい値入力器と、この誤差範囲しきい値入力器で設
    定されたしきい値を基に目標航跡誤差の範囲を推定する
    ＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器と、観測時刻から
    予測したい未来時刻までの時間を設定する予測時間設定
    器と、上記予測時間設定器で設定した時間経過した未来
    時刻における目標予測位置を上記目標推定位置出力器か
    ら出力された目標の推定位置・速度を基に算出する目標
    予測位置算出器と、上記目標予測位置算出器で出力され
    た目標予測位置をＲＨＩ航跡情報表示用に座標変換する
    ＲＨＩ目標予測位置表示用座標変換器と、上記ＲＨＩ航
    跡情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度及
    びＲＨＩ航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力された
    誤差範囲並びにＲＨＩ目標予測位置表示用座標変換器か
    ら出力された目標予測位置を同時に表示する航跡情報表
    示器と、拡大して観察したい目標を設定する拡大目標設
    定器と、この拡大目標設定器で設定した目標付近に存在
    する目標に対し、上記ＰＰＩ目標予測位置表示用座標変
    換器から出力された目標予測位置を上記拡大目標設定器
    で設定した目標を中心にしたＲＨＩ目標予測位置拡大表
    示用に座標変換するＲＨＩ目標予測位置拡大表示用座標
    変換器と、上記ＲＨＩ目標予測位置拡大表示用座標変換
    器から出力された予測位置を拡大して表示するＲＨＩ目
    標予測位置拡大表示器とを備えた航跡情報表示装置。
  6. 【請求項６】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角の観測情報を基に目標追尾装置で算
    出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
    量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
    跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
    度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
    度を方位角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角
    −高度航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器
    から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤
    差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を方位角−
    高度航跡情報表示用に座標変換する方位角−高度航跡情
    報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器と、目標航跡誤
    差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤
    差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標
    航跡誤差の範囲を推定する方位角−高度航跡情報表示用
    誤差範囲推定器と、観測時刻から予測したい未来時刻ま
    での時間を設定する予測時間設定器と、上記予測時間設
    定器で設定した時間経過した未来時刻における目標予測
    位置を上記目標推定位置出力器から出力された目標の推
    定位置・速度を基に算出する目標予測位置算出器と、上
    記目標予測位置算出器で出力された目標予測位置を方位
    角−高度航跡情報表示用に座標変換する方位角−高度目
    標予測位置表示用座標変換器と、上記方位角−高度航跡
    情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度及び
    方位角−高度航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力さ
    れた誤差範囲並びに方位角−高度目標予測位置表示用座
    標変換器から出力された目標予測位置を同時に表示する
    航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定する
    拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目標
    付近に存在する目標に対し、上記方位角−高度目標予測
    位置表示用座標変換器から出力された目標予測位置を上
    記拡大目標設定器で設定した目標を中心にした方位角−
    高度目標予測位置拡大表示用に座標変換する方位角−高
    度目標予測位置拡大表示用座標変換器と、上記方位角−
    高度目標予測位置拡大表示用座標変換器から出力された
    予測位置を拡大して表示する方位角−高度目標予測位置
    拡大表示器とを備えた航跡情報表示装置。
  7. 【請求項７】 目標観測装置から出力される目標の距
    離、方位角、高低角の観測情報を基に目標追尾装置で算
    出される推定位置・速度及び推定位置・速度の誤差評価
    量の目標航跡情報に対し、その目標航跡情報を受取る航
    跡情報入力器と、上記目標航跡情報のうち推定位置・速
    度を出力する目標推定位置出力器と、上記推定位置・速
    度を距離−方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−
    方位角航跡情報表示座標変換器と、上記航跡情報入力器
    から推定位置・速度の誤差評価量を出力する目標航跡誤
    差評価量出力器と、上記目標航跡誤差評価量を距離−方
    位角航跡情報表示用に座標変換する距離−方位角航跡情
    報表示用目標航跡誤差評価量次元変換器と、目標航跡誤
    差の範囲を設定する誤差範囲しきい値入力器と、この誤
    差範囲しきい値入力器で設定されたしきい値を基に目標
    航跡誤差の範囲を推定する距離−方位角航跡情報表示用
    誤差範囲推定器と、観測時刻から予測したい未来時刻ま
    での時間を設定する予測時間設定器と、上記予測時間設
    定器で設定した時間経過した未来時刻における目標予測
    位置を上記目標推定位置出力器から出力された目標の推
    定位置・速度を基に算出する目標予測位置算出器と、上
    記目標予測位置算出器で出力された目標予測位置を距離
    −方位角航跡情報表示用に座標変換する距離−方位角目
    標予測位置表示用座標変換器と、上記距離−方位角航跡
    情報表示座標変換器から出力された推定位置・速度及び
    距離−方位角航跡情報表示用誤差範囲推定器から出力さ
    れた誤差範囲並びに距離−方位角目標予測位置表示用座
    標変換器から出力された目標予測位置を同時に表示する
    航跡情報表示器と、拡大して観察したい目標を設定する
    拡大目標設定器と、この拡大目標設定器で設定した目標
    付近に存在する目標に対し、上記距離−方位角目標予測
    位置表示用座標変換器から出力された目標予測位置を上
    記拡大目標設定器で設定した目標を中心にした距離−方
    位角目標予測位置拡大表示用に座標変換する距離−方位
    角目標予測位置拡大表示用座標変換器と、上記距離−方
    位角目標予測位置拡大表示用座標変換器から出力された
    予測位置を拡大して表示する距離−方位角目標予測位置
    拡大表示器とを備えた航跡情報表示装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2002311127A (ja) * 2001-04-06 2002-10-23 Furuno Electric Co Ltd レーダ探知装置
WO2019123663A1 (ja) 2017-12-22 2019-06-27 花王株式会社 使い捨ておむつ

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US12036103B2 (en) 2017-12-22 2024-07-16 Kao Corporation Disposable diaper

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