JPH08258949A - 搬送経路での衝突防止制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被搬送物の段ボールシートをストレージコン
ベアとクロスコンベアと一時預け・送りコンベアを用い
て設定される搬送経路での搬送が互いに衝突しないよう
に衝突グループ毎に区分して独立に制御する。 【構成】 搬送装置は、ストレージコンベアＡと、クロ
スコンベアＢと、一時預け・送りコンベアＣから成る複
数のコンベアラインを並列に設け、各加工機へ被搬送物
を送る搬送経路の搬送において互いに衝突するかについ
て判断し、衝突の生じると判断された搬送経路について
は、衝突するグループと他の経路又は他の衝突するグル
ープに区別し、各グループ毎に独立に搬送を制御して被
搬送物が衝突しないように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数のコンベア間に
設定される複数の搬送経路で複数の被搬送物を送る際、
被搬送物が衝突しないよう調整して送る搬送経路での衝
突防止制御方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】段ボールシートのような平板状物を製造
した後さらに切断や印刷などの加工処理を必要とする処
理工程での一般的な処理の現状については、例えば特開
平５−１２４７２１号公報に記載されているように、段
ボール製造工場等においては、段ボール製造装置により
連続状の段ボールシートの流れ方向に必要なスリットや
折目が入れられると共に、この段ボールシートの流れ方
向に所定サイズを有するよう段ボールシートの幅方向に
切断され、折目の入った矩形の種々な段ボールシートが
顧客の注文に応じて所定量ごとに高速で連続的に製造さ
れる。この矩形の段ボールシートは所定高さに積重ねら
れ、これを１つのバッチとしてバッチ毎に出口へと搬送
される。上記段ボール製造装置の次には、一定の貯蔵ス
ペースが設けられ、ここに上記搬送された各バッチ毎の
段ボールシートが同じ注文のものを一群として所定量貯
えられ、搬送される。

【０００３】さらに、その次には印刷、打抜き、糊付け
など顧客の要求による種々の注文に応じた加工をするた
め、次工程として印刷機、ダイカッタ等を含む各種の段
ボール加工機械が直線状にあるいは並列に設けられてい
る。上記貯蔵スペースに貯えられた段ボールシートは、
段ボール加工機械のいずれかへ必要に応じて搬送、供給
され、必要な加工が加えられる。

【０００４】このような搬送処理の現状で出来るだけ多
くの段ボールシートを貯蔵スペースに載置し、効率よく
送り出す方法として、段ボールシートのような平板状物
を一定の貯蔵スペースに載置したストレージコンベア内
に一定時間貯え、この平板状物を必要に応じてストレー
ジコンベアから送り出す搬送方法が上記公報に記載され
ている。

【０００５】この公報による搬送方法では、平板状物を
製造する工程とこれを加工処理する工程との間に平板状
物を一定時間貯蔵し、搬送するために設けた貯蔵スペー
スにストレージコンベアとその入口側に供給部、出口側
に転送部とを設置し、ストレージコンベアは平板状物の
搬送に適合する連続又は不連続でフラットな搬送面を有
しかつそれぞれ無端状の受取コンベア、搬送コンベア、
及び排出コンベアを備え、それぞれこのコンベアの駆動
を独立に正転、逆転自在とし、いずれか又はそのいくつ
かのコンベアを正転または逆転することによって供給部
から平板状物を受取り、排出コンベアから排出し、各コ
ンベア間で移載するという移送を行ない、コンベア上に
隣り合う平板状物間を隙間無しであるいは最小限に詰め
て連続状に平板状物を載置し、搬送するようにしてい
る。

【０００６】一方、段ボール製造工場、あるいは物流倉
庫等でのベルトコンベアによる物品搬送において、走行
方向が異なる２以上のコンベアがクロス状に接続箇所に
設置され、搬送方向を転換しながら被搬送物の受け渡し
をするための装置が特開平５−１３２１３０号公報に開
示されている。

【０００７】この公報による搬送方向転換用ベルトコン
ベア装置、いわゆるクロスコンベアは、複数の短尺広幅
の走行ベルトコンベアを送り方向に間隔をおいて直列に
配置し、複数の長尺小幅の払出しベルトコンベアを前記
各走行ベルトコンベアの間に上記走行ベルトコンベアの
送り方向と直行するようにそれぞれ並列に配置し、上記
払出しベルトコンベアの上面を走行ベルトコンベアの上
面より高い位置と低い位置に昇降させる昇降装置を備え
たものから成る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記第一の
公報による搬送方法は、ストレージコンベアに効率よく
被搬送物を貯蔵して送り出す方法について述べたもので
あり、上記第二の公報によるクロスコンベアは段ボール
製造装置から排出された段ボールシートを直交方向に転
換してストレージコンベアに送り込む方法を説明してい
る。

【０００９】しかし、上記いずれの場合もストレージコ
ンベアから次工程である各種加工装置へどのようにして
被搬送物を送り込むかについては何ら言及していない。

【００１０】前述の第一の公報による搬送方法によりス
トレージコンベアから下流の次工程である各種加工装置
へ段ボールシートのような平板状の被搬送物を送り込ん
で加工をする際に、多数の並列に設けられたストレージ
コンベアの１つから送り出される被搬送物をその被搬送
物の加工装置へ送る経路が、他のストレージコンベアか
らの被搬送物をその被搬送物の他の加工装置へ送る経路
と交叉又は一部重なって被搬送物同士が衝突し、互いに
搬送ができなくなることがある。

【００１１】多数のストレージコンベアの出口には一般
にはフォークリフトやトラバーサが設けられているが、
各加工装置へストレージコンベアからの被搬送物を効率
よく送るために、これらに代えて仮に上記第二の公報に
よる搬送方向転換用ベルトコンベア装置を設けたとして
も直ちに被搬送物を加工装置へ送る経路での衝突を解消
することができる訳ではない。

【００１２】かかる衝突を発生させないようにするため
には、複数のコンベアから送り出される被搬送物に対し
てそれぞれ各加工装置との関係で一定の搬送ルールに従
って搬送制御する必要がある。この場合複数のコンベア
は、２〜３列程度のコンベアが並設されている場合であ
れば衝突を防止する衝突防止制御はそれ程複雑ではな
い。しかし、例えば並設されるコンベアの列数が８〜１
０列以上となると被搬送物の種類と加工装置側の要求条
件の組合せが極めて複雑となり、単にその場その場に応
じて作業員の判断で搬送制御する方法では限界を越えて
制御不能となる。

【００１３】又、コンベアの列数が上記のように多くな
ると、被搬送物が衝突する経路同士が互いにグループ化
し、各グループ同士では何ら衝突しないという場合が発
生する。従って、ある程度以上の列数のコンベアでの衝
突防止制御をしようとすると、まず衝突する各グループ
のコンベアを見出し、その各グループ内での搬送におい
て被搬送物の互いが衝突しないように制御することが必
要となる。

【００１４】しかし、従来このようなコンベアから下流
側の次工程である各種加工装置間の搬送について衝突グ
ループを自動的に判断したり、あるいはその各グループ
内で被搬送物が衝突しないようにするという衝突防止制
御の試みは行なわれたことがない。

【００１５】この発明は、コンベアと下流側の次工程と
しての各種加工装置間の搬送上の上述した従来の問題点
に留意して、被搬送物を搬送又は一定時間貯蔵するコン
ベアとクロスコンベアとを組合せた複数列のコンベアラ
インに対し下流側の各種加工装置からの要求で設定され
る搬送経路において被搬送物が互いに衝突するかを判断
しかつ衝突する経路がいくつかのグループに分れている
とそのグループ毎に独立に搬送制御することにより全体
の搬送効率を高め、完全に衝突を防止して搬送制御でき
る衝突防止制御方法及び装置を提供することを課題とす
る。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決する手段として、被搬送物を搬送又は一定時間貯蔵
するコンベアと、このコンベアに接続され被搬送物をク
ロスする２つの方向に搬送又は逆送するクロスコンベア
とから成るコンベアライン又は上記クロスコンベアの他
端に他のコンベアを接続して成るコンベアラインをクロ
スコンベア同士が隣接するように複数列それぞれ並列に
配置し、これら同一又は異なるライン同士のコンベア間
に被搬送物を搬送する複数の搬送経路を設定し、これら
搬送経路同士での搬送において被搬送物がクロスコンベ
ア上で衝突するかを判断し、この判断に基づいて衝突す
る経路のグループとこのグループに属しない経路又はグ
ループとを判別し、判別された各グループ又は経路毎に
独立に搬送制御することから成る搬送経路での衝突防止
制御方法としたのである。

【００１７】この制御方法では、前記クロスコンベア上
での被搬送物の衝突を、クロスコンベアを通る搬送経路
同士の論理積により判断するのが好ましい。

【００１８】別の解決手段として、被搬送物を搬送又は
一定時間貯蔵するコンベアと、このコンベアに接続され
被搬送物をクロスする２つの方向に搬送又は逆送するク
ロスコンベアとから成るコンベアライン又は上記クロス
コンベアの他端に他のコンベアを接続して成るコンベア
ラインをクロスコンベア同士が隣接するように複数列そ
れぞれ並列に配置したコンベア装置に対し、上記各コン
ベアの駆動部を駆動する駆動回路と、この回路に制御信
号を送る制御回路と、制御回路に入力信号を送る入力手
段とを備え、制御回路は入力手段からの入力信号により
搬送経路を設定する搬送経路設定部と、設定した複数の
搬送経路での搬送における被搬送物のクロスコンベア上
での衝突を判断する衝突判定部と、この判断に基づいて
衝突する経路のグループとこのグループに属しない経路
又はグループとを判別する衝突グループ判別部と、これ
らのグループ又は経路毎に独立に制御信号をコンベアの
駆動部に送る制御部と、各クロスコンベアの出入側に設
けられた検出手段からの信号により被搬送物の送りを検
出する検出部とから成る搬送経路での衝突防止制御装置
を採用することもできる。

【００１９】

【作用】上記第一の発明の衝突防止制御方法において、
クロスコンベアとは従来のものと同様に搬送経路を十字
状にクロスするいずれの方向にでも取ることができ、搬
送方向を４方向のいずれにでも変えることのできるコン
ベアであり、このクロスコンベアを経由してコンベアの
いずれかといずれかとの間に搬送経路が必要に応じて任
意に複数設定される。従って、設定される複数の搬送経
路において、クロスコンベアの同じ箇所を使用する搬送
経路があれば、搬送中に被搬送物が衝突干渉する虞れが
あるので、設定された搬送経路間におけるクロスコンベ
ア上での被搬送物同士の衝突の有無がまず判断される。

【００２０】設定された搬送経路間における衝突の有無
が判断されて、互いに衝突を生じる搬送経路があれば、
次にその経路のグループが区別、判断される。設定され
た搬送経路の全てにおいて衝突するとは限らず、特定の
搬送経路同士での搬送においてそのグループ内で衝突す
る場合があるからである。衝突の生じる搬送経路の他の
グループがあったとしても、これらのグループ間では何
ら衝突は生じないから、各グループ同士の駆動制御はそ
れぞれ独立に制御が行なわれる。又、衝突には関係のな
い設定された搬送経路があれば、これも独立に駆動制御
が行なわれる。これによって、設定される搬送経路全体
の搬送効率が高められるのである。

【００２１】第二の発明では、上記搬送経路での衝突
を、各搬送経路同士の論理積を用いて判断する。設定さ
れている搬送経路はフラッグ１で表わし、設定のない経
路は０で表わすようにすると、２つの搬送経路において
衝突が発生する場合はその積の値が１となり、これを全
ての搬送経路同士の組合せに対して実行すると衝突の有
無をチェックすることができる。

【００２２】第三の発明の制御装置は、各コンベアの駆
動部を駆動する駆動回路と、その制御回路と、入力信号
を送り込む入力手段とから成り、制御回路は第一の発明
の方法を実施するため入力手段からの入力信号により搬
送経路を設定する搬送経路設定部と、衝突の生じる搬送
経路を判断する衝突判定部と、この判断に基づいて衝突
する経路のグループとこのグループに属しない経路又は
グループとを判別する衝突グループ判別部と、これらの
グループ又は経路毎に独立に搬送を制御する制御部と、
各クロスコンベアでの送りを検出する検出手段とを備え
ている。これにより、衝突を防止して衝突を生じるグル
ープ毎に独立に被搬送物を送ることができ、その搬送が
行なわれたことを検出手段で確認して確実にかつ高効率
に搬送を制御することができるのである。

【００２３】

【実施例】以下この発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は実施例の搬送装置の全体概略図であ
る。この実施例では、段ボール製造工場におけるコルゲ
ータから送り出される段ボールシートをストレージスペ
ースに一定時間貯蔵し、下流の次工程である製函機Ｘ、
Ｙ、Ｚなどの加工装置へ適宜段ボールシートを搬送する
搬送経路を一例として挙げ、この発明による搬送方法を
適用する場合を説明する。段ボールを製造する場合だけ
でなく、これと同等な搬送をする場合であればどんな搬
送装置に対しても適用できることは勿論である。

【００２４】従来のストレージスペースには、一般にス
トレージコンベアが設けられることがあるが、この実施
例ではストレージコンベアＡ（１〜８）、クロスコンベ
アＢ（１’〜８’）、及び一時預け・送り用のコンベア
Ｃ（９〜１６）から成る搬送装置が設けられている。

【００２５】このような構成の搬送装置に対して、段ボ
ールシートが次のように貯蔵される。コルゲータＲで所
定長さに切断された段ボールシートがスタッカＳに１つ
分のバッチとして所定枚数積上げられ、各バッチ毎にコ
ンベアＴにより送り出されて軌道Ｖ上を直交する方向に
走行する軌道車Ｕ（トラバーサ）へ渡され、軌道車Ｕは
ストレージコンベアＡのいずれかのコンベア１〜８に段
ボールシートを送り込む。ストレージコンベアＡにどの
ように段ボールシートを積込むかは、この発明の対象で
はなく、従ってある所定数のバッチの段ボールシートが
同じ注文のものを一群としていずれかのストレージコン
ベアＡに積上げられているものとする。

【００２６】クロスコンベアＢは、基本的な構成は特開
平５−１３２１３０号公報に開示されたものと同じであ
り、ストレージコンベアＡ又は一時預け・送り用のコン
ベアＣのいずれかから送り出される段ボールシートをス
トレージコンベアの送り方向と同じ方向又は直交する方
向の４方向に送り、一時預け・送り用のコンベアＣ又は
ストレージコンベアＡのいずれかへと送ることのできる
コンベアである。クロスコンベアＢは、図１では便宜上
互いに分離して設けた図としているが、実際には互いに
接近して設けられており、直交方向へ段ボールシートを
送るときは、隣り合うクロスコンベアＢのいずれか同士
で段ボールシートを受け渡しする。

【００２７】ストレージコンベアＡと一時預け・送り用
のコンベアＣは、同一の構成部材から成り、図示のよう
に、多数の円筒状のローラを平行に並べたものである。
各ローラは、図示省略しているが、１つ置きにモータを
内蔵したモータローラと単なるフリーローラとが交互に
設けられている。

【００２８】一時預け・送り用のコンベアＣは、例えば
９は一時預け用であり、１０は製函機Ｘに対する送りコ
ンベアである。従って、例えばストレージコンベア１か
らクロスコンベア１’、２’、３’、４’を通り、送り
用のコンベア１２及びシートフィーダＳＴａを介して製
函機Ｙへと段ボールシートが送られるのが一般的である
が、特別な例として例えばストレージコンベア５からク
ロスコンベア５’、４’、３’、２’、１’を通り、一
時預け用のコンベア９へ一時預けのために送られるこ
と、あるいは一時預け用のコンベア９からクロスコンベ
ア１’、２’、３’、４’を通り、送り用のコンベア１
２及びシートフィーダＳＴａを通って製函機Ｙへ送られ
ることもある。

【００２９】クロスコンベアＢについては、図２の
（ａ）に概略斜視図、（ｂ）に部分機能図を示す。図２
の（ｂ）は互いに隣り合うクロスコンベアＢのうちの任
意の１組の部分斜視図を示している。２１、２２は隣接
するクロスコンベアＢ同士の方向へ段ボールシートを送
るためのローラであって、２１はモータ付きローラ、２
２は単なるフリーローラであり、これらのローラは、垂
直な支持板２３により軸支されている。

【００３０】なお、図示省略しているが、モータ付きロ
ーラ２１に対しては動力電源ラインが個別に配線されて
いる。モータ付きローラ２１のモータは正転、逆転自在
であり、隣接するクロスコンベアの方向のいずれにも段
ボールシートを搬送できる。

【００３１】上記複数のローラから成るローラコンベア
に対して、これと直交方向に段ボールシートを送るため
のベルトコンベア２５が複数組互いに平行に設けられて
いる。ベルトコンベア２５は、プーリ２６、２６間に無
端状に掛け渡され、一方のプーリ２６の回転軸を動力伝
達機構２８を介してモータ２９により回転させて駆動さ
れる。

【００３２】２７は張力調整用プーリである。上記プー
リ２６の回転軸は、連結軸３０で互いに連結されてお
り、従ってモータ２９により複数のベルト２５が同期し
て回転する。

【００３３】上記ベルトコンベア２５は、そのプーリ２
６がコ字状の支持枠３１に支持されており、各支持枠３
１はパワーベース３２と呼ばれる昇降装置上に設置さ
れ、パワーベース３２によりベルトコンベア２５の全体
が一斉に持上げられたり、下ろされたりする。

【００３４】パワーベース３２は、上下方向に昇降自在
な一対のフレーム３３ａと３３ｂの中にエアーチューブ
３４を設けたものから成る。エアーチューブ３４内に圧
縮空気を送り込むと上面が安定して上昇する。パワーベ
ース３２は、１組のクロスコンベア内で左右２つ設けら
れ、それぞれは複数のベルトコンベア２５の全体に亘る
長さを有する。

【００３５】なお、パワーベース３２へは圧縮空気が送
り込まれるがその詳細は図示省略している。又、クロス
コンベアＢのモータ付きローラには当然電源供給ライン
が接続されている。図２のＰＨ₁ 〜ＰＨ₄ は光電式セン
サであり、段ボールシートの通過及び送り方向を検出す
る。

【００３６】以上が実施例の搬送装置の機械的な構成の
概略であるが、次に図３にその搬送を制御するための制
御装置のブロック図を示す。図３はシーケンサによる一
般的な制御装置の概略構成を示している。実際にはこの
実施例では、例えば１つのシーケンサ５１が、ストレー
ジコンベア、クロスコンベア、及び一時預け・送り用の
コンベアの４列を直接制御するように設けられている。
制御回路５０の中でシーケンサ５１はホストコンピュー
タの役目を有し、必要に応じてシーケンサ５１とシーケ
ンサ５２以下の各シーケンサと相互に通信し、動作タイ
ミングの調整などが行われる。なお、外部からの入力信
号は、各シーケンサ毎に入力される。

【００３７】４０は、ストレージコンベアＡのどのコン
ベアからいくつのバッチ分段ボールシートの搬送を加工
装置側で要求するかの搬送経路及び搬送回数の設定のた
めの搬送設定部であり、これをターミナルと呼ぶ。ター
ミナル４１、４２……は加工装置の数に対応する数のも
のが設けられる。実際には入力信号を入力するためのタ
ッチパネルが備えられている。

【００３８】制御回路５０は、上記ターミナル４１、４
１’、４２……から搬送経路の信号が入力されると、そ
の信号に基づいて搬送経路を設定し、論理演算に基づい
て搬送経路での被搬送物が互いに衝突しないように順序
を設定し、その制御指令により駆動部ＳＯＬ、Ｍへ制御
信号を送り衝突防止制御をする。

【００３９】駆動部ＳＯＬは、前述したクロスコンベア
Ｂのパワーベース３２へ圧縮空気をポンプから供給する
エアーライン中の電磁弁を開閉するための駆動部であ
る。

【００４０】駆動部Ｍは、クロスコンベアＢのモータ付
きローラ２１への電源供給、モータ２９への電源供給、
ストレージコンベアＡのモータ付きローラへの電源供
給、一時預け・送りコンベアＣのモータ付きローラへの
電源供給を行なうための駆動部である。

【００４１】光電式センサＰＨ₁ 〜ＰＨ₄ の検出信号は
制御回路５０へ送られ、これに基づいて段ボールシート
の通過及び送り方向の検出が行われる。

【００４２】以上のような衝突防止制御回路により図５
に示すフローチャートに従って下記のように衝突防止制
御をしながら搬送が行われる。

【００４３】図５は、衝突防止制御の全体概略を説明す
るフローチャートである。図示のように、ステップＳ₁
は搬送設定、Ｓ₂ は搬送設定テーブルの作成、Ｓ₃ は衝
突ルートの有無のチェック、Ｓ₄ は衝突テーブルの作
成、Ｓ₅ は衝突グループの判別、Ｓ₆ は搬送制御のそれ
ぞれの処理が行なわれる。

【００４４】まず、搬送設定Ｓ₁ であるが、この搬送設
定をする際の記号として被搬送物を送り出す側のコンベ
アをＦＲＯＭ、受取る側のコンベアをＴＯと呼ぶことと
し、例えば「ＦＲＯＭ１とＴＯ１０」を設定信号として
入力した場合は、被搬送物をコンベア１からコンベア１
０へ送ることを意味する。図４では１例として７つの搬
送経路を与えた場合を示しており、それぞれの搬送経路
に番号、、、、、、(14)を与えている。以
上の搬送設定は搬送設定部４０の各ターミナルで行なわ
れ、この設定データはその経路の搬送が終るまで設定し
たターミナルに記憶保持されている。このようにして設
定された搬送経路のデータは、各ターミナルが対応する
シーケンサのメモリに読取られると共にその設定が正し
いかについてチェックされる（図示省略）。このチェッ
クは、搬送経路の重なり、ＦＲＯＭコンベア、ＴＯコン
ベアの設定の重なりなどをチェックするものである。

【００４５】なお、特定の搬送経路での搬送回数が所定
の回数に達して搬送が終了すると、新たな搬送経路及び
搬送回数が設定される。

【００４６】ステップＳ₂ では、図６に示すような搬送
設定テーブルが作成される。図６、図７、図９のテーブ
ルを表示する表示器を制御回路５０に付設してもよい。
図６には図４に対応する搬送経路が、ＦＲＯＭとＴＯの
番号によって示され、かつ対応する搬送において使用す
るクロスコンベア１’〜８’のところにフラッグ１を、
使用しないクロスコンベア１’〜８’のところにフラッ
グ０を表示する（ブランクで０を表わす）。クロスコン
ベアのフラッグは各搬送経路を指定したときに必ず経由
するクロスコンベアを搬送経路毎に示したものであり、
かつ次の衝突テーブルを作成するための前準備としての
意味をも有するものである。

【００４７】上述した搬送経路の内部プログラムでの設
定は搬送経路番号Ｉの若い数字から順に行なわれ記憶さ
れる。搬送経路番号ＩはＦＲＯＭコンベアとなり得るＮ
ｏ．１〜１６のコンベアのいずれかと同じ番号で始まる
搬送経路番号である。

【００４８】例えばコンベアＮｏ．１６をＦＲＯＭコン
ベアとして搬送経路を設定する場合、それ以外のコンベ
アＮｏ．１〜１５のいずれもがＴＯコンベアとなり得る
から、搬送経路の設定は１５通りある。他のコンベアＮ
ｏ．１〜１５のいずれかをＦＲＯＭコンベアとする場合
も同様であり、従って搬送経路の設定の可能性は１６×
１５＝２４０通りあることになる（一般的にはｎ×（ｎ
−１）通り）。

【００４９】このため、上記可能性の中で搬送経路番号
Ｉに一致するＦＲＯＭ番号を記入することによってその
番号と同じ番号で始まる搬送経路のグループが選択さ
れ、さらにＴＯコンベアの番号を記入することによって
この選択された搬送経路グループのうちの特定の経路が
指定されるのである。

【００５０】全ての搬送経路に対してそれぞれの経路途
中でどのクロスコンベアを経由するかの情報を予め制御
回路の記憶部に記憶しておけば、特定の搬送経路を指定
することによってその経路に含まれるクロスコンベアは
直ちに引き出すことができる。従って、制御回路５０に
表示器が付設されている場合には図示のように、例えば
搬送経路Ｎｏ．１についてＦＲＯＭ１、ＴＯ１０を指定
すると、この搬送経路に含まれるクロスコンベア１’、
２’が直ちに特定される。

【００５１】次に、ステップＳ₃ で衝突可能性のチェッ
クをするのであるが、このチェックには図６の搬送経路
の設定表が利用される。図６において、クロスコンベア
の特定のものにフラッグ１を表示しているのは、設定さ
れた搬送経路がフラッグ１を表示しているクロスコンベ
アをそれぞれ経由することを表わしている。このように
表示したクロスコンベアの設定フラッグを利用してステ
ップＳ₃ において搬送経路同士における衝突の有無がチ
ェックされる。

【００５２】ステップＳ₃ ではこの搬送経路同士におけ
る衝突の有無のチェックは、搬送経路Ｉとｉの論理積
（ＡＮＤ）を演算して行なわれる。但し、実際の経路の
重なりはクロスコンベア上で生じるから、この論理積は
クロスコンベア同士の論理積を意味する。

【００５３】ここで、搬送経路Ｉ、ｉについては次のよ
うな意味で使用されている。ＩはＦＲＯＭコンベアとな
り得るＮｏ．１〜１６のコンベアのいずれかと同じ番号
で始まる搬送経路番号であり、ｉはＩとしてＮｏ．１〜
１６のコンベアの何れかと同じ番号で始まる１５通りの
搬送経路からＩで指定した経路以外の経路番号である。

【００５４】このように、Ｉとｉの２つの記号で搬送経
路を表わす理由は、上述のようにＩとｉの論理積により
クロスコンベア上での衝突可能性をチェックするためで
あり、Ｉ＝１から順次１６までインクリメントして変化
させたとき、それぞれのＩに組合されるＩ以外の搬送経
路をｉで表わすことによって論理積の組合せを分り易く
するためである。

【００５５】Ｉ×ｉの論理積の組合せを図８に示す。例
えばＩ＝１についての論理積ではｉ＝２〜１６のいずれ
かが組合される。但し、Ｉ、ｉのいずれの搬送経路もそ
れぞれについて１５通りの設定経路の異なるものがあり
得るが、いずれの場合も実際に経路設定されるのはその
うちの特定された経路である。又、図８ではＩ＝９〜１
６の搬送経路に対する論理積の組合せは図示省略してい
る。

【００５６】このような論理積を図６のように設定され
た搬送経路について実行する場合、搬送経路番号Ｉとｉ
は、例えばＩ＝１とするとそれ以外の搬送経路番号２〜
１６がｉであり、Ｉ＝２についてはｉ＝１，３〜１６と
いうように組合される。そして、実際の論理積Ｉ×ｉは
クロスコンベア同士の論理積であるから、クロスコンベ
アについてのフラッグの論理積が演算される。

【００５７】具体的には、クロスコンベア１’、２’、
３’……８’のそれぞれについてＩ＝１とｉ＝２，３…
…１６の論理積、Ｉ＝２とｉ＝１，３〜１６の論理積、
Ｉ＝３とｉ＝１，２、４〜１６の論理積……というよう
に各論理積が演算され、各クロスコンベア１’、２’…
…８’の縦欄内で１つでもその論理積＝１であれば、そ
の論理積＝１が生じた２つの経路同士において衝突する
ことを意味している。

【００５８】以上のことを、例えば搬送経路Ｉ＝１につ
いて見る。この搬送経路Ｉ＝１において使用されるクロ
スコンベアは１’と２’のみであるから、この２つのク
ロスコンベアのみにフラッグ１が立てられており、他の
搬送経路ｉ＝２〜１６との論理積をそれぞれ実行した場
合、このクロスコンベア１’、２’と重複して使用する
のが搬送経路ｉ＝２におけるクロスコンベア２’のみで
あるので、図７によって明らかなように、クロスコンベ
ア２’においてのみ縦方向のフラッグの論理積が１とな
る。即ち、クロスコンベア２’において搬送経路Ｉ＝１
における被搬送物はｉ＝２における被搬送物と衝突す
る。

【００５９】Ｉ＝２の場合はｉ＝１との組合せにおいて
裏表の関係にあり、クロスコンベア２’上でｉ＝１にお
ける被搬送物と衝突し、ｉ＝３との組合せについてはク
ロスコンベア３’上で論理積＝１となりｉ＝３における
被搬送物と衝突する。Ｉ＝３とｉ＝２との組合せは前述
したＩ＝２とｉ＝３との組合せの裏表の関係にある。

【００６０】搬送経路Ｉ＝５については他の経路との論
理積はどのクロスコンベア１’〜８’についても０であ
るから他の経路における被搬送物とは衝突せず、独立に
搬送することができる。

【００６１】搬送経路Ｉ＝６、７、１４については、こ
れらのいずれか２つの経路の組合せにおいて論理積をと
ると、クロスコンベア７’においては共通して１であ
り、又、クロスコンベア６’、８’において１となる組
合せがある。従って、クロスコンベア６’、７’、８’
のいずれかにおいてもそれぞれ衝突する。

【００６２】ステップＳ₄ で衝突テーブルの作成が行な
われる。この衝突テーブルは前述のステップＳ₃ での演
算を利用し、その結果が０はクロスコンベアにおいて衝
突無し、１は衝突有りを示す図７のテーブルである。以
上で搬送経路同士での衝突の有無をチェックすることが
できるのである。

【００６３】次に、ステップＳ₅ では上記のようにして
判別された衝突の生じる搬送経路について衝突グループ
の判別が行なわれる。上記衝突の有無をチェックする例
としての説明から分かるように、搬送経路を設定し得る
コンベアの数が多くなると、設定した搬送経路同士にお
いて衝突の生じるグループと衝突の生じない経路あるい
は互いに衝突の生じる搬送経路の他のグループが設定さ
れることがある。

【００６４】このような衝突の生じる搬送経路のグルー
プと他の経路又は衝突の生じる他のグループが設定され
た場合、これらのグループ間又は各グループと他の経路
とは互いに被搬送物の衝突の生じる経路が存在しないか
らそれぞれは同時に被搬送物を搬送することができる。
しかし、衝突の生じる経路のグループ内では各経路での
被搬送物の搬送を同時にすることができない。

【００６５】従って、このような制御をするためには、
まず図６の搬送設定テーブルと図７の衝突テーブルから
衝突の生じるグループと他の経路又は他のグループとを
判別しなければならない。この判別をする方法として、
図６と図７に基づいて作成される図９のグループ判別表
が利用される。この図表は搬送経路番号Ｉを１から順次
インクリメントし、これに組合される搬送経路ｉがどの
番号の場合に衝突を生じるかを示している。図表から例
えばＩ＝１とｉ＝２、Ｉ＝２とｉ＝１、Ｉ＝２とｉ＝
３、Ｉ＝３とｉ＝２の組合せの場合にそれぞれ衝突を生
じることが分る。

【００６６】Ｉ＝５については全てのｉについて０であ
り衝突する経路はない。

【００６７】Ｉ＝６、７、１４については、Ｉ＝６とｉ
＝７、及びｉ＝１４、Ｉ＝７とｉ＝６及びｉ＝１４、Ｉ
＝１４とｉ＝６及びｉ＝７の組合せの場合にそれぞれ衝
突を生じる。

【００６８】従って、上記図表から２つずつの搬送経路
を取り出して衝突の生じる経路を含む経路同士は互いに
１つのグループをなすことが判断でき、上記第一、第
二、第三のグループを(イ) 、(ロ) 、(ハ) の記号で表わす
と図１０の図表のようになる（但し非衝突の経路Ｉ＝５
も便宜上(ロ) グループとして表現する）。

【００６９】こうして、衝突の生じるグループと他の経
路又は衝突の生じる他のグループが判別されると、ステ
ップＳ₆ で衝突の生じるグループ又は他の経路又は他の
グループ毎に制御信号を出力する。但し、各グループ内
では同時に被搬送物を搬送すると衝突が発生するから、
各グループ内では搬送経路の検索順に被搬送物を送り出
す。

【００７０】例えば(イ) グループでは搬送経路ＮＯ．１
とＮｏ．２とＮｏ．３とにおいて衝突が生じ、(ロ) グル
ープでは搬送経路ＮＯ．５においては衝突が生じなく、
(ハ)グループでは搬送経路ＮＯ．６、７、１４において
互いに衝突を生じるから、制御信号はこれらの３つのグ
ループを制御する制御回路５０のシーケンサのうちのい
ずれかからそれぞれの搬送経路の駆動モータやソレノイ
ドへ送られる。従って、(イ) グループ、(ロ) グループ、
(ハ) グループの搬送は同時に開始される。しかし、(イ)
グループ内ではＮＯ．１と２と３、(ハ) グループではＮ
Ｏ．６、７、１４をその順番に従って搬送経路の使用状
態を把握しながら、順次搬送する。

【００７１】上記実施例はストレージコンベアＡとクロ
スコンベアＢと他のコンベアＣから成るコンベアライン
の複数列を互いにクロスコンベアＢが隣接するように設
けた例であるが、この他にも図１１に示すように、スト
レージコンベアＡとクロスコンベアＢから成るコンベア
ラインの複数列を同様に設けた例を採用することもでき
る。図１１による搬送経路の設定の場合、搬送経路Ｎ
ｏ．１とＮｏ．４による衝突の生じるグループと搬送経
路Ｎｏ．５とＮｏ．６による衝突の生じる他のグループ
がある例であり、設定した経路での被搬送物の衝突を防
止するためのチェック方法、さらにその判断に基づく搬
送制御等については第一実施例と同様に実施できること
は詳細な説明をするまでもなく可能であることは明らか
であろう。

【００７２】

【効果】以上詳細に説明したように、この出願の第一の
発明による衝突防止制御方法では、クロスコンベアを経
由していずれかのコンベアとコンベア間に所望の搬送経
路を設定し、これらの経路同士での搬送における衝突を
判断して衝突の生じる経路のグループについては各グル
ープ毎に独立に各グループの搬送制御をすることとした
から、各グループ毎に各被搬送物を互いに衝突しないよ
うに分散して送ることができ、大量の被搬送物を特定の
ものへ扁らずに搬送することができる。

【００７３】第二の発明では、搬送経路における衝突を
その経路同士の論理積の値で判断する方法としたから、
多数の搬送経路を重ねて設定した場合でもそれらの経路
における衝突を極めて簡単に、かつ迅速に判断できる。

【００７４】第三の発明では、制御装置はコンベアライ
ンを制御する制御回路により入力手段からの入力信号に
従って駆動部を駆動回路を介して制御するように構成
し、制御回路は搬送経路を設定する搬送経路設定部と、
衝突を判断する衝突判定部と、衝突を生じる経路のグル
ープと他の経路又はグループを判別する衝突グループ判
別部と、各衝突グループ毎に独立に制御信号を駆動部へ
送る制御部と、被搬送物の送りを検出する検出部を有す
るものとしたから、第一の制御方法を確実に実施でき、
極めて合理的かつ経済的コストで制御装置を実現できる
という種々の利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の搬送装置の全体概略図

【図２】クロスコンベアの概略斜視図

【図３】搬送制御装置の全体概略ブロック図

【図４】コンベアの簡略化した配置図

【図５】搬送制御の全体フローチャート

【図６】搬送設定テーブルの図表を示す図

【図７】衝突テーブルの図表を示す図

【図８】論理積の組合せを説明する図

【図９】衝突グループを判別するための図

【図１０】衝突グループの区別を示す図表

【図１１】他の実施例の図４に相当する簡略化した配置
図

【符号の説明】

１０ コンベア ２０ クロスコンベア ３０ コンベア ４０ ターミナル ５０ 制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樋口 和俊 横浜市港北区新横浜２丁目５番地の１ 山 武エンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物を搬送又は一定時間貯蔵するコ
   ンベアと、このコンベアに接続され被搬送物をクロスす
   る２つの方向に搬送又は逆送するクロスコンベアとから
   成るコンベアライン又は上記クロスコンベアの他端に他
   のコンベアを接続して成るコンベアラインをクロスコン
   ベア同士が隣接するように複数列それぞれ並列に配置
   し、これら同一又は異なるライン同士のコンベア間に被
   搬送物を搬送する複数の搬送経路を設定し、これら搬送
   経路同士での搬送において被搬送物がクロスコンベア上
   で衝突するかを判断し、この判断に基づいて衝突する経
   路のグループとこのグループに属しない経路又はグルー
   プとを判別し、判別された各グループ又は経路毎に独立
   に搬送制御することから成る搬送経路での衝突防止制御
   方法。
2. 【請求項２】 前記クロスコンベア上での被搬送物の衝
   突を、クロスコンベアを通る搬送経路同士の論理積によ
   り判断するようにしたことを特徴とする請求項１に記載
   の搬送経路での衝突防止制御方法。
3. 【請求項３】 被搬送物を搬送又は一定時間貯蔵するコ
   ンベアと、このコンベアに接続され被搬送物をクロスす
   る２つの方向に搬送又は逆送するクロスコンベアとから
   成るコンベアライン又は上記クロスコンベアの他端に他
   のコンベアを接続して成るコンベアラインをクロスコン
   ベア同士が隣接するように複数列それぞれ並列に配置し
   たコンベア装置に対し、上記各コンベアの駆動部を駆動
   する駆動回路と、この回路に制御信号を送る制御回路
   と、制御回路に入力信号を送る入力手段とを備え、制御
   回路は入力手段からの入力信号により搬送経路を設定す
   る搬送経路設定部と、設定した複数の搬送経路での搬送
   における被搬送物のクロスコンベア上での衝突を判断す
   る衝突判定部と、この判断に基づいて衝突する経路のグ
   ループとこのグループに属しない経路又はグループとを
   判別する衝突グループ判別部と、これらのグループ又は
   経路毎に独立に制御信号をコンベアの駆動部に送る制御
   部と、各クロスコンベアの出入側に設けられた検出手段
   からの信号により被搬送物の送りを検出する検出部とか
   ら成る搬送経路での衝突防止制御装置。