JPH0825639B2 - 自動吊り上げ方法 - Google Patents
自動吊り上げ方法Info
- Publication number
- JPH0825639B2 JPH0825639B2 JP5004263A JP426393A JPH0825639B2 JP H0825639 B2 JPH0825639 B2 JP H0825639B2 JP 5004263 A JP5004263 A JP 5004263A JP 426393 A JP426393 A JP 426393A JP H0825639 B2 JPH0825639 B2 JP H0825639B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dots
- image
- matrix
- shifted
- dot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H19/00—Changing the web roll
- B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
- B65H19/12—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core
- B65H19/123—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core with cantilever supporting arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
- B65H2301/40—Type of handling process
- B65H2301/41—Winding, unwinding
- B65H2301/413—Supporting web roll
- B65H2301/4132—Cantilever arrangement
- B65H2301/41322—Cantilever arrangement pivoting movement of roll support
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2406/00—Means using fluid
- B65H2406/30—Suction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2553/00—Sensing or detecting means
- B65H2553/40—Sensing or detecting means using optical, e.g. photographic, elements
- B65H2553/42—Cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、掴み部材を伴い制御
部により制御された関節結合腕を有したロボットにより
物体を自動的に吊り上げる自動吊り上げ方法に関係して
いる。
部により制御された関節結合腕を有したロボットにより
物体を自動的に吊り上げる自動吊り上げ方法に関係して
いる。
【０００２】
【従来の技術】紙やプラスチックフィルムや箔やこれら
と同様なものの如き細長い材料のリールを採用している
製造プラントや包装プラントでは、プラントの種々の領
域に非常に重くそして通常は幅の異なっている多数のリ
ールを同時に供給しなければならない。
と同様なものの如き細長い材料のリールを採用している
製造プラントや包装プラントでは、プラントの種々の領
域に非常に重くそして通常は幅の異なっている多数のリ
ールを同時に供給しなければならない。
【０００３】この目的の為に、可動ロボットが現在採用
されている。可動ロボットは積載位置（パレット）から
リールを吊り上げ、これらをロボットと一体のスタンド
上に積載し、これらをプラントの装填装置へと移動させ
る。
されている。可動ロボットは積載位置（パレット）から
リールを吊り上げ、これらをロボットと一体のスタンド
上に積載し、これらをプラントの装填装置へと移動させ
る。
【０００４】積載位置からスタンドへ及びスタンドから
プラントの装填装置へとリールを移動させる時にリール
を掴む為に、ロボットは真空によりリールを掴む円形掴
み部材を端部に設けた関節結合腕を特徴としている。複
雑なプラントにおいて採用されているリールの内側及び
／または外側直径の幅広い異なりの故に、円形掴み部材
の利用可能な吸引部は環形状をしており、その外側及び
内側直径の夫々はリールの最小外側直径及び最大内側直
径に等しい。
プラントの装填装置へとリールを移動させる時にリール
を掴む為に、ロボットは真空によりリールを掴む円形掴
み部材を端部に設けた関節結合腕を特徴としている。複
雑なプラントにおいて採用されているリールの内側及び
／または外側直径の幅広い異なりの故に、円形掴み部材
の利用可能な吸引部は環形状をしており、その外側及び
内側直径の夫々はリールの最小外側直径及び最大内側直
径に等しい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】リールを関節結合腕に
より適切に掴ませる為に、吊り上げられるリールの型に
対応して掴み部材は中心位置合わせされなければならず
積載位置におけるリールの座標は滅多に正確には知られ
ていない。そして、操作者の手助けとなる何等の準備も
されておらず、掴み部材に自動中心位置合わせシステム
を設けることが必要とされている。
より適切に掴ませる為に、吊り上げられるリールの型に
対応して掴み部材は中心位置合わせされなければならず
積載位置におけるリールの座標は滅多に正確には知られ
ていない。そして、操作者の手助けとなる何等の準備も
されておらず、掴み部材に自動中心位置合わせシステム
を設けることが必要とされている。
【０００６】この発明は上記事情の下でなされ、この発
明の目的は、把持部材を伴い制御部により制御された関
節結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上
げる方法であって操作者の手助けを必要とせずにロボッ
トに素早く確実に動作させることが出来る自動吊り上げ
方法を提供することである。
明の目的は、把持部材を伴い制御部により制御された関
節結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上
げる方法であって操作者の手助けを必要とせずにロボッ
トに素早く確実に動作させることが出来る自動吊り上げ
方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】上述したこの発
明の目的を解決する為に、この発明に従った自動吊り上
げ方法は：掴み部材を伴い制御部により制御された関節
結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上げ
る方法であり；掴み部材上の光学手段により物体の少な
くとも一部分の検知された像を創出し、検知された像を
多数のドットにより構成し、検知された像の所定のドッ
トの座標を制御部により決定する工程と；検知された像
のドットに関してシフトされた多数のドットから成る少
なくとも第２及び第３の像を創出し、上記検知された
像，第２及び第３の像に共通なドットを決定する工程
と；を備えたことを特徴としている。
明の目的を解決する為に、この発明に従った自動吊り上
げ方法は：掴み部材を伴い制御部により制御された関節
結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上げ
る方法であり；掴み部材上の光学手段により物体の少な
くとも一部分の検知された像を創出し、検知された像を
多数のドットにより構成し、検知された像の所定のドッ
トの座標を制御部により決定する工程と；検知された像
のドットに関してシフトされた多数のドットから成る少
なくとも第２及び第３の像を創出し、上記検知された
像，第２及び第３の像に共通なドットを決定する工程
と；を備えたことを特徴としている。
【０００８】このような自動吊り上げ方法では、ロボッ
トの関節結合腕の掴み部材上の光学手段により物体の少
なくとも一部分の検知された像が創出される。検知され
た像は多数のドットにより構成され、検知された像の所
定のドットの座標が制御部により決定される。さらに、
検知された像のドットに関してシフトされた多数のドッ
トから成る少なくとも第２及び第３の像が創出され、上
記検知された像，第２及び第３の像に共通なドットが決
定される。
トの関節結合腕の掴み部材上の光学手段により物体の少
なくとも一部分の検知された像が創出される。検知され
た像は多数のドットにより構成され、検知された像の所
定のドットの座標が制御部により決定される。さらに、
検知された像のドットに関してシフトされた多数のドッ
トから成る少なくとも第２及び第３の像が創出され、上
記検知された像，第２及び第３の像に共通なドットが決
定される。
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【実施例】以下この発明の自動吊り上げ方法の一実施例
を詳細に説明する。
を詳細に説明する。
【００１２】自動吊り上げシステム１は、プラント監視
者１７と無線により結ばれている制御装置１６を伴った
車両２を備えている。図２中により詳細に示されている
車両２は、積載位置（図示しない）においてリール４を
吊り上げ、車両２上のスタンド５の１つにリール４を載
置し、その後にスタンド５からリール４を吊り上げてプ
ラントの装填装置（図示しない）へと移動させる。これ
らの作業を行う為に、車両２は末端に円形状の掴み部材
８を伴った関節結合腕７を有したロボット６を提供して
おり、掴み部材８のリール掴み表面９は公知の方法で車
両２上の真空源（図示しない）に連結されている環状部
分（図示しない）を提供している。
者１７と無線により結ばれている制御装置１６を伴った
車両２を備えている。図２中により詳細に示されている
車両２は、積載位置（図示しない）においてリール４を
吊り上げ、車両２上のスタンド５の１つにリール４を載
置し、その後にスタンド５からリール４を吊り上げてプ
ラントの装填装置（図示しない）へと移動させる。これ
らの作業を行う為に、車両２は末端に円形状の掴み部材
８を伴った関節結合腕７を有したロボット６を提供して
おり、掴み部材８のリール掴み表面９は公知の方法で車
両２上の真空源（図示しない）に連結されている環状部
分（図示しない）を提供している。
【００１３】図１中に概略的に示されている如く、掴み
部材８のリール掴み表面９はまた照明装置１０と上記環
状部分の内側でリール掴み表面９の中心に格納されてい
ることが好ましいカメラ１１とを提供している。
部材８のリール掴み表面９はまた照明装置１０と上記環
状部分の内側でリール掴み表面９の中心に格納されてい
ることが好ましいカメラ１１とを提供している。
【００１４】車両２には制御装置１６に連結されている
トランスミッタ・レシーバ装置１２が設けられていて、
制御装置１６はアンテナ１３，１４及びさらなるトラン
スミッタ・レシーバ装置１５を介して車両２をプラント
監視者１７に連結しておりプラント監視者１７から操作
指示と吊り上げるリールの公称座標が制御装置１６に供
給される。
トランスミッタ・レシーバ装置１２が設けられていて、
制御装置１６はアンテナ１３，１４及びさらなるトラン
スミッタ・レシーバ装置１５を介して車両２をプラント
監視者１７に連結しておりプラント監視者１７から操作
指示と吊り上げるリールの公称座標が制御装置１６に供
給される。
【００１５】制御装置１６は吊り上げるリール４の中心
の公称座標の上方に関節結合腕７をを位置させ、ライン
２３，２４を介してイメージ処理装置２０に連結されて
いる。イメージ処理装置２０は制御装置３の一部を構成
していて、ライン２３，２４を介してリールの型に関す
る情報を受け取るとともに公称座標に対して修正された
リールの中心の真の座標を送り返す。
の公称座標の上方に関節結合腕７をを位置させ、ライン
２３，２４を介してイメージ処理装置２０に連結されて
いる。イメージ処理装置２０は制御装置３の一部を構成
していて、ライン２３，２４を介してリールの型に関す
る情報を受け取るとともに公称座標に対して修正された
リールの中心の真の座標を送り返す。
【００１６】リール４の中心の真の座標に関して掴み部
材８を正確に中心位置決めする為に、図示の自動吊り上
げシステム１はリールの中心軸孔を含むリールの中心部
分の像を獲得する。なおこの像はカメラにより創出され
た像中の暗部で示されており、制御装置３へと送られ
る。より詳細には、イメージ処理装置２０に送られてイ
メージ処理装置２０によりリール４の中心の真の座標を
決定するよう処理される。この真の座標は関節結合腕７
の制御操作の為に数値制御装置１６に採用される。
材８を正確に中心位置決めする為に、図示の自動吊り上
げシステム１はリールの中心軸孔を含むリールの中心部
分の像を獲得する。なおこの像はカメラにより創出され
た像中の暗部で示されており、制御装置３へと送られ
る。より詳細には、イメージ処理装置２０に送られてイ
メージ処理装置２０によりリール４の中心の真の座標を
決定するよう処理される。この真の座標は関節結合腕７
の制御操作の為に数値制御装置１６に採用される。
【００１７】イメージ処理装置２０により像が処理され
る方法は、図３及びカメラにより創出された像を構成し
ているドット行列の処理の結果である多数の像を示して
いる図４を参照しながらこれから説明する。
る方法は、図３及びカメラにより創出された像を構成し
ているドット行列の処理の結果である多数の像を示して
いる図４を参照しながらこれから説明する。
【００１８】上述したことに関連して、明確化の為に以
下の記載中に引用される像は、実際には表示されないと
しても、カメラの像を処理した結果によるドット行列の
表示により創出される。
下の記載中に引用される像は、実際には表示されないと
しても、カメラの像を処理した結果によるドット行列の
表示により創出される。
【００１９】図３に示されている如く、まず最初にブロ
ック３０で、イメージ処理装置２０はカメラにより創出
され多数のドットにより構成された像を獲得する。夫々
はカメラにより撮影された部分中のドットの輝度に比例
している計数値により特徴づけられていて、例えば
「白」及び「黒」の水準に対応している最大値（例えば
２５５）及び最小値（通常は０）の間に渡る全体の数に
より構成されている。
ック３０で、イメージ処理装置２０はカメラにより創出
され多数のドットにより構成された像を獲得する。夫々
はカメラにより撮影された部分中のドットの輝度に比例
している計数値により特徴づけられていて、例えば
「白」及び「黒」の水準に対応している最大値（例えば
２５５）及び最小値（通常は０）の間に渡る全体の数に
より構成されている。
【００２０】次にブロック３１では像のドットの値のヒ
ストグラムが計算され、ここで個々の計数値がその値で
ドットの数に関係づけられる。そして、ヒストグラムを
基礎にして、ブロック３２ではリールの中心軸孔の部分
を明確に形成していない非常にまたは全く明るいドット
と軸孔の部分を形成することが出来る暗いドットとの間
を区別する為の閾値が決定される。
ストグラムが計算され、ここで個々の計数値がその値で
ドットの数に関係づけられる。そして、ヒストグラムを
基礎にして、ブロック３２ではリールの中心軸孔の部分
を明確に形成していない非常にまたは全く明るいドット
と軸孔の部分を形成することが出来る暗いドットとの間
を区別する為の閾値が決定される。
【００２１】ブロック３３ではカメラ１１により創出さ
れた像中のドットがブロック３２中で決定された閾と比
較され、個々のドットが閾の上かまたは下かにより２進
値（ｂｉｎａｒｙ ｖａｌｕｅ）かまたは論理値（ｌｏ
ｇｉｃ ｖａｌｕｅ）が割り当てられる。
れた像中のドットがブロック３２中で決定された閾と比
較され、個々のドットが閾の上かまたは下かにより２進
値（ｂｉｎａｒｙ ｖａｌｕｅ）かまたは論理値（ｌｏ
ｇｉｃ ｖａｌｕｅ）が割り当てられる。
【００２２】例えば、輝度（即ち計数値）が閾の上方で
あるドットには「０」の論理値が割り当てられ、暗いド
ットには「１」の論理値が割り当てられる。これらの論
理値は記憶配列（ｍｅｍｏｒｙ ａｒｒａｙ）の如き記
憶装置中に記憶される。
あるドットには「０」の論理値が割り当てられ、暗いド
ットには「１」の論理値が割り当てられる。これらの論
理値は記憶配列（ｍｅｍｏｒｙ ａｒｒａｙ）の如き記
憶装置中に記憶される。
【００２３】このような処理からの結果である像は簡易
化の為に以降では参照像と引用され、図４の（Ａ）に示
す如く、論理「０」及び「１」のドットが夫々白及び黒
となる。
化の為に以降では参照像と引用され、図４の（Ａ）に示
す如く、論理「０」及び「１」のドットが夫々白及び黒
となる。
【００２４】図４の（Ａ）中の像はリールの軸孔に対応
している暗い主要部分と例えばリールの側面の不完全な
平坦さやその他の要素を原因とする多数の暗騒音部分と
を示しており、その結果としてリールのいくつかの部分
が他の部分よりも暗く見える。上記の像はまた、リール
とは無関係の他の部材（例えば、支持パレットの部分）
を含んでいる。
している暗い主要部分と例えばリールの側面の不完全な
平坦さやその他の要素を原因とする多数の暗騒音部分と
を示しており、その結果としてリールのいくつかの部分
が他の部分よりも暗く見える。上記の像はまた、リール
とは無関係の他の部材（例えば、支持パレットの部分）
を含んでいる。
【００２５】次にブロック３４では参照像ドットと比較
して陰にされたかまたは反転された論理値を伴ったドッ
トからなる反転像が創出され、その結果として図４の
（Ｂ）に示されている陰像が創出される。
して陰にされたかまたは反転された論理値を伴ったドッ
トからなる反転像が創出され、その結果として図４の
（Ｂ）に示されている陰像が創出される。
【００２６】ブロック３５では反転像が第１の方向、例
えば右、に所定の距離Ｄｓだけ図４の（Ｃ）に示す如く
シフトされ、簡易化の為に図４の（Ｃ）では暗い背景の
上の明部の輪郭のみが示されている。
えば右、に所定の距離Ｄｓだけ図４の（Ｃ）に示す如く
シフトされ、簡易化の為に図４の（Ｃ）では暗い背景の
上の明部の輪郭のみが示されている。
【００２７】ブロック３６では、参照像ドット（図４の
（Ａ））と反転されシフトされた像（図４の（Ｃ））中
の対応するドットとのＡＮＤ操作が行われ、この操作は
新たな像または行列を創出させ、新たな像または行列の
ドットは参照像及び反転されシフトされた像の両者の対
応するドットが論理「１」の値を表示している時、即ち
問題の件では両方が黒の時、にのみ論理「１」の値を表
示する。
（Ａ））と反転されシフトされた像（図４の（Ｃ））中
の対応するドットとのＡＮＤ操作が行われ、この操作は
新たな像または行列を創出させ、新たな像または行列の
ドットは参照像及び反転されシフトされた像の両者の対
応するドットが論理「１」の値を表示している時、即ち
問題の件では両方が黒の時、にのみ論理「１」の値を表
示する。
【００２８】これをより明快にする為に、図４の（Ｄ）
では実線が図４の（Ａ）の参照像中の（白い背景上の）
黒いドット部分を示し破線が図４の（Ｃ）の反転されシ
フトされた像中の（黒い背景上の）白いドット部分を示
しており、これが上述したＡＮＤ操作からの結果である
論理「１」（黒）のドット部分の輪郭を示している図４
の（Ｅ）と比較される。
では実線が図４の（Ａ）の参照像中の（白い背景上の）
黒いドット部分を示し破線が図４の（Ｃ）の反転されシ
フトされた像中の（黒い背景上の）白いドット部分を示
しており、これが上述したＡＮＤ操作からの結果である
論理「１」（黒）のドット部分の輪郭を示している図４
の（Ｅ）と比較される。
【００２９】ブロック３７では、そのように形成された
（図４の（Ｅ））像中のドットがリール４の中心軸孔の
すでに知られている半径から距離Ｄｓの１／２を引いた
値に等しい距離Ｄｓ１だけ以前と同じ方向にシフトさ
れ、図４の（Ｆ）中に示されている像に対応しているド
ット行列を与える。図４の（Ｆ）中に示されている像は
以下に交差像として引用される。
（図４の（Ｅ））像中のドットがリール４の中心軸孔の
すでに知られている半径から距離Ｄｓの１／２を引いた
値に等しい距離Ｄｓ１だけ以前と同じ方向にシフトさ
れ、図４の（Ｆ）中に示されている像に対応しているド
ット行列を与える。図４の（Ｆ）中に示されている像は
以下に交差像として引用される。
【００３０】ブロック３５，３６，３７において行われ
た操作は３回以上繰り返され、夫々の回では異なった方
向に同じ距離Ｄｓだけ陰像（図４の（Ｂ））がシフトさ
れ次に上記と同じ方向で距離Ｄｓ１だけ個々の交差像を
シフトされる。問題の件に関する上述した段階は図４の
（Ｇ），（Ｈ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ）に示されてい
る。
た操作は３回以上繰り返され、夫々の回では異なった方
向に同じ距離Ｄｓだけ陰像（図４の（Ｂ））がシフトさ
れ次に上記と同じ方向で距離Ｄｓ１だけ個々の交差像を
シフトされる。問題の件に関する上述した段階は図４の
（Ｇ），（Ｈ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ）に示されてい
る。
【００３１】図４の（Ｇ）は陰像を距離Ｄｓだけ上方に
シフトすることにより創出された像に参照像を重複させ
た結果からの像を示している。より詳細には、実線の輪
郭が参照像中の（白い背景上の）黒いドット部分を指摘
しており、破線の輪郭が反転され上方にシフトされた像
中の（黒い背景上の）白いドット部分を指摘している。
シフトすることにより創出された像に参照像を重複させ
た結果からの像を示している。より詳細には、実線の輪
郭が参照像中の（白い背景上の）黒いドット部分を指摘
しており、破線の輪郭が反転され上方にシフトされた像
中の（黒い背景上の）白いドット部分を指摘している。
【００３２】ＡＮＤ操作は図４の（Ｈ）中に示されてい
る像（交差像）に対応したドット行列を創出し、白い背
景上の黒いドット部分の輪郭を示している。図４の
（Ｉ）は図４の（Ｈ）の像を上方に距離Ｄｓ１だけシフ
トさせた結果である像を示している。
る像（交差像）に対応したドット行列を創出し、白い背
景上の黒いドット部分の輪郭を示している。図４の
（Ｉ）は図４の（Ｈ）の像を上方に距離Ｄｓ１だけシフ
トさせた結果である像を示している。
【００３３】同様に図４の（Ｊ）は、図４の（Ｂ）の反
転された像を距離Ｄｓだけシフトさせ、このシフトされ
反転された像と図４の（Ａ）の参照像とのＡＮＤ操作を
行い、その結果の像を距離Ｄｓ１だけ左方にシフトさせ
ることによるドット行列により創出された交差像を示し
ている。同じようにして、図４の（Ｋ）は下方にシフト
させた結果からの交差像を示している。
転された像を距離Ｄｓだけシフトさせ、このシフトされ
反転された像と図４の（Ａ）の参照像とのＡＮＤ操作を
行い、その結果の像を距離Ｄｓ１だけ左方にシフトさせ
ることによるドット行列により創出された交差像を示し
ている。同じようにして、図４の（Ｋ）は下方にシフト
させた結果からの交差像を示している。
【００３４】上述した操作に従うと（即ち、図３のブロ
ック３８の出力は）、この発明に従った方法は図３のブ
ロック３９において図４の（Ｌ）に示す如く４つの交差
像（図４の（Ｆ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ））を交差さ
せる。図４の（Ｌ）は４つの交差像の論理「１」ドット
部分の輪郭を示している。簡易化の為に、暗い騒音部分
は図４の（Ｌ）から省略されており、上述した４方向シ
フトにおいて重複しないことにより交差操作において除
去されている。
ック３８の出力は）、この発明に従った方法は図３のブ
ロック３９において図４の（Ｌ）に示す如く４つの交差
像（図４の（Ｆ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ））を交差さ
せる。図４の（Ｌ）は４つの交差像の論理「１」ドット
部分の輪郭を示している。簡易化の為に、暗い騒音部分
は図４の（Ｌ）から省略されており、上述した４方向シ
フトにおいて重複しないことにより交差操作において除
去されている。
【００３５】得られた交差（４つの交差像におけるドッ
トの論理値のＡＮＤ操作を行うことにより再度影響され
る）は、内側にリールの実際の中心が存在している小さ
な中央４角形または他の小さな規則正しくない形状を創
出する。
トの論理値のＡＮＤ操作を行うことにより再度影響され
る）は、内側にリールの実際の中心が存在している小さ
な中央４角形または他の小さな規則正しくない形状を創
出する。
【００３６】この発明の方法に従えば、次にはブロック
４０で上記４角形の中心の座標が決定されてリールの理
論的な中心の座標を与える。そして、精密さをさらに増
大させる為に、ブロック４１では、参照像中において、
内部に上記４角形が横たわった暗部分の周辺上で予め決
定されている理論中心を通過する２本の垂線に沿った２
対のドットを決定する。上記周辺の対称性のお陰で、上
記２対のドットの２つの中間ドットがリール中心のさら
なる評価を創出する（ブロック４２）。
４０で上記４角形の中心の座標が決定されてリールの理
論的な中心の座標を与える。そして、精密さをさらに増
大させる為に、ブロック４１では、参照像中において、
内部に上記４角形が横たわった暗部分の周辺上で予め決
定されている理論中心を通過する２本の垂線に沿った２
対のドットを決定する。上記周辺の対称性のお陰で、上
記２対のドットの２つの中間ドットがリール中心のさら
なる評価を創出する（ブロック４２）。
【００３７】これはリール中心座標の決定を完成させ、
決定されたリール中心座標は次にイメージ処理装置２０
によりライン２４を介して数値制御装置１６へと供給さ
れ、さらには関節結合腕７のさらなる制御を創出させて
リール４に関する掴み部材８の中心位置合わせを行わ
せ、そして次に掴み部材８を公知の方法でリール上に下
降させる。
決定されたリール中心座標は次にイメージ処理装置２０
によりライン２４を介して数値制御装置１６へと供給さ
れ、さらには関節結合腕７のさらなる制御を創出させて
リール４に関する掴み部材８の中心位置合わせを行わ
せ、そして次に掴み部材８を公知の方法でリール上に下
降させる。
【００３８】それ故に掴み部材８は、照明状況や検知さ
れた像におけるいかなるノイズとも無関係に、何時でも
リール４に関して完全に中心位置合わせされ、よって操
作者のいかなる手助けを要求することなく吊り上げ場所
（パレット）からスタンド５へのリール４の素早く十分
な自動搬送を可能としている。
れた像におけるいかなるノイズとも無関係に、何時でも
リール４に関して完全に中心位置合わせされ、よって操
作者のいかなる手助けを要求することなく吊り上げ場所
（パレット）からスタンド５へのリール４の素早く十分
な自動搬送を可能としている。
【００３９】例え規則正しいにしろ、例えば４角形状物
体の如き異なった形状の物体の中心を検知したり、影響
されるべきシフトの量を適切に選択することにより特定
の所定のドットの座標を決定したりすることに上述した
のと同じ方法を採用することが出来ることを指摘してお
かなければならない。
体の如き異なった形状の物体の中心を検知したり、影響
されるべきシフトの量を適切に選択することにより特定
の所定のドットの座標を決定したりすることに上述した
のと同じ方法を採用することが出来ることを指摘してお
かなければならない。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述した如く、この発明の自動吊り
上げ方法は、把持部材を伴い制御部により制御された関
節結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上
げる自動吊り上げ方法であって操作者の手助けを必要と
せずにロボットに素早く確実に動作させることが出来
る。
上げ方法は、把持部材を伴い制御部により制御された関
節結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上
げる自動吊り上げ方法であって操作者の手助けを必要と
せずにロボットに素早く確実に動作させることが出来
る。
【図１】この発明の一実施例に従った自動吊り上げ方法
により動作する自動吊り上げシステムの構成の概略的な
ブロック図。
により動作する自動吊り上げシステムの構成の概略的な
ブロック図。
【図２】図１の装置の概略的な外観図。
【図３】図１の装置による自動吊り上げ方法の概略的な
流れ図。
流れ図。
【図４】（Ａ）， （Ｂ）， （Ｃ）， （Ｄ），
（Ｅ）， （Ｆ）， （Ｇ），（Ｈ）， （Ｉ），
（Ｊ），（Ｋ），（Ｌ），（Ｍ）は、吊り上げる物体の
中心を図３の流れ図に沿い決定する各種の段階を概略的
に示す図である。
（Ｅ）， （Ｆ）， （Ｇ），（Ｈ）， （Ｉ），
（Ｊ），（Ｋ），（Ｌ），（Ｍ）は、吊り上げる物体の
中心を図３の流れ図に沿い決定する各種の段階を概略的
に示す図である。
１…自動吊り上げシステム、２…車両、３…制御装置、
４…リール、５…スタンド、６…ロボット、７…関節結
合腕、８…掴み部材、９…リール掴み表面、１０…照明
装置、１１…カメラ、１２…トランスミッタ・レシーバ
装置、１３，１４…アンテナ、１５…トランスミッタ・
レシーバ装置、１６…制御装置、１７…プラント監視
者、２０…イメージ処理装置、２３，２４…ライン。
４…リール、５…スタンド、６…ロボット、７…関節結
合腕、８…掴み部材、９…リール掴み表面、１０…照明
装置、１１…カメラ、１２…トランスミッタ・レシーバ
装置、１３，１４…アンテナ、１５…トランスミッタ・
レシーバ装置、１６…制御装置、１７…プラント監視
者、２０…イメージ処理装置、２３，２４…ライン。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アルマンド・ネリ イタリア国、40100 ボローニャ、ビア・ ナポリ ７ (56)参考文献 特開 昭63−17735（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 掴み部材（８）を伴い制御部（３）によ
り制御された関節結合腕（７）を有したロボット（６）
により物体（４）を自動的に吊り上げる方法であり、 掴み部材（８）上の光学手段（１１）により物体の少な
くとも一部分の検知された像を創出し、検知された像を
多数のドットにより構成し、検知された像の所定のドッ
トの座標を制御部により決定する工程と； 検知された像のドットに関してシフトされた多数のドッ
トから成る少なくとも第２及び第３の像を創出し、上記
検知された像，第２及び第３の像に共通なドットを決定
する工程と； を備えたことを特徴とする自動吊り上げ方法。 - 【請求項２】 ドットが前記一部分中のドットの輝度に
比例し最小値と最大値との間に跨がっている計数値によ
り特徴付けられているとともに、 前記座標決定工程は、上記計数値が閾値と比較され基準
行列が創出されて論理的な２つの値を有した多数のドッ
トを含んでいる工程と、 前記基準行列中の対応するドットに比較して反転された
２進値を有した多数のドットを含む反転された行列が創
出される工程と、 夫々が多数のドットを含んでいる多数の第１のシフトさ
れた行列が、前記反転された行列中のドットの第１のシ
フトに異なった方向において影響を与えることにより創
出される工程と、 多数の交差ドット行列を創出する為に、前記反転された
行列及び個々の第１のシフトされた行列中のドットの２
進値のＡＮＤ操作が行われる工程と、 前記夫々の第１のシフトされた行列の前記第１のシフト
と同じ方向において、夫々が夫々の交差行列中の対応し
ているドットに関係してシフトされた多数のドットを含
んでいる多数の第２のシフトされた行列が創出される工
程と、 所定の２つの値を有したドットの小さな行列を創出する
為に、全ての前記第２のシフトされた行列において対応
しているドットの２進値のＡＮＤ操作が行なわれる工程
と、 を備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動吊
り上げ方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT092A000008 | 1992-01-13 | ||
| ITBO920008A IT1258006B (it) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | Sistema e metodo per il prelievo automatico di oggetti |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05246545A JPH05246545A (ja) | 1993-09-24 |
| JPH0825639B2 true JPH0825639B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=11337912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5004263A Expired - Lifetime JPH0825639B2 (ja) | 1992-01-13 | 1993-01-13 | 自動吊り上げ方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5608818A (ja) |
| EP (1) | EP0551854B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0825639B2 (ja) |
| DE (1) | DE69312516T2 (ja) |
| IT (1) | IT1258006B (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5657394A (en) * | 1993-06-04 | 1997-08-12 | Integrated Technology Corporation | Integrated circuit probe card inspection system |
| US5452368A (en) * | 1993-08-02 | 1995-09-19 | Motorola, Inc. | Method of detecting defects in semiconductor package leads |
| DE4416707A1 (de) * | 1994-05-11 | 1995-11-16 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Verfahren zur Zielwegkorrektur eines Lastträgers und Lastentransportanlage |
| US5802201A (en) * | 1996-02-09 | 1998-09-01 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Robot system with vision apparatus and transparent grippers |
| US6249591B1 (en) * | 1997-08-25 | 2001-06-19 | Hewlett-Packard Company | Method and apparatus for control of robotic grip or for activating contrast-based navigation |
| US5934049A (en) | 1998-01-27 | 1999-08-10 | Cerf; Alain | Automated film wrapping apparatus |
| DE19839144B4 (de) * | 1998-08-28 | 2004-07-08 | Lemo Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zum Herstellen und Abtransportieren von Stapeln aus Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln |
| EP1273541B1 (de) * | 2001-02-27 | 2007-05-16 | Focke & Co. (GmbH & Co. KG) | Einrichtung zur Versorgung von Verpackungsmaschinen mit Verpackungsmaterial |
| ITBO20010289A1 (it) * | 2001-05-11 | 2002-11-11 | Gd Spa | Metodo e dispositivo di alimentazione di bobine ad una macchina operatrice |
| JP2005515910A (ja) * | 2002-01-31 | 2005-06-02 | ブレインテック カナダ インコーポレイテッド | シングルカメラ３ｄビジョンガイドロボティクスの方法および装置 |
| US7662257B2 (en) * | 2005-04-21 | 2010-02-16 | Georgia-Pacific Consumer Products Llc | Multi-ply paper towel with absorbent core |
| US7585389B2 (en) * | 2005-06-24 | 2009-09-08 | Georgia-Pacific Consumer Products Lp | Method of making fabric-creped sheet for dispensers |
| EP1495999A1 (de) * | 2003-07-10 | 2005-01-12 | Hauni Maschinenbau AG | Vorrichtung zum Entpalettieren eines Bobinenstapels mit einem Laserdistanzmesssystem und Verwendung eines Laserdistanzmesssystem zur Erfassung von topografischen Daten eines Bobinenstapels |
| US7961934B2 (en) * | 2003-12-11 | 2011-06-14 | Strider Labs, Inc. | Probable reconstruction of surfaces in occluded regions by computed symmetry |
| US20050201638A1 (en) * | 2004-03-12 | 2005-09-15 | Hanbyn Cha | Method and system for measuring an object in digital image |
| WO2007149183A2 (en) * | 2006-05-25 | 2007-12-27 | Braintech Canada, Inc. | System and method of robotically engaging an object |
| DE102006043810A1 (de) * | 2006-09-13 | 2008-03-27 | Hauni Maschinenbau Ag | Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung |
| WO2008036354A1 (en) * | 2006-09-19 | 2008-03-27 | Braintech Canada, Inc. | System and method of determining object pose |
| WO2008076942A1 (en) * | 2006-12-15 | 2008-06-26 | Braintech Canada, Inc. | System and method of identifying objects |
| US7957583B2 (en) * | 2007-08-02 | 2011-06-07 | Roboticvisiontech Llc | System and method of three-dimensional pose estimation |
| US8559699B2 (en) * | 2008-10-10 | 2013-10-15 | Roboticvisiontech Llc | Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems |
| US8941726B2 (en) * | 2009-12-10 | 2015-01-27 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method and system for segmenting moving objects from images using foreground extraction |
| US9969587B2 (en) * | 2014-08-28 | 2018-05-15 | The Procter & Gamble Company | Web material unwind apparatus |
| US9919887B2 (en) * | 2014-08-28 | 2018-03-20 | The Procter & Gamble Company | Web material unwind stand |
| FR3032366B1 (fr) * | 2015-02-10 | 2017-02-03 | Veolia Environnement-VE | Procede de tri selectif |
| DE102015208136A1 (de) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer Verpackungsmaschine |
| DE102015208118A1 (de) | 2015-04-30 | 2016-11-03 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer Verpackungsmaschine |
| DE102015211620A1 (de) | 2015-06-23 | 2016-12-29 | Krones Aktiengesellschaft | Verpackungsmaschine und Verfahren zur Zuförderung, Bereitstellung und zum Austausch von Rollen mit Verpackungsmaterial in einer solchen Verpackungsmaschine |
| DE102016206183A1 (de) | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen |
| DE102016206172A1 (de) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Krones Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen |
| CN106829469A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-06-13 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法 |
| DE102017206549A1 (de) | 2017-04-19 | 2018-10-25 | Robert Bosch Gmbh | Verbrauchsmaterialhandhabungsvorrichtung zu einem Transport und/oder zu einer Handhabung von zumindest einem Verbrauchsmaterial, insbesondere eines Verpackungsmaterials |
| EP3578344B1 (en) * | 2017-06-20 | 2022-10-19 | Fameccanica.Data S.p.A. | A method for automatically loading reels into an unwinding assembly |
| DE102018217470A1 (de) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | Krones Ag | Verfahren zum Einsatz eines Robotersystems und Robotersystem für eine Behälterverarbeitungsanlage |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4192004A (en) * | 1977-09-08 | 1980-03-04 | Buerger Walter R | Topological transformation system |
| EP0020832A1 (en) * | 1979-06-26 | 1981-01-07 | Excellon Industries | Pattern recognition system and method for using this system |
| JPS5743279A (en) * | 1980-08-29 | 1982-03-11 | Fujitsu Ltd | Method for detecting position of x-y symmetrical body |
| US4727471A (en) * | 1985-08-29 | 1988-02-23 | The Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island And Providence | Miniature lightweight digital camera for robotic vision system applications |
| JPH0679325B2 (ja) * | 1985-10-11 | 1994-10-05 | 株式会社日立製作所 | 位置姿勢判定方法 |
| US4707647A (en) * | 1986-05-19 | 1987-11-17 | Gmf Robotics Corporation | Gray scale vision method and system utilizing same |
| JPS6317735A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-25 | Okura Yusoki Co Ltd | ピツキング装置 |
| JP2556484B2 (ja) * | 1986-10-20 | 1996-11-20 | キヤノン株式会社 | 図形輪郭抽出装置 |
| US5073957A (en) * | 1987-09-13 | 1991-12-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Graphic editing system |
| JPH0672770B2 (ja) * | 1988-02-01 | 1994-09-14 | 豊田工機株式会社 | ロボットの物体認識装置 |
| ATE108288T1 (de) * | 1988-07-28 | 1994-07-15 | Contraves Ag | Automatische helligkeits- und kontrast-steuerung einer video-kamera für industrielle/militärische zwecke. |
-
1992
- 1992-01-13 IT ITBO920008A patent/IT1258006B/it active IP Right Grant
-
1993
- 1993-01-11 DE DE69312516T patent/DE69312516T2/de not_active Revoked
- 1993-01-11 EP EP93100292A patent/EP0551854B1/en not_active Revoked
- 1993-01-13 US US08/003,782 patent/US5608818A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-01-13 JP JP5004263A patent/JPH0825639B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69312516D1 (de) | 1997-09-04 |
| EP0551854B1 (en) | 1997-07-30 |
| ITBO920008A1 (it) | 1993-07-13 |
| DE69312516T2 (de) | 1998-02-19 |
| EP0551854A2 (en) | 1993-07-21 |
| IT1258006B (it) | 1996-02-20 |
| ITBO920008A0 (it) | 1992-01-13 |
| US5608818A (en) | 1997-03-04 |
| JPH05246545A (ja) | 1993-09-24 |
| EP0551854A3 (en) | 1994-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0825639B2 (ja) | 自動吊り上げ方法 | |
| EP1589483B1 (en) | Object picking system | |
| EP0614845B1 (en) | Crane safety apparatus | |
| WO1992019526A1 (en) | Optical sensing and control system | |
| JP2019209459A (ja) | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 | |
| JPH049332B2 (ja) | ||
| JP6113342B1 (ja) | 天井クレーンにおける吊り上げ位置調整装置 | |
| JP2006273533A (ja) | コンテナ荷役用クレーン | |
| EP0578831A1 (en) | Graphic interference check apparatus | |
| JPS6254751B2 (ja) | ||
| EP1337454A1 (en) | Chassis alignment system | |
| JP2006256848A (ja) | 荷役支援方法および荷役支援システム | |
| JPH0489795A (ja) | 吊荷の振れ止め方法 | |
| US20200338740A1 (en) | Control Method By Robot System And Robot System | |
| JPH05246683A (ja) | クレーンの運転方法 | |
| JPH05229782A (ja) | 遠隔無線制御装置を組み込んだクレーン装置 | |
| JPS5863685A (ja) | ドラム缶のチヤツキング装置 | |
| KR102104115B1 (ko) | 위치 및 자세 견인형 스마트 포지셔너 및 이를 이용한 작업대상물의 포지셔닝 제어방법 | |
| JPH0227485A (ja) | 画像処理システム | |
| JPS615309A (ja) | 視覚コントロ−ラ | |
| WO2023079989A1 (ja) | ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム | |
| CN116175540B (zh) | 基于位置及朝向的抓取控制方法、装置、设备和介质 | |
| JPH09183088A (ja) | 視覚センサ付ロボット装置 | |
| JP6881781B2 (ja) | クレーンの運転支援システム及び運転支援方法。 | |
| JPH066451B2 (ja) | コンテナクレ−ン自動化装置 |