CN106829469A - 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法 - Google Patents

一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106829469A
CN106829469A CN201710203434.5A CN201710203434A CN106829469A CN 106829469 A CN106829469 A CN 106829469A CN 201710203434 A CN201710203434 A CN 201710203434A CN 106829469 A CN106829469 A CN 106829469A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
camera
target object
unordered
feeding box
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710203434.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李淼
闫琳
张少华
孙斌
朱祥将
潘绪洋
明棚
占俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Cooper Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Cooper Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Cooper Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Cooper Technology Co Ltd
Priority to CN201710203434.5A priority Critical patent/CN106829469A/zh
Publication of CN106829469A publication Critical patent/CN106829469A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法，其装置包括工作台、取料盒、吸盘、机器人、支架、机器视觉系统和放料盒。取料盒和放料盒间隔设置在工作台上，机器人设置在工作台上，并位于取料盒和放料盒之间，吸盘设置在机器人的末端执行器上；支架设置在工作台上靠近取料盒一端，机器视觉系统设置在支架上；目标物体放置在取料盒中，机器人通过机器视觉系统控制吸盘无序抓取取料盒内的目标物体，并放置到放料盒内。本发明通过及其视觉系统能够获知无序堆叠的待抓取物体在三维位姿信息来实现机器人的无序抓取与有序放置过程，具有结构紧凑、抓取成功率高、放置精度高、成本低及便于操作等优点，可实现抓取过程的自动化和智能化。

Description

一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法
技术领域
本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法。
背景技术
随着《中国制造2025》的逐步推进，工业机器人广泛应用于3C和物流行业的抓取、分拣等作业中。机器视觉作为实现机器人这些作业的关键技术，其可以代替人眼对被操作物体进行测量和判断，获取操作物体的颜色与位姿等信息，提高机器人生产的柔性和自动化程度。目前工业环境经常存在物体堆积、杂乱无序放置的情况，而采用传统的机器人抓取或分拣方法，往往存在识别物体信息不准确，抓取或分拣成功率低的问题，严重影响了机器人作业效率和增大了企业生产成本。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
根据本发明的一个方面，提供了一种基于双相机的机器人无序抓取装置，包括工作台、取料盒、吸盘、机器人、支架、机器视觉系统和放料盒。
所述取料盒和放料盒间隔设置在所述工作台上，所述机器人设置在所述工作台上，并位于所述取料盒和放料盒之间，所述吸盘设置在所述机器人的执行器上；所述支架设置在所述工作台上靠近所述取料盒一端，所述机器视觉系统设置在所述工作台上，且所述机器视觉系统、吸盘和机器人分别与外部控制柜电连接；目标物体放置在所述取料盒中，外部控制柜通过所述机器视觉系统控制所述机器人运动，同时控制所述吸盘无序抓取所述取料盒内的目标物体，并放置到所述放料盒内。
本发明的有益效果是：本发明提出了一种基于双相机的机器人无序抓取装置，通过及其视觉系统能够获知无序堆叠的待抓取物体在三维位置与姿态信息来实现机器人的无序抓取与有序放置过程，具有结构紧凑、抓取成功率高、放置精度高、成本低及便于操作等优点，可实现抓取过程的自动化和智能化。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：
进一步：所述机器视觉系统包括第一相机和第二相机，所述第一相机设置在所述支架上，所述第一相机的镜头朝下设置，且所述第一相机的镜头位于所述取料和的上方，所述第二相机设置在所述支架上，且所述第二相机的镜头侧向对着所述吸盘位置处，所述第一相机、第二相机均与外部控制柜电连接。
进一步：所述机器视觉系统还包括光源，所述光源设置在所述支架的顶部，且所述光源与外部控制柜电连接。
进一步：所述机器人为六自由度机器人。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于双相机的机器人无序抓取方法，包括如下步骤：
步骤1：视觉系统获取所述取料盒内无序堆放目标物体的图像信息；
步骤2：中央处理器根据所述目标物体的图像信息识别任意一个所述目标物体的抓取点，并确定所述抓取点在机器人的坐标系内的三维位姿信息；
步骤3：所述中央处理器根据所述抓取点在机器人的坐标系内的三维位姿信息控制机器人抓取该目标物体；
步骤4：所述视觉系统获取机器人已抓取的目标物体的图像，识别其中心点，并确定所述中心点在机器人坐标系内的三维位姿信息；
步骤5：所述中央处理器根据所述中心点在机器人坐标系内的三维位姿信息将目标物体准确有序的放置到放料盒内。
本发明的基于双相机的机器人无序抓取方法，集成了工业机器人和双相机视觉系统，可以实现物体的快速无序抓取和精确放置，显著提高系统的集成化和自动化水平；采用机器视觉和图像处理算法，可以实现对不同形状、各种放置物体的快速稳定的无序抓取。
附图说明
图1为本发明的一种基于双相机的机器人无序抓取装置结构示意图；
图2为本发明的一种基于双相机的机器人无序抓取方法流程示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、工作台，2、取料盒，3、目标物体，4、吸盘，5、机器人，6、支架，7、光源，8、第一相机，9、第二相机，10、放料盒。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种基于双相机的机器人无序抓取装置，包括工作台1、取料盒2、吸盘4、机器人5、支架6、机器视觉系统和放料盒10。
具体地，所述取料盒2和放料盒10间隔设置在所述工作台1上，所述机器人5设置在所述工作台1上，并位于所述取料盒2和放料盒10之间，所述吸盘4设置在所述机器人5的末端执行器上；所述支架6设置在所述工作台1上靠近所述取料盒2一端，所述机器视觉系统设置在所述支架6上，且所述机器视觉系统、吸盘4和机器人5分别与外部控制柜电连接；目标物体3放置在所述取料盒2中，外部控制柜5通过所述机器视觉系统控制所述机器人5运动，同时控制所述吸盘4无序抓取所述取料盒2内的目标物体3，并放置到所述放料盒10内。
本实施例中，所述机器视觉系统包括第一相机8和第二相机9，所述第一相机8设置在所述支架6上，所述第一相机8的镜头朝下设置，且所述第一相机8的镜头位于所述取料和2的上方，所述第二相机9设置在所述支架6上，且所述第二相机9的镜头侧向对着所述吸盘4位置处，所述第一相机8、第二相机9均与外部控制柜电连接。通过所述第一相机8可以准确获取取料盒2内无序堆放目标物体3的图像；通过所述第二相机9可以准确获取机器人5已抓取目标物体3的图像，且所述第一相机8和第二相机9组成的所述机器视觉系统可以对工作台10上的目标物体3进行整体和局部识别。
优选地，作为本发明的一个实施例，所述机器视觉系统还包括光源7，所述光源7设置在所述支架6的顶部，且所述光源7与外部控制柜电连接。通过所述光源7可以辅助所述第一相机8清晰地获取取料盒2内无序堆放目标物体3的图像，以及辅助所述第二相机9清晰地获取机器人5已抓取目标物体3的图像，从而使得中央处理器获取目标物体3的抓取点和中心点的三维坐标，从而便于所述机器人5更加精准的对目标物体3进行抓取和放置。
本实施例中，所述机器人5为六自由度机器人。
本发明的基于双相机的机器人无序抓取装置的工作过程更具体为：所述第一相机8获取所述取料盒2内无序堆放目标物体3的图像，并发给位于控制柜内的中央处理器，中央处理器利用图像处理算法识别任意一个目标物体3的抓取点，并确定所述抓取点在三维坐标系内的三维位姿信息；中央处理器根据所述抓取点在三维坐标系内的位姿信息控制机器人抓取该目标物体3，同时，所述第二相机9获取机器人5已抓取的目标物体3的图像，识别其中心点，并确定所述中心点在机器人5坐标系内的三维位姿信息，同时发给中央处理器，所述中央处理器将抓取的目标物体3的抓取点和中心点在机器人坐标系内的三维位姿信息转换到目标物体3坐标系内的三维位姿信息，并通过抓取点和中心点在目标物体3坐标系内的三维坐标进行偏差补偿，从而将目标物体5准确有序的放置到放料盒10内。
本发明提出了一种基于双相机的机器人无序抓取装置，具有如下优点：
1、集成了工业机器人和双相机视觉系统，可以实现物体的快速无序抓取和精确放置，显著提高系统的集成化和自动化水平；
2、结构紧凑、抓取成功率高、放置精度高、成本低及便于操作等优点，可在机器人生产线上完成各种放置物体的无序抓取和有序放置任务，也可在极限或者有害的环境下代替人工和人眼实现灵活、精确、快速、高重复度的抓取操作；
3、可以实现对不同形状的目标物体进行快速稳定无序抓取和有序放置，效率较高，大大降低了人工成本。
如图2所示，一种基于双相机的机器人无序抓取方法，包括如下步骤：
步骤1：所述视觉系统获取所述取料盒2内无序堆放目标物体3的图像信息；
步骤2：所述中央处理器根据所述目标物体3的图像信息识别任意一个所述目标物体的抓取点，并确定所述抓取点在机器人5的坐标系内的三维位姿信息；
步骤3：所述中央处理器根据所述抓取点在机器人5的坐标系内的三维位姿信息控制机器人5抓取该目标物体3；
步骤4：所述视觉系统获取机器人5已抓取的目标物体3的图像，识别其中心点，并确定所述中心点在机器人5坐标系内的三维位姿信息，
步骤5：所述中央处理器根据所述中心点在机器人5坐标系内的三维位姿信息将目标物体5准确有序的放置到放料盒10内。
本实施例中，所述视觉系统包括第一相机8和第二相机9，所述步骤1中，通过设置在所述支架6上的第一相机8获取所述取料盒2内无序堆放目标物体3的图像信息；所述步骤4中，通过设置在所述支架6上的第二相机9获取机器人5已抓取的目标物体3的图像。通过所述第一相机8可以准确获取取料盒2内无序堆放目标物体3的图像；通过所述第二相机9可以准确获取机器人5已抓取目标物体3的图像，且所述第一相机8和第二相机9组成的所述机器视觉系统可以对工作台10上的目标物体3进行整体和局部识别。
本实施例中，所述步骤5的具体实现为：所述中央处理器将已抓取的目标物体3的抓取点和中心点在机器人5的坐标系内的三维位姿信息转换到目标物体3的坐标系内，并通过抓取点和中心点在目标物体3坐标系内的位姿偏差进行偏差补偿，并将目标物体5准确有序的放置到放料盒10内。
实际中，由于取料盒2内的目标物体3是无序堆放的，其最佳吸取位置不一定是其中心，所以最佳吸取位置与其中心点通常都存在一定的偏差，因此需要做一定的偏差补偿。
将已抓取的目标物体3的抓取点和中心点在机器人5的坐标系内的三维位姿信息转换到目标物体3的坐标系内，沿着所述目标物体3的坐标系的x方向和y方向分别进行补偿，z方向保持不变，然后机器人5根据补偿后的抓取点和中心点的三维位姿信息控制机器人将目标物体5准确有序的放置到放料盒10内。
本发明的基于双相机的机器人无序抓取方法，集成了工业机器人和双相机视觉系统，可以实现物体的快速无序抓取和精确放置，显著提高系统的集成化和自动化水平；采用机器视觉和图像处理算法，可以实现对不同形状、各种放置物体的快速稳定的无序抓取。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：包括工作台(1)、取料盒(2)、吸盘(4)、机器人(5)、支架(6)、机器视觉系统和放料盒(10)；
所述取料盒(2)和放料盒(10)间隔设置在所述工作台(1)上，所述机器人(5)设置在所述工作台(1)上，并位于所述取料盒(2)和放料盒(10)之间，所述吸盘(4)设置在所述机器人(5)的末端执行器上；所述支架(6)设置在所述工作台(1)上靠近所述取料盒(2)一端，所述机器视觉系统设置在所述支架(6)上，且所述机器视觉系统、吸盘(4)和机器人(5)分别与外部控制柜内的中央处理器电连接；
目标物体(3)放置在所述取料盒(2)中，所述中央处理器通过所述机器视觉系统控制所述机器人(5)运动，同时控制所述吸盘(4)无序抓取所述取料盒(2)内的目标物体(3)，并放置到所述放料盒(10)内。
2.根据权利要求1所述的基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：所述机器视觉系统包括第一相机(8)和第二相机(9)，所述第一相机(8)设置在所述支架(6)上，所述第一相机(8)的镜头朝下设置，且所述第一相机(8)的镜头位于所述取料和(2)的上方，所述第二相机(9)设置在所述支架(6)上，且所述第二相机(9)的镜头侧向对着所述吸盘(4)位置处，所述第一相机(8)、第二相机(9)均与所述中央处理器电连接。
3.根据权利要求2所述的基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：所述机器视觉系统还包括光源(7)，所述光源(7)设置在所述支架(6)的顶部，且所述光源(7)与中央处理器电连接。
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：所述机器人(5)为六自由度机器人。
5.一种基于双相机的机器人无序抓取方法，采用权利要求1至4任一项所述的抓取装置，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：视觉系统获取所述取料盒(2)内无序堆放目标物体(3)的图像信息；
步骤2：中央处理器根据所述目标物体(3)的图像信息识别任意一个所述目标物体的抓取点，并确定所述抓取点在机器人(5)的坐标系内的三维位姿信息；
步骤3：所述中央处理器根据所述抓取点在机器人(5)的坐标系内的三维位姿信息控制机器人(5)抓取该目标物体(3)；
步骤4：所述视觉系统获取机器人(5)已抓取的目标物体(3)的图像，识别其中心点，并确定所述中心点在机器人(5)坐标系内的三维位姿信息，
步骤5：所述中央处理器根据所述中心点在机器人(5)坐标系内的三维位姿信息将目标物体(5)准确有序的放置到放料盒(10)内。
6.根据权利要求5所述的基于双相机的机器人无序抓取方法，其特征在于：所述视觉系统包括第一相机(8)和第二相机(9)，所述步骤1中，通过设置在所述支架(6)上的第一相机(8)获取所述取料盒(2)内无序堆放目标物体(3)的图像信息；所述步骤4中，通过设置在所述支架(6)上的第二相机(9)获取机器人(5)已抓取的目标物体(3)的图像。
7.根据权利要求5或6所述的基于双相机的机器人无序抓取方法，其特征在于：所述步骤5的具体实现为：所述中央处理器将已抓取的目标物体(3)的抓取点和中心点在机器人(5)的坐标系内的三维位姿信息转换到目标物体(3)的坐标系内，并通过抓取点和中心点在目标物体(3)坐标系内的位姿偏差进行偏差补偿，并将目标物体(5)准确有序的放置到放料盒(10)内。
CN201710203434.5A 2017-03-30 2017-03-30 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法 Pending CN106829469A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710203434.5A CN106829469A (zh) 2017-03-30 2017-03-30 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710203434.5A CN106829469A (zh) 2017-03-30 2017-03-30 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106829469A true CN106829469A (zh) 2017-06-13

Family

ID=59142632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710203434.5A Pending CN106829469A (zh) 2017-03-30 2017-03-30 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106829469A (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109081026A (zh) * 2018-07-13 2018-12-25 山东省科学院自动化研究所 基于激光测距雷达定位引导的机器人拆垛系统及方法
CN109146939A (zh) * 2018-09-07 2019-01-04 中科新松有限公司 一种工件抓取模板的生成方法及系统
CN109592127A (zh) * 2018-12-07 2019-04-09 上海发那科机器人有限公司 一种使用工业机器人包装杯子的方法
CN109677826A (zh) * 2019-01-21 2019-04-26 上海飒智智能科技有限公司 一种无人超市取放货机器人及自动上货方法
CN109701894A (zh) * 2019-01-16 2019-05-03 上海飒智智能科技有限公司 一种图书自动分选上架的机器人系统及控制方法
CN109928203A (zh) * 2019-03-26 2019-06-25 盐城工学院 一种基于视觉系统的搬运装置
CN110077848A (zh) * 2019-06-05 2019-08-02 四川聚强创新科技有限公司 一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法
CN110127366A (zh) * 2018-02-09 2019-08-16 比亚迪股份有限公司 工件取放系统
CN110342267A (zh) * 2019-07-22 2019-10-18 杭州灵西机器人智能科技有限公司 一种基于视觉的自动化码垛系统及方法
CN110426019A (zh) * 2019-08-08 2019-11-08 江苏汇博机器人技术股份有限公司 实训用机器人二维视觉系统
CN112691925A (zh) * 2020-12-09 2021-04-23 安徽机电职业技术学院 物料堆栈自动在线分拣方法
CN113579683A (zh) * 2021-08-23 2021-11-02 安徽艾瑞思信息科技有限公司 基于Falcon相机用于流水线零件高精度拾取的装置
CN113651118A (zh) * 2020-11-03 2021-11-16 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 多尺寸箱子的混合码垛方法、设备、装置及计算机可读存储介质
CN114044363A (zh) * 2021-12-28 2022-02-15 赤壁市万皇智能设备有限公司 一种基于视觉定位的玻璃片自动收料设备
CN114559438A (zh) * 2022-03-25 2022-05-31 卡奥斯工业智能研究院(青岛)有限公司 一种识别摆放装置及识别摆放方法
CN115027930A (zh) * 2022-07-11 2022-09-09 赤羽智能科技(苏州)有限公司 通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式
CN115072357A (zh) * 2021-03-15 2022-09-20 中国人民解放军96901部队24分队 一种基于双目视觉的机器人转载自动定位方法
CN116423528A (zh) * 2023-06-13 2023-07-14 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种变压器油样品分拣方法及系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05246545A (ja) * 1992-01-13 1993-09-24 G D Spa 自動吊り上げシステム及び自動吊り上げ方法
JPH0965838A (ja) * 1995-08-30 1997-03-11 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 惣菜の自動盛付方法及び装置
JP2004082232A (ja) * 2002-08-23 2004-03-18 Fanuc Ltd ロボットハンドリング装置
DE10319253A1 (de) * 2003-04-28 2004-12-02 Tropf, Hermann Dreidimensional lagegerechtes Zuführen mit Roboter
CN101637908A (zh) * 2008-07-29 2010-02-03 上海发那科机器人有限公司 一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法
CH700057A2 (de) * 2008-12-12 2010-06-15 Veltru Ag Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben und Positionieren von Gegenständen.
CN101861637A (zh) * 2007-10-09 2010-10-13 Esec公司 从晶片台拾取半导体芯片的方法和在基板上安装移除的半导体芯片的方法
CN103706568A (zh) * 2013-11-26 2014-04-09 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 基于机器视觉的机器人分拣系统及方法
CN105082158A (zh) * 2015-07-23 2015-11-25 河北省科学院应用数学研究所 基于图像识别的抓取与放置压缩机的系统及方法
CN106272424A (zh) * 2016-09-07 2017-01-04 华中科技大学 一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法
CN206645534U (zh) * 2017-03-30 2017-11-17 武汉库柏特科技有限公司 一种基于双相机的机器人无序抓取装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05246545A (ja) * 1992-01-13 1993-09-24 G D Spa 自動吊り上げシステム及び自動吊り上げ方法
JPH0965838A (ja) * 1995-08-30 1997-03-11 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 惣菜の自動盛付方法及び装置
JP2004082232A (ja) * 2002-08-23 2004-03-18 Fanuc Ltd ロボットハンドリング装置
DE10319253A1 (de) * 2003-04-28 2004-12-02 Tropf, Hermann Dreidimensional lagegerechtes Zuführen mit Roboter
CN101861637A (zh) * 2007-10-09 2010-10-13 Esec公司 从晶片台拾取半导体芯片的方法和在基板上安装移除的半导体芯片的方法
CN101637908A (zh) * 2008-07-29 2010-02-03 上海发那科机器人有限公司 一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法
CH700057A2 (de) * 2008-12-12 2010-06-15 Veltru Ag Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben und Positionieren von Gegenständen.
CN103706568A (zh) * 2013-11-26 2014-04-09 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 基于机器视觉的机器人分拣系统及方法
CN105082158A (zh) * 2015-07-23 2015-11-25 河北省科学院应用数学研究所 基于图像识别的抓取与放置压缩机的系统及方法
CN106272424A (zh) * 2016-09-07 2017-01-04 华中科技大学 一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法
CN206645534U (zh) * 2017-03-30 2017-11-17 武汉库柏特科技有限公司 一种基于双相机的机器人无序抓取装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
宋伟刚，柳洪义编著: "《机器人技术基础》", 31 July 2015, 冶金工业出版社 *

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110127366A (zh) * 2018-02-09 2019-08-16 比亚迪股份有限公司 工件取放系统
CN109081026A (zh) * 2018-07-13 2018-12-25 山东省科学院自动化研究所 基于激光测距雷达定位引导的机器人拆垛系统及方法
CN109081026B (zh) * 2018-07-13 2020-06-02 山东省科学院自动化研究所 基于激光测距雷达定位引导的机器人拆垛系统及方法
CN109146939A (zh) * 2018-09-07 2019-01-04 中科新松有限公司 一种工件抓取模板的生成方法及系统
CN109592127A (zh) * 2018-12-07 2019-04-09 上海发那科机器人有限公司 一种使用工业机器人包装杯子的方法
CN109701894A (zh) * 2019-01-16 2019-05-03 上海飒智智能科技有限公司 一种图书自动分选上架的机器人系统及控制方法
CN109677826A (zh) * 2019-01-21 2019-04-26 上海飒智智能科技有限公司 一种无人超市取放货机器人及自动上货方法
CN109928203A (zh) * 2019-03-26 2019-06-25 盐城工学院 一种基于视觉系统的搬运装置
CN110077848A (zh) * 2019-06-05 2019-08-02 四川聚强创新科技有限公司 一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法
CN110342267A (zh) * 2019-07-22 2019-10-18 杭州灵西机器人智能科技有限公司 一种基于视觉的自动化码垛系统及方法
CN110426019A (zh) * 2019-08-08 2019-11-08 江苏汇博机器人技术股份有限公司 实训用机器人二维视觉系统
CN113651118A (zh) * 2020-11-03 2021-11-16 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 多尺寸箱子的混合码垛方法、设备、装置及计算机可读存储介质
CN112691925A (zh) * 2020-12-09 2021-04-23 安徽机电职业技术学院 物料堆栈自动在线分拣方法
CN115072357A (zh) * 2021-03-15 2022-09-20 中国人民解放军96901部队24分队 一种基于双目视觉的机器人转载自动定位方法
CN115072357B (zh) * 2021-03-15 2023-07-07 中国人民解放军96901部队24分队 一种基于双目视觉的机器人转载自动定位方法
CN113579683A (zh) * 2021-08-23 2021-11-02 安徽艾瑞思信息科技有限公司 基于Falcon相机用于流水线零件高精度拾取的装置
CN114044363A (zh) * 2021-12-28 2022-02-15 赤壁市万皇智能设备有限公司 一种基于视觉定位的玻璃片自动收料设备
CN114559438A (zh) * 2022-03-25 2022-05-31 卡奥斯工业智能研究院(青岛)有限公司 一种识别摆放装置及识别摆放方法
CN115027930A (zh) * 2022-07-11 2022-09-09 赤羽智能科技(苏州)有限公司 通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式
CN115027930B (zh) * 2022-07-11 2024-03-01 赤羽智能科技(苏州)有限公司 通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式
CN116423528A (zh) * 2023-06-13 2023-07-14 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种变压器油样品分拣方法及系统
CN116423528B (zh) * 2023-06-13 2023-10-17 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种变压器油样品分拣方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106829469A (zh) 一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法
CN107009358A (zh) 一种基于单相机的机器人无序抓取装置及方法
CN103706568B (zh) 基于机器视觉的机器人分拣方法
US10384258B2 (en) Method and device for construction of a workpiece-related workpiece gripping device for press automation
CN106743550B (zh) 柔性补偿机器人自动上下料系统
WO2017015898A1 (zh) 用于机器人拆垛设备的控制系统和用于控制机器人拆垛的方法
CN206645534U (zh) 一种基于双相机的机器人无序抓取装置
CN110125036B (zh) 一种基于模板匹配的自识别分拣方法
CN112873205A (zh) 基于双夹具实时切换的工业机器人无序抓取方法
CN206124463U (zh) 机械手式激光打标机
CN114758236A (zh) 一种非特定形状物体识别、定位与机械手抓取系统及方法
CN112871686A (zh) 一种基于机器视觉和机械手的智能分拣自动化设备及其分拣方法
CN113538459A (zh) 一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法
CN114193440B (zh) 基于3d视觉的机器人自动抓取系统及方法
Pan et al. Manipulator package sorting and placing system based on computer vision
CN111267094A (zh) 一种基于双目视觉的工件定位与抓取方法
CN104162812A (zh) 一种硬质合金数控刀片自动上下料装置及其上下料方法
CN114074331A (zh) 一种基于视觉的无序抓取方法及机器人
CN205128439U (zh) 全自动ccd检测排除设备
CN207480599U (zh) 一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置
CN207223363U (zh) 四轴机械手自动上下料通用型自动化工作站
CN210012312U (zh) 一种缸体自动上料系统
CN206459805U (zh) 一种全自动微跌试验机
CN210126916U (zh) 定位抓取装置
CN209621798U (zh) 多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170613