JPS615309A - 視覚コントロ−ラ - Google Patents
視覚コントロ−ラInfo
- Publication number
- JPS615309A JPS615309A JP59125545A JP12554584A JPS615309A JP S615309 A JPS615309 A JP S615309A JP 59125545 A JP59125545 A JP 59125545A JP 12554584 A JP12554584 A JP 12554584A JP S615309 A JPS615309 A JP S615309A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference pattern
- workpiece
- pattern data
- controller
- data
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49302—Part, workpiece, code, tool identification
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボットシステムにおける視覚コントローラに
関するものである。
関するものである。
第１図は従来技術による視覚コントローラの一例を示す
ブロツク図である。同図においてｌａ。
ブロツク図である。同図においてｌａ。
１ｂは撮像手段としてのテレどカメラ、２は画像入力装
置で、テレビカメラｌａ、ｌｂからの入力画像信号を２
（ｉ化し、孤立点除去などの処理を行なう。なお、孤立
点除去とは、孤立した１点の情報は、その点を囲む画素
の情報と同一として判断することにより孤立点を除去す
る処理である。３は画像処理装置で、画像入力袋ｗ２の
出力からランレングスを生成する。４は画像全体を記憶
する画像メモリで、２５６Ｘ２５６ビソトつまり画素数
は２５６Ｘ２５６である。５は制御手段としての中央処
理装置（以下ＣＰＵと記す）、６は基準パターンデータ
を含む記憶装置、７はＧＰＩＢインターフェース、８は
Ｒ３２３２Ｃインターフエース、９はモニタインターフ
ェース、１０はライトペンインターフェースであり、上
記２〜１０により視覚コントローラ１１が構成されてい
る。上記視覚コントローラ１１には、上記各インターフ
ェース７〜１０を介してそれぞれロポソトコントローラ
１２．カセット磁気テープ装置１３．ＣＲＴ表示装置に
よるモニタ１４及びライトベン１５が接続されている。
置で、テレビカメラｌａ、ｌｂからの入力画像信号を２
（ｉ化し、孤立点除去などの処理を行なう。なお、孤立
点除去とは、孤立した１点の情報は、その点を囲む画素
の情報と同一として判断することにより孤立点を除去す
る処理である。３は画像処理装置で、画像入力袋ｗ２の
出力からランレングスを生成する。４は画像全体を記憶
する画像メモリで、２５６Ｘ２５６ビソトつまり画素数
は２５６Ｘ２５６である。５は制御手段としての中央処
理装置（以下ＣＰＵと記す）、６は基準パターンデータ
を含む記憶装置、７はＧＰＩＢインターフェース、８は
Ｒ３２３２Ｃインターフエース、９はモニタインターフ
ェース、１０はライトペンインターフェースであり、上
記２〜１０により視覚コントローラ１１が構成されてい
る。上記視覚コントローラ１１には、上記各インターフ
ェース７〜１０を介してそれぞれロポソトコントローラ
１２．カセット磁気テープ装置１３．ＣＲＴ表示装置に
よるモニタ１４及びライトベン１５が接続されている。
上記モニタ１４を用いたライトベン１５の操作により、
各種メニューの選択。
各種メニューの選択。
ティーチング等の視覚コントローラ１１の各種操作が行
なわれる。またモニタ１４には入力された情報をもとに
ＣＰＵ５により処理された結果が表示される。カセ７）
磁気テープ装置１３はティーチングデータを長期保存し
たりするときに使用する。
なわれる。またモニタ１４には入力された情報をもとに
ＣＰＵ５により処理された結果が表示される。カセ７）
磁気テープ装置１３はティーチングデータを長期保存し
たりするときに使用する。
次に第２図ないし第４図を用いて、上記従来例における
対象物体つまりワークの登録及び識別について説明する
。まずあらかじめ、各種ワークをテレビカメラｌａ、ｌ
ｂにより撮像することによりティーチングが行なわれる
。上記ティーチングはテレビカメラＩａ、ｌｂがらの入
力画像信号を画像入力装置２により２値化し、画像処理
装置３によりワークの全体的特徴を各項目ごとに抽出し
、基準パターンデータとして記憶装置６に記憶させて登
録することにより行なわれる。なお上記基準パターンデ
ータはワークと１対１に対応して登録されている。上記
画像入力袋Ｎ２による入力画像信号の２値化は、画像入
力袋Ｗ２内の第２図に示すような回路により行なわれる
。同図において、１６はコンパレータであり、上記コン
パレータ１６は、スレソツホールドレベルとして、ＣＰ
Ｕ５からＤ／Ａ変換器１７を介して設定される２値化レ
ベル信号りとテレビカメラｌａ、ｌｂからの入力画像信
号■とを比較して、２値化された画像信号ＶＢを画像処
理装置３に出力する。これは、例えば円盤状のワークの
場合、第３図に示すような入力画像信号■が入力される
と２値化レベル信号りにもとづき、２値化され、図示し
たような円形の２値化画像Ａが得られる。そして上記２
値化画像Ａの半径９周長等の特徴が各項目ごとに抽出さ
れて基準パターンデークとして登録される。このように
して、形状の異なった複数のワークが、それぞれ１対１
に対応する基準パターンデータとして記憶装置６に記憶
される。
対象物体つまりワークの登録及び識別について説明する
。まずあらかじめ、各種ワークをテレビカメラｌａ、ｌ
ｂにより撮像することによりティーチングが行なわれる
。上記ティーチングはテレビカメラＩａ、ｌｂがらの入
力画像信号を画像入力装置２により２値化し、画像処理
装置３によりワークの全体的特徴を各項目ごとに抽出し
、基準パターンデータとして記憶装置６に記憶させて登
録することにより行なわれる。なお上記基準パターンデ
ータはワークと１対１に対応して登録されている。上記
画像入力袋Ｎ２による入力画像信号の２値化は、画像入
力袋Ｗ２内の第２図に示すような回路により行なわれる
。同図において、１６はコンパレータであり、上記コン
パレータ１６は、スレソツホールドレベルとして、ＣＰ
Ｕ５からＤ／Ａ変換器１７を介して設定される２値化レ
ベル信号りとテレビカメラｌａ、ｌｂからの入力画像信
号■とを比較して、２値化された画像信号ＶＢを画像処
理装置３に出力する。これは、例えば円盤状のワークの
場合、第３図に示すような入力画像信号■が入力される
と２値化レベル信号りにもとづき、２値化され、図示し
たような円形の２値化画像Ａが得られる。そして上記２
値化画像Ａの半径９周長等の特徴が各項目ごとに抽出さ
れて基準パターンデークとして登録される。このように
して、形状の異なった複数のワークが、それぞれ１対１
に対応する基準パターンデータとして記憶装置６に記憶
される。
次に、実際にワークが流れてきたとき、あるいはロボッ
トがワークのある場所に移動したときのワークの識別に
ついて、第４図フローチャートを用いて説明する。ステ
ップ１においてロボットコントローラ１２からワークＡ
を探せという動作コマンドが出力される。次にステップ
２により実際のワークの入力画像信号Ｖにより前記ティ
ーチングと同様にして抽出されたワークデータと対応す
るワークの基準パターンデータが比較され、該当ワーク
か否かが識別される。該当ワークであればステップ３に
進んで位置補正演算が行なわれロボットコントローラ１
２が制御される。ステップ２において８亥当ワークが検
出されなければ、ステップ４に分岐してあらかじめ定め
られた識別回数を越えたか否かが判定され、越えていな
ければ再度新たに抽出されたワークデータと基準パター
ンデータの比較が繰返し行なわれる。ステップ４におい
て定められた回数を越えると、ステップ５に進んで該当
ワークを識別不可としてエラー処理が行なわれる。
トがワークのある場所に移動したときのワークの識別に
ついて、第４図フローチャートを用いて説明する。ステ
ップ１においてロボットコントローラ１２からワークＡ
を探せという動作コマンドが出力される。次にステップ
２により実際のワークの入力画像信号Ｖにより前記ティ
ーチングと同様にして抽出されたワークデータと対応す
るワークの基準パターンデータが比較され、該当ワーク
か否かが識別される。該当ワークであればステップ３に
進んで位置補正演算が行なわれロボットコントローラ１
２が制御される。ステップ２において８亥当ワークが検
出されなければ、ステップ４に分岐してあらかじめ定め
られた識別回数を越えたか否かが判定され、越えていな
ければ再度新たに抽出されたワークデータと基準パター
ンデータの比較が繰返し行なわれる。ステップ４におい
て定められた回数を越えると、ステップ５に進んで該当
ワークを識別不可としてエラー処理が行なわれる。
以上のように、従来の視覚コントローラは１個のワーク
に対して１つの基準パターンデータをあらかじめティー
チングにより記憶装置６に登録しておき、上記基準パタ
ーンデータと実際に検出されたワークデータを比較して
ワークの識別を行なっていた。しかしながら、実際のワ
ークの２値化画像はワーク面の傾き、光量、光の反射率
等の変化により安定した結果ケ得られないため、上記従
来例によるとワークの識別不可や異なったワークを識別
する等の誤動作をするという欠点を有していた。
に対して１つの基準パターンデータをあらかじめティー
チングにより記憶装置６に登録しておき、上記基準パタ
ーンデータと実際に検出されたワークデータを比較して
ワークの識別を行なっていた。しかしながら、実際のワ
ークの２値化画像はワーク面の傾き、光量、光の反射率
等の変化により安定した結果ケ得られないため、上記従
来例によるとワークの識別不可や異なったワークを識別
する等の誤動作をするという欠点を有していた。
本発明は、基準パターンデータとして、互いに近似する
複数の基準パターンデータを記憶する記憶手段を設け、
制御手段は各基準パターンデータのいずれかと、１個の
ワークデータとが一致したとき基準パターンのワークが
捕えられたと判定してロボットコントローラを制御する
ようにして、上記欠点を除去するものであり、以下実施
例を用いて詳細に説明する。
複数の基準パターンデータを記憶する記憶手段を設け、
制御手段は各基準パターンデータのいずれかと、１個の
ワークデータとが一致したとき基準パターンのワークが
捕えられたと判定してロボットコントローラを制御する
ようにして、上記欠点を除去するものであり、以下実施
例を用いて詳細に説明する。
まず、第５図を用いて本発明の実施例のティーチングに
よるワークの登録方式について説明する。
よるワークの登録方式について説明する。
同図に示すように本実施例においては、２値化レベル（
ｔｌＬとして互いに近似するハイレベルＬｈ。
ｔｌＬとして互いに近似するハイレベルＬｈ。
ノーマルレベルＬｎ、 ローレベルＬβヲ設定し、上記
各レヘルにより人力画像信号■を３段階に２値化してい
る。そして、上記３段階の２値化画像をそれぞれ別個の
ワークとして、各項目の特徴点が抽出されて基準パター
ンデータとして登録される。例えば、ここでは円盤状の
ワークとすると、図示したようにノーマルレベルＬｎで
２値化されたワークＡ１． ローレベルＩｌ’で２値
化されたワークＡ２．ハイレベルＬｈで２値化されたワ
ークＡ３として登録される。
各レヘルにより人力画像信号■を３段階に２値化してい
る。そして、上記３段階の２値化画像をそれぞれ別個の
ワークとして、各項目の特徴点が抽出されて基準パター
ンデータとして登録される。例えば、ここでは円盤状の
ワークとすると、図示したようにノーマルレベルＬｎで
２値化されたワークＡ１． ローレベルＩｌ’で２値
化されたワークＡ２．ハイレベルＬｈで２値化されたワ
ークＡ３として登録される。
第６図は本実施例の構成を示すブロック図であり、第１
図と同一、または相当部分には同一符号を用い、その説
明は省略する。同図に示すように本実施例においては、
記憶手段として１個のワークに対して互いに近似する３
段階の基準パターンデータを記憶する記憶装置１８が設
けられている。
図と同一、または相当部分には同一符号を用い、その説
明は省略する。同図に示すように本実施例においては、
記憶手段として１個のワークに対して互いに近似する３
段階の基準パターンデータを記憶する記憶装置１８が設
けられている。
上記記憶装置１８は基準パターンデークをノーマルレベ
ルＬｎ、ローレヘルＬｊｌ！、ハイレベルＬｈとして記
憶し、ロボットコントローラ１２からの動作コマンドに
対して上記各レヘルの基準バクーンデータが選択的に読
み出されて実際のワークデータと比較される。これは第
７図に示すフローチャートに従って行なわれる。ステッ
プ１において、ロボットコントローラ１２より識別対象
としての１個のワークに対してノーマルレベルＬｎで登
録されたワークＡ１を探せという動作コマンドが出力さ
れる。次にステップ２において、上記ワークの基準パタ
ーンデータと実際のワークのワークデータが比較されて
、該当ワークか否かが識別される。同様にステップ４，
５において、ローレベルＬ７！で登録されたワークＡ２
の基準パターンデータを用いて比較され、ステップ６．
７においてノーイレベルＬｈで登録されたワークＡ３の
基準バターンデークを用いて比較される。上記いずれか
で該当ワークと識別されると、ステップ３に進んで位置
補正演算が行なわれロボ７）コントローラ
１１２が制御される。一方、識別されない場合
には、ステップ８により再度上記各識別が繰り返し行な
われる。そしてステップ８において繰返し回数を越える
とステップ９に進んでエラー処理が行なわれる。
ルＬｎ、ローレヘルＬｊｌ！、ハイレベルＬｈとして記
憶し、ロボットコントローラ１２からの動作コマンドに
対して上記各レヘルの基準バクーンデータが選択的に読
み出されて実際のワークデータと比較される。これは第
７図に示すフローチャートに従って行なわれる。ステッ
プ１において、ロボットコントローラ１２より識別対象
としての１個のワークに対してノーマルレベルＬｎで登
録されたワークＡ１を探せという動作コマンドが出力さ
れる。次にステップ２において、上記ワークの基準パタ
ーンデータと実際のワークのワークデータが比較されて
、該当ワークか否かが識別される。同様にステップ４，
５において、ローレベルＬ７！で登録されたワークＡ２
の基準パターンデータを用いて比較され、ステップ６．
７においてノーイレベルＬｈで登録されたワークＡ３の
基準バターンデークを用いて比較される。上記いずれか
で該当ワークと識別されると、ステップ３に進んで位置
補正演算が行なわれロボ７）コントローラ
１１２が制御される。一方、識別されない場合
には、ステップ８により再度上記各識別が繰り返し行な
われる。そしてステップ８において繰返し回数を越える
とステップ９に進んでエラー処理が行なわれる。
以上のように本実施例によれば、１個のワークに対して
二値化レベルＬをノーマルレベルＬｎ。
二値化レベルＬをノーマルレベルＬｎ。
ローレヘルＬｌ、ハイレベルＬｈの３段階に設定して、
それぞれの基準パターンデータを抽出し、記憶装置１８
に登録させているので、３段階の識別動作を行なうこと
ができ、ワーク面の傾き、光量、光の反射率等の変化に
よる識別不可や異なったワークを識別する等の誤動作を
防止することができる。
それぞれの基準パターンデータを抽出し、記憶装置１８
に登録させているので、３段階の識別動作を行なうこと
ができ、ワーク面の傾き、光量、光の反射率等の変化に
よる識別不可や異なったワークを識別する等の誤動作を
防止することができる。
なお、上記実施例においては二値化レベルＬを３段階に
設定したが、さらに多段階に設定し、記憶装置１８をそ
れに対応するものとすることにより、より確実な識別を
行なうことができる。
設定したが、さらに多段階に設定し、記憶装置１８をそ
れに対応するものとすることにより、より確実な識別を
行なうことができる。
以上、説明したように本発明による視覚コントローラに
よれば、基準パターンデークとして、互いに近似する複
数の基準パターンデータを記憶する記憶手段を設け、制
御手段は各基準パターンデータのいずれかと、１個のワ
ークデータとが一致したとき基準パターンのワークが捕
えられたと判定してロボットコントローラを制御するよ
うにしたので、ワーク面の傾き、光量、光の反射率等の
変化によるワークの識別不可や異なったワークを識別す
る等の誤動作を防止することができるという効果がある
。
よれば、基準パターンデークとして、互いに近似する複
数の基準パターンデータを記憶する記憶手段を設け、制
御手段は各基準パターンデータのいずれかと、１個のワ
ークデータとが一致したとき基準パターンのワークが捕
えられたと判定してロボットコントローラを制御するよ
うにしたので、ワーク面の傾き、光量、光の反射率等の
変化によるワークの識別不可や異なったワークを識別す
る等の誤動作を防止することができるという効果がある
。
第１図は従来の視覚コントローラの一例を示すブロック
図、第２図は入力画像信号の２値化を行う回路路、第３
図は従来例における２値化レベル信号による２値化画像
を示す図、第４図は従来例による識別動作を示すフロー
チャート、第５図は本発明の一実施例におけるｚ値化レ
ベル信号による２値化画像を示す図、第６図及び第７図
は同じくブロック図及びフローチャートである。 ｌａ、ｌｂ・・・テレビカメラ、２・・・画像入力装置
、３・・・画像処理装置、４・・・画像メモリ、５・・
・中央処理装置（ＣＰＵ） 、６゜１８・・・記憶装置
、１２・・・ロボットコントローラ。 なお、図中、同一または相当部分には同一符号を用いて
いる。 代理人 大 岩 増 雄（はが２名）第４図 昭和 年 月 日 ２、発明の名称 視覚コントローラ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の陶工丁目２番３号名
称 （６０１）三菱電機株式会社代表者片山仁八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５
、補正の対象 特許請求の範囲、発明の詳細な説明、図面の簡単な説明
の欄 ６、補正の内容 （１１特許請求の範囲を別紙のとおり補正する。 （２）明細書第２頁第９行目１画像処理装置」とあるの
を「画像データ圧縮装置」と補正する。 （３）同書第３頁第１７行目ないし第１８行目「画像処
理装置３により−・−」とあるのを［画像データ圧縮装
置３からの出力を元にＣＰＵ５は一−−−−Ｊと補正す
る。 （４）同書第４頁第１０行目「画像処理装置３」とある
のを「画像データ圧縮装Ｎ３」と補正する。 （５）同書第４頁第１５行目「半径５周長等の」とある
のを「半径、中心から外周までの最大値と最小値との差
等の」Ｅ柚゛正１〜 （６）同書第１１頁第１行目「画像処理装置」とあるの
を「画像データ圧縮装置」と補正する。 以上 特許請求の範囲 撮像手段によって撮像され 几 壮 でパされたワー
クデータと基準パターンデータとを比較して、この比較
結果にもとづきロボットコントローラを制御する制御手
段を含む視覚コントローラにおいて、上記基準パターン
データとして、互いに近似する複数の基準バクーンデー
クを記憶する記憶手段を設け、上記制御手段は各基準パ
ターンデータのいずれかと、１個のワークデータとが一
致したとき基準パターンのワークが捕えられたと判定し
てロボットコントローラを制御するようにしたことを特
徴とする視覚コントローラ。
図、第２図は入力画像信号の２値化を行う回路路、第３
図は従来例における２値化レベル信号による２値化画像
を示す図、第４図は従来例による識別動作を示すフロー
チャート、第５図は本発明の一実施例におけるｚ値化レ
ベル信号による２値化画像を示す図、第６図及び第７図
は同じくブロック図及びフローチャートである。 ｌａ、ｌｂ・・・テレビカメラ、２・・・画像入力装置
、３・・・画像処理装置、４・・・画像メモリ、５・・
・中央処理装置（ＣＰＵ） 、６゜１８・・・記憶装置
、１２・・・ロボットコントローラ。 なお、図中、同一または相当部分には同一符号を用いて
いる。 代理人 大 岩 増 雄（はが２名）第４図 昭和 年 月 日 ２、発明の名称 視覚コントローラ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の陶工丁目２番３号名
称 （６０１）三菱電機株式会社代表者片山仁八部 ４、代理人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５
、補正の対象 特許請求の範囲、発明の詳細な説明、図面の簡単な説明
の欄 ６、補正の内容 （１１特許請求の範囲を別紙のとおり補正する。 （２）明細書第２頁第９行目１画像処理装置」とあるの
を「画像データ圧縮装置」と補正する。 （３）同書第３頁第１７行目ないし第１８行目「画像処
理装置３により−・−」とあるのを［画像データ圧縮装
置３からの出力を元にＣＰＵ５は一−−−−Ｊと補正す
る。 （４）同書第４頁第１０行目「画像処理装置３」とある
のを「画像データ圧縮装Ｎ３」と補正する。 （５）同書第４頁第１５行目「半径５周長等の」とある
のを「半径、中心から外周までの最大値と最小値との差
等の」Ｅ柚゛正１〜 （６）同書第１１頁第１行目「画像処理装置」とあるの
を「画像データ圧縮装置」と補正する。 以上 特許請求の範囲 撮像手段によって撮像され 几 壮 でパされたワー
クデータと基準パターンデータとを比較して、この比較
結果にもとづきロボットコントローラを制御する制御手
段を含む視覚コントローラにおいて、上記基準パターン
データとして、互いに近似する複数の基準バクーンデー
クを記憶する記憶手段を設け、上記制御手段は各基準パ
ターンデータのいずれかと、１個のワークデータとが一
致したとき基準パターンのワークが捕えられたと判定し
てロボットコントローラを制御するようにしたことを特
徴とする視覚コントローラ。
Claims (1)
- 撮像手段によって撮像されたワークデータと基準パター
ンデータとを比較して、この比較結果にもとづきロボッ
トコントローラを制御する制御手段を含む視覚コントロ
ーラにおいて、上記基準パターンデータとして、互いに
近似する複数の基準パターンデータを記憶する記憶手段
を設け、上記制御手段は各基準パターンデータのいずれ
かと、１個のワークデータとが一致したとき基準パター
ンのワークが捕えられたと判定してロボットコントロー
ラを制御するようにしたことを特徴とする視覚コントロ
ーラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59125545A JPH0754444B2 (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | 視覚コントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59125545A JPH0754444B2 (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | 視覚コントロ−ラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS615309A true JPS615309A (ja) | 1986-01-11 |
| JPH0754444B2 JPH0754444B2 (ja) | 1995-06-07 |
Family
ID=14912848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59125545A Expired - Lifetime JPH0754444B2 (ja) | 1984-06-19 | 1984-06-19 | 視覚コントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0754444B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335302A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Osaka Kiko Co Ltd | 工作物の画像再生装置 |
| US5027784A (en) * | 1989-08-09 | 1991-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | PCV system with a check valve device |
| JPH0452773A (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-20 | Seikosha Co Ltd | 画像監視方法 |
| JP2009175745A (ja) * | 1999-11-26 | 2009-08-06 | Toshiba Corp | 顔画像撮影装置および顔画像撮影方法 |
| US11549412B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-01-10 | Isuzu Motors Limited | Diagnosis device for internal combustion engine |
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| JPS5624677A (en) * | 1979-08-07 | 1981-03-09 | Toshiba Corp | Configuration recognition device |
| JPS58217084A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-16 | Fujitsu Ltd | ロボツト用視覚装置 |
-
1984
- 1984-06-19 JP JP59125545A patent/JPH0754444B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0754444B2 (ja) | 1995-06-07 |
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