JPH0697788B2 - 位置合せ補助装置 - Google Patents
位置合せ補助装置Info
- Publication number
- JPH0697788B2 JPH0697788B2 JP59049471A JP4947184A JPH0697788B2 JP H0697788 B2 JPH0697788 B2 JP H0697788B2 JP 59049471 A JP59049471 A JP 59049471A JP 4947184 A JP4947184 A JP 4947184A JP H0697788 B2 JPH0697788 B2 JP H0697788B2
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- Image Analysis (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は画像処理による位置合せ補助装置に関する。
（従来技術と問題点） 一般にテレビカメラを利用して視覚検査や形状認識処理
を行うには、カメラと対象物の位置を規制することが必
要となる。この位置決め方法として従来は次のような方
法が用いられていた。
を行うには、カメラと対象物の位置を規制することが必
要となる。この位置決め方法として従来は次のような方
法が用いられていた。
（１） 専用治具を作り、これに対象物を搭載して位置
合せを行う。
合せを行う。
（２） ピン等を検査箇所に予め立てておき、ピンの設
置場所によつて対象物の姿勢を規制する。
置場所によつて対象物の姿勢を規制する。
しかしながら上記（１），（２）の方法は、対象物が多
種ある場合に専用治具等をその種類分だけ作る必要があ
り、非常に不経済である。また、対象物の数が増加して
前記専用治具の数が増加すると、それら専用治具の保管
場所の面積が著しく拡大してしまう。さらに対象物が変
わるとその都度専用治具を選択しなければならず、操作
が非常に煩雑となる等の欠点があつた。
種ある場合に専用治具等をその種類分だけ作る必要があ
り、非常に不経済である。また、対象物の数が増加して
前記専用治具の数が増加すると、それら専用治具の保管
場所の面積が著しく拡大してしまう。さらに対象物が変
わるとその都度専用治具を選択しなければならず、操作
が非常に煩雑となる等の欠点があつた。
（発明の目的） 本発明は上記の点に鑑みなされたもので、専用治具等を
用いなくても多種類の対象物の位置合せができるととも
に、対象物が変つても簡単な操作で位置合せが行なえる
画像処理による位置合せ補助装置を提供することを目的
としている。
用いなくても多種類の対象物の位置合せができるととも
に、対象物が変つても簡単な操作で位置合せが行なえる
画像処理による位置合せ補助装置を提供することを目的
としている。
（発明の概要） 本発明は正しく位置決めされた対象物の画像データを画
像入力装置によつて取り込んで２値化メモリに書き込む
とともに、その書き込まれた内容のうちの１つの対象物
の画像をモニターテレビに表示させ、次に位置合せしよ
うとする対象物の画像データをグレイメモリによつて取
り込んで前記正しく位置決めされた対象物に重ねて表示
し、前記モニターテレビに表示された２つの画像が合致
するまで対象物の移動を行うようにしたことを特徴とし
ている。
像入力装置によつて取り込んで２値化メモリに書き込む
とともに、その書き込まれた内容のうちの１つの対象物
の画像をモニターテレビに表示させ、次に位置合せしよ
うとする対象物の画像データをグレイメモリによつて取
り込んで前記正しく位置決めされた対象物に重ねて表示
し、前記モニターテレビに表示された２つの画像が合致
するまで対象物の移動を行うようにしたことを特徴とし
ている。
（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明す
る。第１図において、１は対象物を撮像する画像入力装
置、例えばテレビカメラである。２はグレイメモリ14お
よび２値化メモリ13を備えて成る画像処理装置である。
この画像処理装置２は前記テレビカメラ１から入力され
る映像信号を画像処理して画像表示装置、例えばモニタ
ーテレビ３に表示させる装置である。４はテレビカメラ
１から入力される映像信号を記憶しておくデータ記憶装
置である。画像処理装置２は第２図に示す如く構成され
ている。第２図において、17はテレビカメラ１から入力
されるビデオ信号のうち１つを選択するビデオセレクタ
ーである。このビデオセレクター17で選択されたアナロ
グのビデオ信号はA/D変換器11によつて例えば８ビツト
のデイジタル信号（256段階の濃淡レベル）に変換され
た後グレイメモリ（濃淡メモリ）14に記憶される。A/D
変換器11の出力信号は２値化回路12で２値化された後２
値化メモリ13およびマスクメモリ18に記憶される。19は
マスクメモリ18に記憶してある２値領域に対するグレイ
メモリ14のヒストグラムを発生するヒストグラム発生器
である。CPU16は２値化メモリ13に２値化データを取り
込む制御を行なつたり、各種演算処理を行なう。15はD/
A変換器である。
る。第１図において、１は対象物を撮像する画像入力装
置、例えばテレビカメラである。２はグレイメモリ14お
よび２値化メモリ13を備えて成る画像処理装置である。
この画像処理装置２は前記テレビカメラ１から入力され
る映像信号を画像処理して画像表示装置、例えばモニタ
ーテレビ３に表示させる装置である。４はテレビカメラ
１から入力される映像信号を記憶しておくデータ記憶装
置である。画像処理装置２は第２図に示す如く構成され
ている。第２図において、17はテレビカメラ１から入力
されるビデオ信号のうち１つを選択するビデオセレクタ
ーである。このビデオセレクター17で選択されたアナロ
グのビデオ信号はA/D変換器11によつて例えば８ビツト
のデイジタル信号（256段階の濃淡レベル）に変換され
た後グレイメモリ（濃淡メモリ）14に記憶される。A/D
変換器11の出力信号は２値化回路12で２値化された後２
値化メモリ13およびマスクメモリ18に記憶される。19は
マスクメモリ18に記憶してある２値領域に対するグレイ
メモリ14のヒストグラムを発生するヒストグラム発生器
である。CPU16は２値化メモリ13に２値化データを取り
込む制御を行なつたり、各種演算処理を行なう。15はD/
A変換器である。
次に上記のように構成された装置の動作を述べる。まず
正しく位置決めされた対象物をテレビカメラ１で撮像
し、その映像信号をビデオセレクター17で取り込んだ後
A/D変換器11でA/D変換する。このA/D変換された画像デ
ータは２値化回路12で２値化された後２値化メモリ13を
介してD/A変換器15に導入される。そしてこのD/A変換器
15で変換されたアナログの映像信号によつて正しく位置
決めされた対象物がモニターテレビ３に表示される。こ
のモニターテレビ３の表示画像を人間が見ながら対象物
の特徴点（例えば穴の中心等）の位置を指定して、その
時の画像データを２値化メモリ13に書き込む。また、対
象物の種類や数が多い場合は、対象物の正しい位置デー
タを前記同様にA/D変換してデータ記憶装置４に書き込
む。次に位置合せを行なう対象物をテレビカメラ１で撮
像し、その映像信号をビデオセレクター17で取り込んだ
後A/D変換器11でA/D変換する。このA/D変換された画像
データを256段階の濃淡情報としてグレイメモリ14に書
き込む。次に前記２値化メモリ13に書き込まれている画
像データ（正しく位置決めされた対象物のデータ）と前
記グレイメモリ14に書き込まれている画像データ（位置
合せを行なう対象物のデータ）を各々CPU16の命令によ
つて読み出す。それら読み出された画像データをD/A変
換器15でアナログの映像信号に変換し、その映像信号に
よつて前記正しく位置決めされた対象物と位置合せを行
なう対象物とをモニターテレビ３の同一画面上に重ねて
表示する。次にモニターテレビ３に表示された２つの画
像（正しく位置決めされた対象物の画像と位置合せを行
なう対象物の画像）が合致するよう人間がモニターテレ
ビ３を見ながら対象物の移動を行なう。この操作はモニ
ターテレビ３に表示された前記２つの画像が合致したと
きに終了する。
正しく位置決めされた対象物をテレビカメラ１で撮像
し、その映像信号をビデオセレクター17で取り込んだ後
A/D変換器11でA/D変換する。このA/D変換された画像デ
ータは２値化回路12で２値化された後２値化メモリ13を
介してD/A変換器15に導入される。そしてこのD/A変換器
15で変換されたアナログの映像信号によつて正しく位置
決めされた対象物がモニターテレビ３に表示される。こ
のモニターテレビ３の表示画像を人間が見ながら対象物
の特徴点（例えば穴の中心等）の位置を指定して、その
時の画像データを２値化メモリ13に書き込む。また、対
象物の種類や数が多い場合は、対象物の正しい位置デー
タを前記同様にA/D変換してデータ記憶装置４に書き込
む。次に位置合せを行なう対象物をテレビカメラ１で撮
像し、その映像信号をビデオセレクター17で取り込んだ
後A/D変換器11でA/D変換する。このA/D変換された画像
データを256段階の濃淡情報としてグレイメモリ14に書
き込む。次に前記２値化メモリ13に書き込まれている画
像データ（正しく位置決めされた対象物のデータ）と前
記グレイメモリ14に書き込まれている画像データ（位置
合せを行なう対象物のデータ）を各々CPU16の命令によ
つて読み出す。それら読み出された画像データをD/A変
換器15でアナログの映像信号に変換し、その映像信号に
よつて前記正しく位置決めされた対象物と位置合せを行
なう対象物とをモニターテレビ３の同一画面上に重ねて
表示する。次にモニターテレビ３に表示された２つの画
像（正しく位置決めされた対象物の画像と位置合せを行
なう対象物の画像）が合致するよう人間がモニターテレ
ビ３を見ながら対象物の移動を行なう。この操作はモニ
ターテレビ３に表示された前記２つの画像が合致したと
きに終了する。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば次のような効果が得られ
る。すなわち、 （１） 対象物の位置合せを行なう為の専用治具や従来
用いられていた位置合せ用ピン等を使用しなくても多種
類の対象物の位置合せが行なえる。
る。すなわち、 （１） 対象物の位置合せを行なう為の専用治具や従来
用いられていた位置合せ用ピン等を使用しなくても多種
類の対象物の位置合せが行なえる。
（２） 位置合せの対象物が変つても、画像メモリへの
データ書き込みをやり直すだけで良いので、従来のよう
に専用治具の選択を行なう等の煩雑な操作が無くなる。
データ書き込みをやり直すだけで良いので、従来のよう
に専用治具の選択を行なう等の煩雑な操作が無くなる。
（３） モニターテレビの表示画像を目で見ながら簡単
に位置合せを行なうことができる。
に位置合せを行なうことができる。
（４） データ記憶装置の記憶容量を増やせば多種類、
多数の対象物の位置決めができる。
多数の対象物の位置決めができる。
第１図および第２図は本発明の一実施例を示し、第１図
は概略構成図、第２図は要部のブロツク図である。 １……テレビカメラ、２……画像処理装置、３……モニ
ターテレビ、４……データ記憶装置、11……A/D変換
器、12……２値化回路、13……２値化メモリ、14……グ
レイメモリ、15……D/A変換器、16……CPU、17……ビデ
オセレクター、18……マスクメモリ、19……ヒストグラ
ム発生器。
は概略構成図、第２図は要部のブロツク図である。 １……テレビカメラ、２……画像処理装置、３……モニ
ターテレビ、４……データ記憶装置、11……A/D変換
器、12……２値化回路、13……２値化メモリ、14……グ
レイメモリ、15……D/A変換器、16……CPU、17……ビデ
オセレクター、18……マスクメモリ、19……ヒストグラ
ム発生器。
Claims (1)
- 【請求項１】正しく位置決めされた対象物の画像データ
および位置合せを行なう対象物の画像データを画像入力
装置によつて導入し、この導入されたデータをアナログ
−デイジタル変換器に導入してデイジタル信号に変換
し、この変換された信号のうち前記正しく位置決めされ
た対象物の画像データを２値化メモリに、前記位置合せ
を行なう対象物の画像データをグレイメモリに各々書き
込み、前記２値化メモリに書き込まれた画像データをデ
イジタル−アナログ変換器に導入してアナログの映像信
号に変換した後画像表示装置で表示するとともに、前記
グレイメモリに書き込まれた画像データを前記デイジタ
ル−アナログ変換器に導入してアナログの映像信号に変
換した後前記画像表示装置の表示画面に重ねて表示する
よう構成したことを特徴とする位置合せ補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59049471A JPH0697788B2 (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 位置合せ補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59049471A JPH0697788B2 (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 位置合せ補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60194689A JPS60194689A (ja) | 1985-10-03 |
| JPH0697788B2 true JPH0697788B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=12832058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59049471A Expired - Fee Related JPH0697788B2 (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 位置合せ補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0697788B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2638792B2 (ja) * | 1987-01-13 | 1997-08-06 | オムロン株式会社 | 実装基板を検査するためのティーチング装置 |
| JP2692068B2 (ja) * | 1987-01-13 | 1997-12-17 | オムロン株式会社 | 実装基板検査結果出力装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423415A (en) * | 1977-07-25 | 1979-02-22 | Hitachi Ltd | Position variance correcting system |
| JPS5797789A (en) * | 1980-12-10 | 1982-06-17 | Toyo Electron Kk | Method for collation of pattern |
| JPS5876975A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | Hitachi Ltd | 部品位置自動検査装置 |
| JPS5930175A (ja) * | 1982-08-12 | 1984-02-17 | Fujitsu Ltd | パタ−ン認識装置 |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP59049471A patent/JPH0697788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423415A (en) * | 1977-07-25 | 1979-02-22 | Hitachi Ltd | Position variance correcting system |
| JPS5797789A (en) * | 1980-12-10 | 1982-06-17 | Toyo Electron Kk | Method for collation of pattern |
| JPS5876975A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | Hitachi Ltd | 部品位置自動検査装置 |
| JPS5930175A (ja) * | 1982-08-12 | 1984-02-17 | Fujitsu Ltd | パタ−ン認識装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60194689A (ja) | 1985-10-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |