JPH0697789B2 - 位置合せ補助装置 - Google Patents
位置合せ補助装置Info
- Publication number
- JPH0697789B2 JPH0697789B2 JP59049472A JP4947284A JPH0697789B2 JP H0697789 B2 JPH0697789 B2 JP H0697789B2 JP 59049472 A JP59049472 A JP 59049472A JP 4947284 A JP4947284 A JP 4947284A JP H0697789 B2 JPH0697789 B2 JP H0697789B2
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- Image Input (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は画像処理による位置合せ補助装置に関する。
（従来技術と問題点） 一般にテレビカメラを利用して視覚検査や形状認識処理
を行うには、カメラと対象物の位置を規制することが必
要となる。この位置決め方法として従来は次のような方
法が用いられていた。
を行うには、カメラと対象物の位置を規制することが必
要となる。この位置決め方法として従来は次のような方
法が用いられていた。
（１） 専用治具を作り、これに対象物を搭載して位置
合せを行う。
合せを行う。
（２） ピン等を検査箇所に予め立てておき、ピンの設
置場所によつて対象物の姿勢を規制する。
置場所によつて対象物の姿勢を規制する。
しかしながら上記（１），（２）の方法は、対象物が多
種ある場合に専用治具等をその種類分だけ作る必要があ
り、非常に不経済である。また、対象物の数が増加して
前記専用治具の数が増加すると、それら専用治具の保管
場所の面積が著しく拡大してしまう。さらに対象物が変
わるとその都度専用治具を選択しなければならず、操作
が非常に煩雑となる等の欠点があつた。
種ある場合に専用治具等をその種類分だけ作る必要があ
り、非常に不経済である。また、対象物の数が増加して
前記専用治具の数が増加すると、それら専用治具の保管
場所の面積が著しく拡大してしまう。さらに対象物が変
わるとその都度専用治具を選択しなければならず、操作
が非常に煩雑となる等の欠点があつた。
（発明の目的） 本発明は上記の点に鑑みなされたもので、専用治具等を
用いなくても多種類の対象物の位置合せができるととも
に、対象物が変つても簡単な操作で位置合せが行なえる
画像処理による位置合せ補助装置を提供することを目的
としている。
用いなくても多種類の対象物の位置合せができるととも
に、対象物が変つても簡単な操作で位置合せが行なえる
画像処理による位置合せ補助装置を提供することを目的
としている。
（発明の概要） 本発明は、正しく位置決めされた対象物の画像データお
よび位置合せを行なう対象物の画像データを画像入力装
置によつて取り込んで２値化メモリ、グレイメモリおよ
び所定のマスクパターンを有するマスクメモリに書き込
むとともに、前記正しく位置決めされた対象物の画像デ
ータと位置合せを行なう対象物の画像データを１又は複
数ビツト毎に交互に取り出してモニターテレビの画面上
に表示させるようにしたことを特徴としている。
よび位置合せを行なう対象物の画像データを画像入力装
置によつて取り込んで２値化メモリ、グレイメモリおよ
び所定のマスクパターンを有するマスクメモリに書き込
むとともに、前記正しく位置決めされた対象物の画像デ
ータと位置合せを行なう対象物の画像データを１又は複
数ビツト毎に交互に取り出してモニターテレビの画面上
に表示させるようにしたことを特徴としている。
（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明す
る。第１図において１は対象物を撮像する画像入力装
置、例えばテレビカメラである。2aおよび2bは、テレビ
カメラ１から入力される映像信号を画像処理して画像表
示装置、例えばモニターテレビ3a,3bに表示させる第1,
第２画像処理装置である。これら第1,第２画像処理装置
2a,2bはともに第２図に示す如く構成されている。第２
図において17はテレビカメラ１から入力されるビデオ信
号のうち１つを選択するビデオセレクターである。この
ビデオセレクター17で選択されたアナログのビデオ信号
はA/D変換器11によつて例えば８ビツトのデイジタル信
号（256段階の濃淡レベル）に変換された後グレイメモ
リ（濃淡メモリ）14に記憶される。A/D変換器11の出力
信号は２値化回路12で２値化された後２値化メモリ13お
よびマスクメモリ18に記憶される。19はマスクメモリ18
に記憶してある２値領域に対するグレイメモリ14のヒス
トグラムを発生するヒストグラム発生器である。CPU16
は２値化メモリ13およびマスクメモリ18に２値化データ
を取り込む制御を行なつたり、各種演算処理を行なう。
15はD/A変換器である。
る。第１図において１は対象物を撮像する画像入力装
置、例えばテレビカメラである。2aおよび2bは、テレビ
カメラ１から入力される映像信号を画像処理して画像表
示装置、例えばモニターテレビ3a,3bに表示させる第1,
第２画像処理装置である。これら第1,第２画像処理装置
2a,2bはともに第２図に示す如く構成されている。第２
図において17はテレビカメラ１から入力されるビデオ信
号のうち１つを選択するビデオセレクターである。この
ビデオセレクター17で選択されたアナログのビデオ信号
はA/D変換器11によつて例えば８ビツトのデイジタル信
号（256段階の濃淡レベル）に変換された後グレイメモ
リ（濃淡メモリ）14に記憶される。A/D変換器11の出力
信号は２値化回路12で２値化された後２値化メモリ13お
よびマスクメモリ18に記憶される。19はマスクメモリ18
に記憶してある２値領域に対するグレイメモリ14のヒス
トグラムを発生するヒストグラム発生器である。CPU16
は２値化メモリ13およびマスクメモリ18に２値化データ
を取り込む制御を行なつたり、各種演算処理を行なう。
15はD/A変換器である。
次に上記のように構成された装置の動作を第３図に示す
フローチヤートとともに説明する。まずShowingでは、
正しく位置決めされた対象物をテレビカメラ１で撮像
し、その映像信号を第1,第２画像処理装置2a,2bのビデ
オセレクター17で取り込んだ後A/D変換器11でA/D変換す
る。このA/D変換された画像データを256段階の濃淡情報
としてグレイメモリ14に書き込む。またA/D変換器11の
出力信号を２値化回路12で２値化した後２値化メモリ13
およびマスクメモリ18に書き込む。このマスクメモリ18
には、所定のマスクパターン、例えば縦縞状のマスクパ
ターン、横縞状のマスクパターン、格子状のマスクパタ
ーンを書き込んでおく。本実施例では、第１画像処理装
置2aのマスクメモリ18に縦縞状のマスクパターンを、第
２画像処理装置2bのマスクメモリ18に横縞状のマスクパ
ターンを各々書き込んでおくものとする。
フローチヤートとともに説明する。まずShowingでは、
正しく位置決めされた対象物をテレビカメラ１で撮像
し、その映像信号を第1,第２画像処理装置2a,2bのビデ
オセレクター17で取り込んだ後A/D変換器11でA/D変換す
る。このA/D変換された画像データを256段階の濃淡情報
としてグレイメモリ14に書き込む。またA/D変換器11の
出力信号を２値化回路12で２値化した後２値化メモリ13
およびマスクメモリ18に書き込む。このマスクメモリ18
には、所定のマスクパターン、例えば縦縞状のマスクパ
ターン、横縞状のマスクパターン、格子状のマスクパタ
ーンを書き込んでおく。本実施例では、第１画像処理装
置2aのマスクメモリ18に縦縞状のマスクパターンを、第
２画像処理装置2bのマスクメモリ18に横縞状のマスクパ
ターンを各々書き込んでおくものとする。
次にDisplayでは、位置合せを行なう対象物をテレビカ
メラ１で撮像し、その映像信号を第1,第２画像処理装置
2a,2bのビデオセレクター17で取り込んだ後、A/D変換器
11でA/D変換する。
メラ１で撮像し、その映像信号を第1,第２画像処理装置
2a,2bのビデオセレクター17で取り込んだ後、A/D変換器
11でA/D変換する。
そしてこのA/D変換された画像データ（位置合せを行な
う対象物のデータ）を２値化メモリ13に書き込む。この
２値化メモリ13に書き込まれたデータと前記グレイメモ
リ14に書き込まれたデータは、CPU16からの命令により
１又は数ビツト毎に交互に読み出される。この読み出し
は、例えばマスクメモリ18が「１」の状態のとき前記Sh
owingにおいてグレイメモリ14に書き込まれている正し
く位置決めされた対象物の画像データを読み出し、マス
クメモリ18が「０」状態のとき２値化メモリ13に書き込
まれている位置合せを行なう対象物のデータを読み出す
ように行なわれる。このように１又は数ビツト毎に交互
に読み出されたデータはD/A変換器15によつてアナログ
の映像信号に変換された後モニターテレビ3a,3bに供給
される。これによつてモニターテレビ3aには第４図
（ｂ）に示す画面のように正しく位置決めされた対象物
と位置合せを行なう対象物とが縦縞状に交互に表示され
る（第１画像処理装置2aのマスクパターンが縦縞状であ
るから）。また、モニターテレビ3bには第４図（ｃ）に
示す画像のように前記２つの対象物が横縞状に交互に表
示される（第２画像処理装置2bのマスクパターンが横縞
状であるから）。
う対象物のデータ）を２値化メモリ13に書き込む。この
２値化メモリ13に書き込まれたデータと前記グレイメモ
リ14に書き込まれたデータは、CPU16からの命令により
１又は数ビツト毎に交互に読み出される。この読み出し
は、例えばマスクメモリ18が「１」の状態のとき前記Sh
owingにおいてグレイメモリ14に書き込まれている正し
く位置決めされた対象物の画像データを読み出し、マス
クメモリ18が「０」状態のとき２値化メモリ13に書き込
まれている位置合せを行なう対象物のデータを読み出す
ように行なわれる。このように１又は数ビツト毎に交互
に読み出されたデータはD/A変換器15によつてアナログ
の映像信号に変換された後モニターテレビ3a,3bに供給
される。これによつてモニターテレビ3aには第４図
（ｂ）に示す画面のように正しく位置決めされた対象物
と位置合せを行なう対象物とが縦縞状に交互に表示され
る（第１画像処理装置2aのマスクパターンが縦縞状であ
るから）。また、モニターテレビ3bには第４図（ｃ）に
示す画像のように前記２つの対象物が横縞状に交互に表
示される（第２画像処理装置2bのマスクパターンが横縞
状であるから）。
次にモニターテレビ3a,3bに各々表示された２つの画像
（モニターテレビ3aには１又は数行毎に交互に２つの画
像が表示され、モニターテレビ3bには１又は数列毎に交
互に２つの画像が表示されている。）を見ながら位置合
せを行なう対象物が正しく位置決めされた対象物に合致
するよう人間が対象物の移動を行なう。この操作はモニ
ターテレビ3a,3bに表示された前記２つの画像が合致し
たときに終了する。
（モニターテレビ3aには１又は数行毎に交互に２つの画
像が表示され、モニターテレビ3bには１又は数列毎に交
互に２つの画像が表示されている。）を見ながら位置合
せを行なう対象物が正しく位置決めされた対象物に合致
するよう人間が対象物の移動を行なう。この操作はモニ
ターテレビ3a,3bに表示された前記２つの画像が合致し
たときに終了する。
尚マスクメモリ18のマスクパターンは上記実施例で述べ
たマスクパターンに限らず他のマスクパターンであつて
も良い。例えばマスクメモリ18のマスクパターンを格子
状のマスクパターンにすれば、第４図（ｄ）に示す如く
格子状に表示することができる。この場合、画像処理装
置とモニターテレビは１台づつで済む。第４図（ａ）
は、前記Showingにおいて、正しく位置決めされた対象
物のみの画像データによつて表示した場合の画像を示
す。
たマスクパターンに限らず他のマスクパターンであつて
も良い。例えばマスクメモリ18のマスクパターンを格子
状のマスクパターンにすれば、第４図（ｄ）に示す如く
格子状に表示することができる。この場合、画像処理装
置とモニターテレビは１台づつで済む。第４図（ａ）
は、前記Showingにおいて、正しく位置決めされた対象
物のみの画像データによつて表示した場合の画像を示
す。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば次のような効果が得られ
る。すなわち、 （１） 対象物の位置合せを行なう為の専用治具や従来
用いられていた位置合せ用ピン等を使用しなくても多種
類の対象物の位置合せが行なえる。
る。すなわち、 （１） 対象物の位置合せを行なう為の専用治具や従来
用いられていた位置合せ用ピン等を使用しなくても多種
類の対象物の位置合せが行なえる。
（２） 位置合せの対象物が変つても、画像メモリへの
データ書き込みをやり直すだけで良いので、従来のよう
に専用治具の選択を行なう等の煩雑な操作が無くなる。
データ書き込みをやり直すだけで良いので、従来のよう
に専用治具の選択を行なう等の煩雑な操作が無くなる。
（３） モニターテレビの表示画面を目で見ながら簡単
に位置合せを行なうことができる。
に位置合せを行なうことができる。
第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図は概
略構成図、第２図は要部のブロツク部、第３図はフロー
チヤート、第４図（ａ）〜第４図（ｄ）はモニターテレ
ビの画像を表わす図である。 １……テレビカメラ、2a,2b……画像処理装置、3a,3b…
…モニターテレビ、11……A/D変換器、12……２値化回
路、13……２値化メモリ、14……グレイメモリ、15……
D/A変換器、16……CPU、17……ビデオセレクター、18…
…マスクメモリ、19……ヒストグラム発生器。
略構成図、第２図は要部のブロツク部、第３図はフロー
チヤート、第４図（ａ）〜第４図（ｄ）はモニターテレ
ビの画像を表わす図である。 １……テレビカメラ、2a,2b……画像処理装置、3a,3b…
…モニターテレビ、11……A/D変換器、12……２値化回
路、13……２値化メモリ、14……グレイメモリ、15……
D/A変換器、16……CPU、17……ビデオセレクター、18…
…マスクメモリ、19……ヒストグラム発生器。
Claims (1)
- 【請求項１】正しく位置決めされた対象物の画像データ
および位置合せを行なう対象物の画像データを画像入力
装置によつて導入し、これら導入されたデータをアナロ
グ・デイジタル変換器に導入してデイジタル信号に変換
した後、２値化メモリ、グレイメモリおよびマスクメモ
リに書き込み、これらメモリに書き込まれたデータ内容
を読み出して論理演算を行なうとともに、前記正しく位
置決めされた対象物の画像データと位置合せを行なう対
象物の画像データを１又は複数ビツト毎に交互に取り出
し、且つその取り出された信号をデイジタル・アナログ
変換器に導入してアナログ信号に変換した後画像表示装
置で表示するよう構成したことを特徴とする位置合せ補
助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59049472A JPH0697789B2 (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 位置合せ補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59049472A JPH0697789B2 (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 位置合せ補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60194690A JPS60194690A (ja) | 1985-10-03 |
| JPH0697789B2 true JPH0697789B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=12832090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59049472A Expired - Fee Related JPH0697789B2 (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 位置合せ補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0697789B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5017131A (ja) * | 1973-06-12 | 1975-02-22 | ||
| JPS5423415A (en) * | 1977-07-25 | 1979-02-22 | Hitachi Ltd | Position variance correcting system |
| JPS5876975A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | Hitachi Ltd | 部品位置自動検査装置 |
| JPS5948792A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-21 | 株式会社日立メデイコ | 画像表示装置 |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP59049472A patent/JPH0697789B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5017131A (ja) * | 1973-06-12 | 1975-02-22 | ||
| JPS5423415A (en) * | 1977-07-25 | 1979-02-22 | Hitachi Ltd | Position variance correcting system |
| JPS5876975A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | Hitachi Ltd | 部品位置自動検査装置 |
| JPS5948792A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-21 | 株式会社日立メデイコ | 画像表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60194690A (ja) | 1985-10-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |