JPH08221866A

JPH08221866A - ライブラリ装置

Info

Publication number: JPH08221866A
Application number: JP7030327A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Hanaoka; 安彦花岡; Kazuhiko Nishizawa; 和彦西沢; Shinobu Sasaki; 忍佐々木; Hiroshi Shimada; 宏史嶋田; Maki Takeuchi; 真樹竹内
Original assignee: Fujitsu Ltd; Fujitsu Peripherals Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd; Fujitsu Peripherals Ltd
Priority date: 1995-02-20
Filing date: 1995-02-20
Publication date: 1996-08-30

Abstract

(57)【要約】【目的】設置スペースを有効に使用し且つアクセッサ走
行距離を拡大することなく多数の媒体カートリッジを収
納できる。【構成】記録再生ユニット１６の設置場所を中心に左右
に分けてセルドラム１０を配置する。セルドラム１０及
び記録再生ユニット１６の配列方向に沿っては、２台の
アクセッサが走行するレール１４を設置する。左側に配
置したセルドラム１２−１の媒体運搬は、左側に位置す
るアクセッサ１２−１に割り当てる。同時に、右側に配
置したセルドラム１０−２の媒体運搬は、右側に位置す
るアクセッサ１２−２に割り当てる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気テープカートリッ
ジ、光ディスクカートリッジ等を記憶媒体とするライブ
ラリ装置に関し、特に複数のセルドラムを走行レールに
沿って配置し、２台のアクセッサによりセルドラムとデ
ッキユニットの間で媒体を搬送するライブラリ装置に関
する。

【０００２】近年のコンピュータシステムでは外部記憶
装置であるＭＴＵ装置や光ディスク装置等で用いる媒体
数の増加に伴い、運用の効率化や保守の容易性あるいは
装置の信頼性等が要求されている。このため媒体の保管
や装置への運搬の自動運用を行うライブラリ装置が提供
されている。図４０は従来のライブラリ装置の概略を透
視図で示す。ライブラリ装置は複数のフレームに分けら
れており、これらのフレームを組み合わせることで装置
を構成することができる。ライブラリ装置には媒体を保
管する多数のセルを備えたセルブロック３００が設けら
れ、例えば磁気テープを収めた媒体カートリッジが多数
収納されている。セルブロック３００のセル位置は、セ
ルアドレスとして定義される。

【０００３】フレーム内の左右にはレール１４が敷設さ
れ、レール１４上をロボットであるアクセッサ１２−
１，１２−２が移動する。セルブロック３００に対し、
レール１２を挟んだ反対側にはデッキユニット１６−
１，１６−２及びコントロールユニット１８−１，１８
−２が設置される。デッキユニット１６−１，１６−２
には複数の記録再生装置が設けられ、アクセッサ１２−
１，１２−２によりセルブロック３００から運搬したカ
ートリッジをローディングしてデータの読み書きを行
う。更にライブラリ装置のフレーム前面には媒体投入排
出口１５が設けられ、カートリッジの出し入れを行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のライブラリ装置は、セルブロックに媒体カー
トリッジを収納しており、収納できるカートリッジ数を
増加するためにはレールに沿った方向にセルブロックを
並べることになるが、設置スペースには限りがあるた
め、収納数の増加に十分対応できない問題があった。ま
たセルブロックを並べてカートリッジ収納数を増した場
合には、アクセッサの走行距離が長くなって運搬に時間
がかかり、高速化が妨げられる問題があった。

【０００５】従って、本発明の目的は、セルブロックの
代わりにセルドラムを使用することで、設置スペースを
有効に活用し且つアクセッサ走行距離を拡大することな
く多数の媒体カートリッジを収納できるライブラリ装置
を提供する。またライブラリ装置にあっては、２台のア
クセッサを使用して媒体運搬を行う場合、両方の移動範
囲に重複した部分があると、一方のアクセッサを退避さ
せて待たせた状態で他方のアクセッサの運搬制御を行わ
なければならず、その分だけ処理に時間がかかる。

【０００６】この問題は、従来のセルブロックの代わり
にセルドラムを設置した場合、指定されたセルがアクセ
ッサの取出し位置に向くように、セルドラムを回転する
際に、アクセッサが待たされる場合があり、アクセッサ
の回転待ちを最小限に抑える必要がある。従って本発明
の他の目的は、アクセッサ待ち時間を最小限に抑えて効
率良く運搬制御するライブラリ装置を提供する。

【０００７】更に近年のライブラリ装置にあっては、媒
体収納量の増加に伴ってセルの高密度化が高まり、アク
セッサのロボットハンドでセルに対し媒体を出し入れす
る際の位置決め精度の向上が必要になる。このために
は、ロボットハンドに設けているセル位置を検出するた
めのセンサの検出精度の向上が望まれる。このセル位置
の検出には発光部の光をセル側に照射し、その反射光を
検出する光検出器が使用されている。しかし、散乱によ
る微弱な光を検知しているため、センサの感度をかなり
上げなければならず、Ｓ／Ｎが劣化して検出精度が十分
に得られない問題があった。

【０００８】またアクセッサを一方向に移動しながら光
センサによりセルエッジを検出してセル位置を検出する
が、定常的な誤差を生ずる問題があった。更に、ロボッ
トハンドに設けたセンサの感度を調整する際には、アク
セッサをセルの前に移動した状態で行わなければなら
ず、非常に手間がかかっていた。更に、セルブロックの
代わりにセルドラムを使用する場合には、ドラム円筒面
のセル配置位置の角度分のドラム回転を行なうが、設計
上の回転角と実際にアクセッサの前にセルが位置する回
転角との間にずれがあり、ロボットハンドによる媒体カ
ートリッジの出し入れがうまくできない恐れがあった。

【０００９】従って、本発明の他の目的は、アクセッサ
に対するセルの位置決め精度を向上してセルの高密度化
に適切に対応できるようにしたライブラリ装置を提供す
る。アクセッサのコントローラは、上位からのムーブコ
マンドで指示されたセルアドレスをアクセッサのＸ，Ｙ
座標に変換するテーブルをもつ。この変換テーブルの値
は、アクセッサの測定処理動作により実測され、ＲＯＭ
に格納され、同時にバックアップデータとしてフロッピ
ディスク等に格納されている。

【００１０】そして装置をパワーオンスタートした際に
は、基準データとなるフロッピディスクの値とＲＯＭの
値を比較し、不一致の場合はデータ異常として、そのセ
ルアドレスの値をアクセッサの測定処理により再度取り
直す必要がある。このため装置立ち上げに時間がかかる
問題がある。従って、本発明の他の目的は、パワーオン
スタート時の変換テーブルの値に異常があったときの処
理を実測によらず適切に対応できるようにしたライブラ
リ装置を提供する。

【００１１】従来のライブラリ装置で使用しているアク
セッサは、レール走行部に１台しか走行モータを搭載し
ておらず、運搬速度を高速化するには限界に来ている。
また走行モータに障害が起きると、アクセッサは全く動
かず、ライブラリ装置は運用できない状態に陥ってしま
う問題がある。従って、本発明の他の目的は、運搬速度
の高速化により記憶媒体のマウント効率をアップし、更
に走行モータの障害を起こしても連続運転できるライブ
ラリ装置のアククセッサを提供する。

【００１２】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明は、持ち運び可能な記憶媒体の読
み書きを行う記憶再生ユニット１６と、記憶媒体の投入
と排出を装置外部との間で行う投入排出ユニット１５
と、記憶媒体を格納するセルを円筒面に複数備え、回転
駆動自在な複数のセルドラム１０と、記憶媒体をロボッ
トハンドでピックアップしてセルドラム１０と記憶再生
ユニット１６の間、又は投入排出ユニット１５とセルド
ラム１０との間で運搬する少なくとも２台のアクセッサ
１２−１，１２−２とを備える。

【００１３】更に、コントロール用に、上位ユニットか
らのムーブコマンドにより受領した移動元アドレス及び
移動先アドレスを含む媒体運搬情報を格納するキューイ
ングテーブル８０と、キューイングテーブル８０から取
り出したムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先ア
ドレスに基づいてセルドラム１０に回転を指示すると共
に、アクセッサ１２−１，１２−２に媒体の運搬を指示
するアクセッサ・コントローラ２８と、アクセッサ・コ
ントローラ２８からの回転指示に基づいてセルドラム１
０の指定アドレス位置のセルをアクセッサ取出し位置に
回転させるドラム・コントローラ３５と、アクセッサ・
コントローラ２８からの運搬指示に基づく座標位置にロ
ボットハンドを移動させるマシン・コントローラ３２を
備える。

【００１４】そして、本発明は、記録再生ユニット１６
の設置場所を中心に左右に分けてセルドラム１０を配置
する。セルドラム１０及び記録再生ユニット１６の配列
方向に沿っては、２台のアクセッサが走行するレール１
４を設置する。左側に配置したセルドラム１２−１の媒
体運搬は、左側に位置するアクセッサ１２−１に割り当
てる。同時に、右側に配置したセルドラム１０−２の媒
体運搬は、右側に位置するアクセッサ１２−２に割り当
てる。

【００１５】アクセッサ１２−１，１２−２の待ち時間
を短縮するため、アクセッサ・コントローラ３０は、キ
ューイングテーブル８０上の複数のムーブコマンドにつ
いて、実行の優先順位をスケジューリングし、現在実行
中のムーブコマンドに並行して次に実行するムーブコマ
ンドに基づくセルドラム１０の回転をドラム・コントロ
ーラ３５に指示する。

【００１６】具体的には、現在実行中のムーブコマンド
によりアクセッサ１２がセルドラム１０から媒体のピッ
クアップを完了した際に、ドラム・コントローラ３５に
次に実行するムーブコマンドに基づくセルドラム１０の
回転を指示する。またアクセッサの退避待ちを解消する
ため、アクセッサ・コントローラ３０は、キューイング
テーブル８０上の複数のムーブコマンドについて、一方
のアクセッサ１２−１で実行するコマンドに対し他方の
アクセッサ１２−２で実行可能なムーブコマンドが複数
存在する場合、２台のプロセッサ１２−１，１２−２の
同時動作で運搬する各媒体の移動軌跡が重複しないコマ
ンドを選択する。

【００１７】更に、アクセッサ・コントローラ３０は、
キューイングテーブル８０上に２台のアクセッサ１２−
１，１２−２で同時に実行可能なコマンドが存在する
が、各媒体の移動軌跡が一部で重複している場合、重複
しない移動軌跡の範囲で２台のアクセッサを同時に動作
させる。具体的には、２台のアクセッサ１２−１，１２
−２で同時に実行可能なコマンドが、それぞれに割り当
られたセルドラム１０−１，１０−２から中央の記録再
生ユニット１６への媒体運搬の指示であり、記録再生ユ
ニット１６の配置位置で各媒体の移動軌跡が重複してい
る場合、２台のアクセッサ１２−１，１２−２を各々に
割り当られているセルドラム１０−１，１０−２の媒体
取出し位置まで同時に動作させる。

【００１８】一方、セルドラム１０の円筒面に形成され
た複数のセルの位置を、隣接するセルを仕切る壁のエッ
ジにより検出する発光部と受光部を前面に並べた光検出
器について、発光部の光軸をセルのエッジに対する検出
方向に対し微小な角度を持たせてロボットハンドに取り
付け、十分な反射光が得られるようにして検出感度を高
める。

【００１９】また光検出に用いたエッジ位置の測定とし
て、アクセッサ・コントローラ３０は、ロボットハンド
を指定されたセルに位置決めする際に、エッジに対し光
検出器を左方向から通過させてエッジ位置を測定すると
共に、エッジに対し逆に光検出器を右方向から通過させ
てエッジ位置を測定し、測定された２つのエッジ位置の
平均値を実際の測定値とし、誤差を除去する。

【００２０】更に、アクセッサ１２のロボットハンド単
独で光検出器の感度調整を可能とするため、記憶媒体と
同一のカートリッジ形状でもつ治具に、ロボットハンド
にピックアップ状態で光検出器の前面に反射面を位置さ
せる反射部材を設け、この治具を用いてロボットハンド
の光検出器を調整可能とする。またセルドラム１０の各
セルをアクセッサ１２による規定の媒体取出し位置に回
転させるための回転角を計測するセルドラム測定部をア
クセッサ・コントローラ３０に設け、また測定対象とな
るセルに装着されてドラム回転中心とセル開口部の中心
を結ぶ光軸の光を照射する発光部と、ロボットハンドの
中央にセルドラム１０を向けて配置され、円筒部材の内
部に受光部を有する測定用の光検出器を備える。

【００２１】この場合にセルドラム位置の測定は、所定
のセル回転角θの位置を中心に、セルドラム１２を反時
計回りに微小角度δθずつ回転すると同時にセルドラム
の回転に同期してアクセッサを微小距離δＬずつ追従移
動させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラ
ム回転角Δθ１を測定する。またセルドラム１０を時計
回りに微小角度δθずつ回転すると同時にセルドラムの
回転に同期してアクセッサを微小距離δＬずつ追従移動
させて光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転
角Δθ２を測定する。最終的に、ドラム回転角Δθ１，
Δθ２に基づいてセル回転角θを修正してセルをアクセ
ッサ１２のロボットハンドの正面に向ける回転角を測定
する。

【００２２】このセルドラム測定部で測定された各セル
毎の回転角θは、アクセッサ・コントローラ３０のセル
アドレスをエントリとした変換テーブル８２に格納され
る。アクセッサ・コントローラの変換テーブル８２は、
セルアドレスをエントリしてセルドラム１０の回転角及
びアクセッサの移動位置を示す２次元座標値を格納して
いる。変換テーブル８２には、アクセッサ１２の測定処
理動作によって実測した値が格納される。この変換テー
ブル８２は、アクセッサ・コントローラ３０のＲＯＭに
記憶され、パワーオンスタートでＲＡＭに展開される。

【００２３】一方、実測された変換テーブル８２はバッ
クアップ用のオリジナルとしてフロッピディスクに格納
されている。フロッピディスクの変換テーブルの値は、
電源投入時に、ＲＯＭの変換テーブルの値とセルアドレ
ス毎に照合され、不一致の場合は、アクセッサの測定処
理動作を行って実測値を再度求めなければならない。そ
こで本発明は、両者が不一致の場合は、不一致を外部に
表示し、外部からの選択指示に従ってフロッピディスク
のテーブル値を使用可能とする。例えば、テーブル値の
不一致を保守パネルに表示し、保守パネルに設けた選択
スイッチの操作による選択指示に従ってフロッピディス
クのテーブル値を使用させる。このためアクセッサによ
る実測処理が不要になり、立ち上げを短縮できる。

【００２４】一方、本発明は、ライブラリ装置のアクセ
ッサとして、レール上を走行する走行部に、最高速度の
異なる２台の走行モータを設け、マシン・コントローラ
３２により、２台のモータのいずれか一方を選択して走
行制御する。ここで、２台の走行モータは同一の性能を
もったモータであり、レール上に形成されたラックギア
に対する噛み合い回転で走行部を走行させるピニオンギ
アを各々有し、各ピニオンギアはラックギアに対するギ
ア比が異なる。

【００２５】またマシン・コントローラ３２は、２台の
モータの速度テーブルを持ち、速度テーブルに基づいて
各モータを必要に応じ切り換えて最適な制御を行う。例
えば、２台のモータのうち、第１モータはトルクが高く
最高走行速度の低い高トルク低速モータであり、第２の
モータはトルクが低く最高速度の高い低トルク高速モー
タとした場合、マシン・コントローラ３２は、起動時は
第１モータを選択して加速制御し、第１モータによる加
速中に第１規定速度Ｖref1に達したら第２モータを選択
して加速制御し、第２規定速度Ｖref2に到達したら定速
制御し、目標位置の手前の減速開始位置に達したら第１
モータを選択して減速制御する。

【００２６】この場合、第１規定速度Ｖref1として第１
モータの最高走行速度を設定し、第２規定速度Ｖref2と
して第２モータの最高走行速度を設定することで、最も
短時間で目標位置に移動できる。また現在位置から目標
位置までの移動距離が短い場合には、加減速に十分な時
間がとれないので、移動距離に応じて第１規定速度と第
２規定速度を設定する。

【００２７】更に、マシン・コントローラ３２は、２台
のモータの片側の障害時には、残された正常側のモータ
を選択して制御する。

【００２８】

【作用】このような本発明のライブラリ装置によれば、
次の作用が得られる。まずセルブロックに代えてセルド
ラムを配置したことで、単位面積当りの媒体収納数を大
幅に拡大でき、しかもアクセッサの移動距離も増加する
ことがない。また中央に記録再生ユニットを配置し、そ
の両側に分けてセルドラムを配置して２台のアクセッサ
に左右のセルドラムを割り当てることで、２台のアクセ
ッサの同時動作による媒体運搬が効率良くできる。

【００２９】また実行中のコマンドでセルドラムからの
媒体取出しが完了した待ち状態で、次に実行するコマン
ドに従ったドラム回転を先行して行うことで、アクセッ
サのドラム回転の待ち時間を短縮又は除去できる。更
に、２台のアクセッサでコマンド実行を同時に行う際
に、相手方の動きを妨げるようなコマンド選択を回避す
ることで、可能な限り２台のアクセッサを同時動作させ
る。これによって、媒体のマウント効率が大幅にアップ
する。

【００３０】一方、ロボットハンドの光検出器を傾けて
取り付けることで、セルエッジからの反射光を確実にセ
ンサで受光し、検出感度を高める。またセルエッジに対
し左右両方向から光検出器の移動走査を行って平均値を
取ることで、検出誤差をなくす。カートリッジ型の治具
を作成し、アクセッサのロボットハンドに持たせること
で、光検出器の感度調整が簡単にできる。

【００３１】更に、アクセッサにセルドラムの各セルを
正しく位置決めするための回転角の測定処理を、測定セ
ルに発光部を設け、アクセッサのロボットハンドに円筒
部材に受光部を収めた光検出器を設け、セルドラムとア
クセッサを微小駆動しながら光検出できなくなる角度を
両側で求めて誤差を実測し、この実測誤差で規定の回転
角を補正することで、正確なセル毎の回転角を得てセル
ドラムの回転による位置決め精度を向上できる。

【００３２】またセルアドレスをドラム回転角及びアク
セッサの移動座標値に変換する変換テーブルの値は、装
置の設置段階でアクセッサの測定動作によって実測した
値が使用され、フロッピディスクに格納されていること
から、パワーオンスタート時にＲＯＭの値と一致しなか
った場合は、フロッピディスクのオリジナル値を選択す
ることで、値が違う度にアクセッサによる実測動作を行
う手間が省ける。

【００３３】さらに、アクセッサに最高走行速度の異な
るモータを２台設けて選択的に使用した速度制御を行う
ことで、移動時間を短縮し、またモータの障害発生によ
る装置の運用停止を防止できる。

【００３４】

【実施例】

＜目次＞１．システム構成と機構構造２．ライブラリ装置のハードウェアと機能３．アクセッサ・コントローラの構成と機能４．ドラム回転先行制御５．アクセッサの最適制御６．光検出器によるセルドラムとアクセッサの位置決め７．ドラム回転角の測定８．パワーオンスタート時のセルアドレス変換テーブル
の展開９．２モータ・アクセッサ１．システム構成と機構図２は本発明のライブラリ装置のフレーム構成を透視図
で示す。ライブラリ装置は複数のフレームに分けられて
おり、これらのフレームを組み合わせることで装置を構
成することができる。ライブラリ装置には媒体保管庫と
しての複数のセルドラム１０−１〜１０−１２が設けら
れる。セルドラム１０−１〜１０−１２には例えば磁気
テープを収めた媒体カートリッジが多数収納されてい
る。

【００３５】この実施例において、セルドラム１０−１
〜１０−１２は、左側の４台のセルドラム１０−１〜１
０−４と、右側の８台のセルドラム１０−５〜１０−１
２に分離され、それぞれ２列に配置される。セルドラム
１０のカートリッジ収納位置はセルと呼ばれ、各セル位
置はセルアドレスで定義される。フレーム内の左右に亘
った方向にはレール１４が敷設され、レール１４上に運
搬ロボットとして機能する２台のアクセッサ１２−１，
１２−２を走行自在に搭載している。レール１４は、左
右に分離配置して２列に並べたセルドラム１０−１〜１
０−１２の間に配置されている。このためアクセッサ１
２−１，１２−２は、レール１４を走行して任意のセル
ドラム１０−１〜１０−１２の位置に移動することがで
きる。

【００３６】本発明にあっては、左側に位置するアクセ
ッサ１２−１に、左側に配置したセルドラム１０−１〜
１０−４からの運搬を割り当てる。また右側に位置する
アクセッサ１２−２に、右側に配置したセルドラム１０
−５〜１０−１２からの運搬を割り当てる。中央に配置
されたフレーム内には、コントロールユニット１８−
１，１８−２と、デッキユニット１６−１〜１６−４が
配置される。デッキユニット１６−１〜１６−４には、
複数の記録再生装置が設けられ、アクセッサ１２−１，
１２−２によりセルドラム１０−１〜１０−１２から運
搬したカートリッジをローディングしてデータの読み書
きを行う。更に右端のフレーム前面には媒体投入排出ユ
ニット１５が設けられ、カートリッジの出し入れを行う
ようにしている。

【００３７】図３は図２のアクセッサを取り出して示
す。アクセッサ１２−１，１２−２は２条のレール１４
上を走行部４０に設けたモータ４４によって走行する。
即ち、モータ４４の下部の回転軸にはピニオンギア４５
が設けられ、レール１４の側面に形成したラックギア
（図示せず）に噛み合って走行する。走行部４０の上に
は支柱４２が起立され、支柱４２に沿って上下に移動可
能なリフト部４６にロボットハンド４８を設けている。

【００３８】図４はロボットハンド４８の詳細である。
ロボットハンド４８はリフト部４６に搭載され、リフト
部４６の支柱４２に対する昇降動作はネジシャフト５０
の回転により行われる。リフト部４６には旋回プーリ５
６が設けられ、旋回用モータ５２の回転をワイヤベルト
５４で伝えてロボットハンド４８を水平回りに回転す
る。

【００３９】ロボットハンド４８の旋回部分には媒体保
持用のピッカ部６２が設けられる。ピッカ部６２はスラ
イド用モータ５８によるワイヤベルト６０の駆動で、図
４の位置から前方位置に水平移動することができる。こ
のようにピッカ部６２を水平方向に送り出した状態で、
ピッカ部６２の上下のプレート間にセルドラムのカート
リッジを挟み、出し入れができる。

【００４０】図５は本発明のセルドラムの詳細である。
セルドラム１０は、フレームに対しドラム回転軸１３０
によってトラム本体６６をモータ（図示せず）により回
転自在に装着している。ドラム本体６６には、この実施
例では、縦方向に２７個のセル６４が配置され、ドラム
本体の周囲には１２箇所（３０°間隔）に分割されてセ
ル６４が位置するため、セル６４の総数は、３２４個と
なる。このようなセルドラムが図２の実施例では１２台
設置しているため、３８８８個のセルが確保されてい
る。２．ライブラリ装置のハードウェアと機能図６は本発明のライブラリ装置のハードウェア構成の一
例を示す。図６において、ライブラリ装置２４に対して
は、この実施例にあっては上位ユニットとして４台のホ
ストコンピュータ２０−１〜２０−４を設けている。ホ
ストコンピュータ２０−１〜２０−４のそれぞれはチャ
ネル・インタフェースバス２２−１〜２２−４によりラ
イブラリ装置２４に接続される。

【００４１】このチャネル・インタフェースバス２２−
１〜２２−４としては、例えばブロック・マルチプレク
サ・チャネル・インタフェースやＳＣＳＩが用いられ
る。ライブラリ装置２４には例えば４台のディレクタ２
６−１〜２６−４が設置される。ディレクタ２６−１、
２６−３はチャネルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをもち、ディレクタ
２６−２、２６−４はチャネルＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈをもって
いる。尚、ディレクタ２６−１〜２６−４のチャネル数
は、最大で６チャネルとすることができる。

【００４２】ディレクタ２６−１，２６−３のチャネル
Ａにはホストコンピュータ２０−１からのチャネル・イ
ンタフェースバス２２−１が接続され、チャネルＢには
ホストコンピュータ２０−２からのチャネル・インタフ
ェースバス２２−２が接続される。また、ディレクタ２
６−２，２６−４のチャネルＥにはホストコンピュータ
２０−３からのチャネル・インタフェースバス２２−３
が接続され、チャネルＦにはホストコンピュータ２０−
４からのチャネル・インタフェースバス２２−４が接続
される。尚、ディレクタ２６−１，２６−３のチャネル
Ｃ，Ｄ及びディレクタ２６−２，２６−４のチャネル
Ｇ，Ｈは、この実施例では使用されていない。

【００４３】ディレクタ２６−１〜２６−４の端末側に
は２つのチャネルａ，ｂが設けられる。チャネルａは記
録再生装置用であり、またチャネルｂはアクセッサ制御
用である。ディレクタ２６−１，２６−２は、左側に設
けた６台の記録再生装置３４−１〜３４−６を共用する
もので、チャネルａからデバイス・バス３６−１，３６
−２を接続している。従ってディレクタ２６−１，２６
−２はチャネルａより左側の記録再生装置３４−１〜３
４−６に対しライトあるいはリードできる。

【００４４】またディレクタ２６−３，２６−４は、右
側に設けた同じく６台の記録再生装置３６−７〜３６−
１２を共用し、チャネルａからデバイス・バス３６−
３，３６−４を接続している。従ってディレクタ２６−
３，２６−４は右側の記録再生装置３４−１〜３４−１
２に対しライトあるいはリードできる。尚、記録再生装
置は片側に最大１６台を実装することができる。

【００４５】ディレクタ２６−１，２６−２のチャネル
ｂから引き出されたデバイス・インタフェース・バス３
８−１は、アクセッサ・コントローラ２８のチャネルａ
に接続される。またディレクタ２６−３，２６−４のチ
ャネルｂから引き出されたデバイス・インタフェース・
バス３８−２はアクセッサ・コントローラ２８のチャネ
ルｂに接続される。

【００４６】アクセッサ・コントローラ３０は予備機で
あり、ディレクタ２６−１，２６−２のチャネルｂから
のデバイス・インタフェース・バス３８−１をチャネル
ａに接続し、ディレクタ２６−３，２６−４のチャネル
ｂからのデバイス・インタフェース・バス３８−２をチ
ャネルｂに接続している。アクセッサ・コントローラ２
８，３０はディレクタ２６−１〜２６−４のいずれかか
らの命令を受領して処理を実行する。アクセッサ・コン
トローラ２８の配下にはアクセッサ１２−１，１２−１
を制御するマシン・コントローラ３２−１，３２−２
と、セルドラム１２−１，１２−２を制御するドラム・
コントローラ３５−１，３５−２を設けている。尚、説
明を簡単にするためセルドセラムは２台としている。

【００４７】マシン・コントローラ３２−１，３２−２
及びドラム・コントローラ３５−１，３５−２は、予備
としてのアクセッサ・コントローラ３０に対しても接続
される。通常時はアクセッサ・コントローラ２８からの
指示を受けている。ホストコンピュータ２０−１〜２０
−４のそれぞれは、ジョブの実行に伴うライブラリ装置
２４に対する入出力要求の発生に基づき、論理機番アド
レスを指定して、ディレクタ２６−１，２６−２に対し
自己の割当チャネルから入出力起動命令として機能する
ムーブコマンドを発行する。このムーブコマンドに対し
ディレクタ側より正常受領応答が得られると、次にホス
トコンピュータは媒体運搬情報としてのデータバイト
（コマンドパラメータ）を転送する。このデータバイト
は、移動元アドレスと移動先アドレスを含み、アクセッ
サ・コントローラ２８のキューイングテーブルに格納さ
れる。アクセッサ・コントローラ２８は、アクセッサ１
２−１，１２−２の空きを認識すると、キューイングテ
ーブルからムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先
アドレスを取り出し、マシン・コントローラ３２−１，
３２−２に対しアクセッサ１２−１，１２−２の移動を
指示する。また必要ならば、ドラム・コントローラ３５
−１，３５−２にセルドラム１０−１，１０−２の回転
を指示する。

【００４８】この場合、アクセッサ・コントローラ２８
はキューイングテーブルから取り出した移動元と移動先
の各セルアドレスで変換テーブルを参照し、セルドラム
回転角θ、アクセッサ座標位置（Ｘ，Ｙ）に変換し、回
転角θのセルドラム回転を指示し、また座標位置（Ｘ，
Ｙ）へのアクセッサ移動を指示する。３．アクセッサ・コントローラの構成と機能図７はアクセッサ・コントローラ２８の実施例であり、
ＣＰＵ７０のバス７５に、ＲＯＭ７６，ＤＲＡＭ７８、
上位インタフェース制御部８４、マシン・コントローラ
・インタフェース制御部８８、ドラムインタフェース制
御部９２、デバイスインタフェース９４，１０２を接続
している。

【００４９】ＣＰＵ７０には、プログラム制御により実
現される運搬制御部７２と測定処理部７４が設けられ
る。ＤＲＡＭ７８には、キューイングテーブル８０とセ
ルアドレス変換テーブル８２が設けられる。キューイン
グテーブル８０には、ディレクタを経由してホストコン
ピュータから受領したムーブコマンドが格納される。セ
ルアドレス変換テーブル８２は、セルアドレスをエント
リとして、ドラム回転角θ、アクセッサの移動範囲を決
める水平方向をＸ軸、垂直方向をＹ軸として座標値
（Ｘ，Ｙ）が格納される。

【００５０】ここで、セルアドレスは、例えば１６進で
４桁となり、図２において、アクセッサ１２−１，１２
−２のロボットハンドにセルアドレスＡ０００，Ａ００
１が割り当てられ、媒体投入排出口１５にセルアドレス
Ｂ０００が割り当てられ、セルドラム１０−１〜１０−
１２の各セルにセルアドレスＣ０００〜ＣＦＦＦが割り
当てられ、図６の記録再生装置３４−１〜３４−１２に
はセルアドレスＤ０００〜Ｄ００Ｄが割り当てられる。

【００５１】セルアドレス変換テーブル８２のテーブル
値は、セルドラムのセルアドレスＣ０００〜ＣＦＦＦに
ついては、回転角θと座標値Ｘ，Ｙを格納しているが、
媒体投入排出口のセルアドレスＢ０００及び記録再生装
置のセルアドレスＤ０００〜Ｄ００Ｄについては、座標
値Ｘ，Ｙのみ格納している。更に、ロボットハンドにセ
ルアドレスＡ０００，Ａ００１も座標値Ｘ，Ｙのみであ
るが、常に現在位置の座標値に更新されている。

【００５２】またセルアドレス変換テーブル８２のテー
ブル値は、ＣＰＵ７０の測定処理部７４によるアクセッ
サ及びセルドラムの回転で実際に測定された値が使用さ
れる。この実測された変換テーブルは、ＲＯＭ７６に格
納されて、パワーオンスタートの際にＤＲＡＭにセルア
ドレス変換テーブル８２としてロードされる。また実測
された変換テーブルは、フロッピディスク装置１０４を
使用してフロッピディスクにバックアップ用として格納
されている。

【００５３】測定処理部７４によるテーブル値の実測
は、ライブラリ装置の設置が完了段階で、ＣＥパネル９
６を使用して行われる。ＣＥパネル９６は表示部９８を
有し、更に、パワオンスタートの際のＲＯＭテーブル値
とフロッピ・テーブル値の不一致の際に、フロッピ・テ
ーブル値の選択を指示するＦＤ選択スイッチ１００を設
けている。

【００５４】ＣＰＵ７０の運搬制御部７０は、キューイ
ングテーブル８０からムーブコマンドのバイトデータで
ある移動元と移動先のセルアドレスを取り出し、セルア
ドレス変換テーブル８２でドラム回転角θ、座標値Ｘ，
Ｙを求め、ドラム・コントローラ３５−１，３５−２お
よび又はマシン・コントローラ３２−１，３２−２に駆
動を指示する。

【００５５】図８は、運搬制御部７０によるセルアドレ
スの変換機能である。レジスタ２１２にキューイングテ
ーブル８０から取り出したセルアドレスをセットし、こ
れをエントリとしてセルアドレス変化テーブル８２を参
照し、対応するテーブル値をレジスタ２１４に読み出
す。レジスタ２１４には、セルドラムの任意のセル位置
のセルアドレスから得られた回転角θ、座標値Ｘ，Ｙが
格納される。

【００５６】デコーダ２１６は、レジスタ２１４の座標
値Ｘからセルドラムの水平方向での配置位置が判るの
で、これを解読して対応するセルドラムの機番＃００〜
＃１２のいずれかのデコード出力を生成する。ここで、
セルドラム毎にドラム・コントローラ３５−１〜３５−
１２を設けていたとすると、デコーダ２１６の出力で指
定された機番のセルドラムのドラム・コントローラに対
し、回転角θによるドラム回転が指示される。

【００５７】同時にレジスタ２１４の座標値Ｘ，Ｙはマ
シン・コントローラ３２−１，３２−２のいずれかに対
するアクセッサ１２−１，１２−２の移動指示として与
えられる。図９のフローチャートは、アクセッサ・コン
トローラ３０による運搬制御処理である。まずステップ
Ｓ１でキューイングテーブル８０からコマンド・パラメ
ータとしての移動元アドレスと移動先アドレスを取り出
す。次のステップＳ２〜Ｓ７で移動元アドレスの処理を
行う。ステップＳ２でセルアドレス変換テーブル８２を
参照し、ドラム回転角θ、座標値Ｘ，ＹをステップＳ３
で取得する。

【００５８】次にステップＳ４で移動元はセルドラムか
否かチェックし、セルドラムであれば、ステップＳ５で
ドラム・コントローラにθ回転を指示する。次にステッ
プＳ６でマシン・コントローラに座標値Ｘ，Ｙを与えて
アクセッサの移動元アドレスへの移動を指示する。これ
によって、例えばセルドラムは移動元アドレスのセルを
アクセッサ取出し位置に回転して位置決めし、同時に、
アクセッサがセルドラムの取出し位置に移動し、ロボッ
トハンドで媒体をピックアップすると、終了通知を出
す。

【００５９】このアクセッサからの終了通知がステップ
Ｓ７で判別されるとステップＳ８〜Ｓ１３の移動先アド
レスの処理に移行する。まずステップＳ８で移動先アド
レスによりセルアドレス変換テーブル８２を参照し、ド
ラム回転角θ、座標値Ｘ，ＹをステップＳ９で取得す
る。次にステップＳ１０で移動元はセルドラムか否かチ
ェックし、セルドラムであれば、ステップＳ１１でドラ
ム・コントローラにθ回転を指示する。次にステップＳ
１２でマシン・コントローラに座標値Ｘ，Ｙを与えてア
クセッサの移動元アドレスへの移動を指示する。

【００６０】これによって、例えば媒体をピックアップ
したアクセッサは、移動先アドレスとなる磁気テーブ装
置の位置に移動し、ロボットハンドで媒体をローディン
グすると、終了通知を出す。このアクセッサからの終了
通知がステップＳ１３で判別されると、１つのムーブコ
マンドの実行終了となり、ホストコンピュータからのス
テータスコマンドに対応してデバイスエンドを応答し、
再びステップＳ１に戻って次のコマンドの実行に移行す
る。

【００６１】図１０は、図６のマシン・コントローラ３
２によるアクセッサの駆動制御のフローチャートであ
る。ステップＳ１でアクセッサ・コントローラ３０から
座標値Ｘ，Ｙをパラメータとした移動指示を受信する
と、ステップＳ１でレール走行のためのＸ走行制御を開
始し、またステップＳ３でロボットハンドを昇降させる
Ｙ走行制御を開始する。Ｘ，Ｙ走行制御は、加速、定
速、減速パターンに従ったモータの速度制御により目標
位置へ移動し、目標位置に達すると位置決め制御に入
る。

【００６２】ステップＳ４でアクセッサの走行終了が得
られると、ステップＳ５でロボットハンドのピッカ部に
設けている光検出器により、セルドラムのエッジが検出
できたか否か判定する。セルエッジが検出されると、指
定されたセルはアクセッサに対し正しく位置決めされて
いる。セルエッジが検出されない場合は、ステップＳ６
で位置の微調整を行ないセルエッジの検出位置を得る。

【００６３】セルエッジが正常に検出できたならば、ス
テップＳ７でロボットハンドによるセルからの媒体取り
出し、又は運搬してきた媒体のセルへの挿入を行なう。
そしてステップＳ８でアクセッサ・コントローラ３０に
終了応答を行ってステップＳ１で次の指示を待つ。４．ドラム回転先行制御図１１は、図７のアクセッサ・コントローラ３０のＣＰ
Ｕ７０に設けた運搬制御部７２より行われるドラム回転
の先行制御の説明図であり、アクセッサ１２−１により
セルドラム１０−１と磁気テープ装置３４−１の間で記
憶媒体を運搬する場合を例にとっている。

【００６４】まず図１２のようにムーブコマンドがキュ
ーイングテーブル８０に格納されていたとする。ムーブ
コマンドはコマンド番号＃１，＃２，＃３，＃４，・・
・で示され、それぞれ移動元アドレスと移動先アドレス
をパラメータとしてもっている。このようなムーブコマ
ンドについて、キューイングテーブル８０上でコマンド
の実行順を決める優先度を図示のように付けるスケジュ
ーリングを予め行っている。

【００６５】図１１（Ａ）は、図１２の優先度１のムー
ブコマンド＃１の実行であり、セルドラム１０−１の移
動元アドレスＦ１から記憶媒体を取り出して移動先アド
レスＴ１となる磁気テープ装置３０−１に運搬するコマ
ンドである。このムーブコマンド＃１の実行において、
まず移動元アドレスＦ１に基づいたセルドラム１０−１
のドラム回転とアクセッサ１２−１のセルドラム１０−
１への移動が、図１１（Ａ）のように行われる。

【００６６】セルドラム１０−１上の移動元アドレスで
指定されたセルがアクセッサ取出位置に回転し、アクセ
ッサ１２−１がセルドラム１０−１の取出位置に移動
し、ロボットハンド４８を移動元アドレスＦ１のセルに
図１１（Ｂ）のように位置決めすると、ロボットハンド
４８によるセルドラム１０−１からの記憶媒体のピック
アップが行われる。

【００６７】セルドラム１０−１から記憶媒体がピック
アップされると、図１１（Ｃ）のように、移動先アドレ
スＴ１に従ってアクセッサ１２−１は、ロボットハンド
４８でピックアップした記憶媒体１０６を磁気テープ装
置３４−１に運搬して投入する。図１１（Ｂ）でアクセ
ッサ１２−１がセルドラム１０−１から記憶媒体をピッ
クアップすれば、その後、現在実行中のコマンドによる
セルドラム１０−１の制御はないことから、セルドラム
１０−１は次のムーブコマンド＃２の実行待ちとなる。
このとき本発明にあっては、図１１（Ｃ）のように、ア
クセッサ１２−１によるムーブコマンド＃１の実行に並
行して、次に実行するムーブコマンド＃２の移動元アド
レスＦ２のセル位置をアクセッサ１２−１の取出位置に
対し回転させるドラム回転を先行して行う。

【００６８】この結果、アクセッサ１２−１が記憶媒体
１０６を移動先アドレスＴ１の磁気テープ装置３４−１
に投入して、現在実行中のムーブコマンド＃１を完了
し、次のムーブコマンド＃２の移動元アドレスＦ２に従
ってセルドラム１０−１に戻ってきたときには、既にセ
ルドラム１０−１のドラム回転は完了し、移動元アドレ
スＦ２のセルがアクセッサ取出位置に回転している。し
たがって、直ちにアクセッサ１２−１は次のコマンド＃
２の移動元アドレスＦ２のセルから記憶媒体を取り出し
て移動先アドレスＴ２に運搬することができる。

【００６９】図１３は、図１１のドラム回転の先行制御
のフローチャートである。まずステップＳ１で、図１２
のようにスケジューリングが済んだキューイングテーブ
ル８０から実行コマンドを取り出し、ステップＳ２で、
次の実行コマンドがあることを判別すると、ステップＳ
３で、次の実行コマンドのドラム移動元アドレスを取り
出す。

【００７０】続いてステップＳ４で、アクセッサの空き
をチェックし、アクセッサに空きがあればステップＳ５
に進んで、ステップＳ１でキューイングテーブルから取
り出した実行コマンドの移動元アドレスへの移動を指示
する。続いてステップＳ６で、ドラム回転完了をチェッ
クする。最初のコマンド実行にあっては、ドラム回転は
アクセッサの移動と同時に行われるため、ドラム回転は
完了しておらず、したがってステップＳ７で、移動元ア
ドレスへのドラム回転を指示する。ステップＳ６で、ド
ラム回転完了をチェックすると、ステップＳ８で、アク
セッサのドラム取出位置への移動終了を待って媒体ピッ
クアップを指示する。

【００７１】ステップＳ８でセルドラムからの媒体ピッ
クアップが完了すると、ステップＳ９で、アクセッサに
移動先アドレスへの移動を指示し、続いてステップＳ１
０で、次の実行コマンドの移動先アドレスへのドラム回
転を指示し、これによってドラム回転の先行制御が行わ
れる。５．アクセッサの最適制御図１４は、図７のアクセッサ・コントローラ３０のＣＰ
Ｕ７０に設けた運搬制御部７２により行われる２台のア
クセッサ１２−１，１２−２の同時駆動による最適制御
を示す。

【００７２】今、図１５のキューイングテーブル８０用
に３つのムーブコマンド＃１〜＃３が存在したとする。
そして、ムーブコマンド＃１はアクセッサ１２−１に割
り当てられ、ムーブコマンド＃２，＃３はアクセッサ１
２−２に割り当てられるスケジューリングが行われてい
たとする。この３つのムーブコマンド＃１〜＃３による
記憶媒体の移動軌跡は、図１４のようになる。

【００７３】まずムーブコマンド＃１は、セルドラム１
０−１の移動元アドレスＦ１１からデッキユニット１６
の中の移動先アドレスＴ１１の磁気テープ装置３４−４
への運搬命令である。またムーブコマンド＃２は、セル
ドラム１０−２の移動元アドレスＦ１２からデッキユニ
ット１６の中の移動先アドレスＴ１２の磁気テープ装置
３４−２への媒体運搬の命令である。更にムーブコマン
ド＃３は、セルドラム１０−２の移動元アドレスＦ１３
からデッキユニット１６の移動先アドレスＴ１３の磁気
テープ装置３４−７へ媒体を運搬する命令である。

【００７４】ここで、アクセッサ１２−１が実行するム
ーブコマンド＃１に対し、アクセッサ１２−２が実行す
るムーブコマンド＃２，＃３の内、ムーブコマンド＃２
はムーブコマンド＃１に対し移動軌跡が重複しており、
同時に実行することはできない。これに対し、ムーブコ
マンド＃３はムーブコマンド＃１に対し移動軌跡が重複
していないため、同時に実行できる。

【００７５】このような場合、本発明の運搬制御にあっ
ては、アクセッサ１２−２で実行する２つのムーブコマ
ンド＃２，＃３の内、アクセッサ１２−１で実行するム
ーブコマンド＃１に重複しないムーブコマンド＃３を選
択する。このようなムーブコマンドの選択により、アク
セッサ１２−１，１２−２による同時制御を可能な限り
可能とする。

【００７６】図１６は、図１８のように、キューイング
テーブル上にアクセッサ１２−１，１２−２に割り当て
られたムーブコマンドが１つずつ存在し、ムーブコマン
ド＃１，＃２は図１６のように移動範囲が重複している
場合の処理である。このような場合には、例えばアクセ
ッサ１２−１がムーブコマンド＃１を実行する際には、
アクセッサ１２−２はムーブコマンド＃２を実行せず
に、ムーブコマンド＃１の移動を妨げることのない位置
に退避していなければならない。

【００７７】このため、アクセッサ１２−１，１２−２
の同時制御ができず、効率が低下する。そこで本発明に
あっては、図１７のように、アクセッサ１２−１，１２
−２がムーブコマンド＃１，＃２の移動元アドレスＦ２
１，Ｆ２２に移動する場合については問題がないことか
ら、アクセッサ１２−１，１２−２の移動元アドレスＦ
２１，Ｆ２２への移動を同時に行わせる。

【００７８】次の移動先アドレスＴ２１，Ｔ２２につい
ては、キューイングテーブル８０上でのスケジューリン
グによる優先度の高い方のコマンド例えばムーブコマン
ド＃１をアクセッサ１２−１により実行させ、ムーブコ
マンド＃１の実行終了を待って、アクセッサ１２−２に
よる移動先アドレスＴ２２への移動によるムーブコマン
ド＃２を実行する。

【００７９】このようにアクセッサ１２−１，１２−２
のムーブコマンドが移動先で重複していても、移動元へ
の移動を同時に行うことで、その分だけ運搬効率を高め
ることができる。図１９のフローチャートは、図１４お
よび図１６，１７の制御処理である。まずステップＳ１
で、キューイングテーブルから実行コマンドを取り出
す。続いてステップＳ２で、他のアクセッサの実行コマ
ンドを取り込み、ステップＳ３で移動軌跡が重複するか
否かチェックする。移動軌跡が重複していなければ、ス
テップＳ４で、アクセッサに移動元アドレスから移動先
アドレスの媒体移動を指示し、ステップＳ５の移動終了
を待って、再びステップＳ１に戻る。

【００８０】移動軌跡が重複していた場合にはステップ
Ｓ６に進み、次の実行コマンドの有無をチェックする。
次の実行コマンドがあればステップＳ７に進み、キュー
イングテーブルから次の実行コマンドを取り出し、ステ
ップＳ３で、移動軌跡が重複するか否かチェックする。
このとき図１４のアクセッサ１２−２のムーブコマンド
＃３のように次の実行コマンドの移動軌跡が他のアクセ
ッサの移動軌跡に重複していなかったときには、ステッ
プＳ４，Ｓ５の処理により、そのコマンドによる媒体移
動を指示する。

【００８１】そして、媒体移動を終了すると、ステップ
Ｓ１３で、キューイングテーブルから取り出した未処理
コマンドの有無をチェックし、この場合には未処理コマ
ンドがあることからステップＳ２に戻り、現時点におけ
る他のアクセッサの実行コマンドを取り込み、ステップ
Ｓ３で、移動軌跡の重複をチェックする。この間に他の
アクセッサは、前回重複した実行コマンドを既に終了し
ていることから、未処理コマンドについて移動軌跡は重
複せず、ステップＳ４に進んで、アクセッサに移動元ア
ドレスから移動先アドレスへの媒体移動を指示すること
が可能となる。なお、キューイングテーブルから取り出
して未処理となっているコマンドについては、タイマに
より待ち時間を監視し、オーバタイムとなったときには
強制的に未処理コマンドを実行させる。

【００８２】一方、ステップＳ６で、次の実行コマンド
がなかった場合には、ステップＳ８〜Ｓ１２で、図１７
に示した処理を行う。即ち、ステップＳ８で、アクセッ
サに移動元アドレスへの移動を指示し、ステップＳ９
で、移動終了をチェックすると、ステップＳ１０で、他
のアクセッサの実行完了を待つ。他のアクセッサの実行
完了で移動先アドレスへの運搬が可能となることから、
ステップＳ１１で、アクセッサに移動先アドレスへの移
動を指示し、ステップＳ１２で、アクセッサからの移動
終了を待って、再びステップＳ１に戻る。６．光検出器によるセルドラムとアクセッサの位置決め図２０は、本発明におけるアクセッサに設けたロボット
ハンド４８のセルドラムのセルに対する光検出器を用い
た位置決めの様子である。アクセッサのロボットハンド
４８にはピッカ部６２が設けられており、ピッカ部６２
の例えば上から見て左側に、図示のように光検出器１１
０を設置している。光検出器１１０は、検出方向に面し
て発光部１１２と受光部１１４を横に配置している。セ
ルドラムに対しアクセッサを位置決めした状態で、ロボ
ットハンド４８の正面にはセル６４が位置し、光検出器
１１０の前にはセル６４の隣接するセルとを仕切る仕切
壁１０７のエッジ１０８が位置する。この仕切壁１０７
は、実際には図５のセルドラム１０のセル６４の境界部
分に示す構造となる。

【００８３】ピッカ部６２の左側に設けた光検出器１１
０の発光部１１２からは、矢印のように光ビーム１１５
が出力され、エッジ１０８に当たって散乱する。この散
乱光の一部が受光部１１４に入射して、エッジ１０８の
存在を示す受光信号が得られる。しかしながら、光検出
器１１０の発光部１１２の光軸をエッジ１０８に直交す
るように設置した場合には、微弱な散乱光の受光となる
ため、光検出器１１０の検出感度をかなり高くしなけれ
ばならず、検出感度を高めるとノイズが目立ち、エッジ
１０８の検出性能が低下する。

【００８４】そこで本発明にあっては、図２１のよう
に、光検出器１１０の発光部１１２からの光軸をセル６
４のエッジ１０８に対し僅かに傾けて設置する。例え
ば、光軸の傾き分のテーパ面をもった傾斜取付部材１２
０によって光検出器１１０をロボットハンド４８のピッ
カ部６２の横に設置する。このように光検出器１１０を
僅かに傾けて設置することで、発光部１１２からの光ビ
ーム１１５は、エッジ１０８に対し直交する方向に対し
僅かな傾きをもって入射し、これによって反対側に同じ
傾きをもって反射し、十分な光量を受光部１１４に入射
することができ、光学的に検出感度を大幅に高めること
ができる。この結果、光検出器１１０によるセル６４の
エッジ１０８の検出感度を大幅に高めることができる。

【００８５】図２２（Ａ）は、アクセッサのロボットハ
ンド４８の側面に設けた光検出器１１０によるセル６４
のエッジ１０８の検出処理の様子である。図１０のアク
セッサ走行制御で説明したように、アクセッサのセルド
ラムに対する位置決めが終了すると、光検出器１１０に
よるセルエッジの検出処理が行われる。このセルエッジ
検出処理の際に本発明にあっては、図２２のように、エ
ッジ１０８に対し光検出器１１０を左右から移動走査す
るようにアクセッサを微小範囲で往復移動する。

【００８６】図２２（Ｂ）は、光検出器１１０を右から
左に移動したときのエッジ１０８の検出波形であり、光
検出器１１０は感度がよいことから、エッジ１０８にお
けるコーナ１０８−１の手前で検出波形１１６が立ち上
がり、その後、反対側のコーナ１０８−２を過ぎても直
ちに検出波形１１６は立ち下がらず、ある遅れをもって
立ち下がる。このときの検出波形１１６における基準位
置からの立上がり位置までの距離をＤ２、立下がり位置
までの距離をＤ１とする。

【００８７】図２２（Ｃ）は、光検出器１１０をエッジ
１０８に対し左から右に移動したときの検出波形１１８
である。この場合には、逆に、コーナ１０８−２の手前
で検出波形１１８が立ち上がり、コーナ部１０８−１を
過ぎた後、ある遅れをもって検出波形１１８が立ち下が
る。このときの基準位置から検出波形１１８の立上がり
までの距離をＤ３、立下がりまでの距離をＤ４とする。

【００８８】このように検出波形１１６，１１８の立上
がり，立下がりについて、距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４
が検出できれば、本来のエッジ１０８の中心までの距離
Ｄは、Ｄ＝（Ｄ１＋Ｄ２＋Ｄ３＋Ｄ４）／４による平均値として正確に算出することができる。そし
て、このようにして算出された距離Ｄ１にアクセッサを
位置決めすることで、セル６４に対するロボットハンド
４８のセンタリングが高精度で実現できる。

【００８９】図２３のフローチャートは、図２２（Ａ）
〜（Ｃ）のエッジ検出処理である。まずステップＳ１
で、アクセッサにエッジに対する一定方向の走行を指示
する。ステップＳ２で、エッジ立上がり部分を検出する
と、ステップＳ３で、アクセッサに設けている距離カウ
ンタの値をＤ１にセットする。続いてステップＳ４で、
立下がりエッジを検出すると、ステップＳ５で、距離カ
ウンタの値をＤ２にセットする。

【００９０】次にステップＳ６で、アクセッサ走行方向
を逆転して走行する。ステップＳ７で、エッジ立上がり
を検出すると、ステップＳ８で、距離カウンタの値をＳ
３にセットし、続いてステップＳ９で、エッジ立下がり
を検出すると、ステップＳ１０で、距離カウンタの値を
Ｄ４にセットし、これにより一連の検出処理が終了する
ことから、最終的にステップＳ１１で、Ｄ１〜Ｄ４にセ
ットした距離カウンタの値の平均値を求めて、その位置
にアクセッサを移動するセンタリングを行う。

【００９１】図２４は、アクセッサのロボットハンドに
設けている光検出器の調整を示す。アクセッサのロボッ
トハンド４８に設けたピッカ部６２の側面には光検出器
１１０が設置されており、光検出器１１０の感度調整
は、通常、図２０のように、アクセッサをセルドラムに
位置決めした状態で行わなければならない。しかしなが
ら、ライブラリ装置の設置工事の段階にあっては、アク
セッサ単独で光検出器１１０の調整が必要となる。

【００９２】そこで本発明にあっては、図２４のよう
に、運搬対象となる記憶媒体のカートリッジ形状と同じ
ことによってピッカ部６２に保持可能な治具１２２を準
備し、治具１２２に反射部材１２４を設ける。反射部材
１２４はＬ字型に曲がった部材であり、反射面１２６が
ピッカ部６２の光検出器１１０の前面に位置するように
取り付けられている。

【００９３】このため、光検出器１１０の感度調整を行
いたい場合には、図示のように治具１２２をピッカ部６
２に装着するだけで、光検出器１１０の前方に反射部材
１２４の反射面１２６を位置させることができ、発光部
１１２からの光の反射光を受光部１１４に入射すること
で感度調整がアクセッサ単独で実現できる。なお図２４
は、図２０の取付状態をもつ光検出器１１０の感度調整
を例にとっているが、図２１に示すピッカ部６２に対
し、ある傾きをもって取り付けた光検出器１１０につい
ても全く同様に、治具１２２を使用してアクセッサ単独
での感度調整ができる。７．ドラム回転角の測定本発明のライブラリ装置で使用するアクセッサ・コント
ローラにあっては、図８のように、セルアドレス変換テ
ーブル８２に格納するセルドラムの回転角θを、ライブ
ラリ装置の設置が完了した運用開始前の段階で測定する
必要がある。セルドラムの各セル位置に対する回転角
は、例えば図５のセルドラム１０にあっては、回転ドラ
ム６６の円周を１２分割してセル６４を配置しているこ
とから、セル１つ当たりの回転角は３０°となり、セル
ドラムの基準位置に対する各セルの回転角は一義的に０
°，３０°，６０°，９０°，・・・３３０°，３６０
°と決まっている。

【００９４】したがって、各回転角の位置で縦方向に並
んだセルのセルドラム？について、設計的に決まった回
転角を使用すればよいが、設計上の回転角と設置が済ん
だセルドラム１０のアクセッサ取出位置に対するセルセ
ンタリング位置との間には必ず誤差が生ずる。そこで従
来は、ライブラリ装置の据付けが完了した段階でセルド
ラムの前にアクセッサを位置決め制御し、ロボットハン
ドの上下方向のセル取出位置即ちＹ軸方向で位置決めし
ながら各セルごとにアクセッサのロボットハンドに対す
るセンタリングを人為的に調整し、そのときの回転角を
セルアドレス変換テーブル８２に格納して使用してい
る。しかしながら、人為的な回転角の測定処理であって
は手間が大変であることから、本発明にあっては、この
回転角の測定処理を自動的に行う。

【００９５】図２５は、ドラム回転角の測定に使用する
機器の取付状態の説明図である。まずセルドラム１０の
測定対象とするセル６４には、発光器１３６を設置す
る。発光器１３６は、ドラム回転軸１３０の回転中心１
３５とセル６４の開口部側の中心１３７を通る中心線を
光軸とするように設置する。一方、アクセッサのロボッ
トハンド４８には光検出器１４０を設置する。光検出器
１４０は、図２６（Ａ）のように、一方に開口した円筒
部材１４２の中に受光部１４４を収納している。この光
検出器１４０は、図２６（Ｂ）のように、円筒部材１４
２の中心軸からの入射光１４６に対し入射角を左右に広
げていくと、円筒部１４２の開口端を通る光１４８以上
の傾きで入射する光は受光部１４４に入射せず、中心光
軸１４６に対し左右Δθの範囲の入射光のみを検出する
ことができる。このような光検出器１４０の入射角度に
対する検出機能を利用して、図２７および図２８のよう
にしてセルドラム１０の回転角を検出する。

【００９６】まず図２５のように、セルドラム１０上の
基準位置１３２を固定側の基準位置１３３に位置合せ
し、この状態で設計上の回転角θ＝０°となって、測定
対象となるセル６４がアクセッサの正面に位置した状態
とする。このような設計上の回転角θ＝０°の回転位置
決め状態から、図２７のように、セル６４に設けた発光
器１３６より光を出しながらセルドラム１０を反時計回
りに微小角度δθずつ回転する。

【００９７】即ち、初期位置Ｑ０からまず微小角度δθ
によりＱ１位置に回転する。このセルドラム１０の微小
角度δθの回転に同期して、アクセッサのロボットハン
ド４８も微小距離δＬずつ移動し、最初は初期位置Ｐ０
からＰ１への移動となる。セルドラム１０を微小角度δ
θ回転し、且つアクセッサを微小距離δＬ移動したなら
ば、このときのロボットハンド４８に設けている光検出
器１４０で受光出力が得られるか否かチェックする。受
光出力が得られたならば、再びセルドラム１０の微小回
転とアクセッサの微小移動を行い、これを光検出器１４
０で検出出力が得られなくなるまで繰り返す。

【００９８】アクセッサのロボットハンド４８を図示の
Ｐ８の位置に移動するまでは光検出器１４０で検出信号
が得られるが、更にもう１ステップ移動した場合には、
図２６（Ｂ）の光軸１４８−２を越える入射角となるこ
とで、光検出器１４０の検出出力が得られなくなる。そ
こで、光検出器１４０の検出出力が得られなくなる直前
のＰ８におけるセルドラム１０の回転位置Ｑ８における
回転角Δθを求める。この回転角Δθは、Ｑ８までのス
テップ回転数Ｎに微小回転角δθを掛け合わせた（Ｎ×
δθ）となる。

【００９９】次に図２８のように、アクセッサおよびセ
ルドラム１０を図２５の初期位置に戻し、今度はセルド
ラム１０を時計回りに微小角度δθずつ回転しながら、
これに同期してアクセッサを微小距離δＬずつ左方向に
移動する。同様にして、光検出器１４０の受光出力が得
られたとすると、１つ前の回転位置Ｑ８の回転角Δθを
Δθ＝（Ｎ×δθ）として求める。

【０１００】ここで、セルドラム１０の反時計回りの回
転角をマイナス、時計回りの回転角をプラスとすると、
図２７の測定で得られた回転角は−Δθとなり、図２８
の測定で得られた回転角は＋Δθとなる。図２９は、測
定結果を図２５の初期位置について示しており、アクセ
ッサのロボットハンド４８に対しセル６４が正面に位置
するセンタリング位置は、左右の測定角度の絶対値の和
の半分となる。これを固定側基準位置１３３に対するセ
ルドラム１０上の基準位置１３２の設計上の回転角θに
ついて補正すると、 θ＝θ＋（Δθ２−Δθ１）／２となる。このように、測定結果から算出された補正後の
角度θをアクセッサ・コントローラ３０のセルアドレス
変換テーブル８２の回転角θに使用する。

【０１０１】図３０のフローチャートは、ドラム回転角
測定処理を示している。まずステップＳ１で、任意のセ
ルをアクセッサのピックアップ位置にセットし、カウン
タＮを０にリセットする。ステップＳ２で、アクセッサ
を右方向に微小距離δＬ移動し、ステップＳ３で、セル
ドラムを反時計回りに微小角度δθ回転する。これによ
り、ステップＳ４で、光検出の出力があれば、ステップ
Ｓ５で、カウンタＮを１つインクリメントし、ステップ
Ｓ２，Ｓ３の処理を繰り返す。

【０１０２】ステップＳ４でセンサ出力が断たれたなら
ば、ステップＳ６で、カウンタＮの値即ち生成出力が断
たれる１つ前のステップ数を微小角度δθに掛け合わせ
て、Δθ１を算出する。続いてステップＳ７で、セルを
ピックアップ位置に戻し、カウンタＮを０にリセット
し、ステップＳ８〜Ｓ１２で、アクセッサの左方向への
移動とセルドラムの時計回りの回転による測定処理を行
４．。

【０１０３】ステップＳ１２で、同様にして測定角Δθ
２を算出し、ステップＳ１４で、アクセッサの正面にセ
ルが位置するセンタリング状態の回転角θを求めてセル
ドラム変換テーブル８２に格納する。続いてステップＳ
１４で、全セルの終了の有無をチェックし、ステップＳ
１〜Ｓ１３の処理をセルドラムの全セルについて繰り返
す。８．パワーオンスタート時のセルアドレス変換テーブル
の展開図８に示したセルアドレス変換テーブル８２は、ライブ
ラリ装置の運用開始前の測定処理を通じて、セルドラム
については各セルアドレスごとに回転角θおよびアクセ
ッサ移動範囲となる２次元座標上の座標値Ｘ，Ｙが求め
られ、それ以外のセルアドレスについては座標値Ｘ，Ｙ
が求められ、これらの回転角θおよび座標値Ｘ，Ｙを格
納したセルアドレス変換テーブルは、図７のアクセッサ
・コントローラ３０のＲＯＭ７６に予め格納される。同
時に、フロッピディスク装置１０４を使用してバックア
ップのためにセルアドレス変換テーブル８２のオリジナ
ルデータがフロッピディスクに格納される。

【０１０４】ライブラリ装置の運用開始のためにパワー
オンスタートした際には、装置運用にセルアドレス変換
テーブル８２は極めて重要なマッピング機能をもつこと
から、ＤＲＡＭ７８にセルアドレス変換テーブル８２を
展開する際に、ＲＯＭ７６のテーブルデータとフロッピ
ディスク装置１９４より読み込んだフロッピディスクの
オリジナルテーブル値とをセルアドレスごとに照合し、
一致した場合にＲＯＭテーブル値をセルアドレス変換テ
ーブル８２に展開して使用する。

【０１０５】もしＲＯＭテーブル値とフロッピテーブル
値が一致しなかった場合には、そのセルアドレスについ
てのテーブル値は異常と見做し、例えば図３０に示した
ようなセルドラムの回転角の測定処理およびアクセッサ
のセルドラムへの位置付けによる座標値Ｘ，Ｙの測定を
改めて行い、正常なテーブル値をセルアドレス変換テー
ブル８２に展開する。

【０１０６】しかしながら、ＲＯＭテーブル値とフロッ
ピテーブル値が不一致となる度にアクセッサおよびセル
ドラムの実駆動による測定処理を行っていたのでは、立
上げ上げに時間がかかり過ぎる。もともと、フロッピデ
ィスクに格納されているテーブル値は立上げ前の調整段
階で測定された正しいテーブル値であり、改めて測定処
理を行う必要はない筈である。

【０１０７】そこで本発明にあっては、図７に示したよ
うに、アクセッサ・コントローラ３０に対し外部接続し
ているＣＥパネル９６の表示部９８に対し、ＲＯＭ７６
とフロッピディスクのテーブル値の照合における不一致
を表示し、ＦＤ選択スイッチ１００の操作によるフロッ
ピテーブル値の選択を可能とする。これによってＲＯＭ
テーブル値とフロッピテーブル値が不一致となっても、
オリジナルデータであるフロッピテーブル値を選択する
ことで、セルドラムやアクセッサの実駆動による測定処
理を行うことなく有効なテーブル値をＤＲＡＭ７８のセ
ルアドレス変換テーブル８２として展開することができ
る。

【０１０８】図３１のフローチャートは、パワーオンス
タート時におけるＲＯＭテーブル値とフロッピテーブル
値の照合によるセルアドレス変換テーブル８２の展開処
理である。パワーオンスタートに伴って、アクセッサ・
コントローラはフロッピディスクのセルアドレス変換テ
ーブルを読み込み、ＲＯＭ７６のセルアドレス変換テー
ブルのテーブル値を所定のセルアドレス変換テーブルか
ら順番に照合する。ステップＳ２で両者が不一致でなけ
れば、ステップＳ８で、ＲＯＭテーブル値をＲＡＭにロ
ードして使用させる。

【０１０９】不一致であった場合には、ステップＳ３で
ＣＥパネル９６に不一致を表示し、ステップＳ４でＣＥ
パネル９６のスイッチ選択を行わせる。もしオペレータ
がＦＤ選択スイッチ１００を操作すれば、ステップＳ５
からＳ６に進み、フロッピテーブル値をＤＲＡＭにロー
ドする。また、セルアドレスによっては実際に測定処理
によりテーブル値を求めなければならない場合もあるこ
とから、ＣＥパネル９６で測定処理を指示すると、ステ
ップＳ７に進み、アクセッサの測定処理による実測処理
を行う。

【０１１０】以上の処理は、ステップＳ９で全セルアド
レスの終了を判別するまで繰り返され、全セルアドレス
の処理を終了すると、ステップＳ１０で、セットアップ
処理に移行する。９．２モータ・アクセッサ図３２は、本発明のライブラリ装置で使用するアクセッ
サの走行部の実施例であり、この実施例にあっては、走
行用のモータを２台設けたことを特徴とする。図３２に
おいて、アクセッサの走行部４２は、走行用に２台のモ
ータ４４−１，４４−２が設けられている。走行部４０
は、レール１４を上下に設けたローラにより移動し、レ
ール１４の側面にはラックギア１５０が形成されてい
る。このラックギア１５０に、モータ４４−１，４４−
２の回転軸に設けているピニオンギアが噛み合って走行
部４０をレール１４に対し走行させる。

【０１１１】図３３は、レール１４に対する走行部４４
に設けたモータ４４−１，４４−２のギア噛合い状態で
ある。モータ４４−１の回転軸には、ギア数の少ないピ
ニオンギア１５２が装着されている。モータ４４−２の
回転軸には、ギア数の多いピニオンギア１５４が装着さ
れている。モータ４４−１，４４−２としては、同一性
能のものを使用している。

【０１１２】このため、モータ４４−１，４４−２の回
転速度は同一であり、モータ４４−１の１回転による走
行距離はピニオンギア１５２の歯数Ｚ１で決まり、また
モータ４４−２の１回転の走行距離もピニオンギア１５
４の歯数Ｚ２で決まる。ここで歯数Ｚ１はＺ２より小さ
いことから、モータ４４−１の１回転による走行距離は
短く、モータ４４−２の１回転による走行距離は長くな
る。

【０１１３】これを速度についてみると、モータ４４−
１，４４−２を同一速度で回転したときの走行速度は、
モータ４４−１は低速で、モータ４４−２は高速とな
る。また、発生トルクについては、歯数Ｚ１が少ないモ
ータ４４−１の方が大きく、歯数Ｚ２の多いモータ４４
−２が小さいといえる。即ち、モータ４４−１は低速，
高トルクモータであり、一方、モータ４４−２は高速，
低トルクモータである。なお、ラックギア１５０，ピニ
オンギア１５２，１５４としては、バックラッシュによ
る誤差をなくすため、ヘリカルギアを採用している。

【０１１４】図３４は、図６のマシン・コントローラ３
２−１，３２−２に設けられるアクセッサ走行部に２台
のモータ４４−１，４４−２を設けたときのモータ制御
回路である。図３４において、各種の制御機能はＤＳＰ
１５６のプログラム制御により実現される。ＤＳＰ１５
６には、アクセッサのレール走行で得られるロータリエ
ンコーダからの距離パルスをカウントする距離カウンタ
１５８が設けられる。

【０１１５】距離カウンタ１５８は、予め定めたレール
上の絶対位置を通過した際の絶対位置信号で予め定めた
初期値にプリセットされる。これによって距離カウンタ
１５８の累積誤差が除去される。更に、速度制御部１６
０、位置付け制御部１６２が設けられ、またモータ４４
−１，４４−２ごとに速度テーブル１６４，１６６が設
けられている。速度テーブル１６４，１６６には、モー
タの速度制御および位置付け制御に必要な目標速度、加
速情報、減速情報が格納されている。

【０１１６】ＤＳＰ１５６で作り出されたモータ制御デ
ータは、ＤＡコンバータ１６８，１７２でアナログ制御
電圧に変換され、モータドライバ１７０，１７４に供給
され、モータ４４−１，４４−２を駆動する。本発明に
あっては、速度制御の際にはモータ４４−１，４４−２
のいずれか一方が駆動される。このモータ４４−１，４
４−２の駆動を選択するため、ＤＳＰ１５６はリレー１
７６，１８０を制御する。モータ４４−１の回路には、
直列にリレー１７６のリレー接点１７８が接続され、ま
たモータ４４−２の回路には、直列にリレー１８０のリ
レー接点１８２が接続されている。したがって、リレー
１７６，１８０をオンオフ制御することで、モータ４４
−１，４４−２のいずれか一方を選択的に駆動すること
ができる。

【０１１７】図３５は、図３４のモータドライバ１７０
の回路構成である。ＤＡコンバータ１６８からの制御電
圧は入力端子１８４に与えられ、抵抗１８６を介してオ
ペアンプ１８８に入力する。オペアンプ１８８の出力
は、＋２４ボルトと−２４ボルトの電源間に直列接続し
たトランジスタ１９０，１９２のベースに共通接続され
る。

【０１１８】トランジスタ１９０のエミッタとトランジ
スタ１９２のコレクタは、抵抗１９４，１９６を介して
接続され、抵抗１９４と抵抗１９６の接続間からリレー
接点１７８を介してモータ４４−１に信号線を接続して
いる。モータ４４−１の他端は電流検出抵抗１９８を介
して接地され、電流検出抵抗１９８の検出電圧は抵抗２
００を介してオペアンプ１８８の入力に帰還接続されて
いる。

【０１１９】入力端子１８４に対するＤＡコンバータ１
６８からの制御電圧は、正負の範囲の電圧となる。制御
電圧がマイナスのとき、オペアンプ１８８による反転で
プラス電圧となってトランジスタ１９０がオンし、＋２
４ボルトからトランジスタ１９０、抵抗１９４、リレー
接点１７８、モータ４４−１、電流検出抵抗１９８とな
る経路で駆動電流が流れ、モータ４４−１は例えば正回
転する。

【０１２０】これに対し、入力端子にプラス電圧が入力
すると、オペアンプ１８８による反転でマイナスの制御
電圧となってトランジスタ１９２がオンし、電流検出抵
抗１９８、モータ４４−１、リレー接点１７８、抵抗１
９６、トランジスタ９２、−２４ボルトとなる経路でモ
ータ４４−１に逆向きの駆動電流が流れ、モータ４４−
１が逆回転する。

【０１２１】図３６（Ａ）は、モータ４４−１の正回転
による速度制御の際の制御電圧であり、図３６（Ｂ）
は、モータ４４−１の逆回転による速度制御の際の制御
電圧である。図３６（Ａ）の場合、まずマイナスの一定
電圧となる加速電圧２２０が加わり、加速終了で一定の
目標速度を与えるための目標電圧２２２が加わり、最後
にプラスの減速電圧２２４が加わる。

【０１２２】また図３６（Ｂ）の逆方向の速度制御につ
いては、最初、一定のプラスの加速電圧２２６が加わ
り、加速終了で所定の目標速度を与える目標電圧２２８
となり、最後に−の減速電圧２３０が加わる。なお図３
６（Ａ）（Ｂ）は、一般的な速度制御における速度電圧
を例にとっている。図３７は、モータ４４−１，４４−
２を単独で速度制御したときの速度線図である。速度線
図２０２は低速，高トルクのモータ４４−１の速度線図
であり、発生トルクは大きいことから、走行開始時の加
速度および停止直前の減速度は共に大きい。しかしなが
ら、目標速度Ｖｒｅｆ１はギアの歯数が小さいことから
低めになっている。

【０１２３】速度線図２０４は高速，低トルクのモータ
４４−２であり、起動時の加速度と停止直前の減速度は
トルクが小さいことからモータ４４−１の速度線図２０
２に比べて傾きが小さく、これに対し目標速度Ｖｒｅｆ
２はギアの歯数が多いことから高めになっている。本発
明にあっては、図３７のモータ４４−１，４４−２の速
度線図２０２，２０４を有効に活用し、例えば図３８に
示すような速度制御を行う。

【０１２４】図３８において、まずスタート開始時のＡ
点では低速，高トルクのモータ４４−１を選択し、図３
７の速度線図２０２の加速度をもつ加速補正２０６によ
って走行速度を急速に立ち上げる。続いて、走行速度が
モータ４４−１の目標速度Ｖｒｅｆ１に達したならば、
高速，低トルクのモータ４４−２の選択に切り替え、図
３７のモータ４４−２の速度線図２０４の加速特性２０
８により目標速度Ｖｒｅｆ２となるＣ点まで加速する。

【０１２５】Ｃ点に達したら、Ｖｒｅｆ２により定速特
性２１０となる一定速度制御を行う。そして、目標位置
に対し予め定めた減速開始位置に達した時刻となるＤ点
で低速，高トルクのモータ４４−１を選択し、図３７の
モータ４４−１の速度線図２０２の大きな減速度に従っ
た減速特性２１２による減速を行う。このような図３８
の低速，高トルクのモータ４４−１と高速，低トルクの
モータ４４−２のそれぞれの利点を生かした選択的な駆
動により、図３７の場合の各モータ４４−１，４４−２
における同一距離の移動時間に対し、より短い時間でア
クセッサの移動を終了することができる。

【０１２６】図３９のフローチャートは、図３８のモー
タ４４−１，４４−２の選択切替えによるアクセッサ走
行制御である。まずアクセッサの停止状態にあっては、
ステップＳ１で、設定された位置に対する位置付け制御
が行われている。この状態で、上位のアクセッサ・コン
トローラ３０よりマシン・コントローラ３２にセルアド
レスに基づいた移動先の座標値Ｘ０，Ｙ０を指定した移
動指示を認識すると、ステップＳ３で、目標位置Ｘ０を
読み込み、ステップＳ４で、現在位置との距離差ΔＸ即
ち移動距離を（Ｘ０−Ｘ）として算出する。

【０１２７】続いてステップＳ５で、速度テーブルを参
照し、目標速度Ｖｒｅｆ２，切替速度Ｖｒｅｆ１，減速
開始距離Ｘｄを算出する。ここで、モータ４４−１，４
４−２の目標速度ｒｅｆ１，ｒｅｆ２は、目標位置まで
の移動距離ΔＸに応じて決められる。即ち、移動距離Δ
Ｘがモータの加減速特性による最高目標速度到達時間を
越えている場合には、目標速度Ｖｒｅｆ１，Ｖｒｅｆ２
は規定の最高目標速度に設定する。

【０１２８】これに対し移動距離ΔＸが短い場合には、
移動距離に例えば比例して変化する目標速度Ｖｒｅｆ
１，Ｖｒｅｆ２を設定する。更に減速開始距離について
も、移動距離ΔＸから設定された目標移動速度からの減
速特性から算出された距離を使用する。これらのパラメ
ータは通常、テーブルデータとして準備されており、ス
テップＳ４で得られた距離差ΔＸによる検索で一義的に
求められる。

【０１２９】次にステップＳ６で、低速，高トルクモー
タ４４−１を選択し、ステップＳ７で加速制御を行う。
続いてステップＳ８で、モータ切替点となる速度Ｖｃに
達したか否かチェックし、切替速度Ｖｒｅｆ２に達した
ら、ステップＳ９で、高速，低トルクモータ４４−２を
選択し、ステップＳ１０で加速制御を行う。そしてステ
ップＳ１１で、目標速度Ｖｒｅｆ２に達したら、ステッ
プＳ１２で定速制御に入る。

【０１３０】定速制御中にあっては、ステップＳ１３
で、目標位置までの残り距離ΔＸを算出し、ステップＳ
１４で、減速開始距離Ｘｄに達したか否かチェックす
る。減速開始距離Ｘｄに達したら、ステップＳ１５で、
低速モータ４４−１を選択して減速制御を行う。減速中
はステップＳ１６で目標位置までの残り距離ΔＸが位置
付け制御の許容範囲であるδＸｄに達したか否かチェッ
クし、この範囲に入ると、ステップＳ１の位置付け制御
に切り替えて目標位置にアクセッサを位置付ける。

【０１３１】更に、モータ４４−１，４４−２の２台を
用いたアクセッサの走行制御にあっては、運用中にいず
れか一方のモータに障害が起きた場合には、図３９の選
択切替えによる走行制御から正常な側のモータの単独制
御に切り替える。このため、１台のモータが障害で故障
しても、残っている正常なモータでアクセッサの走行制
御ができ、走行性能自体はそれほど低下しないことか
ら、ライブラリ装置の運用を停止することなく対応で
き、夜間などの運用が休止できる時間帯に、修理交換な
どの対応をとればよい。

【０１３２】また上記の実施例は、モータ４４−１，４
４−２として同一性能のものを使用し、ピニオンギアの
歯数を変えることで高速と低速に使い分けているが、同
一駆動電流に対し回転速度が異なる性能の違うモータを
使用してもよい。この場合には、モータ性能が違うこと
から、ピニオンギアは同じ歯数のものを使用する。また
上記の実施例では、選択されなかったモータは走行に伴
ってレール側により発電機として回転駆動されることか
ら、モータに電磁クラッチなどを設け、選択されなかっ
たモータの電磁クラッチを作動してピニオンギアを切り
離し、選択されない場合の走行に伴うモータの発電機と
しての駆動ロスをなくしてもよい。

【０１３３】更に、制動性能を高めるために、選択され
ずに発電器として駆動しているモータ側を、回正制動回
路を形成して回正ブレーキが他方のモータによる減速制
御と同時に掛かるようにしてもよい。なお本発明は、実
施例による数値に示した限定は受けない。

【０１３４】

【発明の効果】以上説明したように本発明のライブラリ
装置によれば、次の効果が得られる。まずセルブロック
に代えてセルドラムを配置したことで、単位面積当りの
媒体収納数を大幅に拡大でき、しかもアクセッサの移動
距離も増加することがない。また中央に記録再生ユニッ
トを配置し、その両側に分けてセルドラムを配置して２
台のアクセッサに左右のセルドラムを割り当てること
で、２台のアクセッサの同時動作による媒体運搬が効率
良くできる。

【０１３５】また実行中のコマンドでセルドラムからの
媒体取出しが完了した待ち状態で、次に実行するコマン
ドに従ったドラム回転を先行して行うことで、アクセッ
サのドラム回転の待ち時間を短縮又は除去できる。更
に、２台のアクセッサでコマンド実行を同時に行う際
に、相手方の動きを妨げるようなコマンド選択を回避す
ることで、可能な限り２台のアクセッサを同時動作させ
る。これによって、媒体のマウント効率が大幅にアップ
する。

【０１３６】一方、ロボットハンドの光検出器を傾けて
取り付けることで、セルエッジからの反射光を確実にセ
ンサで受光し、検出感度を高める。またセルエッジに対
し左右両方向から光検出器の移動走査を行って平均値を
取ることで、検出誤差をなくす。またカートリッジ型の
治具を作成し、アクセッサのロボットハンドに持たせる
ことで、光検出器の感度調整が簡単にできる。

【０１３７】更に、アクセッサにセルドラムの各セルを
正しく位置決めするための回転角の測定処理を、測定セ
ルに発光部を設け、アクセッサのロボットハンドに円筒
円筒部材に受光部を収めた光検出器を設け、セルドラム
とアクセッサを微小駆動しながら光検出できなくなる角
度を両側で求めて誤差を実測し、この実測誤差で規定の
回転角を補正することで、正確なセル毎の回転角を得て
セルドラムの回転による位置決め精度を向上できる。

【０１３８】またセルアドレスをドラム回転角及びアク
セッサの移動座標値に変換する変換テーブルの値は、装
置の設置段階でアクセッサの測定動作によって実測した
値が使用され、フロッピディスクに格納されていること
から、パワーオンスタート時にＲＯＭの値と一致しなか
った場合は、フロッピディスクのオリジナル値を選択す
ることで、値が違う度にアクセッサによる実測動作を行
う手間が省ける。

【０１３９】更に、アクセッサに最高走行速度の異なる
モータを２台設けて選択的に使用した速度制御を行うこ
とで、移動時間を短縮し、またモータの障害発生による
装置の運用停止を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図

【図２】本発明のフレーム構成の説明図

【図３】図２のアクセッサの説明図

【図４】図３のロボットハンドの説明図

【図５】図２のセルドラムの説明図

【図６】本発明のハードウェア構成を示したブロック図

【図７】図６のアクセッサ・コントローラのブロック図

【図８】アクセッサ・コントローラによるセルアドレス
変換の説明図

【図９】アクセッサ・コントローラの媒体運搬処理のフ
ローチャート

【図１０】マシン・コントローラのアクセッサ駆動制御
のフローチャート

【図１１】本発明によるドラム回転先行制御の説明図

【図１２】ドラム回転先行制御に使用するキューイング
テーブルの説明図

【図１３】本発明のドラム回転先行制御のフローチャー
ト

【図１４】本発明によるアクセッサ同時制御の説明図

【図１５】図１４の移動軌跡となるコマンドを格納した
キューイングテーブルの説明図

【図１６】退避を必要とするアクセッサ同時制御の説明
図

【図１７】図１６の移動軌跡で部分的に行うアクセッサ
同時制御の説明図

【図１８】図１６の移動軌跡となるコマンドを格納した
キューイングテーブルの説明図

【図１９】図１４及び図１６の同時制御を実現するアク
セッサ運搬制御のフローチャート

【図２０】散乱によるセルエッジ検出の説明図

【図２１】本発明によるセルエッジ検出の説明図

【図２２】本発明によるセルエッジの位置測定処理の説
明図

【図２３】図２２のエッジ位置測定処理のフローチャー
ト

【図２４】本発明の光検出器の感度調整用治具の説明図

【図２５】本発明のセル回転角測定処理に用いる機器の
装着状態の説明図

【図２６】図２５の光検出器の説明図

【図２７】セルドラムとアクセッサを右方向に駆動する
測定処理の説明図

【図２８】セルドラムとアクセッサを左方向に駆動する
測定処理の説明図

【図２９】図２７，図２８による測定角度の説明図

【図３０】本発明によるセルドラム回転角測定処理のフ
ローチャート

【図３１】本発明によるパワーオンスタート時のＲＯＭ
とフロッピディスクのテーブルデータ不一致に伴なう処
理のフローチャート

【図３２】図３１で照合する変換テーブルの説明図

【図３３】モータを２台搭載したアクセッサ走行部の説
明図

【図３４】図３３のモータ２台による走行駆動の説明図

【図３５】マシン・コントローラに搭載されたモータ制
御部のブロック図

【図３６】図３５のモータドライバの回路図

【図３７】図３３のモータ単独の速度制御パターンの説
明図

【図３８】２台のモータを選択した本発明の最適速度パ
ターンの説明図

【図３９】図３８の速度制御のフローチャート

【図４０】従来のライブラリ装置のフレーム構成の説明
図

【符号の説明】

１０，１０−１〜１０−１２：セルドラム１２，１２−１，１２−２：アクセッサ１４：レール１５：投入排出ユニット１６，１６−１〜１６−４：デッキユニット１８−１，１８−２：コントロールボックス２０−１〜２０−４：ホストコンピュータ２２−１〜２２−４：チャネル・インタフェース・バス２４：ライブラリ装置２６−１〜２６−４：ディレクタ３０，３０−１，３０−２：アクセッサ・コントローラ３２，３２−１，３２−２：マシン・コントローラ３４−１〜３４−１２：磁気テープ装置３５，３５−１，３５−２：ドラム・コントローラ４０：走行部４２：支柱４４，４４−１，４−２：モータ４６：リフト部４８：ロボットハンド５０：ネジシャフト５２：旋回用モータ５４，６０：ワイヤベルト５６：旋回プーリ５８：スライド用モータ６２：ピッカ部６４：セル７０：ＣＰＵ７２：運搬制御部７４：測定処理部７６：ＲＯＭ７８：ＤＲＡＭ８０：キューイングテーブル８２：セルアドレス変換テーブル（変換テーブル）８４：上位インタフェース制御部８８：マシン・コントローラ・インタフェース制御部９２：ドラム・インタフェース制御部９４，１０２：デバイス・インタフェース制御部９６：ＣＥパネル（システム・エンジニア・操作パネ
ル）９８：表示部１００：ＦＤ選択スイッチ１０４：フロッピディスク装置１０８：セルエッジ１１０：光検出器１１２：発光部１１４：受光部１２０：傾斜取付部材１２２：治具１２４：反射部材１２６：反射面１３０：ドラム回転軸１３２：ドラム基準位置１３４：アクセッサ走行軌跡１３６：発光器１４０：光検出器１４２：円筒部材１４４：受光部１５０：ヘリカル・ラックギア１５２，１５４：ヘリカル・ピニオンギア１５６：ＤＳＰ１５８：距離カウンタ１６０：速度制御部１６２：位置付け制御部１６４，１６６：速度テーブル１６８，１７２：ＤＡコンバータ１７６，１８０：リレー１７８，１８２：リレー接点１８８：オペアンプ１９０，１９２：トランジスタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西沢和彦長野県上水内郡信濃町大字古間1300番地信越富士通株式会社内 (72)発明者佐々木忍神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者嶋田宏史兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし）富士通周辺機株式会社内 (72)発明者竹内真樹長野県上水内郡信濃町大字古間1300番地信越富士通株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】持ち運び可能な記憶媒体の読み書きを行う
記憶再生ユニットと、前記記憶媒体の投入と排出を装置外部との間で行う投入
排出ユニットと、前記記憶媒体を格納するセルを円筒面に複数備え、回転
駆動自在な複数のセルドラムと、前記記憶媒体をロボットハンドでピックアップして前記
セルドラムと前記記憶再生ユニットの間、又は投入排出
ユニットと前記セルドラムの間で運搬する少なくとも２
台のアクセッサと、上位ユニットからのムーブコマンドにより受領した移動
元アドレス及び移動先アドレスを含む媒体運搬情報を格
納するキューイングテーブルと、前記キューイングテーブルから取り出したムーブコマン
ドの移動元アドレス及び移動先アドレスに基づいて、前
記セルドラムに回転を指示すると共に前記アクセッサに
媒体の運搬を指示するアクセッサ・コントローラと、前記アクセッサ・コントローラからの回転指示に基づい
て、前記セルドラムの指定アドレス位置のセルをアクセ
ッサ取出し位置に回転させるドラム・コントローラと、前記アクセッサ・コントローラからの運搬指示に基づく
座標位置にロボットハンドを移動させるマシン・コント
ローラと、を備え、前記記録再生ユニットの設置場所の中心に左右
に分けて前記セルドラムを配置すると共に、前記セルド
ラム及び記録再生ユニットの配列方向に沿って前記２台
のアクセッサが走行するレールを設置し、前記左側に配
置したセルドラムの媒体運搬を左側に位置するアクセッ
サに割り当て、前記右側に配置したセルドラムの媒体運
搬を右側に位置するアクセッサに割り当てたことを特徴
とするライブラリ装置。
【請求項２】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサ・コントローラは、前記キューイングテ
ーブル上の複数のムーブコマンドについて実行の優先順
位をスケジューリングし、現在実行中のムーブコマンド
に並行して次に実行するムーブコマンドに基づく前記セ
ルドラムの回転を前記ドラム・コントローラに指示する
ことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項３】請求項２記載のライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサ・コントローラは、現在実行中のムーブ
コマンドにより前記アクセッサがセルドラムから媒体の
ピックアップを完了した際に、前記ドラム・コントロー
ラに次に実行するムーブコマンドに基づくセルドラムの
回転を指示することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項４】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサ・コントローラは、前記キューイングテ
ーブル上の複数のムーブコマンドについて、前記一方の
アクセッサで実行するコマンドに対し他方のアクセッサ
で実行可能なムーブコマンドが複数存在する場合、２台
のプロセッサの同時動作で運搬する各媒体の移動軌跡が
重複しないコマンドを選択することを特徴とするライブ
ラリ装置。
【請求項５】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサ・コントローラは、前記キューイングテ
ーブル上の複数のムーブコマンドについて、前記２台の
アクセッサで同時に実行可能なコマンドが存在するが、
各媒体の移動軌跡が一部で重複している場合、重複しな
い移動軌跡の範囲で前記２台のアクセッサを同時に動作
させることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項６】請求項５記載のライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサ・コントローラは、前記２台のアクセッ
サに割当てられたと同時に実行可能なコマンドがセルド
ラムから中央の前記記録再生ユニットへの媒体運搬の指
示であり、前記記録再生ユニットの配置位置で各媒体の
移動軌跡が重複している場合、前記２台のアクセッサを
各々に割り当られているセルドラムの媒体取出し位置ま
で同時に動作させることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項７】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサのロボットハンドは、前記セルドラムの
円筒面に形成された複数のセルの位置を、隣接するセル
を仕切る壁のエッジにより検出する光検出器を有し、前
記光検出器は発光部と受光部を前面に並べており、該光
検出器の発光部の光軸を前記セルのエッジに対する検出
方向に対し微小な角度を持たせて前記ロボットハンドに
取り付けたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項８】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、前記アクセッサのロボットハンドは、前記セルドラムの
円筒面に形成された複数のセルの位置を、隣接するセル
を仕切る壁のエッジにより検出する光検出器を有し、前
記光検出器は発光部と受光部を前面に並べており、前記アクセッサ・コントローラは、前記ロボットハンド
を指定されたセルに位置決めする際に、前記エッジに対
し前記光検出器を左方向から通過させてエッジ位置を測
定すると共に、前記エッジに対し前記光検出器を右方向
から通過させてエッジ位置を測定し、測定された２つの
エッジ位置の平均値を実際の測定値とすることを特徴と
するライブラリ装置。
【請求項９】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、前記アクセッサのロボットハンドは、前記セルドラムの
円筒面に形成された複数のセルの位置を、隣接するセル
を仕切る壁のエッジにより検出する光検出器を有し、前
記光検出器は発光部と受光部を前面に並べており、前記
記憶媒体と同一のカートリッジ形状でロボットハンドに
保持した状態で前記光検出器の前面に反射面を位置させ
る反射部材を備えた治具を有し、該治具を用いて前記ロ
ボットハンドの光検出器を調整可能としたことを特徴と
するライブラリ装置。
【請求項１０】請求項１記載のライブラリ装置に於い
て、前記アクセッサ・コントローラに設けられ、前記セルド
ラムの各セルを前記アクセッサによる規定の媒体取出し
位置に回転させるための回転角を計測するセルドラム測
定部と、測定対象とするセルに装着されてドラム回転中心とセル
開口部の中心を結ぶ光軸方向の光を照射する発光部と、前記ロボットハンドの中央にセルドラムを向けて配置さ
れ、円筒部材の内部に受光部を備えた光検出器と、を備
え、前記セルドラム測定部は、所定のセル回転角θの位置を
中心に、前記セルドラムを反時計回りに微小角度δθず
つ回転すると同時に前記セルドラムの回転に同期して前
記アクセッサを微小距離δＬずつ追従移動させて前記光
検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ１
を測定し、また前記セルドラムを時計回りに前記微小角
度δθずつ回転すると同時に前記セルドラムの回転に同
期して前記アクセッサを前記微小距離δＬずつ追従移動
させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラム
回転角Δθ２を測定し、測定された前記ドラム回転角Δ
θ１，Δθ２に基づいて前記セル回転角θを修正して前
記セルを前記アクセッサの正面に向ける回転角を測定す
ることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１１】請求項１０記載のライブラリ装置に於い
て、前記セルドラム測定部で測定された各セル毎の回転
角θを、前記アクセッサ・コントローラのセルアドレス
をエントリとした変換テーブルに格納したことを特徴と
するライブラリ装置。
【請求項１２】請求項１記載のライブラリ装置に於い
て、前記アクセッサ・コントローラは、セルアドレスをエントリとして前記セルドラムの回転角
及びアクセッサの移動位置を示す２次元座標値を格納し
た変換テーブルを記憶したＲＯＭと、測定処理で得られた実測値の変換テーブルを格納したフ
ロッピディスクと、電源投入時に、前記ＲＯＭと前記フロッピディスクの変
換テーブルの値をセルアドレス毎に照合し、一致する場
合は前記ＲＯＭのテーブル値をＲＡＭに展開して使用さ
せ、不一致の場合は外部に表示し、外部からの選択指示
に従って前記フロッピディスクのテーブル値をＲＡＭに
展開して使用可能とするテーブル値選択部と、を備えた
ことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１３】請求項１２記載のライブラリ装置に於い
て、前記テーブル値選択部は、前記ＲＯＭと前記フロッ
ピディスクのテーブル値の不一致を保守パネルに表示
し、前記保守パネルに設けた選択スイッチの操作による
選択指示に従って前記フロッピディスクのテーブル値を
ＲＡＭに展開して使用可能とすることを特徴とするライ
ブラリ装置。
【請求項１４】記憶媒体をロボットハンドでピックアッ
プし、少なくとも媒体収納部と記録再生ユニットの間で
運搬するライブラリ装置のアクセッサに於いて、レール上を走行する走行部と、前記走行部に設けられ、最高速度の異なる２台の走行モ
ータと、前記２台のモータのいずれか一方を選択して走行制御す
るマシン・コントローラと、を備えたことを特徴とする
ライブラリ装置のアクセッサ。
【請求項１５】請求項１４記載のライブラリ装置のアク
セッサに於いて、前記２台の走行モータは、同一の性能
をもったモータであり、前記レール上に形成されたラッ
クギアに対する噛み合い回転で前記走行部を走行させる
ピニオンギアを各々有し、前記各ピニオンギアは前記ラ
ックギアに対するギア比が異なることを特徴とするライ
ブラリ装置のアクセッサ。
【請求項１６】請求項１４記載のライブラリ装置のアク
セッサに於いて、前記マシン・コントローラは、前記２
台のモータの速度テーブルを持ち、前記速度テーブルに
基づいて前記各モータを必要に応じ切り換えて最適な制
御を行うことを特徴とするライブラリ装置のアクセッ
サ。
【請求項１７】請求項１６記載のライブラリ装置のアク
セッサに於いて、前記２台のモータのうち、第１モータはトルクが高く最
高走行速度の低い高トルク低速モータであり、第２のモ
ータはトルクが低く最高速度の高い低トルク高速モータ
であり、前記マシン・コントローラは、起動時は前記第１モータ
を選択して加速制御し、前記第１モータによる加速中に
第１規定速度に達したら前記第２モータを選択して加速
制御し、第２規定速度に到達したら定速制御し、目標位
置の手前の減速開始位置に達したら前記第１モータを選
択して減速制御することを特徴とするライブラリ装置の
アクセッサ。
【請求項１８】請求項１６記載のライブラリ装置のアク
セッサに於いて、前記マシン・コントローラは、前記第
１規定速度として前記第１モータの最高走行速度を設定
し、前記第２規定速度として第２モータの最高走行速度
を設定することを特徴とするライブラリ装置のアクセッ
サ。
【請求項１９】請求項１６記載のライブラリ装置のアク
セッサに於いて、前記マンシコントローラは、現在位置
から目標位置までの移動距離に応じて前記第１規定速度
と第２規定速度を設定することを特徴とするライブラリ
装置のアクセッサ。
【請求項２０】請求項１６記載のライブラリ装置のアク
セッサに於いて、前記マシン・コントローラは、前記２
台のモータの片側の障害時には、残された正常側のモー
タを選択して制御することを特徴とするライブラリ装置
のアクセッサ。
【請求項２１】記憶媒体の読み書きを行う記憶再生ユニ
ットと、前記記憶媒体の投入と排出を装置外部との間で行う投入
排出ユニットと、前記記憶媒体を収納するセルを円筒面に複数備え、回転
駆動自在な複数のセルドラムと、前記記憶媒体を把持する把持手段を有し前記記憶媒体を
把持して前記セルドラム、前記記憶再生ユニット、及び
前記投入排出ユニットの間で前記記憶媒体を運搬する少
なくとも２台のアクセッサと、上位ユニットから受領した移動元アドレス及び移動先ア
ドレスに基づいて、前記アクセッサに媒体の運搬を指示
すると共に必要に応じて前記セルドラムに回転を指示す
るアクセッサ・コントローラと、前記アクセッサ・コントローラからの回転指示に基づい
て、前記セルドラムの指定アドレス位置のセルをアクセ
ッサ取出し位置に回転させるドラム・コントローラと、前記アクセッサ・コントローラからの運搬指示に基づく
位置にロボットハンドを移動させるマシン・コントロー
ラと、を備え、前記記録再生ユニットの設置場所を中心
に左右に分けて前記セルドラムを配置すると共に、前記
セルドラム及び記録再生ユニットの配列方向に沿って前
記２台のアクセッサが走行する走行手段を設置し、前記
左側に配置したセルドラムの媒体運搬を左側に位置する
アクセッサに割り当て、前記右側に配置したセルドラム
の媒体運搬を右側に位置するアクセッサに割り当てたこ
とを特徴とするライブラリ装置。