JPH0744333A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数パスによるホストからの媒体運搬情報を受
け付けて効率良く処理する。 【構成】複数の上位装置３０−１，３０−２から複数の
媒体運搬装置１２−１，１２−２のそれぞれに対し発行
された移動命令を一括して格納保持する命令キューイン
グ手段４０を設け、命令割当手段で命令キューイング手
段４０に保持した移動命令を取り出し複数の媒体運搬装
置１２−１，１２−２のいずれかに割当て媒体運搬を同
時に実行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、セルブロックに保管し
た磁気テープ等の媒体カートリッジを運搬ロボットとし
て知られたアクセッサで記録再生装置に自動運搬して情
報の記録再生を行うライブラリ装置に関し、特に、複数
のアクセッサを同時に動作して処理効率を高めるライブ
ラリ装置に関する。

【０００２】近年、ライブラリ装置に幾つかのホストコ
ンピュータが接続され、ライブラリ装置に対するアクセ
スの要求頻度が高くなってきており、磁気テープ等の記
憶媒体の運搬効率を高めることが望まれる。

【０００３】

【従来の技術】従来よりライブラリ装置は、磁気テープ
などの媒体カートリッジを格納する格納セルを多数備え
たセルブロックと呼ばれる媒体保管庫と、媒体カートリ
ッジをローディングして情報の記録再生を行う記録再生
装置と、オペレータあるいは上位のホストコンピュータ
からの移動命令で媒体カートリッジを媒体保管庫と記録
再生装置との間で自動運搬するアクセッサとして知られ
たロボット機構を備えた装置である。

【０００４】このようなライブラリ装置の性能を示す指
標の一つは、単位時間当たりにどれだけ多くの媒体運搬
処理を実行しうるかというものである。即ち、ライブラ
リ装置内に設けた記録再生装置に対し発生する媒体カー
トリッジのロード要求または返却要請を、いかに迅速に
アクセッサが処理できるかというものである。また従来
のライブラリ装置においては、ホストコンピュータとを
結ぶ１つのパスでムーブコマンドと媒体搬送情報を受け
取ってアクセッサが媒体搬送情報で指定された移動元ア
ドレス、例えばセルアドレスから磁気テープ等の媒体を
取り出し、移動先アドレスで指定された磁気テープ記録
再生装置に自動的に運搬してロードし、情報の読み書き
を行わせるようにしている。

【０００５】このためライブラリ装置は、上位装置とし
て複数のホストコンピュータを複数パスで接続した場
合、同時に複数パスからムーブコマンドが出された場合
には、優先制御によりいずれか１つのパスのコマンドを
受け付けるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のライブラリ装置を複数のホストコンピュータ
で利用するようにしたシステムにあっては、複数パスで
ライブラリ装置と各ホストコンピュータが接続されてい
ても、ライブラリ装置が１つのパスからのムーブコマン
ドしか受け付けることができず、ライブラリ装置の利用
効率を高めることができないという問題があった。

【０００７】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、複数パスによる上位からのコマンド
を受け付けて効率良く処理できるようにしたライブラリ
装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明は、複数の収納セルに記憶媒体を
セル単位に保管する媒体保管庫１０と、記憶媒体を使用
して情報の記録と再生を行う記録再生装置４４と、複数
の上位装置３０−１，３０−２からのムーブコマンドに
より送られた媒体運搬情報に基づき媒体保管庫１０と記
録再生装置４４間で媒体を運搬させる複数の媒体運搬装
置（アクセッサ）１２−１，１２−２とを備えたライブ
ラリ装置を対象とする。

【０００９】このようなライブラリ装置につき本発明に
あっては、複数の上位装置３０−１，３０−２から複数
の媒体運搬装置１２−１，１２−２のそれぞれに対し発
行された移動命令を一括して格納保持する命令キューイ
ング手段４０と、命令キューイング手段４０に保持した
命令情報（媒体搬送情報）を取り出し複数の媒体運搬装
置１２−１，１２−２のいずれかに割当て媒体運搬動作
を実行させる命令割当手段１００とを設けたことを特徴
とする。

【００１０】ここで命令割当手段１００は、命令キュー
イング手段４０に格納された複数の命令の内、時間的に
古い命令から順番取り出して待機状態にあるアクセッサ
１２−１，１２−２のいずれかに実行させる。例えば複
数の媒体運搬装置１２−１，１２−２のいずれか一方が
動作中は、待機状態にある他方の媒体運搬装置で同時に
実行可能な命令を取り出して実行させる。

【００１１】また待機状態にある他方の媒体運搬装置１
２−２で同時に実行可能な命令が複数存在する場合は、
媒体運搬装置１２−２の現在位置に最も近い位置アドレ
スをもつ命令を取り出して実行させる。また命令割当手
段１００は、予め定めた第１媒体運搬装置１２−１を主
装置とし、命令キューイング手段４０に格納された複数
の命令の内、時間的に最も古い命令を基準命令として第
１媒体運搬装置１２−１に割当てて実行させる。この第
１媒体運搬装置１２−１の実行中に待機状態にある第２
媒体運搬装置１２−２で同時に実行可能な命令が存在し
ない場合には、基準アドレスを変更して第２媒体運搬装
置１２−２で同時に実行可能な命令を検索する。

【００１２】更に、命令割当手段１００は、命令キュー
イング手段４０に命令格納からの経過時間が所定時間を
越える時間超過命令が存在する場合には、この時間超過
命令を優先的に媒体運搬装置１２−１，１２−２に割当
てて実行させる。さらに、本発明は、命令組み換え手段
２００を設け、命令キューイング手段４０に格納された
複数の命令を対象に、全ての実行順番の組合せを生成す
ると共に各実行順番の組合せにつき複数の媒体運搬装置
１２−１，１２−２による媒体運搬のシミュレーション
を実行する。そして最も効率良く媒体運搬を実行できる
順番に命令キューイング手段４０の実行手順を組み換え
る。

【００１３】

【作用】このような構成を備えた本発明のライブラリ装
置によれば、複数のホストコンピュータからのコマンド
を複数パスで受け取ることが可能となり、ホストコンピ
ュータから見たライブラリ装置の処理効率がアップし、
複数のホストコンピュータが１台のライブラリ装置を有
効に活用することができる。

【００１４】また命令キューイング手段に格納された複
数の媒体運搬情報を少なくとも２台の媒体運搬装置が同
時に動作して実行することで、記録再生装置に対する媒
体のロード要求と媒体返却要求を迅速に処理することが
できる。この複数の媒体運搬装置による同時動作は、相
互に処理時間が最短となるように最適化されたコマンド
割当てに従って行われる。

【００１５】しかも、同時動作は従来より設けている予
備機を使用することで、従来のライブラリ装置をほとん
ど変更することなく対応できる。さらに命令キューイン
グ手段に保持された命令の全ての順番の組合せをシミュ
レートして最適な組み換えとすることで、最も効率の良
い手順で順番を発行して媒体運搬動作を行うことができ
る。

【００１６】

【実施例】図２は本発明のライブラリ装置の全体構成を
透視状態で示した説明図である。図２において、ライブ
ラリ装置は複数のフレームに分けられており、各フレー
ムのコンポーネントを組み合わせることで装置を構成す
ることができる。また、ライブラリ装置には媒体保管庫
としてのセルブロック１０が設けられ、セルブロック１
０には磁気テープ等の記憶媒体を内蔵した媒体カートリ
ッジが多数収納される。

【００１７】セルブロック１０の媒体カートリッジの収
納位置はセルアドレスとして定義される。また、ライブ
ラリ装置にはフレーム内の左右に亘って敷設されたレー
ル１４上を移動する運搬ロボット装置として２台のアク
セッサ１２−１，１２−２が設けられる。２台設けたア
クセッサ１２−１，１２−２の内、従来装置にあっては
左側のアクセッサ１２−１を主装置として運搬制御に使
用しており、もう１台のアクセッサ１２−２は故障時の
予備機として待機している。このような主装置と予備機
とでなる２台のアクセッサ１２−１，１２−２につき本
発明にあっては、通常、２台を同時動作させる。

【００１８】セルブロック１０に対しレール１４を挟ん
だフレーム内の反対側にはデッキユニット１６−１，１
６−２及びコントロールユニット１８−２が設置され
る。デッキユニット１６−１，１６−２には後の説明で
明らかにするように、複数の磁気テープ記録再生装置
（ＭＴＵ）が設けられる。更にライブラリ装置のフレー
ム前面には媒体投入排出装置２０が設けられ、ライブラ
リ装置に対する媒体カートリッジの出入れを行うように
している。

【００１９】図３は図２のアクセッサを取り出して示
す。アクセッサ１２−１，１２−２は２条のレール１４
上に走行モータ２５を備えた走行部２２によって走行自
在に設置されている。走行部２２の上には支柱２４が起
立され、支柱２４に沿って上下に移動可能なロボットハ
ンド２８を設けている。ロボットハンド２８はアクセッ
サ１２−１側に示すようにネジシャフト２７の回転によ
り昇降動作を行う。

【００２０】図４は本発明のライブラリ装置のハードウ
ェア構成を示した実施例図である。本発明のライブラリ
装置３２に対しては、この実施例にあっては上位装置と
して２台のホストコンピュータ３０−１，３０−２を設
けている。ホストコンピュータ３０−１，３０−２のそ
れぞれはチャネル・インタフェース・バス３６−１，３
６−２によりライブラリ装置３２に接続される。このチ
ャネル・インタフェース・バス３６−１，３６−２とし
ては、例えばブロック・マルチプレクサ・チャネル・イ
ンタフェース（ＢＭＣインタフェース）が設けられる。

【００２１】ライブラリ装置３２には例えば４台のディ
レクタ３４−１〜３４−４が設置される。ディレクタ３
４−１〜３４−４は同じ４つのチャネルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
又はＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈをもっている。尚、ディレクタ３４
−１〜３４−４のチャネル数は、実装置では最大で６チ
ャネルとすることができる。ディレクタ３４−１，３４
−３のチャネルＡにはホストコンピュータ３０−１から
のチャネル・インタフェース・バス３６−１が接続さ
れ、チャネルＢにはホストコンピュータ３０−２からの
チャネル・インタフェース・バス３６−２が接続され
る。尚、この実施例ではディレクタ３４−２，３４−４
は空いており、またディレクタ３４−１，３４−３のチ
ャネルＣ，Ｄは使用されていない。

【００２２】ディレクタ３４−１〜３４−４の端末側に
は２つのチャネルａ，ｂが設けられる。チャネルａは記
録再生装置用であり、またチャネルｂはアクセッサ制御
用である。ディレクタ３４−１，３４−２は、左側に設
けた６台の記録再生装置（ＭＴＵ）４４−１〜４４−６
を共用するもので、チャネルａからデバイス・バス４８
−１，４８−２を接続している。従ってディレクタ３４
−１，３４−２はチャネルａより左側の記録再生装置４
４−１〜４４−６に対しライトアクセスあるいはリード
アクセスを実行することができる。

【００２３】またディレクタ３４−３，３４−４は、右
側に設けた同じく６台の記録再生装置３６−７〜３６−
１２を共用し、チャネルａからデバイス・バス３６−
３，３６−４を接続している。従ってディレクタ３４−
３，３４−４は右側の記録再生装置４４−１〜４４−１
２に対しライトアクセスあるいはリードアクセスを実行
することができる。尚、実装置では、記録再生装置は片
側に最大１６台を実装することができる。

【００２４】一方、媒体運搬装置としてのアクセッサ１
２−１，１２−２に対してはアクセッサ・コントローラ
３８−１，３８−２とマシン・コンコントローラ４２−
１，４２−２が設けられている。アクセッサ・コントロ
ーラ３８−１，３８−２のチャネルａにはディレクタ３
４−１，３４−２のチャネルｂがインタフェース・バス
４６−１で接続される。また、アクセッサ・コントロー
ラ３８−１，３８−２のチャネルｂにはディレクタ３４
−３，３４−４のチャネルｂがインタフェース・バス４
６−２で接続される。

【００２５】更に、アクセッサ・コントローラ３８−
１，３８−２間はローカル・バス４７で相互接続され
る。アクセッサ・コントローラ３８−１，３８−２は下
位のマシン・コントローラ４２−１，４２−２に対しク
ロス接続を行って両方を同時制御できるようにしてい
る。更に本発明にあっては、ディレクタ３４−１〜３４
−４に対し命令キュー４０を新たに設けており、チャネ
ル・インタフェース・ばす３６−１，３６−２でなる２
パスによってホストコンピュータ３０−１，３０−２の
それぞれから発行されたムーブコマンドに伴なって発行
された媒体搬送情報を命令キュー４０に格納保持する。
ここで媒体搬送情報はムーブコマンドのコマンドパラメ
ータであり、移動元アドレス（From Address）と移動先
アドレス（To Address）をもつ。

【００２６】命令キュー４０に一旦格納された媒体運搬
情報は、ムーブコマンドを受信したディレクタ３４−１
又は３４−２の命令割当処理部により最適な媒体運搬制
御を実現するように読み出され、メインのアクセッサ・
コントローラ３８−１に割り当てられる。このためアク
セッサ・コントーラ３８−１はマシンコントローラ４２
−１，４２−２を介して２台のアクセッサ１２−１，１
２−２を同時に動作して、セルブロック１０と記録再生
装置４４−１〜４４−１２間での媒体カートリッジの運
搬動作を行わせる。このための命令キュー４０として
は、例えばディレクタ３４−１，３４−２側とディレク
タ３４−３，３４−４側の両方からアクセス可能なデュ
アルポートＲＡＭを使用する。

【００２７】図５は図４のライブラリ装置の機能をホス
トコンピュータ側のプログラム構造と共に示す。図５に
おいて、ホストコンピュータ３０−１，３０−２のそれ
ぞれにはＯＳ（オペレーティングシステム）５２−１，
５２−２と、本発明のライブラリ装置３２を対象とした
ライブラリサポートプログラム５４−１，５４−２が設
けられている。

【００２８】ライブラリサポートプログラム５４−１，
５４−２に対しては外部の磁気ディスク装置４５に格納
した制御テーブルを使用してムーブコマンドとそのコマ
ンドパラメータとなる媒体搬送情報の作成が行われる。
即ち、ＯＳ５２−１，５２−２のそれぞれは自己のアプ
リケーションプログラムに従ったライブラリ装置３２で
扱う媒体カートリッジのリード命令あるいはライト命令
をマウント命令としてライブラリサポートプログラム５
４−１，５４−２に対し発行する。

【００２９】このマウント命令を受けたライブラリサポ
ートプログラム５４−１，５４−２は、ライブラリ装置
の論理アドレスを指定したＩ／０スタートコマンドとし
てのムーブコマンドを発行し、ライブラリ装置３２より
受領可能応答があると、媒体運搬情報を発行する。この
媒体運盤情報は媒体の取出し位置を示す移動元アドレス
と移動先アドレスパラメータとしてもつ。

【００３０】更にホストコンピュータ３０−１，３０−
２のＯＳ５２−１，５２−２は自己のライブラリサポー
トプログラム５４−１，５４−２が既に発行したマウン
ト命令の処理を行ってビジー状態にあるときには、別の
ホストコンピュータのライブラリサポートプログラムに
アクセスし、これが空き状態にあれば、他のホストコン
ピュータのライブラリサポートプログラムを使用してム
ーブコマンドを発行することができる。

【００３１】このようなホストコンピュータ３０−１，
３０−２に設けたライブラリサポートプログラム５４−
１，５４−２でムーブコマンドに続いて発行された移動
先アドレスおよび移動元アドレスをパラメータとしても
つ媒体運搬情報は、ライブラリ装置３２の対応するディ
レクタ３４−１，３４−３で受け取られ、共通に設けた
命令キュー４０に例えばＭＯＶＥ〜に示すように格
納保持される。

【００３２】命令キュー４０に格納された媒体運搬情報
ＭＯＶＥ〜は、プライマリ側のディレクタ３４−１
側に設けた命令割当処理部１００により読み出される。
この場合、マシン・コントローラ４２−１，４２−２の
制御のもとにアクセッサ１２−１，１２−２の同時動作
となるように、命令キュー４０から媒体運搬情報を取り
出してアクセッサ・コントローラ３８−１，３８−２に
割り当てる。

【００３３】ここで、図４に示したライブラリ装置３２
におけるセルブロック１０の収納位置については、１６
進で「Ｃ０００〜ＣＦＦＦ」内のセルアドレスが割り当
てられ、また１２台の記録再生装置４４−１〜４４−１
２については同じく１６進で「Ｄ０００〜Ｄ００Ｆ」が
割り当てられる。更に、アクセッサ１２−１，１２−２
の各ロボットハンドについても固有のセルアドレスを割
り当てる。

【００３４】このようなライブラリ装置で媒体カートリ
ッジが位置する全ての部分に一連のセルアドレスを定義
することで、ホストコンピュータ３０−１，３０−２
は、ライブラリ装置３２における媒体の位置を意識する
ことなくセルブロック１０の場合と全く同様に移動元セ
ルアドレスと移動先セルアドレスを媒体運搬情報として
もつムーブコマンドを発行することができる。

【００３５】更に本発明にあっては、ディレクタ３４−
１，３４−３に命令組み換え部２００を設けており、ア
クセッサ１２−１，１２−２の媒体運搬動作中の空き時
間を使用し、命令キュー４０に格納された複数の媒体搬
送情報の実行手順を最適とするようにシミュレーション
に基づいて組み換える。図６は図５に示したホストコン
ピュータ３０−１のプログラム構成の詳細を示す。図６
において、ホストコンピュータ３０−１で任意のジョブ
５６が実行されると、ジョブ５６によってＯＳ５２−１
のジョブコントロールプログラム５８が起動し、ライブ
ラリ装置３２に対する入出力要求が発生する。この入出
力要求はデータマネージメントプログラム６０に与えら
れ、リードコマンドあるいはライトコマンドを作成し、
データ変換プログラム６２を介してライブラリサポート
プログラム５４−１をアクセスする。

【００３６】データ変換プログラム６２は元来、ライブ
ラリ装置３２がオペレータの操作を前提に構築されてい
ることから、コンソールパネル６４に設けたＣＲＴにデ
ータ表示を行うデータ形式に変更しており、この変換デ
ータをライブラリサポートプログラム５４−１はそのま
ま受け付けることができる。ＯＳ５２−１からライブラ
リサポートプログラム５４−１に対するＯＳ要求コマン
ドは、図７のマウントコマンド７０に示すように リードまたはライトのコマンドコード ボリューム番号等の媒体番号 セクタアドレス データ長 を少なくとも指定している。

【００３７】また、ライブラリサポートプログラム５４
−１に対しては外部に制御用ディスク装置４５が設けら
れ、制御用ディスク装置４５から制御テーブルを読み込
み、この制御テーブルを使用してライブラリ装置３２に
対しムーブコマンドに続いて発行する媒体運搬情報を作
成する。即ち、ライブラリサポートプログラム５４は図
７に示すように、ＭＴＵテーブル７２とセルテーブル７
４を使用してムーブコマンドを発行する。

【００３８】ムーブコマンド発行時のホストコンピュー
タとライブラリ装置のディレクタとの間のやり取りは次
のようになる。 ホストコンピュータが論理アドレスを指定したＩ／Ｏ
スタートコマンドとしてのムーブコマンドを発行する。 ムーブコマンドを受領したディレクタは、命令キュー
４０の空きを調べ、空きがあれは受領可能応答を返す。
命令キュー４０に空きがなければビジー応答を返す。

【００３９】受領可能応答を受けたホストコンピュー
タは、媒体運搬情報を発行する。 媒体運搬情報を受領したディレクタは、命令キュー４
０に格納する。 ディレクタは命令キューから媒体搬送情報をとり出し
てアクセッサ・コントローラに送り、マシン・コントロ
ーラを経由してアクセッサに媒体の運搬動作を実行させ
る。

【００４０】アクセッサによる媒体の搬送動作が終了
すると、ディレクタはホストコンピュータに命令の実行
終了を通知する。図７はライブラリサポートプログラム
５４から４つの媒体運搬情報〜を発行する様子を示
している。ライブラリサポートプログラム５４は、まず
ＯＳからの媒体番号によりセルテーブル７４を参照し、
媒体の収納位置を示す例えばセルアドレス＝Ｃ０００を
求める。同時に、ＭＴＵテーブル７２を参照し、例えば
先頭の空きフラグが立っている未使用状態にあるＭＴＵ
アドレス＝Ｄ０００を求める。

【００４１】そしてセルテーブル７４から求めたセルア
ドレスＣ０００を移動元アドレス、ＭＴＵテーブル７２
から求めたＭＴＵアドレスＤ０００を移動先アドレスと
した媒体運搬情報をライブラリ装置３２に発行する。
残りの媒体運搬情報〜についても、それぞれのマウ
ントコマンドに対応して図示のセルアドレス及びＭＴＵ
アドレスを発行する。

【００４２】尚、図７にあっては、セルブロックから記
録再生装置に媒体カートリッジを運搬する４つの媒体運
搬情報〜の発行を例にとっているが、媒体カートリ
ッジを記録再生装置に運搬してロードした後にライトあ
るいはリードが完了すると、記録再生装置から元のセル
ブロックのセルアドレスに戻す必要があるため、媒体運
搬情報〜に対応した戻し用の媒体運搬情報をライブ
ラリサポートプログラム５４が同時に作成している。こ
の戻し用の媒体運搬情報はライブラリ装置３２よりライ
トあるいはリードの完了ステータスの通知を受けてから
戻し用のムーブコマンドのとして発行することになる。

【００４３】図８は図５のディレクタ３０−１に設けた
命令割当処理部１００により命令キュー４０に格納され
た媒体運搬情報に基づく搬動作となるように運搬動作命
令として割り当てるための処理動作を示したフローチャ
ートである。図８に示す処理にあっては、アクセッサ１
２−１，１２−２の状態により次のモード１〜モード４
に分かれる。

【００４４】モード１：アクセッサ１２−１，１２−２
が共に待機中 モード２：アクセッサ１２−１が動作中でアクセッサ１
２−２が待機中 モード３：アクセッサ１２−１が待機中でアクセッサ１
２−２が動作中 モード４：アクセッサ１２−１，１２−２が共に動作中 ［モード１］このモード１の処理はアクセッサ１２−
１，１２−２が共に待機中（レデー状態）のときであ
る。モード１にあっては、命令キュー４０にホストコン
ピュータ３０−１，３０−２から転送された媒体運搬情
報が格納され、所定の命令取出し条件が成立すると図８
の処理が開始される。この命令取出し条件は、例えば命
令キュー４０に少なくとも２つの媒体運搬情報が格納さ
れたときとする。勿論、必要に応じて適宜の命令取出し
条件を決めることができる。

【００４５】命令キュー４０の命令取出し条件が成立し
て図８の処理が開始されると、まずステップＳ１で優先
媒体運搬情報の有無をチェックする。ここで、優先媒体
運搬情報とは命令キュー４０に媒体運搬情報を格納した
時点からの経過時間が例えば５分を越したタイムオーバ
ーとなった媒体運搬情報を意味する。ステップＳ１で優
先媒体運搬情報がなければステップＳ２でアクセッサ１
２−１が動作中か否かチェックし、このときモード１で
あることからアクセッサ１２−１は待機状態にあり、次
のステップＳ３でアクセッサ１２−２が動作中か否かチ
ェックする。

【００４６】モード１にあってはアクセッサ１２−２も
待機中であることから、ステップＳ４に進む。ステップ
Ｓ４では命令キュー４０に格納されている複数の媒体運
搬情報の１つを基準媒体運搬情報として設定する。基準
媒体運搬情報の設定は複数の媒体運搬情報の中の最も古
い媒体運搬情報とする。この基準媒体運搬情報の設定の
仕方も必要に応じて適宜に定めることができ、時間的条
件以外に、セルブロックにおける位置等に基づいて設定
してもよい。

【００４７】ステップＳ４で例えば最も古い媒体運搬情
報を基準情報として設定すると、続いてステップＳ５で
アクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬情報があ
るか否かチェックする。これを図１０について具体的に
説明する。いま命令キュー４０に４つの媒体運搬情報
〜が格納されており、このセルアドレスが図１０の
〜に示す媒体カートリッジを指定していたとする。

【００４８】基準媒体運搬情報としては、時間的に最も
古い媒体運搬情報が設定され、これが主装置としての
アクセッサ１２−１に割り当てられる。ステップＳ５に
あっては、この状態でアクセッサ１２−２で同時に実行
可能な媒体運搬情報が存在するか否かチェックする。ア
クセッサ１２−１に媒体運搬情報を割り当てた場合に
は、媒体運搬情報のセルアドレスの右側がアクセッサ
１２−２でアクセス可能な領域Ａ₂ となる。このアクセ
ス可能領域Ａ₂ には他の媒体運搬情報〜のセルアド
レスで指定された媒体位置があることから、ステップＳ
５にあってはアクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体
運搬情報ありと判定し、ステップＳ６に進む。ステップ
Ｓ６にあっては、同時実行可能な媒体運搬情報が〜
の３つあることから、ステップＳ７に進み、３つの媒体
運搬情報〜の中の最適媒体運搬情報を選択する。

【００４９】この最適媒体運搬情報の選択はアクセッサ
１２−２の現在位置を基準に見て最も近い位置にある媒
体運搬情報を選択する。図９の場合には、媒体運搬情報
がアクセッサ１２−２に最も近い最適情報として選択
される。このようにして最適媒体運搬情報として選択さ
れた媒体運搬情報は、ステップＳ８でアクセッサ１２
−２側に割り当てられる。

【００５０】一方、ステップＳ５でアクセッサ１２−２
で同時に実行可能な媒体運搬情報がなければ、ステップ
Ｓ９で基準媒体運搬情報をアクセッサ１２−２に割り当
てる。以上のモード１によるアクセッサ１２−１，１２
−２の両方またはアクセッサ１２−１のみに対する媒体
運搬情報の割当てが済むと、割当てを受けたアクセッサ
・コントローラ３８−１，３８−２の制御のもとにマシ
ンコントローラ４２−１，４２−２によってアクセッサ
１２−１，１２−２による媒体運搬動作が行われる。例
えば図１０の場合には、アクセッサ１２−１，１２−２
が同時に起動し、アクセッサ１２−１は媒体運搬情報
のセルアドレスに移動してロボットハンド２８により媒
体カートリッジを取り出し、同時にアクセッサ１２−２
が媒体運搬情報のセルアドレスに移動して、ロボット
ハンド２８により媒体カートリッジを取り出す。アクセ
ッサ１２−１，１２−２のいずれか一方または両方によ
る媒体運搬の終了ステータスを受けると、図８の処理動
作が再度、起動される。 ［モード２］前述したモード１による媒体運搬情報割当
てに基づくアクセッサ１２−１，１２−２の動作で最初
にアクセッサ１２−１の運搬動作が終了すると、モード
２に従った次の媒体運搬情報割当てが行われる。即ち、
アクセッサ１２−１の運搬動作終了で図８の処理動作が
再度起動され、ステップＳ２でアクセッサ１２−１の動
作終了が判別されてステップＳ３に進み、アクセッサ１
２−２が動作中であることからステップＳ１０に進む。

【００５１】ステップＳ１０にあっては、待機状態にあ
るアクセッサ１２−１で同時実行可能な媒体運搬情報が
命令キュー４０にあるか否かチェックする。同時実行可
能な媒体運搬情報が命令キュー４０にあれば、ステップ
Ｓ１１で複数の媒体運搬情報あるか否かチェックし、複
数の媒体運搬情報あればステップＳ１２で現在のアクセ
ッサ１２の位置から見て最短距離にあるセルアドレスを
もつ媒体運搬情報を最適な媒体運搬情報として選択す
る。

【００５２】勿論、同時実行可能な媒体運搬情報が１つ
しかないときにはステップＳ１２の処理は行わない。続
いてステップＳ１３で待機中にあるアクセッサ１２−１
に選択した媒体運搬情報を割り当て、アクセッサ・コン
トローラ３８−１の制御のもとにアクセッサ１２−１の
媒体運搬を起動させる。 ［モード３］モード３の媒体運搬情報の割当てはアクセ
ッサ１２−１，１２−２の同時動作中に最初にアクセッ
サ１２−２の運搬が終了した場合である。このアクセッ
サ１２−２の運搬終了により図８の処理が再度起動さ
れ、ステップＳ２でアクセッサ１２−１の動作中を判別
してステップＳ１４に進み、アクセッサ１２−２は動作
を終了していることからステップＳ１５に進む。ステッ
プＳ１５にあっては、現在待機中のアクセッサ１２−２
で同時実行可能な媒体運搬情報が命令キュー４０にある
か否かチェックする。

【００５３】命令キュー４０に同時実行可能な媒体運搬
情報があればステップＳ１６に進み、複数の媒体運搬情
報があるか否かチェックする。複数の媒体運搬情報があ
ればステップＳ１７でアクセッサ１２−２の現在位置か
ら最も近いセルアドレスをもつ媒体運搬情報を最適な媒
体運搬情報として選択し、ステップＳ１８でアクセッサ
１２−２に媒体運搬情報を割り当ててアクセッサ・コン
トローラ３８−２の制御のもとに媒体運搬動作を行わせ
る。

【００５４】一方、ステップＳ１５でアクセッサ１２−
２で同時実行可能な媒体運搬情報が命令キュー４０にな
かった場合にはステップＳ１９に進み、現在アクセッサ
１２−１で実行している基準となる基準媒体運搬情報を
変更する。続いてステップＳ２０で基準媒体運搬情報の
変更を命令キュー４０の全媒体運搬情報について行った
か否か確認し、ステップＳ１５に戻り、変更した基準媒
体運搬情報についてアクセッサ１２−２で同時実行可能
な媒体運搬情報があるか否かチェックする。

【００５５】このステップＳ１９におけるアクセッサ１
２−１の基準媒体運搬情報の変更を図１１について具体
的に示すと、次のようになる。図１１は命令キュー４０
に命令媒体運搬情報〜が格納された状態での動作を
示している。まず、媒体運搬情報が基準媒体運搬情報
として設定され、アクセッサ１２−１に割り当てられ
る。アクセッサ１２−１は基準媒体運搬情報のセルア
ドレスに対する運搬動作を行っている。このときアクセ
ッサ１２−２でアクセス可能な領域Ａ₂₁は媒体運搬情報
のセルアドレスの右側であり、このアクセス可能領域
Ａ₂₁には命令キューの残りの媒体運搬情報，は存在
しない。

【００５６】このため、この場合には図８のステップＳ
１５で、アクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬
情報なしと判定され、ステップＳ１９に進む。ステップ
Ｓ１９にあっては、現在のアクセッサ１２−１に割り当
てた基準媒体運搬情報の次に格納されている媒体運搬
情報に基準媒体運搬情報を変更する。そして、この基
準媒体運搬情報について、ステップＳ１５でアクセッ
サ１２−２で同時実行可能な媒体運搬情報があるか否か
チェックする。

【００５７】基準媒体運搬情報に変更した場合には、
アクセッサ１２−２でアクセス可能な領域はＡ₂₂とな
り、このアクセス可能領域Ａ₂₂には次の媒体運搬情報
のセルアドレスが存在する。従って、アクセッサ１２−
２で同時実行可能な媒体運搬情報ありと判別され、ステ
ップＳ１８でアクセッサ１２−２に対し媒体運搬情報
の割当てが行われる。

【００５８】この場合の媒体運搬情報の割当てを受け
たアクセッサ１２−２の起動は、アクセッサ１２−１に
よる媒体運搬情報の運搬終了を起動条件とする。この
ようにアクセッサ１２−１側の基準媒体運搬情報を変更
して他のアクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬
情報を検索する処理は一種の予測最適制御であり、これ
によって、可能な限り、２台のアクセッサ１２−１，１
２−２の同時動作による媒体運搬を実現することができ
る。 ［モード４］モード４にあっては、アクセッサ１２−
１，１２−２が共に動作中であることから、命令キュー
４０の命令取出し条件が成立して図８の処理が起動して
も、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ１４を経て媒体運搬情報の
割当ては特に行わない。 ［タイムオーバーした媒体運搬情報の処理］本発明の２
台のアクセッサ１２−１，１２−２の同時動作による媒
体運搬にあっては、命令キュー４０に格納された複数の
媒体運搬情報の中から図８のフローチャートのモード１
〜モード４の条件に従って媒体運搬情報の割当てを行っ
ても、同時動作が不可能なために取り残される媒体運搬
情報がどうしても生ずる。そこで、命令キュー４０に格
納された媒体運搬情報について格納時間を監視し、例え
ば設定時間５分を越えてタイムオーバーした媒体運搬情
報について、優先処理を指示する優先フラグをセットす
る。

【００５９】そして、図８のステップＳ１で命令キュー
４０の中にタイムオーバーした優先フラグ付きの媒体運
搬情報があるか否かチェックし、もし優先媒体運搬情報
があれば図９のステップＳ２１以降の処理に進む。図９
において、まずステップＳ２１でアクセッサ１２−１が
動作中か否かチェックし、待機状態にあればステップＳ
２２でアクセッサ１２−２が動作中か否かチェックし、
同じく待機中にあれば、ステップＳ２３で優先媒体運搬
情報をアクセッサ１２−１に割り当て、次のステップＳ
２４で、アクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬
情報の有無をチェックする。

【００６０】同時実行可能な媒体運搬情報が複数あれば
ステップＳ２５からステップＳ２６に進み、アクセッサ
１２−２の現在位置から最も近い位置にある媒体運搬情
報を最適な媒体運搬情報として選択し、ステップＳ２７
でアクセッサ１２−２に媒体運搬情報を割り当て、優先
媒体運搬情報をアクセッサ１２−１で実行すると同時
に、優先媒体運搬情報と同時実行可能な媒体運搬情報を
アクセッサ１２−２で実行する。

【００６１】一方、ステップＳ１２でアクセッサ１２−
２のみが動作中であった場合にはステップＳ２８に進
み、このとき待機状態にあるアクセッサ１２−１に優先
媒体運搬情報を割り当てて、タイムオーバーした媒体運
搬情報を実行する。更に、ステップＳ２１，Ｓ２９でア
クセッサ１２−１が動作中でアクセッサ１２−２が待機
状態にあることが判別されるとステップＳ３０に進み、
優先媒体運搬情報を現在待機中のアクセッサ１２−２に
割り当てて実行させる。

【００６２】このようなステップ２１〜Ｓ３０に示すタ
イムオーバーした媒体運搬情報の優先処理により、命令
キュー４０に同時実行できずに媒体運搬情報が残って
も、例えば５分を越えると強制的に実行され、同時実行
を行っても極端に処理時間が長くなるような事態を回避
することができる。次に図５のディレクタ３４−１に設
けた命令組み換え部２００の詳細を説明する。図１２は
図５のディレクタ３４−１に設けられた命令組み換え部
の機能ブロックを示し、組み換え制御部２１０，組合せ
テーブル生成部２１２，シミュレート部２１４，時間計
算部２２０で構成される。組み換え制御部２１０はアク
セッサ１２−１，１２−２で媒体運搬動作が行われてい
る空き時間を認識すると、組合せテーブル生成部２１２
及びシミュレート部２１４を起動し、命令キュー４０に
格納された複数の媒体運搬情報の最適な実行手順の組み
換え処理を行う。

【００６３】組合せテーブル生成部２１２は現在、命令
キュー４０に格納されている媒体運搬情報についての実
行順番の全ての組合せテーブルを生成する。例えば図１
３に示すように、命令キュー４０に４つの媒体運搬情報
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが格納されていたとすると、この４つの
媒体運搬情報Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄについて実行順番の全ての
組合せをもつ１６通りのテーブルを作成する。このよう
にして作成されたテーブルはテーブルＩＤ＝０〜１５で
区別される。一般的には命令キュー４０の格納数をｎと
すると、２ⁿ のテーブルが作成される。

【００６４】シミュレート部２１４は組合せテーブル作
成部２１２で作成された全テーブルを対象に、テーブル
毎に２台のアクセッサ３０−１，３０−２の両方を同時
に動作して媒体運搬を行わせるシミュレーションを実行
し、このシミュレーションにおける運搬時間を時間計算
部２２０で計算する。ここで時間計算部２２０による媒
体搬送時間について詳細に説明する。図１４はセルブロ
ック１０に対し媒体搬送を行なうアクセッサ１２を示し
たもので、アクセッサ１２の走行方向をＸ方向、アクセ
ッサ１２に設けたロボットハンド１５の移動方向をＹ方
向とする。

【００６５】まずＸ方向の媒体搬送時間Ｔｘを説明す
る。アクセッサ１２のＸ方向の走行性能は例えば次のよ
うになる。 最高速度Ｖ_mx＝２．０３３（ｍ／ｓ） 加速度 ａ_1x＝１．１１６（ｍ／ｓ² ） 減速度 ａ_2x＝１．３４６（ｍ／ｓ² ） 図１５はアクセッサ１２をＸ方向に加速して最高速度で
等速走行させた後に、減速停止した際の速度線図であ
る。図１５の停止状態から加速して最高速度Ｖ_mxに達す
るまでの時間ｔ_1xは、 ｔ_1x＝Ｖ_mx／ａ_1x＝１．８２２（ｓ） であり、また最高速度Ｖ_mxから減速停止するまでの時間
ｔ_x2は、 ｔ_x2＝Ｖ_mx／ａ_2x＝１．５１０（ｓ） である。その間に進む距離Ｓ_1x，Ｓ_2xは、それぞれ Ｓ_1x＝０．５×ａ_1x×ｔ_1x＝０．５・Ｖ_mx ² ／ａ_1x＝
１．８５２（ｍ） Ｓ_2x＝０．５×ａ_2x×ｔ_x2＝０．５・Ｖ_mx ² ／ａ_2x＝
１．５３５（ｍ） となる。従って、最高速度Ｖ_mxに達したら等速走行なし
に減速停止させた時の距離は、 Ｓ_1x＋Ｓ_2x＝３．３８７（ｍ） となる。ここでセルのＸ方向のサイズは例えば０．１２
３（ｍ）であることから、等速走行なしの場合のＸ方向
のセル数ｘは、 ３．３８７／０．１２３＝２７．５コ となる。つまりセル数が２７コまでは等速走行なし、２
８コからは等速走行ありとなる。この結果、アクセッサ
１２が停止状態から加速して最高速度に到達し、等速走
行せずに直ちに減速して停止するまでの時間（１．８２
２＋１．５１０）ｓｅｃの間に（１．８５２＋１．５３
５）ｍ進むから、ｘセル分進むのにＴｘ時間かかるとす
ると、距離は時間の２乗に比例するから、 Ｔｘ² ：（0.123 ×ｘ）＝（1.822 ＋1.510 ）² ：（1.
852 ＋1.535 ） の関係が得られる。従って、このときのＸ方向の媒体搬
送時間Ｔｘは、 Ｔｘ＝（1.822 ＋1.510 ）√｛（0.123 ×ｘ）／（1.85
2 ＋1.535 ）｝ となる。よって、Ｘ方向の媒体搬送時間Ｔｘは、セル数
ｘにつき、 ｘ≦２７コ Ｔｘ＝（1.22＋1.510 ）√｛（0.123 ×ｘ）／（1.852 ＋1.535 ）｝ ＝3.332 ×√｛（0.123 ×ｘ）／3.387 ｝ ・・・（１） ｘ＞２７コ Ｔｘ＝｛（ｘ×0.123)-(1.852 ＋1.535)｝／2.033 ＋（1.822+1.510) ・・・（２） となる。具体的に求めてみると次のようになる。 ［セル数ｘ］ ［搬送時間Ｔｘ（ｓｅｃ）］ １ ０．６３５０ ５ １．４１９８ １０ ２．００７９ １５ ２．４５９２ ２０ ２．８３９７ ２６ ３．２３７７ ２７ ３．２９９４ 次にＹ方向の搬送時間Ｔｙを説明する。アクセッサ１２
に設けたハンドロボット３１のＹ方向の走行性能は例え
ば次のようになる。 最高速度Ｖ_my＝０．５６７（ｍ／ｓ） 加速度 ａ_1y＝２．０９３（ｍ／ｓ² ） 減速度 ａ_2y＝０．４１９（ｍ／ｓ² ） ここでロボットハンド１５を停止状態から加速して最高
速度Ｖ_myに達するまでの時間ｔ_1yは、 ｔ_1y＝Ｖ_my／ａ_1y＝０．２７１（ｓ） であり、また最高速度Ｖ_myから減速停止するまでの時間
ｔ_y2は、 ｔ_y2＝Ｖ_my／ａ_2y＝１．３５３（ｓ） である。その間に進む距離Ｓ_1y，Ｓ_2yは、それぞれ Ｓ_1y＝０．５×ａ_1y×ｔ_1y＝０．５・Ｖ_my ² ／ａ_1x＝
０．０７７（ｍ） Ｓ_2y＝０．５×ａ_2y×ｔ_x2＝０．５・Ｖ_my ² ／ａ_2x＝
０．３８４（ｍ） となる。従って、最高速度Ｖ_myに達したら等速走行なし
に減速停止させた時の距離は、 Ｓ_1y＋Ｓ_2y＝０．４６１（ｍ） となる。ここでセルのＹ方向のサイズは例えば０．０４
０４（ｍ）であることから、等速走行なしの場合のＹ方
向のセル数ｙは、 ０．４６０４／０．０４０４＝１１．３ となる。つまりセル数が１１コまでは等速走行なし、１
２コからは等速走行ありとなる。この結果、ロボットハ
ンド３１が停止状態から加速して最高速度に到達し、等
速走行せずに直ちに減速して停止するまでの時間（０．
２７１＋１．３５３）ｓｅｃの間に（０．０７７＋０．
３８４）ｍ進むから、ｙセル分進むのにＴｙ時間かかる
とすると、距離は時間の２乗に比例するから、 Ｔｙ² ：（0.0404×ｙ）＝（0.271 ＋1.353 ）² ：（0.
077 ＋0.384 ） の関係が得られる。従って、このときのｙ方向の媒体搬
送時間Ｔｙは、 Ｔｙ＝（0.271 ＋1.353 ）√｛（0.0404×ｙ）／（0.07
7 ＋0.384 ）｝ となる。よって、Ｙ方向の媒体搬送時間Ｔｙは、セル数
ｙにつき、 ｙ≦１１コ Ｔｙ＝（0.271 ＋1.353 ）√｛（0.0404×ｘ）／（0.077 ＋0.384 ）｝ ＝1.624 ×√｛（0.0404×ｘ）／0.461 ｝ ・・・（３） ｙ＞１１コ Ｔｙ＝｛（ｙ×0.0404)-(0.077＋0.384)｝／0.567 ＋（1.852+1.535) ・・・（４） となる。具体的に求めてみると次のようになる。 ［セル数ｙ］ ［搬送時間Ｔｙ（ｓｅｃ）］ １ ０．４８０８ ３ ０．８３２７ ５ １．０７５０ ７ １．２７２０ ９ １．４４２２ １０ １．５２０３ １１ １．５９４５ このようなＸ方向およびＹ方向の媒体搬送時間Ｔｘ，Ｔ
ｙに基づき、時間計算部２２０は、ムーブアドレスとし
て指定された来先アドレスと行先アドレスからＸ方向の
移動セル数ｘおよびＹ方向の移動セル数ｙを求め、これ
を前記（１）〜（４）式から搬送時間Ｔｘ，Ｔｙを求
め、媒体搬送時間Ｔを Ｔ＝Ｔｘ＋Ｔｙ として求める。勿論、媒体搬送時間Ｔは、セルからドラ
イブまでの媒体搬送時間Ｔ１と、ドライブからセルまで
の媒体搬送時間Ｔ２に分けて各々を求める。また媒体搬
送時間Ｔの算出は、前記計算式を解いてもよいし、セル
数ｘ，ｙに対応した媒体搬送時間Ｔｘ，Ｔｙを格納した
ルックアップテーブルを使用してもよい。

【００６６】図１６のフローチャートは図１２に示した
命令組み換え部の処理動作を示す。２台のアクセッサ１
２−１，１２−２が媒体運搬動作中の空き時間を認識す
ると、まずステップＳ１で組合せテーブル生成部２１２
が例えば図１３に示すように、現在の命令キュー４０に
格納されている格納情報の順番について全組合せとなる
テーブルを作成する。

【００６７】続いてステップＳ２でテーブルを識別する
テーブルＩＤカウンタの値ＮをＮ＝０に初期化し、ステ
ップＳ３でＮ＝０で指定されるＩＤをもつテーブルを読
み出し、ステップＳ４で読み出したテーブルを対象にア
クセッサ実行時間を計算する。アクセッサ実行時間の計
算処理は図１７のフローチャートにサブルーチンとして
詳細に示す。

【００６８】ステップＳ４でアクセッサ実行時間の計算
が済むと、ステップＳ５で全テーブル終了の有無をチェ
ックし、終了していなければステップＳ６でテーブルＩ
Ｄカウンタの値Ｎを１つインクリメントし、次のテーブ
ルを読み出してアクセッサ実行時間の計算を繰り返す。
ステップＳ５で全テーブルの終了が判別されるとステッ
プＳ７に進み、各テーブル毎に求められたアクセッサ実
行時間の中から最大時間をもつテーブルを選択し、選択
したテーブル内容を命令キュー４０に最適な実行手順と
してセットし、命令組み換え処理を終了する。

【００６９】図１７に示すアクセッサ実行時間の計算処
理にあっては、現在選択されているテーブルを対象に、
まずステップＳ１でテーブル格納位置を示すテーブルポ
インタＴＬをＴＬ＝０に初期化し、ステップＳ２でテー
ブルポインタＴＬで指定される位置の媒体運搬情報を取
り出す。続いてステップＳ３でアクセッサ１２−１が動
作中か否かチェックし、動作中でなければステップＳ４
でアクセッサ１２−２が動作中か否かチェックし、アク
セッサ１２−２も動作中でなければステップＳ５に進
み、ステップＳ２で取り出した媒体運搬情報に基づい
て、アクセッサ１２−１を動作したときの実行時間を計
算してロギングする。

【００７０】一方、ステップＳ３でアクセッサ１２−１
が動作中であった場合にはステップＳ６に進み、アクセ
ッサ１２−２が動作中か否かチェックする。このときア
クセッサ１２−２が動作中でなければステップＳ２に進
み、アクセッサ１２−２のアクセス可能領域に現在取り
出した媒体運搬情報の移動元アドレス及び移動先アドレ
スがあるか否かチェックする。

【００７１】アクセス可能領域でなければステップＳ８
に進み、現在動作中のアクセッサ１２−１の実行終了に
基づく待ち時間を計算する。アクセス可能領域であれば
ステップＳ８の待ち時間の計算は行わない。続いてステ
ップＳ９でアクセッサ１２−２の実行時間を計算する。
このときステップＳ８で待ち時間を計算していれば、ア
クセッサ１２−２の実行時間に待ち時間を加えた時間を
実行時間とする。このステップＳ９における実行時間の
計算結果もロギングされる。一方、ステップＳ３，Ｓ６
でアクセッサ１２−１，１２−２が共に動作中であった
場合には、いずれかのアクセッサによる実行終了までの
待ち時間をステップＳ１０で計算する。

【００７２】更にアクセッサ１２−２のみが動作中であ
った場合にはステップＳ４からステップＳ１１に進み、
現在取り出した媒体運搬情報がアクセッサ１２−１のア
クセス可能領域か否かチェックする。可能領域になけれ
ばステップＳ２で現在動作中のアクセッサ１２−２の動
作終了までの待ち時間を計算し、アクセス可能領域であ
ればステップＳ１２の待ち時間は計算しない。続いてス
テップＳ１３でアクセッサ１２−１の実行時間を計算す
る。このときステップＳ１２で待ち時間を計算していれ
ば、実行時間に待ち時間を加えた時間を実行時間とす
る。

【００７３】更にステップＳ５，Ｓ９，Ｓ１３のいずれ
においても、もし媒体運搬情報の取出し時にアクセッサ
１２−１，１２−２の両方が動作中で、ステップＳ１０
における待ち時間の計算が行われていた場合には、それ
ぞれの実行時間の計算結果にステップＳ１０の待ち時間
を加えた時間を実行時間とする。ステップＳ１５にあっ
ては、テーブルポインタＴＬからテーブル最終位置か否
かをチェックしており、テーブル最終位置に至るまでは
ステップＳ１４でテーブルポインタＴＬを１つインクリ
メントしながらステップＳ２〜Ｓ１２の処理を繰り返
す。最終位置であるとステップＳ１６に進み、現在取り
出されたテーブルの媒体運搬情報について計算されたア
クセッサ１２−１，１２−２の合計実行時間を計算し、
これを現在取り出しているテーブルのアクセッサ実行時
間としてロギングしてステップＳ１６の処理にリターン
する。

【００７４】尚、上記の実施例は２台のホストコンピュ
ータに対しライブラリ装置に２系統、運搬系を設けた場
合を例にとっているが、必要に応じた適宜の数とするこ
とができる。

【００７５】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、上位装置からの媒体運搬情報を複数パスで受けるこ
とができるため、上位装置から見たライブラリ装置の処
理性能を大幅に向上できる。また、複数パスで上位装置
から受けた媒体運搬情報を一括して命令キューに格納し
た後、複数の媒体運搬装置を同時実行するように最適な
媒体運搬情報の割当てを行うことから、命令キューに格
納された複数の媒体運搬情報を効率良く処理して処理性
能を大幅に向上できる。

【００７６】また、従来のライブラリ装置の予備系統を
主系統と共に同時動作させることで、ライブラリ装置の
ファームウェアを本発明の処理を実行するものに変える
だけで簡単に実現でき、必要最低限のコスト増加で処理
性能を大幅に向上できる。さらに命令キューイング手段
に保持された命令の全ての順番の組合せをシミュレート
して最適な組み換えとすることで、最も効率の良い手順
で順番を発行して媒体運搬動作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図

【図２】本発明のライブラリ装置の全体構成を示した説
明図

【図３】図２のアクセッサを取り出して示した説明図

【図４】本発明のハードウェア構成を示した実施例構成
図

【図５】本発明の処理機能を示した説明図

【図６】ホストコンピュータのプログラム構造を示した
説明図

【図７】ライブラリサポートプログラムによる媒体運搬
情報の発行機能を示した説明図

【図８】本発明の処理動作を示したフロートチャート

【図９】本発明の処理動作を示したフロートチャート
（続き）

【図１０】命令キューの媒体運搬情報とセルアドレスの
関係を示した説明図

【図１１】基準媒体運搬情報を更新する場合の命令キュ
ーの媒体運搬情報とセルアドレスの関係を示した説明図

【図１２】図５のディレクタに設けた命令組み換え部の
実施例を示した機能ブロック図

【図１３】図５の組合せテーブル生成部によるテーブル
生成を示した説明図

【図１４】セルブロックに対するアクセッサの媒体搬送
方向の説明図

【図１５】アクセッサによるＸ方向の速度線図

【図１６】図５の命令キューの組換え処理を示したフロ
ーチャート

【図１７】図１６のアクセッサ実行時間の計算処理の詳
細を示したフローチャート

【符号の説明】

１０：セルブロック（媒体保管庫） １２，１２−１，１２−２：セルアクセッサ（第１運搬
機構） １４：レール １６−１，１６−２：デッキユニット １８−１，１８−２：コントロールユニット ２０：媒体投入排出口 ２２：走行部 ２４：支柱 ２６：リフト部 ２８：ロボットハンド ３０−１，３０−２：ホストコンピュータ ３２：ライブラリ装置 ３５：システムバス ３６−１，３６−２：Ｉ／Ｏバス ３４−１〜３４−４：ディレクタ ３８−１，３８−２：アクセッサ・コントローラ ４０：命令キュー（命令キューイング手段） ４２−１，４２−２：マシンコントローラ ４４−１〜４４−１２：磁気テープ記録再生装置（ＭＴ
Ｕ） ４５：磁気ディスク装置 ５２−１，５２−２：ＯＳ ５４−１，５４−２：ライブラリサポートプログラム ５６：ジョブ ５８：ジョブコントロールプログラム ６０：データマネージメントプログラム ６２：データ変換プログラム ６４：コンソールパネル ６６：入出力サブプログラム ７０：マウントコマンド ７２：ＭＴＵテーブル ７４：セルテーブル １００：命令割当部 ２００：命令組み換え部 ２１０：組み換え制御部 ２１２：組合せテーブル生成部 ２１４：シミュレート部 ２２０：時間計算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 裕樹 兵庫県加東郡社町佐保35 富士通周辺機株 式会社内 (72)発明者 嶋田 宏史 兵庫県加東郡社町佐保35 富士通周辺機株 式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の収納セルに記憶媒体をセル単位に保
   管する媒体保管庫（１０）と、前記記憶媒体を使用して
   情報の記録と再生を行う記録再生装置（４４）と、複数
   の上位装置（３０−１，３０−２）からの移動命令に基
   づき前記媒体保管庫（１０）と記録再生装置（４４）間
   で記憶媒体を運搬させる複数の媒体運搬装置（１２−
   １，１２−２）とを備えたライブラリ装置に於いて、 前記複数の上位装置（３０−１，３０−２）から前記複
   数の媒体運搬装置（１２−１，１２−２）のそれぞれに
   対し発行された移動命令を一括して格納保持する命令キ
   ューイング手段（４０）と、 前記命令キューイング手段（４０）に保持した移動命令
   を取り出して前記複数の媒体運搬装置（１２−１，１２
   −２）のいずれかに割当て媒体運搬を実行させる命令割
   当手段）（１００）と、を備えたことを特徴とするライ
   ブラリ装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   前記命令割当手段（１００）は、前記命令キューイング
   手段（４０）に格納された複数の移動命令の内、時間的
   に古い移動命令から順番に取り出して待機状態にある前
   記媒体運搬機構（１２−１，１２−２）のいずれに実行
   させることを特徴とするライブラリ装置。
3. 【請求項３】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   前記命令割当手段（１００）は、前記複数の媒体運搬装
   置（１２−１，１２−２）のいずれか一方の媒体運搬装
   置（１２−１）が動作中は、待機状態にある他方の媒体
   運搬装置（１２−２）で同時に実行可能な移動命令を取
   り出して実行させることを特徴とするライブラリ装置。
4. 【請求項４】請求項３記載のライブラリ装置に於いて、
   前記命令配分手段（１００）は、待機状態にある他方の
   媒体運搬装置（１２−２）で同時に実行可能な移動命令
   が複数存在する場合は、該媒体運搬装置（１２−２）の
   現在位置に最も近い位置アドレスをもつ移動命令を取り
   出して実行させることを特徴とするライブラリ装置。
5. 【請求項５】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   前記命令割当手段（１００）は、主装置として定めた第
   １媒体運搬装置（１２−１）に、前記命令キューイング
   手段（４０）に格納された複数の移動命令の内、時間的
   に最も古い移動命令を基準命令として割当てて実行さ
   せ、該第１媒体運搬装置（１２−１）の実行中に待機状
   態にある第２媒体運搬装置（１２−２）で同時に実行可
   能な移動命令が存在しない場合には、前記基準アドレス
   を変更して該第２媒体運搬装置（１２−２）で同時に実
   行可能な移動命令を検索することを特徴とするライブラ
   リ装置。
6. 【請求項６】請求項５記載のライブラリ装置に於いて、
   前記命令割当手段（１００）は、前記命令キューイング
   手段（４０）に命令格納からの経過時間が所定時間を越
   える時間超過命令が存在する場合には、該時間超過命令
   を優先的に前記媒体運搬装置（１２−１，１２−２）に
   割当てて実行させることを特徴とするライブラリ装置。
7. 【請求項７】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   さらに、前記命令キューイング手段（４０）に格納され
   た複数の命令を対象に、全ての実行順番の組合せを生成
   すると共に各実行順番の組合せにつき複数の媒体運搬装
   置（１２−１，１２−２）による媒体運搬のシミュレー
   ションを実行し、最も効率良く媒体運搬を実行できる順
   番に前記命令キューイング手段（４０）の実行手順を組
   み換える命令組み換え手段（２００）を設けたことを特
   徴とするライブラリ装置。