JP3641267B2 - ライブラリ装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、磁気テープカートリッジ、光ディスクカートリッジ等を記憶媒体とするライブラリ装置に関し、特に複数のセルドラムを走行レールに沿って配置し、２台のアクセッサによりセルドラムとデッキユニットの間で媒体を搬送するライブラリ装置に関する。
【０００２】
近年のコンピュータシステムでは外部記憶装置であるＭＴＵ装置や光ディスク装置等で用いる媒体数の増加に伴い、運用の効率化や保守の容易性あるいは装置の信頼性等が要求されている。このため媒体の保管や装置への運搬の自動運用を行うライブラリ装置が提供されている。
【０００３】
図４０は従来のライブラリ装置の概略を透視図で示す。ライブラリ装置は複数のフレームに分けられており、これらのフレームを組み合わせることで装置を構成することができる。ライブラリ装置には媒体を保管する多数のセルを備えたセルブロック３００が設けられ、例えば磁気テープを収めた媒体カートリッジが多数収納されている。セルブロック３００のセル位置は、セルアドレスとして定義される。
【０００４】
フレーム内の左右にはレール１４が敷設され、レール１４上をロボットであるアクセッサ１２−１，１２−２が移動する。セルブロック３００に対し、レール１２を挟んだ反対側にはデッキユニット１６−１，１６−２及びコントロールユニット１８−１，１８−２が設置される。
【０００５】
デッキユニット１６−１，１６−２には複数の記録再生装置が設けられ、アクセッサ１２−１，１２−２によりセルブロック３００から運搬したカートリッジをローディングしてデータの読み書きを行う。更にライブラリ装置のフレーム前面には媒体投入排出口１５が設けられ、カートリッジの出し入れを行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のライブラリ装置は、セルブロックに媒体カートリッジを収納しており、収納できるカートリッジ数を増加するためにはレールに沿った方向にセルブロックを並べることになるが、設置スペースには限りがあるため、収納数の増加に十分対応できない問題があった。またセルブロックを並べてカートリッジ収納数を増した場合には、アクセッサの走行距離が長くなって運搬に時間がかかり、高速化が妨げられる問題があった。
【０００７】
このためには、セルブロックの代わりにセルドラムを使用することで、設置スペースを有効に活用し且つアクセッサ走行距離を拡大することなく多数の媒体カートリッジを収納すればよい。
【０００８】
またライブラリ装置にあっては、２台のアクセッサを使用して媒体運搬を行う場合、両方の移動範囲に重複した部分があると、一方のアクセッサを退避させて待たせた状態で他方のアクセッサの運搬制御を行わなければならず、その分だけ処理に時間がかかる。
【０００９】
この問題は、従来のセルブロックの代わりにセルドラムを設置した場合、指定されたセルがアクセッサの取出し位置に向くように、セルドラムを回転する際に、アクセッサが待たされる場合があり、アクセッサの回転待ちを最小限に抑える必要がある。
【００１０】
このためには、アクセッサ待ち時間を最小限に抑えて効率良く運搬制御すればよい。
【００１１】
更に近年のライブラリ装置にあっては、媒体収納量の増加に伴ってセルの高密度化が高まり、アクセッサのロボットハンドでセルに対し媒体を出し入れする際の位置決め精度の向上が必要になる。このためには、ロボットハンドに設けているセル位置を検出するためのセンサの検出精度の向上が望まれる。
【００１２】
このセル位置の検出には発光部の光をセル側に照射し、その反射光を検出する光検出器が使用されている。しかし、散乱による微弱な光を検知しているため、センサの感度をかなり上げなければならず、Ｓ／Ｎが劣化して検出精度が十分に得られない問題があった。
【００１３】
またアクセッサを一方向に移動しながら光センサによりセルエッジを検出してセル位置を検出するが、定常的な誤差を生ずる問題があった。更に、ロボットハンドに設けたセンサの感度を調整する際には、アクセッサをセルの前に移動した状態で行わなければならず、非常に手間がかかっていた。更に、セルブロックの代わりにセルドラムを使用する場合には、ドラム円筒面のセル配置位置の角度分のドラム回転を行なうが、設計上の回転角と実際にアクセッサの前にセルが位置する回転角との間にずれがあり、ロボットハンドによる媒体カートリッジの出し入れがうまくできない恐れがあった。
【００１４】
このためには、アクセッサに対するセルの位置決め精度を向上してセルの高密度化に適切に対応できるようにすればよい。
【００１５】
アクセッサのコントローラは、上位からのムーブコマンドで指示されたセルアドレスをアクセッサのＸ，Ｙ座標に変換するテーブルをもつ。この変換テーブルの値は、アクセッサの測定処理動作により実測され、ＲＯＭに格納され、同時にバックアップデータとしてフロッピディスク等に格納されている。
【００１６】
そして装置をパワーオンスタートした際には、基準データとなるフロッピディスクの値とＲＯＭの値を比較し、不一致の場合はデータ異常として、そのセルアドレスの値をアクセッサの測定処理により再度取り直す必要がある。このため装置立ち上げに時間がかかる問題がある。
【００１７】
このためには、パワーオンスタート時の変換テーブルの値に異常があったときの処理を実測によらず適切に対応できるようにすればよい。
【００１８】
従来のライブラリ装置で使用しているアクセッサは、レール走行部に１台しか走行モータを搭載しておらず、運搬速度を高速化するには限界に来ている。また走行モータに障害が起きると、アクセッサは全く動かず、ライブラリ装置は運用できない状態に陥ってしまう問題がある。
【００１９】
このためには、運搬速度の高速化により記憶媒体のマウント効率をアップし、更に走行モータの障害を起こしても連続運転できるようにすればよい。
【００２０】
また、アドレス変換テーブル８２に格納するセルドラムの回転角θをライブラリ装置の設置が完了した運用開始前の段階で測定するのに、人為的な回転角の測定処理を行っていたのでは工数が膨大となるため、これを自動化できるライブラリ装置のアクセッサを提供する。
【００２１】
また、アドレス変換テーブル８２に格納するセルドラムの回転角θをライブラリ装置の設置が完了した運用開始前の段階で測定するのに、人為的な回転角の測定処理を行っていたのでは工数が膨大になっていたが、これを自動化する構成としたので、効率が向上した。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の原理説明図である。
【００２３】
まず本発明は、持ち運び可能な記憶媒体の読み書きを行う記憶再生ユニット１６と、記憶媒体の投入と排出を装置外部との間で行う投入排出ユニット１５と、記憶媒体を格納するセルを円筒面に複数備え、回転駆動自在な複数のセルドラム１０と、記憶媒体をロボットハンドでピックアップしてセルドラム１０と記憶再生ユニット１６の間、又は投入排出ユニット１５とセルドラム１０との間で運搬する少なくとも２台のアクセッサ１２−１，１２−２とを備える。
【００２４】
更に、コントロール用に、上位ユニットからのムーブコマンドにより受領した移動元アドレス及び移動先アドレスを含む媒体運搬情報を格納するキューイングテーブル８０と、キューイングテーブル８０から取り出したムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先アドレスに基づいてセルドラム１０に回転を指示すると共に、アクセッサ１２−１，１２−２に媒体の運搬を指示するアクセッサ・コントローラ２８と、アクセッサ・コントローラ２８からの回転指示に基づいてセルドラム１０の指定アドレス位置のセルをアクセッサ取出し位置に回転させるドラム・コントローラ３５と、アクセッサ・コントローラ２８からの運搬指示に基づく座標位置にロボットハンドを移動させるマシン・コントローラ３２を備える。
【００２５】
そして、本発明は、記録再生ユニット１６の設置場所を中心に左右に分けてセルドラム１０を配置する。セルドラム１０及び記録再生ユニット１６の配列方向に沿っては、２台のアクセッサが走行するレール１４を設置する。左側に配置したセルドラム１０−１の媒体運搬は、左側に位置するアクセッサ１２−１に割り当てる。同時に、右側に配置したセルドラム１０−２の媒体運搬は、右側に位置するアクセッサ１２−２に割り当てる。
【００２６】
アクセッサ１２−１，１２−２の待ち時間を短縮するため、アクセッサ・コントローラ３０は、キューイングテーブル８０上の複数のムーブコマンドについて、実行の優先順位をスケジューリングし、現在実行中のムーブコマンドに並行して次に実行するムーブコマンドに基づくセルドラム１０の回転をドラム・コントローラ３５に指示する。
【００２７】
具体的には、現在実行中のムーブコマンドによりアクセッサ１２がセルドラム１０から媒体のピックアップを完了した際に、ドラム・コントローラ３５に次に実行するムーブコマンドに基づくセルドラム１０の回転を指示する。
【００２８】
またアクセッサの退避待ちを解消するため、アクセッサ・コントローラ３０は、キューイングテーブル８０上の複数のムーブコマンドについて、一方のアクセッサ１２−１で実行するコマンドに対し他方のアクセッサ１２−２で実行可能なムーブコマンドが複数存在する場合、２台のプロセッサ１２−１，１２−２の同時動作で運搬する各媒体の移動軌跡が重複しないコマンドを選択する。
【００２９】
更に、アクセッサ・コントローラ３０は、キューイングテーブル８０上に２台のアクセッサ１２−１，１２−２で同時に実行可能なコマンドが存在するが、各媒体の移動軌跡が一部で重複している場合、重複しない移動軌跡の範囲で２台のアクセッサを同時に動作させる。
【００３０】
具体的には、２台のアクセッサ１２−１，１２−２で同時に実行可能なコマンドが、それぞれに割り当られたセルドラム１０−１，１０−２から中央の記録再生ユニット１６への媒体運搬の指示であり、記録再生ユニット１６の配置位置で各媒体の移動軌跡が重複している場合、２台のアクセッサ１２−１，１２−２を各々に割り当られているセルドラム１０−１，１０−２の媒体取出し位置まで同時に動作させる。
【００３１】
一方、セルドラム１０の円筒面に形成された複数のセルの位置を、隣接するセルを仕切る壁のエッジにより検出する発光部と受光部を前面に並べた光検出器について、発光部の光軸をセルのエッジに対する検出方向に対し微小な角度を持たせてロボットハンドに取り付け、十分な反射光が得られるようにして検出感度を高める。
【００３２】
また光検出に用いたエッジ位置の測定として、アクセッサ・コントローラ３０は、ロボットハンドを指定されたセルに位置決めする際に、エッジに対し光検出器を左方向から通過させてエッジ位置を測定すると共に、エッジに対し逆に光検出器を右方向から通過させてエッジ位置を測定し、測定された２つのエッジ位置の平均値を実際の測定値とし、誤差を除去する。
【００３３】
更に、アクセッサ１２のロボットハンド単独で光検出器の感度調整を可能とするため、記憶媒体と同一のカートリッジ形状でもつ治具に、ロボットハンドにピックアップ状態で光検出器の前面に反射面を位置させる反射部材を設け、この治具を用いてロボットハンドの光検出器を調整可能とする。
【００３４】
またセルドラム１０の各セルをアクセッサ１２による規定の媒体取出し位置に回転させるための回転角を計測するセルドラム測定部をアクセッサ・コントローラ３０に設け、また測定対象となるセルに装着されてドラム回転中心とセル開口部の中心を結ぶ光軸の光を照射する発光部と、ロボットハンドの中央にセルドラム１０を向けて配置され、円筒部材の内部に受光部を有する測定用の光検出器を備える。
【００３５】
この場合にセルドラム位置の測定は、所定のセル回転角θの位置を中心に、セルドラム１０を反時計回りに微小角度δθずつ回転すると同時にセルドラムの回転に同期してアクセッサを微小距離δＬずつ追従移動させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ１を測定する。
【００３６】
またセルドラム１０を時計回りに微小角度δθずつ回転すると同時にセルドラムの回転に同期してアクセッサを微小距離δＬずつ追従移動させて光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ２を測定する。最終的に、ドラム回転角Δθ１，Δθ２に基づいてセル回転角θを修正してセルをアクセッサ１２のロボットハンドの正面に向ける回転角を測定する。
【００３７】
このセルドラム測定部で測定された各セル毎の回転角θは、アクセッサ・コントローラ３０のセルアドレスをエントリとした変換テーブル８２に格納される。アクセッサ・コントローラの変換テーブル８２は、セルアドレスをエントリしてセルドラム１０の回転角及びアクセッサの移動位置を示す２次元座標値を格納している。変換テーブル８２には、アクセッサ１２の測定処理動作によって実測した値が格納される。この変換テーブル８２は、アクセッサ・コントローラ３０のＲＯＭに記憶され、パワーオンスタートでＲＡＭに展開される。
【００３８】
一方、実測された変換テーブル８２はバックアップ用のオリジナルとしてフロッピディスクに格納されている。フロッピディスクの変換テーブルの値は、電源投入時に、ＲＯＭの変換テーブルの値とセルアドレス毎に照合され、不一致の場合は、アクセッサの測定処理動作を行って実測値を再度求めなければならない。
【００３９】
そこで本発明は、両者が不一致の場合は、不一致を外部に表示し、外部からの選択指示に従ってフロッピディスクのテーブル値を使用可能とする。例えば、テーブル値の不一致を保守パネルに表示し、保守パネルに設けた選択スイッチの操作による選択指示に従ってフロッピディスクのテーブル値を使用させる。このためアクセッサによる実測処理が不要になり、立ち上げを短縮できる。
【００４０】
一方、本発明は、ライブラリ装置のアクセッサとして、レール上を走行する走行部に、最高速度の異なる２台の走行モータを設け、マシン・コントローラ３２により、２台のモータのいずれか一方を選択して走行制御する。
【００４１】
ここで、２台の走行モータは同一の性能をもったモータであり、レール上に形成されたラックギアに対する噛み合い回転で走行部を走行させるピニオンギアを各々有し、各ピニオンギアはラックギアに対するギア比が異なる。
【００４２】
またマシン・コントローラ３２は、２台のモータの速度テーブルを持ち、速度テーブルに基づいて各モータを必要に応じ切り換えて最適な制御を行う。
【００４３】
例えば、２台のモータのうち、第１モータはトルクが高く最高走行速度の低い高トルク低速モータであり、第２のモータはトルクが低く最高速度の高い低トルク高速モータとした場合、マシン・コントローラ３２は、起動時は第１モータを選択して加速制御し、第１モータによる加速中に第１規定速度Ｖref1に達したら第２モータを選択して加速制御し、第２規定速度Ｖref2に到達したら定速制御し、目標位置の手前の減速開始位置に達したら第１モータを選択して減速制御する。
【００４４】
この場合、第１規定速度Ｖref1として第１モータの最高走行速度を設定し、第２規定速度Ｖref2として第２モータの最高走行速度を設定することで、最も短時間で目標位置に移動できる。
【００４５】
また現在位置から目標位置までの移動距離が短い場合には、加減速に十分な時間がとれないので、移動距離に応じて第１規定速度と第２規定速度を設定する。
【００４６】
更に、マシン・コントローラ３２は、２台のモータの片側の障害時には、残された正常側のモータを選択して制御する。
【００４７】
【作用】
このような本発明のライブラリ装置によれば、次の作用が得られる。
【００４８】
まずセルブロックに代えてセルドラムを配置したことで、単位面積当りの媒体収納数を大幅に拡大でき、しかもアクセッサの移動距離も増加することがない。
【００４９】
また中央に記録再生ユニットを配置し、その両側に分けてセルドラムを配置して２台のアクセッサに左右のセルドラムを割り当てることで、２台のアクセッサの同時動作による媒体運搬が効率良くできる。
【００５０】
また実行中のコマンドでセルドラムからの媒体取出しが完了した待ち状態で、次に実行するコマンドに従ったドラム回転を先行して行うことで、アクセッサのドラム回転の待ち時間を短縮又は除去できる。更に、２台のアクセッサでコマンド実行を同時に行う際に、相手方の動きを妨げるようなコマンド選択を回避することで、可能な限り２台のアクセッサを同時動作させる。これによって、媒体のマウント効率が大幅にアップする。
【００５１】
一方、ロボットハンドの光検出器を傾けて取り付けることで、セルエッジからの反射光を確実にセンサで受光し、検出感度を高める。またセルエッジに対し左右両方向から光検出器の移動走査を行って平均値を取ることで、検出誤差をなくす。カートリッジ型の治具を作成し、アクセッサのロボットハンドに持たせることで、光検出器の感度調整が簡単にできる。
【００５２】
更に、アクセッサにセルドラムの各セルを正しく位置決めするための回転角の測定処理を、測定セルに発光部を設け、アクセッサのロボットハンドに円筒部材に受光部を収めた光検出器を設け、セルドラムとアクセッサを微小駆動しながら光検出できなくなる角度を両側で求めて誤差を実測し、この実測誤差で規定の回転角を補正することで、正確なセル毎の回転角を得てセルドラムの回転による位置決め精度を向上できる。
【００５３】
またセルアドレスをドラム回転角及びアクセッサの移動座標値に変換する変換テーブルの値は、装置の設置段階でアクセッサの測定動作によって実測した値が使用され、フロッピディスクに格納されていることから、パワーオンスタート時にＲＯＭの値と一致しなかった場合は、フロッピディスクのオリジナル値を選択することで、値が違う度にアクセッサによる実測動作を行う手間が省ける。
【００５４】
さらに、アクセッサに最高走行速度の異なるモータを２台設けて選択的に使用した速度制御を行うことで、移動時間を短縮し、またモータの障害発生による装置の運用停止を防止できる。
【００５５】
また、アドレス変換テーブル８２に格納するセルドラムの回転角θをライブラリ装置の設置が完了した運用開始前の段階で測定するのに、人為的な回転角の測定処理を行っていたのでは工数が膨大になっていたが、これを自動化する構成としたので、効率が向上した。
【００５６】
【発明の実施の形態】
＜目 次＞
１．システム構成と機構構造
２．ライブラリ装置のハードウェアと機能
３．アクセッサ・コントローラの構成と機能
４．ドラム回転先行制御
５．アクセッサの最適制御
６．光検出器によるセルドラムとアクセッサの位置決め
７．ドラム回転角の測定
８．パワーオンスタート時のセルアドレス変換テーブルの展開
９．２モータ・アクセッサ
【００５７】
１．システム構成と機構
図２は本発明のライブラリ装置のフレーム構成を透視図で示す。ライブラリ装置は複数のフレームに分けられており、これらのフレームを組み合わせることで装置を構成することができる。ライブラリ装置には媒体保管庫としての複数のセルドラム１０−１〜１０−１２が設けられる。セルドラム１０−１〜１０−１２には例えば磁気テープを収めた媒体カートリッジが多数収納されている。
【００５８】
この実施例において、セルドラム１０−１〜１０−１２は、左側の４台のセルドラム１０−１〜１０−４と、右側の８台のセルドラム１０−５〜１０−１２に分離され、それぞれ２列に配置される。セルドラム１０のカートリッジ収納位置はセルと呼ばれ、各セル位置はセルアドレスで定義される。
【００５９】
フレーム内の左右に亘った方向にはレール１４が敷設され、レール１４上に運搬ロボットとして機能する２台のアクセッサ１２−１，１２−２を走行自在に搭載している。レール１４は、左右に分離配置して２列に並べたセルドラム１０−１〜１０−１２の間に配置されている。このためアクセッサ１２−１，１２−２は、レール１４を走行して任意のセルドラム１０−１〜１０−１２の位置に移動することができる。
【００６０】
本発明にあっては、左側に位置するアクセッサ１２−１に、左側に配置したセルドラム１０−１〜１０−４からの運搬を割り当てる。また右側に位置するアクセッサ１２−２に、右側に配置したセルドラム１０−５〜１０−１２からの運搬を割り当てる。
【００６１】
中央に配置されたフレーム内には、コントロールユニット１８−１，１８−２と、デッキユニット１６−１〜１６−４が配置される。デッキユニット１６−１〜１６−４には、複数の記録再生装置が設けられ、アクセッサ１２−１，１２−２によりセルドラム１０−１〜１０−１２から運搬したカートリッジをローディングしてデータの読み書きを行う。更に右端のフレーム前面には媒体投入排出ユニット１５が設けられ、カートリッジの出し入れを行うようにしている。
【００６２】
図３は図２のアクセッサを取り出して示す。アクセッサ１２−１，１２−２は２条のレール１４上を走行部４０に設けたモータ４４によって走行する。即ち、モータ４４の下部の回転軸にはピニオンギア４５が設けられ、レール１４の側面に形成したラックギア（図示せず）に噛み合って走行する。走行部４０の上には支柱４２が起立され、支柱４２に沿って上下に移動可能なリフト部４６にロボットハンド４８を設けている。
【００６３】
図４はロボットハンド４８の詳細である。ロボットハンド４８はリフト部４６に搭載され、リフト部４６の支柱４２に対する昇降動作はネジシャフト５０の回転により行われる。リフト部４６には旋回プーリ５６が設けられ、旋回用モータ５２の回転をワイヤベルト５４で伝えてロボットハンド４８を水平回りに回転する。
【００６４】
ロボットハンド４８の旋回部分には媒体保持用のピッカ部６２が設けられる。ピッカ部６２はスライド用モータ５８によるワイヤベルト６０の駆動で、図４の位置から前方位置に水平移動することができる。このようにピッカ部６２を水平方向に送り出した状態で、ピッカ部６２の上下のプレート間にセルドラムのカートリッジを挟み、出し入れができる。
【００６５】
図５は本発明のセルドラムの詳細である。セルドラム１０は、フレームに対しドラム回転軸１３０によってトラム本体６６をモータ（図示せず）により回転自在に装着している。ドラム本体６６には、この実施例では、縦方向に２７個のセル６４が配置され、ドラム本体の周囲には１２箇所（３０°間隔）に分割されてセル６４が位置するため、セル６４の総数は、３２４個となる。このようなセルドラムが図２の実施例では１２台設置しているため、３８８８個のセルが確保されている。
【００６６】
２．ライブラリ装置のハードウェアと機能
図６は本発明のライブラリ装置のハードウェア構成の一例を示す。図６において、ライブラリ装置２４に対しては、この実施例にあっては上位ユニットとして４台のホストコンピュータ２０−１〜２０−４を設けている。ホストコンピュータ２０−１〜２０−４のそれぞれはチャネル・インタフェースバス２２−１〜２２−４によりライブラリ装置２４に接続される。
【００６７】
このチャネル・インタフェースバス２２−１〜２２−４としては、例えばブロック・マルチプレクサ・チャネル・インタフェースやＳＣＳＩが用いられる。ライブラリ装置２４には例えば４台のディレクタ２６−１〜２６−４が設置される。ディレクタ２６−１、２６−３はチャネルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをもち、ディレクタ２６−２、２６−４はチャネルＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈをもっている。尚、ディレクタ２６−１〜２６−４のチャネル数は、最大で６チャネルとすることができる。
【００６８】
ディレクタ２６−１，２６−３のチャネルＡにはホストコンピュータ２０−１からのチャネル・インタフェースバス２２−１が接続され、チャネルＢにはホストコンピュータ２０−２からのチャネル・インタフェースバス２２−２が接続される。また、ディレクタ２６−２，２６−４のチャネルＥにはホストコンピュータ２０−３からのチャネル・インタフェースバス２２−３が接続され、チャネルＦにはホストコンピュータ２０−４からのチャネル・インタフェースバス２２−４が接続される。尚、ディレクタ２６−１，２６−３のチャネルＣ，Ｄ及びディレクタ２６−２，２６−４のチャネルＧ，Ｈは、この実施例では使用されていない。
【００６９】
ディレクタ２６−１〜２６−４の端末側には２つのチャネルａ，ｂが設けられる。チャネルａは記録再生装置用であり、またチャネルｂはアクセッサ制御用である。ディレクタ２６−１，２６−２は、左側に設けた６台の記録再生装置３４−１〜３４−６を共用するもので、チャネルａからデバイス・バス３６−１，３６−２を接続している。従ってディレクタ２６−１，２６−２はチャネルａより左側の記録再生装置３４−１〜３４−６に対しライトあるいはリードできる。
【００７０】
またディレクタ２６−３，２６−４は、右側に設けた同じく６台の記録再生装置３６−７〜３６−１２を共用し、チャネルａからデバイス・バス３６−３，３６−４を接続している。従ってディレクタ２６−３，２６−４は右側の記録再生装置３４−１〜３４−１２に対しライトあるいはリードできる。尚、記録再生装置は片側に最大１６台を実装することができる。
【００７１】
ディレクタ２６−１，２６−２のチャネルｂから引き出されたデバイス・インタフェース・バス３８−１は、アクセッサ・コントローラ２８のチャネルａに接続される。またディレクタ２６−３，２６−４のチャネルｂから引き出されたデバイス・インタフェース・バス３８−２はアクセッサ・コントローラ２８のチャネルｂに接続される。
【００７２】
アクセッサ・コントローラ３０は予備機であり、ディレクタ２６−１，２６−２のチャネルｂからのデバイス・インタフェース・バス３８−１をチャネルａに接続し、ディレクタ２６−３，２６−４のチャネルｂからのデバイス・インタフェース・バス３８−２をチャネルｂに接続している。
【００７３】
アクセッサ・コントローラ２８，３０はディレクタ２６−１〜２６−４のいずれかからの命令を受領して処理を実行する。アクセッサ・コントローラ２８の配下にはアクセッサ１２−１，１２−１を制御するマシン・コントローラ３２−１，３２−２と、セルドラム１２−１，１２−２を制御するドラム・コントローラ３５−１，３５−２を設けている。尚、説明を簡単にするためセルドセラムは２台としている。
【００７４】
マシン・コントローラ３２−１，３２−２及びドラム・コントローラ３５−１，３５−２は、予備としてのアクセッサ・コントローラ３０に対しても接続される。通常時はアクセッサ・コントローラ２８からの指示を受けている。
【００７５】
ホストコンピュータ２０−１〜２０−４のそれぞれは、ジョブの実行に伴うライブラリ装置２４に対する入出力要求の発生に基づき、論理機番アドレスを指定して、ディレクタ２６−１，２６−２に対し自己の割当チャネルから入出力起動命令として機能するムーブコマンドを発行する。このムーブコマンドに対しディレクタ側より正常受領応答が得られると、次にホストコンピュータは媒体運搬情報としてのデータバイト（コマンドパラメータ）を転送する。
【００７６】
このデータバイトは、移動元アドレスと移動先アドレスを含み、アクセッサ・コントローラ２８のキューイングテーブルに格納される。アクセッサ・コントローラ２８は、アクセッサ１２−１，１２−２の空きを認識すると、キューイングテーブルからムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先アドレスを取り出し、マシン・コントローラ３２−１，３２−２に対しアクセッサ１２−１，１２−２の移動を指示する。また必要ならば、ドラム・コントローラ３５−１，３５−２にセルドラム１０−１，１０−２の回転を指示する。
【００７７】
この場合、アクセッサ・コントローラ２８はキューイングテーブルから取り出した移動元と移動先の各セルアドレスで変換テーブルを参照し、セルドラム回転角θ、アクセッサ座標位置（Ｘ，Ｙ）に変換し、回転角θのセルドラム回転を指示し、また座標位置（Ｘ，Ｙ）へのアクセッサ移動を指示する。
【００７８】
３．アクセッサ・コントローラの構成と機能
図７はアクセッサ・コントローラ２８の実施例であり、ＣＰＵ７０のバス７５に、ＲＯＭ７６，ＤＲＡＭ７８、上位インタフェース制御部８４、マシン・コントローラ・インタフェース制御部８８、ドラムインタフェース制御部９２、デバイスインタフェース９４，１０２を接続している。
【００７９】
ＣＰＵ７０には、プログラム制御により実現される運搬制御部７２と測定処理部７４が設けられる。ＤＲＡＭ７８には、キューイングテーブル８０とセルアドレス変換テーブル８２が設けられる。キューイングテーブル８０には、ディレクタを経由してホストコンピュータから受領したムーブコマンドが格納される。セルアドレス変換テーブル８２は、セルアドレスをエントリとして、ドラム回転角θ、アクセッサの移動範囲を決める水平方向をＸ軸、垂直方向をＹ軸として座標値（Ｘ，Ｙ）が格納される。
【００８０】
ここで、セルアドレスは、例えば１６進で４桁となり、図２において、アクセッサ１２−１，１２−２のロボットハンドにセルアドレスＡ０００，Ａ００１が割り当てられ、媒体投入排出口１５にセルアドレスＢ０００が割り当てられ、セルドラム１０−１〜１０−１２の各セルにセルアドレスＣ０００〜ＣＦＦＦが割り当てられ、図６の記録再生装置３４−１〜３４−１２にはセルアドレスＤ０００〜Ｄ００Ｄが割り当てられる。
【００８１】
セルアドレス変換テーブル８２のテーブル値は、セルドラムのセルアドレスＣ０００〜ＣＦＦＦについては、回転角θと座標値Ｘ，Ｙを格納しているが、媒体投入排出口のセルアドレスＢ０００及び記録再生装置のセルアドレスＤ０００〜Ｄ００Ｄについては、座標値Ｘ，Ｙのみ格納している。更に、ロボットハンドにセルアドレスＡ０００，Ａ００１も座標値Ｘ，Ｙのみであるが、常に現在位置の座標値に更新されている。
【００８２】
またセルアドレス変換テーブル８２のテーブル値は、ＣＰＵ７０の測定処理部７４によるアクセッサ及びセルドラムの回転で実際に測定された値が使用される。この実測された変換テーブルは、ＲＯＭ７６に格納されて、パワーオンスタートの際にＤＲＡＭにセルアドレス変換テーブル８２としてロードされる。また実測された変換テーブルは、フロッピディスク装置１０４を使用してフロッピディスクにバックアップ用として格納されている。
【００８３】
測定処理部７４によるテーブル値の実測は、ライブラリ装置の設置が完了段階で、ＣＥパネル９６を使用して行われる。ＣＥパネル９６は表示部９８を有し、更に、パワオンスタートの際のＲＯＭテーブル値とフロッピ・テーブル値の不一致の際に、フロッピ・テーブル値の選択を指示するＦＤ選択スイッチ１００を設けている。
【００８４】
ＣＰＵ７０の運搬制御部７０は、キューイングテーブル８０からムーブコマンドのバイトデータである移動元と移動先のセルアドレスを取り出し、セルアドレス変換テーブル８２でドラム回転角θ、座標値Ｘ，Ｙを求め、ドラム・コントローラ３５−１，３５−２および又はマシン・コントローラ３２−１，３２−２に駆動を指示する。
【００８５】
図８は、運搬制御部７０によるセルアドレスの変換機能である。レジスタ２１２にキューイングテーブル８０から取り出したセルアドレスをセットし、これをエントリとしてセルアドレス変化テーブル８２を参照し、対応するテーブル値をレジスタ２１４に読み出す。レジスタ２１４には、セルドラムの任意のセル位置のセルアドレスから得られた回転角θ、座標値Ｘ，Ｙが格納される。
【００８６】
デコーダ２１６は、レジスタ２１４の座標値Ｘからセルドラムの水平方向での配置位置が判るので、これを解読して対応するセルドラムの機番＃００〜＃１２のいずれかのデコード出力を生成する。ここで、セルドラム毎にドラム・コントローラ３５−１〜３５−１２を設けていたとすると、デコーダ２１６の出力で指定された機番のセルドラムのドラム・コントローラに対し、回転角θによるドラム回転が指示される。
【００８７】
同時にレジスタ２１４の座標値Ｘ，Ｙはマシン・コントローラ３２−１，３２−２のいずれかに対するアクセッサ１２−１，１２−２の移動指示として与えられる。
【００８８】
図９のフローチャートは、アクセッサ・コントローラ３０による運搬制御処理である。まずステップＳ１でキューイングテーブル８０からコマンド・パラメータとしての移動元アドレスと移動先アドレスを取り出す。次のステップＳ２〜Ｓ７で移動元アドレスの処理を行う。ステップＳ２でセルアドレス変換テーブル８２を参照し、ドラム回転角θ、座標値Ｘ，ＹをステップＳ３で取得する。
【００８９】
次にステップＳ４で移動元はセルドラムか否かチェックし、セルドラムであれば、ステップＳ５でドラム・コントローラにθ回転を指示する。次にステップＳ６でマシン・コントローラに座標値Ｘ，Ｙを与えてアクセッサの移動元アドレスへの移動を指示する。
【００９０】
これによって、例えばセルドラムは移動元アドレスのセルをアクセッサ取出し位置に回転して位置決めし、同時に、アクセッサがセルドラムの取出し位置に移動し、ロボットハンドで媒体をピックアップすると、終了通知を出す。
【００９１】
このアクセッサからの終了通知がステップＳ７で判別されるとステップＳ８〜Ｓ１３の移動先アドレスの処理に移行する。まずステップＳ８で移動先アドレスによりセルアドレス変換テーブル８２を参照し、ドラム回転角θ、座標値Ｘ，ＹをステップＳ９で取得する。
【００９２】
次にステップＳ１０で移動元はセルドラムか否かチェックし、セルドラムであれば、ステップＳ１１でドラム・コントローラにθ回転を指示する。次にステップＳ１２でマシン・コントローラに座標値Ｘ，Ｙを与えてアクセッサの移動元アドレスへの移動を指示する。
【００９３】
これによって、例えば媒体をピックアップしたアクセッサは、移動先アドレスとなる磁気テーブ装置の位置に移動し、ロボットハンドで媒体をローディングすると、終了通知を出す。このアクセッサからの終了通知がステップＳ１３で判別されると、１つのムーブコマンドの実行終了となり、ホストコンピュータからのステータスコマンドに対応してデバイスエンドを応答し、再びステップＳ１に戻って次のコマンドの実行に移行する。
【００９４】
図１０は、図６のマシン・コントローラ３２によるアクセッサの駆動制御のフローチャートである。ステップＳ１でアクセッサ・コントローラ３０から座標値Ｘ，Ｙをパラメータとした移動指示を受信すると、ステップＳ１でレール走行のためのＸ走行制御を開始し、またステップＳ３でロボットハンドを昇降させるＹ走行制御を開始する。Ｘ，Ｙ走行制御は、加速、定速、減速パターンに従ったモータの速度制御により目標位置へ移動し、目標位置に達すると位置決め制御に入る。
【００９５】
ステップＳ４でアクセッサの走行終了が得られると、ステップＳ５でロボットハンドのピッカ部に設けている光検出器により、セルドラムのエッジが検出できたか否か判定する。セルエッジが検出されると、指定されたセルはアクセッサに対し正しく位置決めされている。セルエッジが検出されない場合は、ステップＳ６で位置の微調整を行ないセルエッジの検出位置を得る。
【００９６】
セルエッジが正常に検出できたならば、ステップＳ７でロボットハンドによるセルからの媒体取り出し、又は運搬してきた媒体のセルへの挿入を行なう。そしてステップＳ８でアクセッサ・コントローラ３０に終了応答を行ってステップＳ１で次の指示を待つ。
【００９７】
４．ドラム回転先行制御
図１１は、図７のアクセッサ・コントローラ３０のＣＰＵ７０に設けた運搬制御部７２より行われるドラム回転の先行制御の説明図であり、アクセッサ１２−１によりセルドラム１０−１と磁気テープ装置３４−１の間で記憶媒体を運搬する場合を例にとっている。
【００９８】
まず図１２のようにムーブコマンドがキューイングテーブル８０に格納されていたとする。ムーブコマンドはコマンド番号＃１，＃２，＃３，＃４，・・・で示され、それぞれ移動元アドレスと移動先アドレスをパラメータとしてもっている。このようなムーブコマンドについて、キューイングテーブル８０上でコマンドの実行順を決める優先度を図示のように付けるスケジューリングを予め行っている。
【００９９】
図１１（Ａ）は、図１２の優先度１のムーブコマンド＃１の実行であり、セルドラム１０−１の移動元アドレスＦ１から記憶媒体を取り出して移動先アドレスＴ１となる磁気テープ装置３０−１に運搬するコマンドである。このムーブコマンド＃１の実行において、まず移動元アドレスＦ１に基づいたセルドラム１０−１のドラム回転とアクセッサ１２−１のセルドラム１０−１への移動が、図１１（Ａ）のように行われる。
【０１００】
セルドラム１０−１上の移動元アドレスで指定されたセルがアクセッサ取出位置に回転し、アクセッサ１２−１がセルドラム１０−１の取出位置に移動し、ロボットハンド４８を移動元アドレスＦ１のセルに図１１（Ｂ）のように位置決めすると、ロボットハンド４８によるセルドラム１０−１からの記憶媒体のピックアップが行われる。
【０１０１】
セルドラム１０−１から記憶媒体がピックアップされると、図１１（Ｃ）のように、移動先アドレスＴ１に従ってアクセッサ１２−１は、ロボットハンド４８でピックアップした記憶媒体１０６を磁気テープ装置３４−１に運搬して投入する。
【０１０２】
図１１（Ｂ）でアクセッサ１２−１がセルドラム１０−１から記憶媒体をピックアップすれば、その後、現在実行中のコマンドによるセルドラム１０−１の制御はないことから、セルドラム１０−１は次のムーブコマンド＃２の実行待ちとなる。このとき本発明にあっては、図１１（Ｃ）のように、アクセッサ１２−１によるムーブコマンド＃１の実行に並行して、次に実行するムーブコマンド＃２の移動元アドレスＦ２のセル位置をアクセッサ１２−１の取出位置に対し回転させるドラム回転を先行して行う。
【０１０３】
この結果、アクセッサ１２−１が記憶媒体１０６を移動先アドレスＴ１の磁気テープ装置３４−１に投入して、現在実行中のムーブコマンド＃１を完了し、次のムーブコマンド＃２の移動元アドレスＦ２に従ってセルドラム１０−１に戻ってきたときには、既にセルドラム１０−１のドラム回転は完了し、移動元アドレスＦ２のセルがアクセッサ取出位置に回転している。したがって、直ちにアクセッサ１２−１は次のコマンド＃２の移動元アドレスＦ２のセルから記憶媒体を取り出して移動先アドレスＴ２に運搬することができる。
【０１０４】
図１３は、図１１のドラム回転の先行制御のフローチャートである。まずステップＳ１で、図１２のようにスケジューリングが済んだキューイングテーブル８０から実行コマンドを取り出し、ステップＳ２で、次の実行コマンドがあることを判別すると、ステップＳ３で、次の実行コマンドのドラム移動元アドレスを取り出す。
【０１０５】
続いてステップＳ４で、アクセッサの空きをチェックし、アクセッサに空きがあればステップＳ５に進んで、ステップＳ１でキューイングテーブルから取り出した実行コマンドの移動元アドレスへの移動を指示する。
【０１０６】
続いてステップＳ６で、ドラム回転完了をチェックする。最初のコマンド実行にあっては、ドラム回転はアクセッサの移動と同時に行われるため、ドラム回転は完了しておらず、したがってステップＳ７で、移動元アドレスへのドラム回転を指示する。ステップＳ６で、ドラム回転完了をチェックすると、ステップＳ８で、アクセッサのドラム取出位置への移動終了を待って媒体ピックアップを指示する。
【０１０７】
ステップＳ８でセルドラムからの媒体ピックアップが完了すると、ステップＳ９で、アクセッサに移動先アドレスへの移動を指示し、続いてステップＳ１０で、次の実行コマンドの移動先アドレスへのドラム回転を指示し、これによってドラム回転の先行制御が行われる。
【０１０８】
５．アクセッサの最適制御
図１４は、図７のアクセッサ・コントローラ３０のＣＰＵ７０に設けた運搬制御部７２により行われる２台のアクセッサ１２−１，１２−２の同時駆動による最適制御を示す。
【０１０９】
今、図１５のキューイングテーブル８０用に３つのムーブコマンド＃１〜＃３が存在したとする。そして、ムーブコマンド＃１はアクセッサ１２−１に割り当てられ、ムーブコマンド＃２，＃３はアクセッサ１２−２に割り当てられるスケジューリングが行われていたとする。この３つのムーブコマンド＃１〜＃３による記憶媒体の移動軌跡は、図１４のようになる。
【０１１０】
まずムーブコマンド＃１は、セルドラム１０−１の移動元アドレスＦ１１からデッキユニット１６の中の移動先アドレスＴ１１の磁気テープ装置３４−４への運搬命令である。またムーブコマンド＃２は、セルドラム１０−２の移動元アドレスＦ１２からデッキユニット１６の中の移動先アドレスＴ１２の磁気テープ装置３４−２への媒体運搬の命令である。更にムーブコマンド＃３は、セルドラム１０−２の移動元アドレスＦ１３からデッキユニット１６の移動先アドレスＴ１３の磁気テープ装置３４−７へ媒体を運搬する命令である。
【０１１１】
ここで、アクセッサ１２−１が実行するムーブコマンド＃１に対し、アクセッサ１２−２が実行するムーブコマンド＃２，＃３の内、ムーブコマンド＃２はムーブコマンド＃１に対し移動軌跡が重複しており、同時に実行することはできない。これに対し、ムーブコマンド＃３はムーブコマンド＃１に対し移動軌跡が重複していないため、同時に実行できる。
【０１１２】
このような場合、本発明の運搬制御にあっては、アクセッサ１２−２で実行する２つのムーブコマンド＃２，＃３の内、アクセッサ１２−１で実行するムーブコマンド＃１に重複しないムーブコマンド＃３を選択する。このようなムーブコマンドの選択により、アクセッサ１２−１，１２−２による同時制御を可能な限り可能とする。
【０１１３】
図１６は、図１８のように、キューイングテーブル上にアクセッサ１２−１，１２−２に割り当てられたムーブコマンドが１つずつ存在し、ムーブコマンド＃１，＃２は図１６のように移動範囲が重複している場合の処理である。このような場合には、例えばアクセッサ１２−１がムーブコマンド＃１を実行する際には、アクセッサ１２−２はムーブコマンド＃２を実行せずに、ムーブコマンド＃１の移動を妨げることのない位置に退避していなければならない。
【０１１４】
このため、アクセッサ１２−１，１２−２の同時制御ができず、効率が低下する。そこで本発明にあっては、図１７のように、アクセッサ１２−１，１２−２がムーブコマンド＃１，＃２の移動元アドレスＦ２１，Ｆ２２に移動する場合については問題がないことから、アクセッサ１２−１，１２−２の移動元アドレスＦ２１，Ｆ２２への移動を同時に行わせる。
【０１１５】
次の移動先アドレスＴ２１，Ｔ２２については、キューイングテーブル８０上でのスケジューリングによる優先度の高い方のコマンド例えばムーブコマンド＃１をアクセッサ１２−１により実行させ、ムーブコマンド＃１の実行終了を待って、アクセッサ１２−２による移動先アドレスＴ２２への移動によるムーブコマンド＃２を実行する。
【０１１６】
このようにアクセッサ１２−１，１２−２のムーブコマンドが移動先で重複していても、移動元への移動を同時に行うことで、その分だけ運搬効率を高めることができる。
【０１１７】
図１９のフローチャートは、図１４および図１６，１７の制御処理である。まずステップＳ１で、キューイングテーブルから実行コマンドを取り出す。続いてステップＳ２で、他のアクセッサの実行コマンドを取り込み、ステップＳ３で移動軌跡が重複するか否かチェックする。移動軌跡が重複していなければ、ステップＳ４で、アクセッサに移動元アドレスから移動先アドレスの媒体移動を指示し、ステップＳ５の移動終了を待って、再びステップＳ１に戻る。
【０１１８】
移動軌跡が重複していた場合にはステップＳ６に進み、次の実行コマンドの有無をチェックする。次の実行コマンドがあればステップＳ７に進み、キューイングテーブルから次の実行コマンドを取り出し、ステップＳ３で、移動軌跡が重複するか否かチェックする。
【０１１９】
このとき図１４のアクセッサ１２−２のムーブコマンド＃３のように次の実行コマンドの移動軌跡が他のアクセッサの移動軌跡に重複していなかったときには、ステップＳ４，Ｓ５の処理により、そのコマンドによる媒体移動を指示する。
【０１２０】
そして、媒体移動を終了すると、ステップＳ１３で、キューイングテーブルから取り出した未処理コマンドの有無をチェックし、この場合には未処理コマンドがあることからステップＳ２に戻り、現時点における他のアクセッサの実行コマンドを取り込み、ステップＳ３で、移動軌跡の重複をチェックする。
【０１２１】
この間に他のアクセッサは、前回重複した実行コマンドを既に終了していることから、未処理コマンドについて移動軌跡は重複せず、ステップＳ４に進んで、アクセッサに移動元アドレスから移動先アドレスへの媒体移動を指示することが可能となる。なお、キューイングテーブルから取り出して未処理となっているコマンドについては、タイマにより待ち時間を監視し、オーバタイムとなったときには強制的に未処理コマンドを実行させる。
【０１２２】
一方、ステップＳ６で、次の実行コマンドがなかった場合には、ステップＳ８〜Ｓ１２で、図１７に示した処理を行う。即ち、ステップＳ８で、アクセッサに移動元アドレスへの移動を指示し、ステップＳ９で、移動終了をチェックすると、ステップＳ１０で、他のアクセッサの実行完了を待つ。他のアクセッサの実行完了で移動先アドレスへの運搬が可能となることから、ステップＳ１１で、アクセッサに移動先アドレスへの移動を指示し、ステップＳ１２で、アクセッサからの移動終了を待って、再びステップＳ１に戻る。
【０１２３】
６．光検出器によるセルドラムとアクセッサの位置決め
図２０は、本発明におけるアクセッサに設けたロボットハンド４８のセルドラムのセルに対する光検出器を用いた位置決めの様子である。アクセッサのロボットハンド４８にはピッカ部６２が設けられており、ピッカ部６２の例えば上から見て左側に、図示のように光検出器１１０を設置している。光検出器１１０は、検出方向に面して発光部１１２と受光部１１４を横に配置している。セルドラムに対しアクセッサを位置決めした状態で、ロボットハンド４８の正面にはセル６４が位置し、光検出器１１０の前にはセル６４の隣接するセルとを仕切る仕切壁１０７のエッジ１０８が位置する。この仕切壁１０７は、実際には図５のセルドラム１０のセル６４の境界部分に示す構造となる。
【０１２４】
ピッカ部６２の左側に設けた光検出器１１０の発光部１１２からは、矢印のように光ビーム１１５が出力され、エッジ１０８に当たって散乱する。この散乱光の一部が受光部１１４に入射して、エッジ１０８の存在を示す受光信号が得られる。しかしながら、光検出器１１０の発光部１１２の光軸をエッジ１０８に直交するように設置した場合には、微弱な散乱光の受光となるため、光検出器１１０の検出感度をかなり高くしなければならず、検出感度を高めるとノイズが目立ち、エッジ１０８の検出性能が低下する。
【０１２５】
そこで本発明にあっては、図２１のように、光検出器１１０の発光部１１２からの光軸をセル６４のエッジ１０８に対し僅かに傾けて設置する。例えば、光軸の傾き分のテーパ面をもった傾斜取付部材１２０によって光検出器１１０をロボットハンド４８のピッカ部６２の横に設置する。
【０１２６】
このように光検出器１１０を僅かに傾けて設置することで、発光部１１２からの光ビーム１１５は、エッジ１０８に対し直交する方向に対し僅かな傾きをもって入射し、これによって反対側に同じ傾きをもって反射し、十分な光量を受光部１１４に入射することができ、光学的に検出感度を大幅に高めることができる。この結果、光検出器１１０によるセル６４のエッジ１０８の検出感度を大幅に高めることができる。
【０１２７】
図２２（Ａ）は、アクセッサのロボットハンド４８の側面に設けた光検出器１１０によるセル６４のエッジ１０８の検出処理の様子である。図１０のアクセッサ走行制御で説明したように、アクセッサのセルドラムに対する位置決めが終了すると、光検出器１１０によるセルエッジの検出処理が行われる。このセルエッジ検出処理の際に本発明にあっては、図２２のように、エッジ１０８に対し光検出器１１０を左右から移動走査するようにアクセッサを微小範囲で往復移動する。
【０１２８】
図２２（Ｂ）は、光検出器１１０を右から左に移動したときのエッジ１０８の検出波形であり、光検出器１１０は感度がよいことから、エッジ１０８におけるコーナ１０８−１の手前で検出波形１１６が立ち上がり、その後、反対側のコーナ１０８−２を過ぎても直ちに検出波形１１６は立ち下がらず、ある遅れをもって立ち下がる。このときの検出波形１１６における基準位置からの立上がり位置までの距離をＤ２、立下がり位置までの距離をＤ１とする。
【０１２９】
図２２（Ｃ）は、光検出器１１０をエッジ１０８に対し左から右に移動したときの検出波形１１８である。この場合には、逆に、コーナ１０８−２の手前で検出波形１１８が立ち上がり、コーナ部１０８−１を過ぎた後、ある遅れをもって検出波形１１８が立ち下がる。このときの基準位置から検出波形１１８の立上がりまでの距離をＤ３、立下がりまでの距離をＤ４とする。
【０１３０】
このように検出波形１１６，１１８の立上がり，立下がりについて、距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が検出できれば、本来のエッジ１０８の中心までの距離Ｄは、
Ｄ＝（Ｄ１＋Ｄ２＋Ｄ３＋Ｄ４）／４
による平均値として正確に算出することができる。そして、このようにして算出された距離Ｄ１にアクセッサを位置決めすることで、セル６４に対するロボットハンド４８のセンタリングが高精度で実現できる。
【０１３１】
図２３のフローチャートは、図２２（Ａ）〜（Ｃ）のエッジ検出処理である。まずステップＳ１で、アクセッサにエッジに対する一定方向の走行を指示する。ステップＳ２で、エッジ立上がり部分を検出すると、ステップＳ３で、アクセッサに設けている距離カウンタの値をＤ１にセットする。続いてステップＳ４で、立下がりエッジを検出すると、ステップＳ５で、距離カウンタの値をＤ２にセットする。
【０１３２】
次にステップＳ６で、アクセッサ走行方向を逆転して走行する。ステップＳ７で、エッジ立上がりを検出すると、ステップＳ８で、距離カウンタの値をＳ３にセットし、続いてステップＳ９で、エッジ立下がりを検出すると、ステップＳ１０で、距離カウンタの値をＤ４にセットし、これにより一連の検出処理が終了することから、最終的にステップＳ１１で、Ｄ１〜Ｄ４にセットした距離カウンタの値の平均値を求めて、その位置にアクセッサを移動するセンタリングを行う。
【０１３３】
図２４は、アクセッサのロボットハンドに設けている光検出器の調整を示す。アクセッサのロボットハンド４８に設けたピッカ部６２の側面には光検出器１１０が設置されており、光検出器１１０の感度調整は、通常、図２０のように、アクセッサをセルドラムに位置決めした状態で行わなければならない。しかしながら、ライブラリ装置の設置工事の段階にあっては、アクセッサ単独で光検出器１１０の調整が必要となる。
【０１３４】
そこで本発明にあっては、図２４のように、運搬対象となる記憶媒体のカートリッジ形状と同じことによってピッカ部６２に保持可能な治具１２２を準備し、治具１２２に反射部材１２４を設ける。反射部材１２４はＬ字型に曲がった部材であり、反射面１２６がピッカ部６２の光検出器１１０の前面に位置するように取り付けられている。
【０１３５】
このため、光検出器１１０の感度調整を行いたい場合には、図示のように治具１２２をピッカ部６２に装着するだけで、光検出器１１０の前方に反射部材１２４の反射面１２６を位置させることができ、発光部１１２からの光の反射光を受光部１１４に入射することで感度調整がアクセッサ単独で実現できる。
【０１３６】
なお図２４は、図２０の取付状態をもつ光検出器１１０の感度調整を例にとっているが、図２１に示すピッカ部６２に対し、ある傾きをもって取り付けた光検出器１１０についても全く同様に、治具１２２を使用してアクセッサ単独での感度調整ができる。
【０１３７】
７．ドラム回転角の測定
本発明のライブラリ装置で使用するアクセッサ・コントローラにあっては、図８のように、セルアドレス変換テーブル８２に格納するセルドラムの回転角θを、ライブラリ装置の設置が完了した運用開始前の段階で測定する必要がある。セルドラムの各セル位置に対する回転角は、例えば図５のセルドラム１０にあっては、回転ドラム６６の円周を１２分割してセル６４を配置していることから、セル１つ当たりの回転角は３０°となり、セルドラムの基準位置に対する各セルの回転角は一義的に０°，３０°，６０°，９０°，・・・３３０°，３６０°と決まっている。
【０１３８】
したがって、各回転角の位置で縦方向に並んだセルのセルドラムについて、設計的に決まった回転角を使用すればよいが、設計上の回転角と設置が済んだセルドラム１０のアクセッサ取出位置に対するセルセンタリング位置との間には必ず誤差が生ずる。
【０１３９】
そこで従来は、ライブラリ装置の据付けが完了した段階でセルドラムの前にアクセッサを位置決め制御し、ロボットハンドの上下方向のセル取出位置即ちＹ軸方向で位置決めしながら各セルごとにアクセッサのロボットハンドに対するセンタリングを人為的に調整し、そのときの回転角をセルアドレス変換テーブル８２に格納して使用している。しかしながら、人為的な回転角の測定処理であっては手間が大変であることから、本発明にあっては、この回転角の測定処理を自動的に行う。
【０１４０】
図２５は、ドラム回転角の測定に使用する機器の取付状態の説明図である。まずセルドラム１０の測定対象とするセル６４には、発光器１３６を設置する。発光器１３６は、ドラム回転軸１３０の回転中心１３５とセル６４の開口部側の中心１３７を通る中心線を光軸とするように設置する。一方、アクセッサのロボットハンド４８には光検出器１４０を設置する。光検出器１４０は、図２６（Ａ）のように、一方に開口した円筒部材１４２の中に受光部１４４を収納している。この光検出器１４０は、図２６（Ｂ）のように、円筒部材１４２の中心軸からの入射光１４６に対し入射角を左右に広げていくと、円筒部１４２の開口端を通る光１４８以上の傾きで入射する光は受光部１４４に入射せず、中心光軸１４６に対し左右Δθの範囲の入射光のみを検出することができる。このような光検出器１４０の入射角度に対する検出機能を利用して、図２７および図２８のようにしてセルドラム１０の回転角を検出する。
【０１４１】
まず図２５のように、セルドラム１０上の基準位置１３２を固定側の基準位置１３３に位置合せし、この状態で設計上の回転角θ＝０°となって、測定対象となるセル６４がアクセッサの正面に位置した状態とする。このような設計上の回転角θ＝０°の回転位置決め状態から、図２７のように、セル６４に設けた発光器１３６より光を出しながらセルドラム１０を反時計回りに微小角度δθずつ回転する。
【０１４２】
即ち、初期位置Ｑ０からまず微小角度δθによりＱ１位置に回転する。このセルドラム１０の微小角度δθの回転に同期して、アクセッサのロボットハンド４８も微小距離δＬずつ移動し、最初は初期位置Ｐ０からＰ１への移動となる。セルドラム１０を微小角度δθ回転し、且つアクセッサを微小距離δＬ移動したならば、このときのロボットハンド４８に設けている光検出器１４０で受光出力が得られるか否かチェックする。受光出力が得られたならば、再びセルドラム１０の微小回転とアクセッサの微小移動を行い、これを光検出器１４０で検出出力が得られなくなるまで繰り返す。
【０１４３】
アクセッサのロボットハンド４８を図示のＰ８の位置に移動するまでは光検出器１４０で検出信号が得られるが、更にもう１ステップ移動した場合には、図２６（Ｂ）の光軸１４８−２を越える入射角となることで、光検出器１４０の検出出力が得られなくなる。そこで、光検出器１４０の検出出力が得られなくなる直前のＰ８におけるセルドラム１０の回転位置Ｑ８における回転角Δθを求める。この回転角Δθは、Ｑ８までのステップ回転数Ｎに微小回転角δθを掛け合わせた（Ｎ×δθ）となる。
【０１４４】
次に図２８のように、アクセッサおよびセルドラム１０を図２５の初期位置に戻し、今度はセルドラム１０を時計回りに微小角度δθずつ回転しながら、これに同期してアクセッサを微小距離δＬずつ左方向に移動する。同様にして、光検出器１４０の受光出力が得られたとすると、１つ前の回転位置Ｑ８の回転角ΔθをΔθ＝（Ｎ×δθ）として求める。
【０１４５】
ここで、セルドラム１０の反時計回りの回転角をマイナス、時計回りの回転角をプラスとすると、図２７の測定で得られた回転角は−Δθとなり、図２８の測定で得られた回転角は＋Δθとなる。
【０１４６】
図２９は、測定結果を図２５の初期位置について示しており、アクセッサのロボットハンド４８に対しセル６４が正面に位置するセンタリング位置は、左右の測定角度の絶対値の和の半分となる。これを固定側基準位置１３３に対するセルドラム１０上の基準位置１３２の設計上の回転角θについて補正すると、
θ＝θ＋（Δθ２−Δθ１）／２
となる。このように、測定結果から算出された補正後の角度θをアクセッサ・コントローラ３０のセルアドレス変換テーブル８２の回転角θに使用する。
【０１４７】
図３０のフローチャートは、ドラム回転角測定処理を示している。まずステップＳ１で、任意のセルをアクセッサのピックアップ位置にセットし、カウンタＮを０にリセットする。ステップＳ２で、アクセッサを右方向に微小距離δＬ移動し、ステップＳ３で、セルドラムを反時計回りに微小角度δθ回転する。これにより、ステップＳ４で、光検出の出力があれば、ステップＳ５で、カウンタＮを１つインクリメントし、ステップＳ２，Ｓ３の処理を繰り返す。
【０１４８】
ステップＳ４でセンサ出力が断たれたならば、ステップＳ６で、カウンタＮの値即ち生成出力が断たれる１つ前のステップ数を微小角度δθに掛け合わせて、Δθ１を算出する。続いてステップＳ７で、セルをピックアップ位置に戻し、カウンタＮを０にリセットし、ステップＳ８〜Ｓ１２で、アクセッサの左方向への移動とセルドラムの時計回りの回転による測定処理を行４．。
【０１４９】
ステップＳ１２で、同様にして測定角Δθ２を算出し、ステップＳ１４で、アクセッサの正面にセルが位置するセンタリング状態の回転角θを求めてセルドラム変換テーブル８２に格納する。続いてステップＳ１４で、全セルの終了の有無をチェックし、ステップＳ１〜Ｓ１３の処理をセルドラムの全セルについて繰り返す。
【０１５０】
８．パワーオンスタート時のセルアドレス変換テーブルの展開
図８に示したセルアドレス変換テーブル８２は、ライブラリ装置の運用開始前の測定処理を通じて、セルドラムについては各セルアドレスごとに回転角θおよびアクセッサ移動範囲となる２次元座標上の座標値Ｘ，Ｙが求められ、それ以外のセルアドレスについては座標値Ｘ，Ｙが求められ、これらの回転角θおよび座標値Ｘ，Ｙを格納したセルアドレス変換テーブルは、図７のアクセッサ・コントローラ３０のＲＯＭ７６に予め格納される。同時に、フロッピディスク装置１０４を使用してバックアップのためにセルアドレス変換テーブル８２のオリジナルデータがフロッピディスクに格納される。
【０１５１】
ライブラリ装置の運用開始のためにパワーオンスタートした際には、装置運用にセルアドレス変換テーブル８２は極めて重要なマッピング機能をもつことから、ＤＲＡＭ７８にセルアドレス変換テーブル８２を展開する際に、ＲＯＭ７６のテーブルデータとフロッピディスク装置１９４より読み込んだフロッピディスクのオリジナルテーブル値とをセルアドレスごとに照合し、一致した場合にＲＯＭテーブル値をセルアドレス変換テーブル８２に展開して使用する。
【０１５２】
もしＲＯＭテーブル値とフロッピテーブル値が一致しなかった場合には、そのセルアドレスについてのテーブル値は異常と見做し、例えば図３０に示したようなセルドラムの回転角の測定処理およびアクセッサのセルドラムへの位置付けによる座標値Ｘ，Ｙの測定を改めて行い、正常なテーブル値をセルアドレス変換テーブル８２に展開する。
【０１５３】
しかしながら、ＲＯＭテーブル値とフロッピテーブル値が不一致となる度にアクセッサおよびセルドラムの実駆動による測定処理を行っていたのでは、立上げ上げに時間がかかり過ぎる。もともと、フロッピディスクに格納されているテーブル値は立上げ前の調整段階で測定された正しいテーブル値であり、改めて測定処理を行う必要はない筈である。
【０１５４】
そこで本発明にあっては、図７に示したように、アクセッサ・コントローラ３０に対し外部接続しているＣＥパネル９６の表示部９８に対し、ＲＯＭ７６とフロッピディスクのテーブル値の照合における不一致を表示し、ＦＤ選択スイッチ１００の操作によるフロッピテーブル値の選択を可能とする。
【０１５５】
これによってＲＯＭテーブル値とフロッピテーブル値が不一致となっても、オリジナルデータであるフロッピテーブル値を選択することで、セルドラムやアクセッサの実駆動による測定処理を行うことなく有効なテーブル値をＤＲＡＭ７８のセルアドレス変換テーブル８２として展開することができる。
【０１５６】
図３１のフローチャートは、パワーオンスタート時におけるＲＯＭテーブル値とフロッピテーブル値の照合によるセルアドレス変換テーブル８２の展開処理である。
【０１５７】
パワーオンスタートに伴って、アクセッサ・コントローラはフロッピディスクのセルアドレス変換テーブルを読み込み、ＲＯＭ７６のセルアドレス変換テーブルのテーブル値を所定のセルアドレス変換テーブルから順番に照合する。ステップＳ２で両者が不一致でなければ、ステップＳ８で、ＲＯＭテーブル値をＲＡＭにロードして使用させる。
【０１５８】
不一致であった場合には、ステップＳ３でＣＥパネル９６に不一致を表示し、ステップＳ４でＣＥパネル９６のスイッチ選択を行わせる。もしオペレータがＦＤ選択スイッチ１００を操作すれば、ステップＳ５からＳ６に進み、フロッピテーブル値をＤＲＡＭにロードする。
【０１５９】
また、セルアドレスによっては実際に測定処理によりテーブル値を求めなければならない場合もあることから、ＣＥパネル９６で測定処理を指示すると、ステップＳ７に進み、アクセッサの測定処理による実測処理を行う。
【０１６０】
以上の処理は、ステップＳ９で全セルアドレスの終了を判別するまで繰り返され、全セルアドレスの処理を終了すると、ステップＳ１０で、セットアップ処理に移行する。
【０１６１】
９．２モータ・アクセッサ
図３２は、本発明のライブラリ装置で使用するアクセッサの走行部の実施例であり、この実施例にあっては、走行用のモータを２台設けたことを特徴とする。図３２において、アクセッサの走行部４２は、走行用に２台のモータ４４−１，４４−２が設けられている。走行部４０は、レール１４を上下に設けたローラにより移動し、レール１４の側面にはラックギア１５０が形成されている。このラックギア１５０に、モータ４４−１，４４−２の回転軸に設けているピニオンギアが噛み合って走行部４０をレール１４に対し走行させる。
【０１６２】
図３３は、レール１４に対する走行部４４に設けたモータ４４−１，４４−２のギア噛合い状態である。モータ４４−１の回転軸には、ギア数の少ないピニオンギア１５２が装着されている。モータ４４−２の回転軸には、ギア数の多いピニオンギア１５４が装着されている。モータ４４−１，４４−２としては、同一性能のものを使用している。
【０１６３】
このため、モータ４４−１，４４−２の回転速度は同一であり、モータ４４−１の１回転による走行距離はピニオンギア１５２の歯数Ｚ１で決まり、またモータ４４−２の１回転の走行距離もピニオンギア１５４の歯数Ｚ２で決まる。ここで歯数Ｚ１はＺ２より小さいことから、モータ４４−１の１回転による走行距離は短く、モータ４４−２の１回転による走行距離は長くなる。
【０１６４】
これを速度についてみると、モータ４４−１，４４−２を同一速度で回転したときの走行速度は、モータ４４−１は低速で、モータ４４−２は高速となる。また、発生トルクについては、歯数Ｚ１が少ないモータ４４−１の方が大きく、歯数Ｚ２の多いモータ４４−２が小さいといえる。
【０１６５】
即ち、モータ４４−１は低速，高トルクモータであり、一方、モータ４４−２は高速，低トルクモータである。なお、ラックギア１５０，ピニオンギア１５２，１５４としては、バックラッシュによる誤差をなくすため、ヘリカルギアを採用している。
【０１６６】
図３４は、図６のマシン・コントローラ３２−１，３２−２に設けられるアクセッサ走行部に２台のモータ４４−１，４４−２を設けたときのモータ制御回路である。図３４において、各種の制御機能はＤＳＰ１５６のプログラム制御により実現される。ＤＳＰ１５６には、アクセッサのレール走行で得られるロータリエンコーダからの距離パルスをカウントする距離カウンタ１５８が設けられる。
【０１６７】
距離カウンタ１５８は、予め定めたレール上の絶対位置を通過した際の絶対位置信号で予め定めた初期値にプリセットされる。これによって距離カウンタ１５８の累積誤差が除去される。更に、速度制御部１６０、位置付け制御部１６２が設けられ、またモータ４４−１，４４−２ごとに速度テーブル１６４，１６６が設けられている。速度テーブル１６４，１６６には、モータの速度制御および位置付け制御に必要な目標速度、加速情報、減速情報が格納されている。
【０１６８】
ＤＳＰ１５６で作り出されたモータ制御データは、ＤＡコンバータ１６８，１７２でアナログ制御電圧に変換され、モータドライバ１７０，１７４に供給され、モータ４４−１，４４−２を駆動する。本発明にあっては、速度制御の際にはモータ４４−１，４４−２のいずれか一方が駆動される。このモータ４４−１，４４−２の駆動を選択するため、ＤＳＰ１５６はリレー１７６，１８０を制御する。
【０１６９】
モータ４４−１の回路には、直列にリレー１７６のリレー接点１７８が接続され、またモータ４４−２の回路には、直列にリレー１８０のリレー接点１８２が接続されている。したがって、リレー１７６，１８０をオンオフ制御することで、モータ４４−１，４４−２のいずれか一方を選択的に駆動することができる。
【０１７０】
図３５は、図３４のモータドライバ１７０の回路構成である。ＤＡコンバータ１６８からの制御電圧は入力端子１８４に与えられ、抵抗１８６を介してオペアンプ１８８に入力する。オペアンプ１８８の出力は、＋２４ボルトと−２４ボルトの電源間に直列接続したトランジスタ１９０，１９２のベースに共通接続される。
【０１７１】
トランジスタ１９０のエミッタとトランジスタ１９２のコレクタは、抵抗１９４，１９６を介して接続され、抵抗１９４と抵抗１９６の接続間からリレー接点１７８を介してモータ４４−１に信号線を接続している。モータ４４−１の他端は電流検出抵抗１９８を介して接地され、電流検出抵抗１９８の検出電圧は抵抗２００を介してオペアンプ１８８の入力に帰還接続されている。
【０１７２】
入力端子１８４に対するＤＡコンバータ１６８からの制御電圧は、正負の範囲の電圧となる。制御電圧がマイナスのとき、オペアンプ１８８による反転でプラス電圧となってトランジスタ１９０がオンし、＋２４ボルトからトランジスタ１９０、抵抗１９４、リレー接点１７８、モータ４４−１、電流検出抵抗１９８となる経路で駆動電流が流れ、モータ４４−１は例えば正回転する。
【０１７３】
これに対し、入力端子にプラス電圧が入力すると、オペアンプ１８８による反転でマイナスの制御電圧となってトランジスタ１９２がオンし、電流検出抵抗１９８、モータ４４−１、リレー接点１７８、抵抗１９６、トランジスタ９２、−２４ボルトとなる経路でモータ４４−１に逆向きの駆動電流が流れ、モータ４４−１が逆回転する。
【０１７４】
図３６（Ａ）は、モータ４４−１の正回転による速度制御の際の制御電圧であり、図３６（Ｂ）は、モータ４４−１の逆回転による速度制御の際の制御電圧である。図３６（Ａ）の場合、まずマイナスの一定電圧となる加速電圧２２０が加わり、加速終了で一定の目標速度を与えるための目標電圧２２２が加わり、最後にプラスの減速電圧２２４が加わる。
【０１７５】
また図３６（Ｂ）の逆方向の速度制御については、最初、一定のプラスの加速電圧２２６が加わり、加速終了で所定の目標速度を与える目標電圧２２８となり、最後に−の減速電圧２３０が加わる。なお図３６（Ａ）（Ｂ）は、一般的な速度制御における速度電圧を例にとっている。
【０１７６】
図３７は、モータ４４−１，４４−２を単独で速度制御したときの速度線図である。速度線図２０２は低速，高トルクのモータ４４−１の速度線図であり、発生トルクは大きいことから、走行開始時の加速度および停止直前の減速度は共に大きい。しかしながら、目標速度Ｖｒｅｆ１はギアの歯数が小さいことから低めになっている。
【０１７７】
速度線図２０４は高速，低トルクのモータ４４−２であり、起動時の加速度と停止直前の減速度はトルクが小さいことからモータ４４−１の速度線図２０２に比べて傾きが小さく、これに対し目標速度Ｖｒｅｆ２はギアの歯数が多いことから高めになっている。本発明にあっては、図３７のモータ４４−１，４４−２の速度線図２０２，２０４を有効に活用し、例えば図３８に示すような速度制御を行う。
【０１７８】
図３８において、まずスタート開始時のＡ点では低速，高トルクのモータ４４−１を選択し、図３７の速度線図２０２の加速度をもつ加速補正２０６によって走行速度を急速に立ち上げる。続いて、走行速度がモータ４４−１の目標速度Ｖｒｅｆ１に達したならば、高速，低トルクのモータ４４−２の選択に切り替え、図３７のモータ４４−２の速度線図２０４の加速特性２０８により目標速度Ｖｒｅｆ２となるＣ点まで加速する。
【０１７９】
Ｃ点に達したら、Ｖｒｅｆ２により定速特性２１０となる一定速度制御を行う。そして、目標位置に対し予め定めた減速開始位置に達した時刻となるＤ点で低速，高トルクのモータ４４−１を選択し、図３７のモータ４４−１の速度線図２０２の大きな減速度に従った減速特性２１２による減速を行う。このような図３８の低速，高トルクのモータ４４−１と高速，低トルクのモータ４４−２のそれぞれの利点を生かした選択的な駆動により、図３７の場合の各モータ４４−１，４４−２における同一距離の移動時間に対し、より短い時間でアクセッサの移動を終了することができる。
【０１８０】
図３９のフローチャートは、図３８のモータ４４−１，４４−２の選択切替えによるアクセッサ走行制御である。まずアクセッサの停止状態にあっては、ステップＳ１で、設定された位置に対する位置付け制御が行われている。この状態で、上位のアクセッサ・コントローラ３０よりマシン・コントローラ３２にセルアドレスに基づいた移動先の座標値Ｘ０，Ｙ０を指定した移動指示を認識すると、ステップＳ３で、目標位置Ｘ０を読み込み、ステップＳ４で、現在位置との距離差ΔＸ即ち移動距離を（Ｘ０−Ｘ）として算出する。
【０１８１】
続いてステップＳ５で、速度テーブルを参照し、目標速度Ｖｒｅｆ２，切替速度Ｖｒｅｆ１，減速開始距離Ｘｄを算出する。ここで、モータ４４−１，４４−２の目標速度ｒｅｆ１，ｒｅｆ２は、目標位置までの移動距離ΔＸに応じて決められる。即ち、移動距離ΔＸがモータの加減速特性による最高目標速度到達時間を越えている場合には、目標速度Ｖｒｅｆ１，Ｖｒｅｆ２は規定の最高目標速度に設定する。
【０１８２】
これに対し移動距離ΔＸが短い場合には、移動距離に例えば比例して変化する目標速度Ｖｒｅｆ１，Ｖｒｅｆ２を設定する。更に減速開始距離についても、移動距離ΔＸから設定された目標移動速度からの減速特性から算出された距離を使用する。これらのパラメータは通常、テーブルデータとして準備されており、ステップＳ４で得られた距離差ΔＸによる検索で一義的に求められる。
【０１８３】
次にステップＳ６で、低速，高トルクモータ４４−１を選択し、ステップＳ７で加速制御を行う。続いてステップＳ８で、モータ切替点となる速度Ｖｃに達したか否かチェックし、切替速度Ｖｒｅｆ２に達したら、ステップＳ９で、高速，低トルクモータ４４−２を選択し、ステップＳ１０で加速制御を行う。そしてステップＳ１１で、目標速度Ｖｒｅｆ２に達したら、ステップＳ１２で定速制御に入る。
【０１８４】
定速制御中にあっては、ステップＳ１３で、目標位置までの残り距離ΔＸを算出し、ステップＳ１４で、減速開始距離Ｘｄに達したか否かチェックする。減速開始距離Ｘｄに達したら、ステップＳ１５で、低速モータ４４−１を選択して減速制御を行う。減速中はステップＳ１６で目標位置までの残り距離ΔＸが位置付け制御の許容範囲であるδＸｄに達したか否かチェックし、この範囲に入ると、ステップＳ１の位置付け制御に切り替えて目標位置にアクセッサを位置付ける。
【０１８５】
更に、モータ４４−１，４４−２の２台を用いたアクセッサの走行制御にあっては、運用中にいずれか一方のモータに障害が起きた場合には、図３９の選択切替えによる走行制御から正常な側のモータの単独制御に切り替える。このため、１台のモータが障害で故障しても、残っている正常なモータでアクセッサの走行制御ができ、走行性能自体はそれほど低下しないことから、ライブラリ装置の運用を停止することなく対応でき、夜間などの運用が休止できる時間帯に、修理交換などの対応をとればよい。
【０１８６】
また上記の実施例は、モータ４４−１，４４−２として同一性能のものを使用し、ピニオンギアの歯数を変えることで高速と低速に使い分けているが、同一駆動電流に対し回転速度が異なる性能の違うモータを使用してもよい。この場合には、モータ性能が違うことから、ピニオンギアは同じ歯数のものを使用する。
【０１８７】
また上記の実施例では、選択されなかったモータは走行に伴ってレール側により発電機として回転駆動されることから、モータに電磁クラッチなどを設け、選択されなかったモータの電磁クラッチを作動してピニオンギアを切り離し、選択されない場合の走行に伴うモータの発電機としての駆動ロスをなくしてもよい。
【０１８８】
更に、制動性能を高めるために、選択されずに発電器として駆動しているモータ側を、回正制動回路を形成して回正ブレーキが他方のモータによる減速制御と同時に掛かるようにしてもよい。
【０１８９】
なお本発明は、実施例による数値に示した限定は受けない。
【０１９０】
ここで本発明の特徴をまとめて列挙すると次の付記のようになる。
（付記）
（付記１）
持ち運び可能な記憶媒体の読み書きを行う記憶再生ユニットと、
前記記憶媒体の投入と排出を装置外部との間で行う投入排出ユニットと、
前記記憶媒体を格納するセルを円筒面に複数備え、回転駆動自在な複数のセルドラムと、
前記記憶媒体をロボットハンドでピックアップして前記セルドラムと前記記憶再生ユニットの間、又は投入排出ユニットと前記セルドラムの間で運搬する少なくとも２台のアクセッサと、
上位ユニットからのムーブコマンドにより受領した移動元アドレス及び移動先アドレスを含む媒体運搬情報を格納するキューイングテーブルと、
前記キューイングテーブルから取り出したムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先アドレスに基づいて、前記セルドラムに回転を指示すると共に前記アクセッサに媒体の運搬を指示するアクセッサ・コントローラと、
前記アクセッサ・コントローラからの回転指示に基づいて、前記セルドラムの指定アドレス位置のセルをアクセッサ取出し位置に回転させるドラム・コントローラと、
前記アクセッサ・コントローラからの運搬指示に基づく座標位置にロボットハンドを移動させるマシン・コントローラと、
を備え、前記記録再生ユニットの設置場所の中心に左右に分けて前記セルドラムを配置すると共に、前記セルドラム及び記録再生ユニットの配列方向に沿って前記２台のアクセッサが走行するレールを設置し、前記左側に配置したセルドラムの媒体運搬を左側に位置するアクセッサに割り当て、前記右側に配置したセルドラムの媒体運搬を右側に位置するアクセッサに割り当てたライブラリ装置に於いて、
前記アクセッサ・コントローラに設けられ、前記セルドラムの各セルを前記アクセッサによる規定の媒体取出し位置に回転させるための回転角を計測するセルドラム測定部と、
測定対象とするセルに装着されてドラム回転中心とセル開口部の中心を結ぶ光軸方向の光を照射する発光部と、
前記ロボットハンドの中央にセルドラムを向けて配置され、円筒部材の内部に受光部を備えた光検出器と、
を備え、前記セルドラム測定部は、所定のセル回転角θの位置を中心に、前記セルドラムを反時計回りに微小角度δθずつ回転すると同時に前記セルドラムの回転に同期して前記アクセッサを微小距離δＬずつ追従移動させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ１を測定し、また前記セルドラムを時計回りに前記微小角度δθずつ回転すると同時に前記セルドラムの回転に同期して前記アクセッサを前記微小距離δＬずつ追従移動させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ２を測定し、測定された前記ドラム回転角Δθ１，Δθ２に基づいて前記セル回転角θを修正して前記セルを前記アクセッサの正面に向ける回転角を測定することを特徴とするライブラリ装置。（１）
【０１９１】
（付記２）
付記１記載のライブラリ装置に於いて、前記セルドラム測定部で測定された各セル毎の回転角θを、前記アクセッサ・コントローラのセルアドレスをエントリとした変換テーブルに格納したことを特徴とするライブラリ装置。（２）
【０１９２】
（付記３）
付記１記載のライブラリ装置に於いて、前記アクセッサ・コントローラは、 セルアドレスをエントリとして前記セルドラムの回転角及びアクセッサの移動位置を示す２次元座標値を格納した変換テーブルを記憶したＲＯＭと、
測定処理で得られた実測値の変換テーブルを格納したフロッピディスクと、
電源投入時に、前記ＲＯＭと前記フロッピディスクの変換テーブルの値をセルアドレス毎に照合し、一致する場合は前記ＲＯＭのテーブル値をＲＡＭに展開して使用させ、不一致の場合は外部に表示し、外部からの選択指示に従って前記フロッピディスクのテーブル値をＲＡＭに展開して使用可能とするテーブル値選択部と、を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【０１９３】
（付記４）
請求項３記載のライブラリ装置に於いて、前記テーブル値選択部は、前記ＲＯＭと前記フロッピディスクのテーブル値の不一致を保守パネルに表示し、前記保守パネルに設けた選択スイッチの操作による選択指示に従って前記フロッピディスクのテーブル値をＲＡＭに展開して使用可能とすることを特徴とするライブラリ装置。
【０１９４】
（付記５）
記憶媒体をロボットハンドでピックアップし、少なくとも媒体収納部と記録再生ユニットの間で運搬するライブラリ装置のアクセッサに於いて、レール上を走行する走行部と、
前記走行部に設けられ、最高速度の異なる２台の走行モータと、前記２台のモータのいずれか一方を選択して走行制御するマシン・コントローラと、を備えたことを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０１９５】
（付記６）
請求項５記載のライブラリ装置のアクセッサに於いて、前記２台の走行モータは、同一の性能をもったモータであり、前記レール上に形成されたラックギアに対する噛み合い回転で前記走行部を走行させるピニオンギアを各々有し、前記各ピニオンギアは前記ラックギアに対するギア比が異なることを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０１９６】
（付記７）
請求項５記載のライブラリ装置のアクセッサに於いて、前記マシン・コントローラは、前記２台のモータの速度テーブルを持ち、前記速度テーブルに基づいて前記各モータを必要に応じ切り換えて最適な制御を行うことを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０１９７】
（付記８）
請求項７記載のライブラリ装置のアクセッサに於いて、
前記２台のモータのうち、第１モータはトルクが高く最高走行速度の低い高トルク低速モータであり、第２のモータはトルクが低く最高速度の高い低トルク高速モータであり、
前記マシン・コントローラは、起動時は前記第１モータを選択して加速制御し、前記第１モータによる加速中に第１規定速度に達したら前記第２モータを選択して加速制御し、第２規定速度に到達したら定速制御し、目標位置の手前の減速開始位置に達したら前記第１モータを選択して減速制御することを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０１９８】
（付記９）
請求項７記載のライブラリ装置のアクセッサに於いて、前記マシン・コントローラは、前記第１規定速度として前記第１モータの最高走行速度を設定し、前記第２規定速度として第２モータの最高走行速度を設定することを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０１９９】
（付記１０）
請求項７記載のライブラリ装置のアクセッサに於いて、前記マンシコントローラは、現在位置から目標位置までの移動距離に応じて前記第１規定速度と第２規定速度を設定することを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０２００】
（付記１１）
請求項７記載のライブラリ装置のアクセッサに於いて、前記マシン・コントローラは、前記２台のモータの片側の障害時には、残された正常側のモータを選択して制御することを特徴とするライブラリ装置のアクセッサ。
【０２０１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のライブラリ装置によれば、次の効果が得られる。
【０２０２】
まずセルブロックに代えてセルドラムを配置したことで、単位面積当りの媒体収納数を大幅に拡大でき、しかもアクセッサの移動距離も増加することがない。
【０２０３】
また中央に記録再生ユニットを配置し、その両側に分けてセルドラムを配置して２台のアクセッサに左右のセルドラムを割り当てることで、２台のアクセッサの同時動作による媒体運搬が効率良くできる。
【０２０４】
また実行中のコマンドでセルドラムからの媒体取出しが完了した待ち状態で、次に実行するコマンドに従ったドラム回転を先行して行うことで、アクセッサのドラム回転の待ち時間を短縮又は除去できる。更に、２台のアクセッサでコマンド実行を同時に行う際に、相手方の動きを妨げるようなコマンド選択を回避することで、可能な限り２台のアクセッサを同時動作させる。これによって、媒体のマウント効率が大幅にアップする。
【０２０５】
一方、ロボットハンドの光検出器を傾けて取り付けることで、セルエッジからの反射光を確実にセンサで受光し、検出感度を高める。またセルエッジに対し左右両方向から光検出器の移動走査を行って平均値を取ることで、検出誤差をなくす。またカートリッジ型の治具を作成し、アクセッサのロボットハンドに持たせることで、光検出器の感度調整が簡単にできる。
【０２０６】
更に、アクセッサにセルドラムの各セルを正しく位置決めするための回転角の測定処理を、測定セルに発光部を設け、アクセッサのロボットハンドに円筒円筒部材に受光部を収めた光検出器を設け、セルドラムとアクセッサを微小駆動しながら光検出できなくなる角度を両側で求めて誤差を実測し、この実測誤差で規定の回転角を補正することで、正確なセル毎の回転角を得てセルドラムの回転による位置決め精度を向上できる。
【０２０７】
またセルアドレスをドラム回転角及びアクセッサの移動座標値に変換する変換テーブルの値は、装置の設置段階でアクセッサの測定動作によって実測した値が使用され、フロッピディスクに格納されていることから、パワーオンスタート時にＲＯＭの値と一致しなかった場合は、フロッピディスクのオリジナル値を選択することで、値が違う度にアクセッサによる実測動作を行う手間が省ける。
【０２０８】
更に、アクセッサに最高走行速度の異なるモータを２台設けて選択的に使用した速度制御を行うことで、移動時間を短縮し、またモータの障害発生による装置の運用停止を防止できる。
【０２０９】
また、発光器は、ドラム回転軸の回転中心とセルの開口部側の中心を通る中心線を光軸とするように設置し、アクセッサのロボットハンドには光検出器を設置し、光検出器は一方に開口した円筒部材の中に受光部を収納している。この光検出器は、円筒部材の中心軸からの入射光に対し入射角を左右に広げていくと、円筒部の開口端を通る光よりおおきな傾きで入射する光は受光部に入射せず、中心光軸に対し左右Δθの範囲の入射光のみを検出することができるので、光検出器の入射角度に対する検出機能を利用して、セルドラムの回転角を自動的に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明のフレーム構成の説明図
【図３】図２のアクセッサの説明図
【図４】図３のロボットハンドの説明図
【図５】図２のセルドラムの説明図
【図６】本発明のハードウェア構成を示したブロック図
【図７】図６のアクセッサ・コントローラのブロック図
【図８】アクセッサ・コントローラによるセルアドレス変換の説明図
【図９】アクセッサ・コントローラの媒体運搬処理のフローチャート
【図１０】マシン・コントローラのアクセッサ駆動制御のフローチャート
【図１１】本発明によるドラム回転先行制御の説明図
【図１２】ドラム回転先行制御に使用するキューイングテーブルの説明図
【図１３】本発明のドラム回転先行制御のフローチャート
【図１４】本発明によるアクセッサ同時制御の説明図
【図１５】図１４の移動軌跡となるコマンドを格納したキューイングテーブルの説明図
【図１６】退避を必要とするアクセッサ同時制御の説明図
【図１７】図１６の移動軌跡で部分的に行うアクセッサ同時制御の説明図
【図１８】図１６の移動軌跡となるコマンドを格納したキューイングテーブルの説明図
【図１９】図１４及び図１６の同時制御を実現するアクセッサ運搬制御のフローチャート
【図２０】散乱によるセルエッジ検出の説明図
【図２１】本発明によるセルエッジ検出の説明図
【図２２】本発明によるセルエッジの位置測定処理の説明図
【図２３】図２２のエッジ位置測定処理のフローチャート
【図２４】本発明の光検出器の感度調整用治具の説明図
【図２５】本発明のセル回転角測定処理に用いる機器の装着状態の説明図
【図２６】図２５の光検出器の説明図
【図２７】セルドラムとアクセッサを右方向に駆動する測定処理の説明図
【図２８】セルドラムとアクセッサを左方向に駆動する測定処理の説明図
【図２９】図２７，図２８による測定角度の説明図
【図３０】本発明によるセルドラム回転角測定処理のフローチャート
【図３１】本発明によるパワーオンスタート時のＲＯＭとフロッピディスクのテーブルデータ不一致に伴なう処理のフローチャート
【図３２】モータを２台搭載したアクセッサ走行部の機構説明図
【図３３】モータを２台搭載したアクセッサ走行部の機構説明図
【図３４】図３３のモータ２台による走行駆動の説明図
【図３５】マシン・コントローラに搭載されたモータ制御部のブロック図
【図３６】図３５のモータドライバの回路図
【図３７】図３３のモータ単独の速度制御パターンの説明図
【図３８】２台のモータを選択した本発明の最適速度パターンの説明図
【図３９】図３８の速度制御のフローチャート
【図４０】従来のライブラリ装置のフレーム構成の説明図
【符号の説明】
１０，１０−１〜１０−１２：セルドラム
１２，１２−１，１２−２：アクセッサ
１４：レール
１５：投入排出ユニット
１６，１６−１〜１６−４：デッキユニット
１８−１，１８−２：コントロールボックス
２０−１〜２０−４：ホストコンピュータ
２２−１〜２２−４：チャネル・インタフェース・バス
２４：ライブラリ装置
２６−１〜２６−４：ディレクタ
３０，３０−１，３０−２：アクセッサ・コントローラ
３２，３２−１，３２−２：マシン・コントローラ
３４−１〜３４−１２：磁気テープ装置
３５，３５−１，３５−２：ドラム・コントローラ
４０：走行部
４２：支柱
４４，４４−１，４−２：モータ
４６：リフト部
４８：ロボットハンド
５０：ネジシャフト
５２：旋回用モータ
５４，６０：ワイヤベルト
５６：旋回プーリ
５８：スライド用モータ
６２：ピッカ部
６４：セル
７０：ＣＰＵ
７２：運搬制御部
７４：測定処理部
７６：ＲＯＭ
７８：ＤＲＡＭ
８０：キューイングテーブル
８２：セルアドレス変換テーブル（変換テーブル）
８４：上位インタフェース制御部
８８：マシン・コントローラ・インタフェース制御部
９２：ドラム・インタフェース制御部
９４，１０２：デバイス・インタフェース制御部
９６：ＣＥパネル（システム・エンジニア・操作パネル）
９８：表示部
１００：ＦＤ選択スイッチ
１０４：フロッピディスク装置
１０８：セルエッジ
１１０：光検出器
１１２：発光部
１１４：受光部
１２０：傾斜取付部材
１２２：治具
１２４：反射部材
１２６：反射面
１３０：ドラム回転軸
１３２：ドラム基準位置
１３４：アクセッサ走行軌跡
１３６：発光器
１４０：光検出器
１４２：円筒部材
１４４：受光部
１５０：ヘリカル・ラックギア
１５２，１５４：ヘリカル・ピニオンギア
１５６：ＤＳＰ
１５８：距離カウンタ
１６０：速度制御部
１６２：位置付け制御部
１６４，１６６：速度テーブル
１６８，１７２：ＤＡコンバータ
１７６，１８０：リレー
１７８，１８２：リレー接点
１８８：オペアンプ
１９０，１９２：トランジスタ

Claims (2)

1. 持ち運び可能な記憶媒体の読み書きを行う記憶再生ユニットと、
   前記記憶媒体の投入と排出を装置外部との間で行う投入排出ユニットと、
   前記記憶媒体を格納するセルを円筒面に複数備え、回転駆動自在な複数のセルドラムと、
   前記記憶媒体をロボットハンドでピックアップして前記セルドラムと前記記憶再生ユニットの間、又は投入排出ユニットと前記セルドラムの間で運搬する少なくとも２台のアクセッサと、
   上位ユニットからのムーブコマンドにより受領した移動元アドレス及び移動先アドレスを含む媒体運搬情報を格納するキューイングテーブルと、
   前記キューイングテーブルから取り出したムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先アドレスに基づいて、前記セルドラムに回転を指示すると共に前記アクセッサに媒体の運搬を指示するアクセッサ・コントローラと、
   前記アクセッサ・コントローラからの回転指示に基づいて、前記セルドラムの指定アドレス位置のセルをアクセッサ取出し位置に回転させるドラム・コントローラと、
   前記アクセッサ・コントローラからの運搬指示に基づく座標位置にロボットハンドを移動させるマシン・コントローラと、
   を備え、前記記録再生ユニットの設置場所の中心に左右に分けて前記セルドラムを配置すると共に、前記セルドラム及び記録再生ユニットの配列方向に沿って前記２台のアクセッサが走行するレールを設置し、前記左側に配置したセルドラムの媒体運搬を左側に位置するアクセッサに割り当て、前記右側に配置したセルドラムの媒体運搬を右側に位置するアクセッサに割り当てたライブラリ装置に於いて、
   前記アクセッサ・コントローラに設けられ、前記セルドラムの各セルを前記アクセッサによる規定の媒体取出し位置に回転させるための回転角を計測するセルドラム測定部と、
   測定対象とするセルに装着されてドラム回転中心とセル開口部の中心を結ぶ光軸方向の光を照射する発光部と、
   前記ロボットハンドの中央にセルドラムを向けて配置され、円筒部材の内部に受光部を備えた光検出器と、
   を備え、前記セルドラム測定部は、所定のセル回転角θの位置を中心に、前記セルドラムを反時計回りに微小角度δθずつ回転すると同時に前記セルドラムの回転に同期して前記アクセッサを微小距離δＬずつ追従移動させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ１を測定し、また前記セルドラムを時計回りに前記微小角度δθずつ回転すると同時に前記セルドラムの回転に同期して前記アクセッサを前記微小距離δＬずつ追従移動させて前記光検出器で受光信号が得られなくなるドラム回転角Δθ２を測定し、測定された前記ドラム回転角Δθ１，Δθ２に基づいて前記セル回転角θを修正して前記セルを前記アクセッサの正面に向ける回転角を測定することを特徴とするライブラリ装置。
2. 請求項１記載のライブラリ装置に於いて、前記セルドラム測定部で測定された各セル毎の回転角θを、前記アクセッサ・コントローラのセルアドレスをエントリとした変換テーブルに格納したことを特徴とするライブラリ装置。

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