JPH08221127A - 無人搬送車操舵装置 - Google Patents
無人搬送車操舵装置Info
- Publication number
- JPH08221127A JPH08221127A JP7044845A JP4484595A JPH08221127A JP H08221127 A JPH08221127 A JP H08221127A JP 7044845 A JP7044845 A JP 7044845A JP 4484595 A JP4484595 A JP 4484595A JP H08221127 A JPH08221127 A JP H08221127A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- wheels
- angular displacement
- enclosure
- guided vehicle
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】簡単な機構で、無人搬送車の複雑な動作を可能
にし、路面や車輪を痛めない無人搬送車操舵装置を提供
する。 【構成】匡体と、その匡体中心に設置された角変位を検
出するためのジャイロと、匡体底面の中心に軸受けによ
り回転可能に垂直に取り付けられた回転シャフトと、回
転シャフトと匡体間の角変位を検出するための位置検出
器Ａと、匡体に配されシャフトの回転を固定または開放
するためのロック機構と、シャフトの底面に車輪が平行
になるように設置された一対の車輪付き駆動モジュール
ａとｂと、車輪付き駆動モジュールの車輪の角変位を検
出するための位置検出器ｃとｄを備える。
にし、路面や車輪を痛めない無人搬送車操舵装置を提供
する。 【構成】匡体と、その匡体中心に設置された角変位を検
出するためのジャイロと、匡体底面の中心に軸受けによ
り回転可能に垂直に取り付けられた回転シャフトと、回
転シャフトと匡体間の角変位を検出するための位置検出
器Ａと、匡体に配されシャフトの回転を固定または開放
するためのロック機構と、シャフトの底面に車輪が平行
になるように設置された一対の車輪付き駆動モジュール
ａとｂと、車輪付き駆動モジュールの車輪の角変位を検
出するための位置検出器ｃとｄを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の駆動装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送車の駆動装置は、図７ま
たは図８に示すようになってる。図７において、１は搬
送車匡体、７と７´は搬送車匡体に設置された車輪付き
駆動用モジュールａとｂと、８は搬送車匡体四隅に設置
された旋回可能キャスタである。搬送車下部の中央に搬
送車の進行方向に対して平行に設置された一対の車輪付
き駆動モジュールａとｂを正転動作または逆転動作させ
ることにより搬送車を前方または後方に移動させる。ま
た、それぞれの車輪付き駆動モジュールａとｂに速度差
を与えるか、または、正転逆転動作させることにより、
搬送車の進行方向の制御や旋回動作をさせることができ
る。また図８において、１は搬送車匡体、７と７´は搬
送車匡体に点ｘとｙを支点として旋回可能に取り付けら
れた車輪付き駆動モジュールａとｂ、９は搬送車匡体に
設置された車輪旋回用モジュール、１０はプーリー、１
１はベルト、８は搬送車匡体四隅に設置された旋回可能
キャスターである。７と７´の車輪付き駆動モジュール
を正転または逆転させることにより搬送車を前方または
後方に動作させる。また、それぞれの車輪付き駆動モジ
ュールに速度差を与えるか、または、正転逆転動作させ
ることにより、搬送車の進行方向の制御や旋回動作をさ
せることができる。また、車輪旋回用モジュール９を駆
動させ、プーリー１０とベルト１１を介して７と７´の
車輪付き駆動モジュールａとｂを、それぞれ点ｘと点ｙ
を支点に回転させることにより、図９や図１０のように
搬送車匡体を旋回させることなく通路を平行移動するこ
とができる。
たは図８に示すようになってる。図７において、１は搬
送車匡体、７と７´は搬送車匡体に設置された車輪付き
駆動用モジュールａとｂと、８は搬送車匡体四隅に設置
された旋回可能キャスタである。搬送車下部の中央に搬
送車の進行方向に対して平行に設置された一対の車輪付
き駆動モジュールａとｂを正転動作または逆転動作させ
ることにより搬送車を前方または後方に移動させる。ま
た、それぞれの車輪付き駆動モジュールａとｂに速度差
を与えるか、または、正転逆転動作させることにより、
搬送車の進行方向の制御や旋回動作をさせることができ
る。また図８において、１は搬送車匡体、７と７´は搬
送車匡体に点ｘとｙを支点として旋回可能に取り付けら
れた車輪付き駆動モジュールａとｂ、９は搬送車匡体に
設置された車輪旋回用モジュール、１０はプーリー、１
１はベルト、８は搬送車匡体四隅に設置された旋回可能
キャスターである。７と７´の車輪付き駆動モジュール
を正転または逆転させることにより搬送車を前方または
後方に動作させる。また、それぞれの車輪付き駆動モジ
ュールに速度差を与えるか、または、正転逆転動作させ
ることにより、搬送車の進行方向の制御や旋回動作をさ
せることができる。また、車輪旋回用モジュール９を駆
動させ、プーリー１０とベルト１１を介して７と７´の
車輪付き駆動モジュールａとｂを、それぞれ点ｘと点ｙ
を支点に回転させることにより、図９や図１０のように
搬送車匡体を旋回させることなく通路を平行移動するこ
とができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記技術で
は、車輪付き駆動モジュールを旋回させるために、車輪
旋回用モジュールやパワー伝達機構を設けるため装置が
大掛かりになってしまう。また、図１０のように車輪付
き駆動モジュールの旋回により、車輪が同一直線上に並
んだ状態での移動時には、その場旋回や進行方向の補正
ができない。また、車輪付き駆動モジュールを旋回させ
る際、ぞれぞれの車輪付き駆動モジュールが停止した状
態で、旋回用モジュールによりその場旋回するため、路
面と車輪とが擦れ、路面に条痕を残し、車輪を痛めると
いう問題があった。そこで、本発明は簡単な機構で、無
人搬送車の複雑な動作を可能にし、路面や車輪を痛めな
い無人搬送車操舵装置を提供することを目的とするもの
である。
は、車輪付き駆動モジュールを旋回させるために、車輪
旋回用モジュールやパワー伝達機構を設けるため装置が
大掛かりになってしまう。また、図１０のように車輪付
き駆動モジュールの旋回により、車輪が同一直線上に並
んだ状態での移動時には、その場旋回や進行方向の補正
ができない。また、車輪付き駆動モジュールを旋回させ
る際、ぞれぞれの車輪付き駆動モジュールが停止した状
態で、旋回用モジュールによりその場旋回するため、路
面と車輪とが擦れ、路面に条痕を残し、車輪を痛めると
いう問題があった。そこで、本発明は簡単な機構で、無
人搬送車の複雑な動作を可能にし、路面や車輪を痛めな
い無人搬送車操舵装置を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、匡体と、その匡体中心に設置された角変
位を検出するためのジャイロと、匡体底面の中心に軸受
けにより回転可能に垂直に取り付けられた回転シャフト
と、回転シャフトと匡体間の角変位を検出するための位
置検出器Ａと、匡体に配されシャフトの回転を固定また
は開放するためのロック機構と、シャフトの底面に車輪
が平行になるように設置された一対の車輪付き駆動モジ
ュールａとｂと、車輪付き駆動モジュールの車輪の角変
位を検出するための位置検出器ｃとｄを備えたことを特
徴とするものである。
め、本発明は、匡体と、その匡体中心に設置された角変
位を検出するためのジャイロと、匡体底面の中心に軸受
けにより回転可能に垂直に取り付けられた回転シャフト
と、回転シャフトと匡体間の角変位を検出するための位
置検出器Ａと、匡体に配されシャフトの回転を固定また
は開放するためのロック機構と、シャフトの底面に車輪
が平行になるように設置された一対の車輪付き駆動モジ
ュールａとｂと、車輪付き駆動モジュールの車輪の角変
位を検出するための位置検出器ｃとｄを備えたことを特
徴とするものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、無人搬送車の操舵は、シャフ
トの回転を固定しているロック機構を開放し、一対の車
輪付き駆動モジュールをそれぞれ正逆転駆動することに
よりシャフトを目標角変位まで回転させ操舵し、ロック
機構を固定する。また、操舵時に匡体が、シャフトの回
転による摩擦で旋回した際、ジャイロにより旋回分の角
変位を検出し、車輪付き駆動モジュールの正逆転駆動に
よるその場旋回により補正する。また、一対の車輪付き
駆動モジュールの正逆転駆動によりシャフトを回転させ
ることにより操舵するので、路面と車輪とに無理な摩擦
が発生せず路面や車輪を痛めない。
トの回転を固定しているロック機構を開放し、一対の車
輪付き駆動モジュールをそれぞれ正逆転駆動することに
よりシャフトを目標角変位まで回転させ操舵し、ロック
機構を固定する。また、操舵時に匡体が、シャフトの回
転による摩擦で旋回した際、ジャイロにより旋回分の角
変位を検出し、車輪付き駆動モジュールの正逆転駆動に
よるその場旋回により補正する。また、一対の車輪付き
駆動モジュールの正逆転駆動によりシャフトを回転させ
ることにより操舵するので、路面と車輪とに無理な摩擦
が発生せず路面や車輪を痛めない。
【０００６】
【実施例】本発明を図に示す実施例によって説明する。
図１は本発明の実施例を示す上面図、図２は図１のＡ−
Ａ断面に沿う断面図、図３は本発明の通路移動時の操舵
状態を示す上面図、図４は本発明の通路移動時の他の操
舵状態を示す上面図である。無人搬送車匡体１と、その
匡体１の中心に設置された角変位を検出するためのジャ
イロ２と、匡体底面の中心に軸受３により回転可能に垂
直に取り付けられたシャフト４と、シャフト４と匡体１
間の角変位を検出するための位置検出器Ａ５と、匡体１
に配されシャフト４の回転を固定あるいは開放するため
のロック機構６と、シャフト４の底面に車輪が平行にな
るように設置された一対の車輪付き駆動モジュールａ７
と車輪付き駆動モジュールｂ７´と、車輪付き駆動モジ
ュールの車輪の角変位を検出するための位置検出器ｃ１
４と位置検出器ｄ１４´である。
図１は本発明の実施例を示す上面図、図２は図１のＡ−
Ａ断面に沿う断面図、図３は本発明の通路移動時の操舵
状態を示す上面図、図４は本発明の通路移動時の他の操
舵状態を示す上面図である。無人搬送車匡体１と、その
匡体１の中心に設置された角変位を検出するためのジャ
イロ２と、匡体底面の中心に軸受３により回転可能に垂
直に取り付けられたシャフト４と、シャフト４と匡体１
間の角変位を検出するための位置検出器Ａ５と、匡体１
に配されシャフト４の回転を固定あるいは開放するため
のロック機構６と、シャフト４の底面に車輪が平行にな
るように設置された一対の車輪付き駆動モジュールａ７
と車輪付き駆動モジュールｂ７´と、車輪付き駆動モジ
ュールの車輪の角変位を検出するための位置検出器ｃ１
４と位置検出器ｄ１４´である。
【０００７】無人搬送車の操舵は、シャフト４の回転を
固定しているロック機構６を開放し、一対の車輪付き駆
動モジュールａ７と車輪付き駆動モジュールｂ７´をそ
れぞれ正逆転することによりシャフト４を目標角変位ま
で回転させることにより操舵し、ロック機構６を固定す
る。また、操舵時に匡体１が、シャフト４の回転による
軸受３の摩擦で旋回した際、ジャイロ２により旋回分の
角変位を検出し、車輪付き駆動モジュールａ７と車輪付
き駆動モジュールｂ７´の正逆転駆動によるその場旋回
により補正する。図５は本発明の構成を示すブロック
図、図６は本発明の動作を示すフローチャートである。
固定しているロック機構６を開放し、一対の車輪付き駆
動モジュールａ７と車輪付き駆動モジュールｂ７´をそ
れぞれ正逆転することによりシャフト４を目標角変位ま
で回転させることにより操舵し、ロック機構６を固定す
る。また、操舵時に匡体１が、シャフト４の回転による
軸受３の摩擦で旋回した際、ジャイロ２により旋回分の
角変位を検出し、車輪付き駆動モジュールａ７と車輪付
き駆動モジュールｂ７´の正逆転駆動によるその場旋回
により補正する。図５は本発明の構成を示すブロック
図、図６は本発明の動作を示すフローチャートである。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、無
人搬送車の操舵は、シャフトの回転を固定しているロッ
ク機構を開放し、一対の車輪付き駆動モジュールをそれ
ぞれ正逆転駆動することによりシャフトを目標角変位ま
で回転させて操舵し、ロック機構を固定するので、旋回
用のモジュールとパワー伝達機構が必要なく、装置を小
型軽量化することができる。また、操舵時に匡体が、シ
ャフトの回転による摩擦により旋回した際、ジャイロに
より旋回分の角変位を検出し、車輪付き駆動モジュール
の正逆転駆動によるその場旋回により補正可能なので、
正確で複雑な動作が可能となる。また、一対の車輪付き
駆動モジュールの正逆転駆動によりシャフトを回転させ
ることにより操舵するので、路面と車輪とに無理な摩擦
が発生せず路面や車輪を痛めないので無人搬送車の操舵
の向上に大きく貢献するものである。
人搬送車の操舵は、シャフトの回転を固定しているロッ
ク機構を開放し、一対の車輪付き駆動モジュールをそれ
ぞれ正逆転駆動することによりシャフトを目標角変位ま
で回転させて操舵し、ロック機構を固定するので、旋回
用のモジュールとパワー伝達機構が必要なく、装置を小
型軽量化することができる。また、操舵時に匡体が、シ
ャフトの回転による摩擦により旋回した際、ジャイロに
より旋回分の角変位を検出し、車輪付き駆動モジュール
の正逆転駆動によるその場旋回により補正可能なので、
正確で複雑な動作が可能となる。また、一対の車輪付き
駆動モジュールの正逆転駆動によりシャフトを回転させ
ることにより操舵するので、路面と車輪とに無理な摩擦
が発生せず路面や車輪を痛めないので無人搬送車の操舵
の向上に大きく貢献するものである。
【図１】本発明の実施例を示す上面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面に沿う断面図である。
【図３】本発明の通路移動時の操舵状態を示す上面図で
ある。
ある。
【図４】本発明の通路移動時の他の操舵状態を示す上面
図である。
図である。
【図５】本発明の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の動作を示すフローチャートである。
【図７】従来例を示す上面図である。
【図８】他の従来例を示す上面図である。
【図９】図８の通路移動時の操舵状態を示す上面図であ
る。
る。
【図１０】図８における通路移動時の他の操舵状態を示
す上面図である。
す上面図である。
１…匡体、２…ジャイロ、３…軸受、４…シャフト、５
…位置検出器Ａ、６…ロック機構、７…車輪付き駆動モ
ジュールａ、７´…車輪付き駆動モジュールｂ、８…旋
回可能キャスタ、９…旋回用モジュール、１０…プーリ
ー、１１…ベルト １２…障害物、１３…通路、１４…位置検出器ｃ、１４
´…位置検出器ｄ、２１…現在位置記憶回路、２２…比
較演算回路、２３…モジュール制御回路、２４…ロック
機構制御回路、ｅ…現在位置信号、ｆ…記憶位置の読み
出し、ｇ…記憶指令、ｈ…駆動指令、ｉ…車輪位置信
号、ｊ…ロック機構ＯＮーＯＦＦ信号、ｋ…ロック用パ
ワー、ｌ…シャフトの位置信号、ｍ…操舵指令、ｎ…車
輪駆動用パワー
…位置検出器Ａ、６…ロック機構、７…車輪付き駆動モ
ジュールａ、７´…車輪付き駆動モジュールｂ、８…旋
回可能キャスタ、９…旋回用モジュール、１０…プーリ
ー、１１…ベルト １２…障害物、１３…通路、１４…位置検出器ｃ、１４
´…位置検出器ｄ、２１…現在位置記憶回路、２２…比
較演算回路、２３…モジュール制御回路、２４…ロック
機構制御回路、ｅ…現在位置信号、ｆ…記憶位置の読み
出し、ｇ…記憶指令、ｈ…駆動指令、ｉ…車輪位置信
号、ｊ…ロック機構ＯＮーＯＦＦ信号、ｋ…ロック用パ
ワー、ｌ…シャフトの位置信号、ｍ…操舵指令、ｎ…車
輪駆動用パワー
Claims (3)
- 【請求項１】 無人搬送車において、匡体と、その匡体
中心に設置された角変位を検出するためのジャイロと、
匡体底面の中心に軸受けにより回転可能に垂直に取り付
けられたシャフトと、シャフトと匡体間の角変位を検出
するための位置検出器Ａと、匡体に配されシャフトの回
転を固定または開放するためのロック機構と、シャフト
の底面に車輪が平行になるように設置された一対の車輪
付き駆動モジュールａ，ｂとを備えたことを特徴とする
無人搬送車操舵装置。 - 【請求項２】 前記一対の車輪付き駆動モジュールａ，
ｂが、それぞれ車輪の角変位を検出するための位置検出
器ｃ，ｄを備えたことを特徴とする請求項１記載の無人
搬送車操舵装置。 - 【請求項３】 前記ジャイロと位置検出器Ａ、及び位置
検出器ｃ，ｄとロック機構がケーブルを介して、少なく
とも角変位及び電流を制御するための制御回路を前記匡
体に設けたことを特徴とする請求項１または２記載の無
人搬送車操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044845A JPH08221127A (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 無人搬送車操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044845A JPH08221127A (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 無人搬送車操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08221127A true JPH08221127A (ja) | 1996-08-30 |
Family
ID=12702820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7044845A Pending JPH08221127A (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | 無人搬送車操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08221127A (ja) |
-
1995
- 1995-02-08 JP JP7044845A patent/JPH08221127A/ja active Pending
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