JPH0819956A - 全自動遠心流動バレル加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】作業環境を悪化せず優れた作業能率を有する全
自動遠心流動バレル加工装置を提供する。 【構成】回転駆動源が公転軸とともに両円盤部を回転さ
せると、円盤部に内蔵された遊星駆動機構は公転軸を中
心として自転軸を公転させ、自転軸はバレルを、公転、
自転させる。バレル挟持機構は自転軸への密閉筒形状の
バレルの着脱を行う。バレルハンドリング機構は、バレ
ル７の搬出入を行う。バレル７は、主筒部７１と蓋部７
２とからなり、蓋部７２は主筒部７１からの内容物の逸
脱を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、全自動遠心流動バレル
加工装置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来の遠心流動バレル研磨装置では、実際
の研磨工程が簡単で短時間で終了するのに比べ、内容物
の交換に伴う諸作業が煩雑で長時間を要する欠点があ
り、また、装置周辺を清潔化することが困難であった。
この問題を解決するために以下に説明するように従来よ
り種々の提案がなされている。

【０００３】特開昭４８−１６２９５号公報は、水平方
向に配設される公転軸の周囲を自転する複数の加工筒の
一端を、公転軸と一体回転するフィーダ筒の先端に相対
回転可能に連結し、このフィーダ筒の他端を公転軸内の
中空部を通じて公転軸の一端開口に連通し、この公転軸
の一端開口から連続的にワーク及び研磨材を投入するこ
とを開示している。研磨済内容物は各加工筒の他端開口
から外部に排出される。

【０００４】特開平２−７８２５３号公報は、公転する
タレットに加工筒を自転可能に取り付け、このタレット
を水平軸を中心として傾動させて加工筒内の研磨済内容
物を外部に排出することを開示している。特開昭５５−
４６８２２号公報、特開昭６２−１５２６６８号公報で
は、垂直に延設された公転軸に固定されたタレットが複
数の自転軸を公転軸の周囲に自転自在に保持しており、
各自転軸には受け台及び蓋部が配設されている。そし
て、未研磨内容物が充填された上端開口の加工槽を各受
け台上に載置し、自転軸とともに自転、公転可能なクラ
ンプ装置を駆動して受け台及び蓋部の一方を軸方向にス
ライドして蓋部により各加工槽の上端開口を密閉し、こ
の状態で公転軸及び各自転軸を同期回転して加工槽を自
転、公転させ、それにより行われる遠心流動バレル研磨
の終了後、受け台及び蓋部の一方を上記と逆方向へスラ
イドさせて加工槽から蓋部を取り外し、ハンドリング装
置により研磨処理済の加工槽を受け台から取り外し、空
いた受け台に新しい加工槽を載せ、蓋部を再度軸方向へ
スライドさせて各加工槽の上端開口を密閉するとともに
加工槽を軸方向に挟圧し、その後、次の研磨サイクルを
実施している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た前２者の公報によれば、加工筒内部に付着した研磨済
内容物の完全な除去が容易ではなく、一方、後２者の公
報によれば、装置から取り外した加工槽を他部署で洗浄
処理できるので、研磨済内容物の除去、未研磨内容物の
定量投入が容易という利点はあるものの、なお以下に述
べる欠点があった。

【０００６】すなわち、上端開口の加工槽を取り外す
と、蓋部の下面に付着した研磨液や研磨粉が垂れたり散
乱したりするので、蓋部下方の装置表面や床面が濡れた
り、汚染したりして作業環境の悪化を招き、場合によっ
ては装置の回転部分などに付着してその耐久性を低下さ
せる欠点があった。また、装置から研磨済内容物が充填
された加工槽を取り出したり、又は未研磨内容物が充填
された加工槽を装置に装入したりする途中で、加工槽か
ら研磨液や研磨粉が飛び出して同様の問題を生じる場合
があった。もちろん、加工槽を深底としたり、内容物充
填量を削減したり、加工槽移送速度を低速としたりする
ことによってこの問題は軽減されるが、その結果として
生産性の低下、回転質量の増大に伴う装置の大規模化を
招いてしまう。

【０００７】また、加工槽の自転及び公転は高速である
ので、そのトルクや遠心力により加工槽と蓋部とが径方
向にずれて内容物が外部に漏れるのを防止するために、
自転軸とともに自転、公転するクランプ機構は加工槽に
蓋部を強力に押圧する必要があり、クランプのための装
置構成が大掛かりとなり、自転、公転質量の増大を招く
欠点もあった。

【０００８】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、装置の大型化や生産性の低下を回避しつつ作業環
境の向上が可能な全自動遠心流動バレル加工装置を提供
することを、その解決すべき課題としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の全自動遠心流動
バレル加工装置は、一対の円盤部を有して架台に支承さ
れ、回転駆動源と連結された公転軸と、前記公転軸の周
縁を等分する平行軸線上にあって、前記円盤部に回転可
能に保持された複数対の自転軸と、前記公転軸と連動し
て前記自転軸を回転させる遊星運動機構と、ワーク及び
研磨材を収容し、両端に係合芯出部を有する密閉筒形状
の複数のバレルと、前記各対の自転軸に軸方向摺動自在
に内装される挟持軸を進退動させ、前記挟持軸と前記係
合芯出部との結合を介して前記バレルを着脱自在に挟持
するバレル挟持機構と、前記円盤部の所定の停止位相に
て釈放される処理済バレルの搬出と、新たに着装される
未処理バレルの搬入とを分掌するバレルハンドリング機
構とを備えたことを特徴としている。

【００１０】好適な態様において、前記バレルは、有底
筒形状の主筒部と、前記主筒部の開口を閉鎖可能な蓋部
とを備える。好適な態様において、前記バレルは、蓋部
は前記主筒部に螺着される。

【００１１】

【作用】回転駆動源は一対の円盤部を有する公転軸を回
転させるとともに遊星運動機構を駆動し、遊星運動機構
は公転軸周囲の平行軸線上にて複数対の自転軸を回転さ
せる。バレル挟持機構は各対の自転軸に内装される挟持
軸の進退動により密閉筒形状のバレル両端の係合芯出部
を着脱自在に挟持する。バレルハンドリング機構は、円
盤部の所定の停止位相にてバレル挟持機構から釈放され
る処理済バレルを搬出するとともに、新たに着装される
未処理バレルを搬入する。

【００１２】

【発明の効果】以上説明したように本発明の全自動遠心
流動バレル加工装置は、未加工バレルを予め密閉してい
るので、ハンドリング容易、かつ挟持軸対で挟持可能と
なるという優れた効果を奏する。更に詳しく説明すれ
ば、 （ａ）バレルの着脱が可能であるので、装置外にてバレ
ルへの内容物の充填、バレルからの内容物の取り出し、
バレルの洗浄を実施することができ、作業能率の大幅な
向上が実現し、また装置及びその周辺の環境が悪化しな
い。

【００１３】すなわち、バレルが装置に固定されている
場合には、装置上にて、バレル開放、内容物取り出し、
洗浄、内容物充填、バレル密閉を順番に行う必要があ
り、長時間を要しかつスペース的に自動化が困難とな
る。バレル着脱により、装置に対してはバレル着脱時間
だけ見込めばよく、装置の作業効率が大幅に向上する。
また、上記諸作業をそれぞれ別個の作業空間にて行い、
バレルを搬送すればよいので、自動化が容易である。

【００１４】（ｂ）バレルが常に密閉状態で装置に着脱
されるので、従来の如くバレル着脱時に研磨液や研磨粉
などが装置表面や床面などに垂れたり散乱したりするの
を完全に防止でき、極めて良好な作業環境を実現するこ
とができる。また、これら研磨液や研磨粉などが装置の
回転部分などに付着してその耐久性を低下させることも
防止できる。

【００１５】（ｃ）バレルが常に密閉状態で装置に着脱
されるので、バレル着脱を迅速に行うことができ、装置
の作業効率が一層向上する。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の縦型全自動遠心流動バレル加
工装置の一例を図面を参照して説明する。図１は本装置
の正面図を、図２は本装置の平面図を示す。この装置は
縦型全自動遠心流動バレル研磨装置であって、基台１ａ
の四隅に支柱１ｂがそれぞれ立設され、支柱１ｂの各頂
部は天板１ｃに固定されている。基台１ａ、支柱１ｂ及
び天板１ｃは本発明でいうフレーム（架台）１を構成し
ている。基台１ａの上面中央及び天板１ｃの下面中央に
は軸受け箱１３がそれぞれ固定され、両軸受け箱１３内
のラジアル軸受け（図示せず）は公転軸２を垂直に支承
している。更に、基台１ａ内の中央部にはスラスト軸受
け（図示せず）が内蔵されており、このスラスト軸受け
は公転軸２の下端を回転自在に支承している。

【００１７】また、天板１ｃの上面にはモータ３０（本
発明でいう回転駆動源）が固定されており、このモータ
の駆動軸は公転軸２に直結されている。公転軸２には円
盤部３、円筒部（本発明でいう円盤部）４が所定間隔を
隔てて固定され、円盤部３には公転軸２を中心として６
個の自転挟持機構５が等間隔かつ自転自在に配設されて
いる。また、円筒部４にも公転軸２を中心として６個の
自転挟持機構６が周方向等間隔かつ自転自在に配設され
ており、自転挟持機構５の各軸芯は自転挟持機構６の各
軸芯に一致するとともに、公転軸２と平行となってい
る。自転挟持機構５、６はそれぞれ密閉された長円筒形
状のバレル７を挟持しており、バレル７は後述するよう
に自転挟持機構５、６により公転及び自転される。

【００１８】円筒部４は、バレル挟持側すなわち上端面
をなす円板４１、バレル非挟持側すなわち下端面をなす
円板４２、円板４１、４２により挟持される両端開口の
円筒４３とからなり、これらはボルト（図示せず）によ
り締結されて、その内部に密閉円筒空間からなる遊星歯
車室Ｓ（図４参照）を形成している。図１に示すよう
に、自転挟持機構５、６はそれぞれ密閉された長円筒形
状のバレル７を挟持しており、バレル７は後述するよう
に自転挟持機構５、６により公転及び自転自在となって
いる。また、基台１ａ及び天板１ｃの所定位置にはバレ
ル挟持解除用の油圧シリンダ８が配設されている。この
油圧シリンダ８は自転挟持機構５、６とともに本発明で
いうバレル挟持機構を構成している。

【００１９】短軸密閉円筒形状を有する円筒部４の内部
には、油浴潤滑されつつ公転軸２により駆動される遊星
ギヤ機構（本発明でいう遊星運動機構）９が内蔵されて
いる。この遊星歯車機構９について図３〜図５を参照し
て説明する。図３はこの円筒部４の径方向断面を示す模
式図である。ただし、図３では円筒部４は大径の円で略
示されている。

【００２０】公転軸２には太陽歯車９１が相対回転自在
に嵌着されており、太陽歯車９１は後述するように基台
１ａに固定されている。円筒部４には太陽歯車９１と噛
合する３個の遊星歯車９２と、遊星歯車９２と噛合する
６個の自転歯車９３とからなる歯車列が支持されてお
り、自転歯車９３は後述する各自転軸６１と結合されて
いる。したがって、公転軸２とともに円筒部４が回転す
ると、遊星歯車９２及び自転歯車９３は公転軸２の周り
を公転し、更に太陽歯車９１と噛合回転する遊星歯車９
２を介して自転歯車９３を自転させる。なお、自転歯車
９３は公転１回当たりの自転が１回となる歯数に設定さ
れており、バレル７は常に静止姿勢を保って公転され
る。

【００２１】図４に円筒部４の中央部軸方向断面を拡大
図示する。公転軸２にはボス２１が嵌着、固定されてお
り、ボス２１には円筒部４の円板４１がボルト（図示せ
ず）により締結されている。円板４１には公転軸２の周
囲に位置して周方向等間隔にピン９２ａが固定されてお
り、ピン９２ａにはスリーブ９２ｂにより互いに隔設さ
れた一対の軸受け９２ｃを介して遊星歯車９２が支承さ
れている。９２ｄはピン９２ａに不図示のねじにより被
着されるキャップである。

【００２２】一方、公転軸２にはスリーブ９１ａ、９１
ｂにより互いに隔設された一対の軸受け９１ｃを介して
太陽歯車９１が支承されており、太陽歯車９１は各遊星
歯車９２と噛合している。一方、太陽歯車９１の下側に
位置して公転軸２に鍔付きのスリーブ９４が嵌着されて
おり、スリーブ９４は軸受け９４ａにより公転軸２に対
して相対回転自在となっている。スリーブ９４の上端面
はフランジ状となっていて太陽歯車９１の下端面にボル
ト（図示せず）により締結されている。スリーブ９４の
下端部は軸受け箱１３に固定されたサポートプレート９
５の孔９５ａに嵌入されてボルト（図示せず）などによ
り固定されており、これにより、太陽歯車９１はスリー
ブ９４及びサポートプレート９５を通じて軸受け箱１３
に固定され、最終的に基台１ａに支承されている。９４
ｂは軸受け９１ｃと軸受け９４ｂとを隔離するスリーブ
である。円筒部４のバレル非挟持側の円板４２はボス４
４及び軸受け４４ａを通じてスリーブ９４に支承されて
いる。４４ｂはメカニカルシールである。

【００２３】図５に自転軸６１及び自転挟持機構６の周
辺における円筒部４の断面を拡大図示する。自転軸６１
には遊星歯車９２と噛合する自転歯車９３が嵌着され、
自転軸６１及び自転歯車９３はスリーブ９３ａにより相
対回転不能となっている。円筒部４の円板４１にはボス
４６がボルト（図示せず）により締結されており、ボス
４６は軸受け６ａ、６ｂを通じて自転軸６１を支承して
いる。６ｃはメカニカルシールである。また、円筒部４
の円板４２の内外にはボス４７、４８がボルト（図示せ
ず）により締結されており、ボス４７は軸受け６ｄを通
じて自転軸６１を支承し、ボス４８はスラスト軸受け６
ｇを通じて自転軸６１を支承している。６ｅはメカニカ
ルシールである。

【００２４】自転挟持機構６は、自転軸６１にメタル軸
受け６ｆを通じて軸方向摺動自在に保持される挟持軸６
２と、自転軸６１の上端の座繰穴６１ａに摺動自在に保
持されボルト６５により挟持軸６１の上端に締着される
接続ロッド６６と、挟持軸６２に巻装されて自転軸６１
の上端の座繰穴６１ａに収容されるスプリング６３と、
接続ロッド６６の上端に固定されるバレル支持板６４
と、挟持軸６２の下端に締着される係止ロッド６７とか
らなる。したがって、バレル支持板６４は挟持軸６２を
通じて自転軸６１内に軸方向摺動自在に保持されるとと
もに、自転軸６１とともに自転、公転する構成となって
いる。

【００２５】バレル支持板６４のバレル支持側の端面に
は十字形状の突条６４ａが軸芯から放射方向に突設され
ている。なおこの実施例では、自転軸６１に対して挟持
軸６２を相対回転不能とするために、図示はしないが自
転軸６１と挟持軸６２との両摺動面には軸方向に伸びる
ガイド溝及びこのガイド溝に摺動自在に嵌合するガイド
突起が設けられている。したがって、バレル支持板６４
は自転軸６１とともに常に一定の姿勢を保ち、その十字
形状の突条６４ａは停止時に常に垂直方向及び水平方向
に伸びるようになっており、後述するバレル７を所定姿
勢でセットし、バレル支持板６４を軸方向バレル挟持側
へ変位させることにより、バレル７の後述する十字溝７
４ａが突条６４ａに円滑に嵌合するようになっている。

【００２６】スプリング６３の基端は自転軸６１に係止
され、その先端は接続ロッド６６をバレル挟持方向に付
勢している。この付勢により係止ロッド６７は挟持軸６
２を通じてバレル挟持方向へ付勢され、係止ロッド６７
の上端面は自転軸６１の下端面に密接し、これによりバ
レル支持板６４のそれ以上のバレル挟持方向への変位が
禁止される。なお、自転軸６１はスプリング６３の反力
によりバレル非挟持方向（下方）へ後退しないように各
軸受けなどにより円板４１、４２により支承されてい
る。

【００２７】上記説明した自転挟持機構６により、バレ
ル支持板６４はスプリング６３によりバレル挟持方向に
付勢されてバレル７を挟持し、自転歯車９３は遊星歯車
９２により駆動されて自転軸６１、挟持軸６２、バレル
支持板６４を自転、公転する。一方、係止ロッド６７
は、径大な上端部６７ａ、径小な中央部６７ｂ及び径大
な下端部６７ｃを有し、後述する油圧シリンダ８が係止
ロッド６７のフランジ状の下端部６７ｃをバレル非挟持
側（下方）へ引き込むと、バレル支持板６４がスプリン
グ６３の付勢に抗して後退し、バレル支持板６４による
バレル７の挟持が解除される。

【００２８】図６に自転挟持機構５の周辺における円盤
部３の断面を拡大図示する。円盤部３にはボス３１がボ
ルト（図示せず）により締結されており、ボス３１は一
対の軸受け３１ａを通じて自転軸５１を支承している。
３１ｂ、３１ｃは一対の軸受け３１ａを隔離するための
スペーサである。３２はボス３１のバレル非挟持側の開
口を閉鎖する穴付きの蓋板であり、ボス３１に固定され
ている。

【００２９】自転挟持機構５は、自転軸５１にメタル軸
受け５１ａを介して軸方向摺動自在に保持される挟持軸
５２と、挟持軸５２に巻装されて自転軸５１の孔部に収
容されるスプリング５３と、挟持軸５２の下端部に固定
されるバレル支持板５４と、挟持軸５２の座繰穴５２ａ
に嵌挿され、挟持軸５２の軸芯に沿って挟持軸５２に螺
合するボルト５６と、座繰穴５２ａに摺動自在に嵌入さ
れ、ボルト５６に摺動自在に嵌着される芯出しピン５５
と、ボルト５６に巻装されて挟持軸５２の座繰穴５２ａ
に収容される芯出しスプリング５８と、挟持軸５２の上
端部に締着される係止ロッド５７とからなる。なお、５
９は自転軸５１の下端部に螺着される軸受けストッパで
ある。

【００３０】スプリング５３の基端は自転軸５１に係止
され、その先端は挟持軸５２の段差面をバレル挟持方向
へ付勢している。この結果、挟持軸５２は常時、バレル
挟持方向へ付勢されるが、係止ロッド５７が自転軸５１
の上端面５１ｂに係止されて、挟持軸５２及びバレル支
持板５４のそれ以上のバレル挟持方向への変位が禁止さ
れる。

【００３１】係止ロッド５７は、径大な下端部５７ａ、
径小な中央部５７ｂ及び径大な上端部５７ｃを有し、後
述する油圧シリンダ８が係止ロッド５７のフランジ状の
上端部５７ｃをバレル非挟持側（上方）へ引き込むと、
バレル支持板５４がスプリング５３の付勢に抗して後退
し、バレル支持板５４によるバレル７の挟持が解除され
る。

【００３２】芯出しスプリング５８の基端は挟持軸５２
の座繰穴５２ａ内の段差面に係止され、その先端は芯出
しピン５５をバレル挟持方向へ付勢している。付勢され
た芯出しピン５５はボルト５６の大径の頭部に係止さ
れ、これにより芯出しピン５５のそれ以上のバレル挟持
方向への変位が禁止される。これにより、芯出しピン５
５はバレル７を挟持する際にバレル７の芯出し凹部（後
述）に嵌入すべく軸方向に付勢されることになる。

【００３３】上記説明した自転挟持機構５により、バレ
ル支持板５４はスプリング５３によりバレル挟持方向に
付勢されてバレル７を確実に挟持する。また、芯出しピ
ン５５は芯出しスプリング５８によりバレル非挟持方向
へ後退可能となっているので、自転挟持機構５はバレル
７の挟持時に、自転挟持機構５とバレル７との軸芯一致
が容易となる。

【００３４】このようにして、バレル支持板５４はスプ
リング５３によりバレル挟持方向に付勢されてバレル７
を挟持し、バレル７とともに自転、公転可能となる。そ
して後述する油圧シリンダ８が係止ロッド５７をバレル
非挟持側へ引き込むと、バレル支持板５４がスプリング
５３の付勢に抗して後退し、バレル支持板５４によるバ
レル７の挟持が解除される。

【００３５】次に、バレル挟持解除用の油圧シリンダ８
について図７及び図８を参照して説明する。図７は単動
型油圧シリンダ８の正面図を示し、図９はその側面図を
示す。油圧シリンダ８は、基台１ａ及び天板１ｃに固定
されるシリンダ８１及びその前後の一対のガイド８３
と、シリンダ８１から変位可能に突出するロッド８２
と、ロッド８２先端に固定されたプレート８４と、プレ
ート８４の前後端面に固定されてバレル挟持方向へ互い
に平行かつ垂直に延設される一対の挟持プレート８５と
からなり、挟持プレート８５のバレル挟持側の端部には
互いに対面する方向へ爪８６が突設されている。図７及
び図８では、油圧シリンダ８の一対の挟持プレート８５
が係止ロッド５７（又は６７）の上端部５７ｃ（又は下
端部６７ｃ）を上下に挟持可能な姿勢となっており、こ
の状態でロッド８２を後退させると、一対の挟持プレー
ト８５が係止ロッド５７（又は６７）の上端部５７ｃ
（又は下端部６７ｃ）をバレル非挟持方向へ引き、これ
により、バレル支持板５４、６４間の間隔が増大して、
バレル支持板５４、６４からバレル７が釈放される。

【００３６】なおここで重要なことは、挟持プレート８
５をバレル非挟持方向へ変位させない状態において係止
ロッド５７、６７は一対の挟持プレート８５の間に公転
軸２の周方向へ出入自在となっていることである。これ
により、挟持プレート８５は係止ロッド５７、６７の公
転運動を阻害しない。挟持解除予定のバレル７を自転挟
持機構５、６から釈放するには、公転軸２を所定の停止
位相にて停止し、所定の挟持軸５２、６２に締結された
係止ロッド５７、６７を挟持プレート８５に隣接させ、
その後で油圧シリンダ８を作動させて行われる。８３ａ
はロッド８２復帰用のばねである。

【００３７】次に、バレル７について図９を参照して説
明する。図９はバレル７の軸方向断面図を示す。バレル
７は、深底円筒からなる主筒部７１と、主筒部７１に嵌
着されてその開口を閉鎖する浅底円筒形状の蓋部７２と
からなる。主筒部７１の底板外面には十字溝７１ａが凹
設されており、蓋部７２の外端面中央には芯出し穴７２
ａが穿設されている。芯出し穴７２ａには芯出しピン５
５が嵌入可能となっており、十字溝７１ａには自転挟持
機構６のバレル支持板６４の十字形状の突条６４ａ（図
５参照）が嵌合可能となっている。蓋部７２の底部内面
には主筒部７１の頂部が嵌入可能な円形凹部７１ｃが穿
設されており、主筒部７１の円筒壁頂部にＯリング７３
が配設されている。更に、蓋部７２の内周面には互いに
９０度離れて４条の直溝７２ｂが軸方向に穿設されてお
り、主筒部７１の外周面にはこれら直溝７２ｂに係止可
能な回動禁止ピン７３が突設されている。したがって、
バレル支持板６４の駆動により主筒部７１は蓋部７２を
回転させる。Ｏリング７３は、バレル支持板５４、６４
に挟圧されて、バレル７の内部空間をシールする。

【００３８】なお、この実施例ではバレル支持板６４は
自転、公転時に姿勢一定であり、その十字形状の突条６
４ａは停止時に常に前後方向及び左右方向へ伸びるよう
になっているので、バレル７を所定姿勢でセットし、バ
レル支持板６４を軸方向バレル挟持側へ変位させること
により自動的に十字溝７１ａは突条６４ａに嵌合する。
ただし、他の実施例としてバレル支持板６４の自転によ
りその十字形状の突条６４ａがバレル７の十字溝７１ａ
に嵌合するものとしてもよい。

【００３９】以上説明したバレル７は、簡単な桶状の主
筒部７１に蓋部７２を被せただけであり、蓋部７２の着
脱が容易であるにもかかわらず、バレル７を装置に搬入
したり、装置から搬出したりするに際し、装置やその周
辺が汚れることがない。次に、バレルハンドリング装置
１０について図２を参照して説明する。バレルハンドリ
ング装置１０は、ハンドリングロボット１００と、コン
ベヤ２００とからなり、床面に固定された基台１０１上
に軸芯ｍを中心として水平回動可能に保持される円筒形
状の胴部１０２と、この胴部１０２の円周面から径方向
へ進退可能に突設された一本のアーム１０３と、アーム
１０３の先端に固定され上記進退方向と直角な方向かつ
互いに逆方向へ移動可能な一対のハンド１０４とからな
る。ハンドリングロボット１００の上記各部位の動作自
体については周知であるので説明を省略する。

【００４０】間欠運転されるコンベヤ２００は上流側か
ら未加工バレル７を搬入するとともに、バレル把持部１
０３から受け取った加工済バレル７を下流側へ搬出す
る。以下、この縦型縦型全自動遠心流動バレル研磨装置
の動作を説明する。今、研磨処理が終了したものとす
る。まず、モータ３０を停止してバレル７の自転及び公
転を停止する。このモータ３０を停止する際、モータ３
０は低速回転に切替えられ、天板１ｃから垂下する不図
示のサポートプレートに固定された位置検出センサ（図
示せず）により円盤部３の回転角が所定の停止角度にな
ったかどうかを検出し、円板部を常にこの停止角度で停
止させる。この停止状態において、自転挟持機構５、６
から釈放予定のバレル７（以下、対象バレルと称する）
は最もハンドリングロボット１００に近接している。次
に、ハンドリングロボット１００のアーム１０３が図２
の状態から対象バレルに向けて限界まで伸びる。なおこ
の時、両ハンド１０４の間隔は広がっており、ハンド１
０４は対象バレル７の両側に伸びる。次に、両ハンド１
０４の間隔が縮小され、ハンド１０４は対象バレル７を
把持する。次に、油圧シリンダ８（図１参照）が作動
し、自転挟持機構５、６による対象バレル７の挟持が解
除される。次に、アーム１０３が図２の位置すなわち限
界まで退却し、その後、胴部１０２が１８０度回転し、
その後、アーム１０３が限界まで伸びる。この結果、対
象バレル７の外底面はコンベヤ２００の搬送面の約１〜
２ｃｍ程度上方に位置する。次に、両ハンド１０４の間
隔が広がり、対象バレル７はコンバヤ２００の搬送面に
着座する。次に、アーム１０３が限界まで退却し、その
後、コンベヤ２００が所定搬送距離移動し、対象バレル
７が移動した後に未加工バレルが搬入される。次に、ア
ーム１０３がアーム１０３が限界まで伸び、その後、ハ
ンド１０４が上記未加工バレルを把持する。次に、アー
ム１０３が限界まで退却し、胴部１０２が１８０度回転
し、その後、アーム１０３が限界まで伸びる。この結
果、未加工バレルは自転挟持機構５、６間にセットされ
る。次に、両ハンド１０４の間隔が広がり、ハンド１０
４による未加工バレルの把持が解除され、次にハンド１
０４が限界まで退却する。

【００４１】これにより、一個の加工済バレル（対象バ
レル）７が未加工バレルに置換される。その後、公転軸
２を６０度回転して次にバレル置換を行う動作を５回繰
り返し、全ての加工済バレル７を未加工バレルに置換
後、モータ３０を駆動してバレル７内のワークを研磨す
る。上記したハンドリングロボット１００の動作速度及
びコンベヤ２００の搬送速度はバレル７から内容物が漏
れる心配が無いので、極めて高速に実施することがで
き、縦型縦型全自動遠心流動バレル加工装置の加工時間
を従来より格段に向上することができ、かつ装置周辺の
環境を清浄に保つことも可能となる。

【００４２】なお、上記実施例では装置へのバレル７の
搬出入を１台のハンドリングロボット１００で実施した
が、複数台のハンドリングロボットを用いたり、ハンド
リングロボットを搬出専用又は搬入専用としたりするこ
ともできる。 （実施例２）次に、バレルの変形例を図１０を参照して
説明する。図１０はバレル７０の軸方向断面図を示す。

【００４３】バレル７０は、深底円筒からなる主筒部７
６と、その開口を閉鎖する浅底円筒からなる蓋部７７
と、主筒部７６及び蓋部７７の内面に付着されたゴムラ
イニング層７８、７９とからなる。主筒部７６の底板外
面には十字溝７６ａが凹設されており、蓋部７２の外面
中央には芯出し凹部７７ａが穿設されている。芯出し凹
部７７ａには芯出しピン５５が嵌入可能となっており、
十字溝７６ａには自転挟持機構６のバレル支持板６４の
十字形状の突条６４ａ（図５参照）が嵌合可能となって
いる。

【００４４】また、蓋部７７の内周面は雌螺子面７７
ｂ、主筒部７６の外周面には雄螺子面が形成され、蓋部
７７は主筒部７６に螺着されている。上記螺着により、
ゴムライニング層７８、７９の接合部が弾性変形して内
部のシールが行われる。主筒部７１の外周面にはストッ
パリング７６ｂが固定され、ストッパリング７６ｂは蓋
部７２の必要以上の旋回によるゴムライニング層７８の
必要以上の圧縮を禁止する。

【００４５】このようにすれば、蓋部７２を主筒部７１
に螺着しているので、バレル挟持機構５、６により主筒
部７１に蓋部７２を強圧しなくてもバレル７の姿勢変化
により内容物が外部に漏れるのを防止することができ、
横型全自動遠心流動バレル加工装置にも適用することが
できる。なお、バレル７０の自転に際して、蓋部７７は
主筒部７６に螺入される方向に付勢されるように螺子が
切られることが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の全自動遠心流動バレル加工装置の正
面図である。

【図２】本実施例の全自動遠心流動バレル加工装置の平
面図である。

【図３】遊星歯車機構の説明図である。

【図４】図１の円筒部の一部拡大軸方向断面図である。

【図５】図１の円筒部の一部拡大軸方向断面図である。

【図６】図１の円盤部の一部拡大軸方向断面図である。

【図７】図１の油圧シリンダの正面図である。

【図８】図１の油圧シリンダの側面図である。

【図９】図１のバレルの軸方向断面図である。

【図１０】他のバレルの軸方向断面図である。

【符号の説明】

１ フレーム、２ 公転軸、３ 円盤部、４ 円筒部
（円盤部）、５、６ 自転挟持機構（バレル挟持機構の
一部）、７ バレル、８ 油圧シリンダ（バレル挟持機
構の残部）、９ 遊星歯車機構（遊星運動機構）、３０
モータ（回転駆動源）、５２、６２ 自転軸、１００
バレルハンドリング装置（バレルハンドリング機構の
一部）、２００ コンベヤ（バレルハンドリング機構の
残部）。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一対の円盤部を有して架台に垂直状に支承
   され、回転駆動源と連結された公転軸と、 前記公転軸の周縁を等分する平行軸線上にあって、前記
   円盤部に回転可能に保持された複数対の自転軸と、 前記公転軸と連動して前記自転軸を回転させる遊星運動
   機構と、 ワーク及び研磨材を収容し、両端に係合芯出部を有する
   密閉筒形状の複数のバレルと、 前記各対の自転軸に軸方向摺動自在に内装される挟持軸
   を進退動させ、前記挟持軸と前記係合芯出部との結合を
   介して前記バレルを着脱自在に挟持するバレル挟持機構
   と、 前記円盤部の所定の停止位相にて釈放される処理済バレ
   ルの搬出と、新たに着装される未処理バレルの搬入とを
   分掌するバレルハンドリング機構とを備えたことを特徴
   とする全自動遠心流動バレル加工装置。
2. 【請求項２】前記バレルは、有底筒形状の主筒部と、前
   記主筒部の開口を閉鎖可能な蓋部とを備える請求項１記
   載の全自動遠心流動バレル加工装置。
3. 【請求項３】前記バレルは、蓋部は前記主筒部に螺着さ
   れる請求項２記載の全自動遠心流動バレル加工装置。