JPH08177085A - 建設機械の操作システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】油圧パイロット弁と方向切換弁の間に可変式電
磁圧力制御弁を介在させることにより、絞りを介在させ
ることなく油圧パイロット弁の出力圧を制御し、旋回用
の操作レバーを急操作した時のショック及びハンチング
を低減する。 【構成】油圧ポンプ１と旋回モータ２の間に配置された
方向切換弁３を駆動する油圧パイロット弁８と、油圧パ
イロット弁と方向切換弁の間に配置された比例電磁弁１
１Ｒ，１１Ｌとを有し、油圧パイロット弁と比例電磁弁
の間に油圧パイロット弁の出力圧を検出する圧力センサ
１３Ｒ，１３Ｌを設け、圧力センサの出力圧の検出値に
対して遅れ要素を付加した出力信号を比例電磁弁に出力
するコントローラ１４を設ける。また、油圧パイロット
弁と比例電磁弁の間に油圧パイロット弁から比例電磁弁
に向かう圧油の流れのみを許すチェック弁１２Ｒ，１２
Ｌを設置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は建設機械の操作システム
に係わり、特に多関節の作業用フロント装置を備えた旋
回体を有する建設機械の操作システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、多関節の作業用フロント装置（ブ
ーム、アーム、バケット等）を備えた旋回体を有する油
圧ショベル等の建設機械の建設機械の操作システムとし
て、特開平４−３６６２３７号公報に記載のものがあ
る。この操作システムは、油圧ポンプと、旋回体を駆動
する旋回モータと、油圧ポンプと旋回モータの間に配置
された方向切換弁と、方向切換弁を駆動する油圧パイロ
ット弁とを有するとともに、油圧パイロット弁と方向切
換弁の間に可変絞り付チェック弁を配置し、フロント装
置の姿勢及び荷の有無による旋回体の慣性モーメントの
変化をブームシリンダの保持圧によって検出し、その検
出信号により慣性モーメントが大の時は絞り開度大、慣
性モーメントが小の時は絞り開度が小となるよう可変絞
り付チェック弁の絞り開度を制御し、パイロット弁の出
力圧を制御するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】油圧ショベル等の建設
機械においては、旋回体の操作は一般に油圧パイロット
弁の操作レバーを手動操作することによって行うが、旋
回体の起動時等の加速時にもし操作レバーを急操作して
しまうと方向切換弁も急に動くため、旋回体も急に動き
ショックを生じる。これにより車体が揺れ、オペレータ
が後方向に振られ、起動しようとしているのにも係わら
ず操作レバーを中立方向に戻してしまい、逆に今度は停
止するため前方向にオペレータが降られ、操作レバーを
入れてしまう。以上のことが繰り返され振動現象（ハン
チング）が生じる。停止時等の減速時も同様である。

【０００４】また、旋回体に備えられるフロント装置は
姿勢によってリーチが変わり、これに伴って旋回体の慣
性モーメントも変化する。例えば、フロント装置の最大
リーチ姿勢では旋回体の慣性モーメントは最大となり、
フロント装置の最小リーチ姿勢では旋回体の慣性モーメ
ントは最小となる。しかし、旋回体の油圧回路は旋回体
の慣性モーメントが大きい時に必要な起動トルク及び停
止トルクが得られるようにリリーフ圧力が設定されてい
るため、旋回体の慣性モーメントが小さいと急加速、急
減速時の上記のショック及びハンチングの現象がより起
きやすくなる。

【０００５】特開平４−３６６２３７号公報に記載の従
来技術によれば、旋回体の停止時には旋回体の慣性モー
メントの大小に応じて可変絞り付チェック弁の絞り開度
を制御するので、停止時に操作レバーを急操作したとし
ても旋回体の急な動きによるショック及びハンチングの
発生を抑制することができる。しかし、この従来技術で
は「可変絞り」を用いてパイロット弁の出力圧を制御し
ているため、絞り特有の問題が生じる。すなわち、ショ
ックを低減できる程度まで可変絞りで絞ろうとすると、
絞り径が極めて小さくなるため、ゴミつまり等の不具合
が起きやすい。また、油の粘性が温度によって変わるの
で、温度の影響を受けやすい。更に、製作公差によるバ
ラツキが大きく、信頼性の高い制御を行い難い。

【０００６】また、上記の従来技術では、起動時等の加
速時には油圧パイロット弁の出力圧はチェック弁を介し
て直接方向切換弁に伝わるため、上記問題（ショック及
びハンチング）を解決することはできない。

【０００７】更に、上記ショック及びハンチングの現象
は旋回用の操作レバーを微操作したときにはあまり問題
とならず、むしろこの場合はオペレータの意思通りに動
いてもらいたい。しかし、上記従来技術では操作レバー
の操作量に係わらず可変絞りが絞られるため、操作レバ
ーの微操作時には過度に応答が遅くなり、オペレータの
意思通りに旋回操作することができず、旋回操作性が悪
化する。

【０００８】本発明の第１の目的は、油圧パイロット弁
と方向切換弁の間に可変式電磁圧力制御弁を介在させる
ことにより、絞りを介在させることなく油圧パイロット
弁の出力圧を制御し、旋回用の操作レバーを急操作した
時のショック及びハンチングを低減できる建設機械の操
作システムを提供することである。

【０００９】本発明の第２の目的は、旋回体の起動時等
の加速時及び停止時等の減速時のいずれにも旋回用の操
作レバーを急操作した時のショック及びハンチングを低
減できる建設機械の操作システムを提供することであ
る。

【００１０】本発明の第３の目的は、旋回用の操作レバ
ーの微操作時にはオペレータの意思通りに旋回操作する
ことが可能であり、かつ旋回用の操作レバーを急操作し
た時のショック及びハンチングを低減できる建設機械の
操作システムを提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明は次の構成を採用する。すなわち、油
圧ポンプと、多関節の作業用フロント装置を備えた旋回
体を駆動する旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回
モータの間に配置された方向切換弁と、前記方向切換弁
を駆動する油圧パイロット弁とを有する建設機械の操作
システムにおいて、前記油圧パイロット弁と前記方向切
換弁の間に配置され前記油圧パイロット弁の出力圧を制
御して前記方向切換弁に伝える可変式電磁圧力制御弁
と、前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力制御弁
の間に設置され、前記油圧パイロット弁の出力圧を検出
する圧力検出手段と、前記圧力検出手段の出力圧の検出
値に対して遅れを持つ出力信号を前記可変式電磁圧力制
御弁に出力する制御手段とを備える構成とする。

【００１２】上記第２の目的を達成するため、本発明は
次の構成を採用する。すなわち、上記操作システムにお
いて、前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力制御
弁の間に設置され、前記可変式電磁圧力制御弁から前記
油圧パイロット弁に向かう圧油の流れのみを制限する流
れ制限手段を更に備える構成とする。この場合、前記流
れ制限手段は前記油圧パイロット弁から前記可変式電磁
圧力制御弁に向かう圧油の流れのみを許すチェック弁で
あってもよいし、前記油圧パイロット弁から前記可変式
電磁圧力制御弁に向かう圧油の流れのみを許すチェック
弁とこのチェック弁にパラレルに接続された絞りとを有
するスローリターン弁であってもよい。

【００１３】好ましくは、前記制御手段は一次遅れ要素
により出力信号に遅れを持たせる。前記制御手段は前記
出力圧の検出値の変化速度の最大値を制限することによ
り出力信号に遅れを持たせてもよい。

【００１４】また、好ましくは、上記操作システムは、
前記遅れの大きさを変化させる遅れ変更手段を更に備え
る。

【００１５】この場合、一例として、前記遅れ変更手段
は選択スイッチと、この選択スイッチの信号に応じて遅
れの大きさを選択的に切換える手段とを有する。また、
前記遅れ変更手段は、前記フロント装置の姿勢を検出す
る姿勢センサと、この姿勢センサの姿勢の検出値に応じ
て遅れの大きさを変化させる手段とを有するものであっ
てもよい。

【００１６】また、上記第３の目的を達成するために、
本発明は次の構成を採用する。すなわち、前記遅れ変更
手段を、前記油圧パイロット弁の操作量を検出する操作
量検出手段と、この操作量検出手段の操作量の検出値に
応じて遅れの大きさを変化させる手段とを有する構成と
する。

【００１７】好ましくは、前記可変式電磁圧力制御弁は
比例電磁弁である。また、前記可変式電磁圧力制御弁は
高速電磁弁であってもよい。

【００１８】また、上記第１及び第２の目的を達成する
ために、本発明は次の構成を採用する。すなわち、油圧
ポンプと、多関節の作業用フロント装置を備えた旋回体
を駆動する旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回モ
ータの間に配置された方向切換弁と、前記方向切換弁を
駆動する油圧パイロット弁と、前記油圧パイロット弁と
前記方向切換弁の間に配置され前記油圧パイロット弁の
出力圧を減圧して前記方向切換弁に作用させる可変式電
磁圧力制御弁とを有する建設機械の操作システムにおい
て、前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力制御弁
の間に設置され、前記油圧パイロット弁の出力圧を検出
する圧力検出手段と、前記圧力検出手段の出力圧の検出
値に対して遅れを持つ出力信号を前記可変式電磁圧力制
御弁に出力する制御手段と、前記油圧パイロット弁と前
記可変式電磁圧力制御弁の間に設置され、前記油圧パイ
ロット弁が中立位置に戻されたときに前記可変式電磁圧
力制御弁の入力側に一時的に油圧を供給する補助油圧源
手段とを備える構成とする。

【００１９】

【作用】以上のように構成した本発明においては、圧力
検出手段の出力圧の検出値に対して遅れを持つ出力信号
を可変式電磁圧力制御弁に出力することにより、起動時
等の加速時には可変式電磁圧力制御弁への出力信号は圧
力の検出値より遅れており、方向切換弁にはその遅れた
出力信号（目標出力圧）にしたがった圧力が与えられ
る。このため、不用意に操作レバーを急操作したとして
も方向切換弁はゆっくり動くので旋回モータもゆっくり
回転し、旋回体の急な動きによるショック及びハンチン
グの発生を抑制することができる。

【００２０】油圧パイロット弁と可変式電磁圧力制御弁
の間に可変式電磁圧力制御弁から油圧パイロット弁に向
かう圧油の流れのみを制限する流れ制限手段を設けるこ
とにより、起動時等の加速時には油圧パイロット弁から
可変式電磁圧力制御弁に圧油が流れ上記の作用が得られ
ると共に、停止時等の減速時には油圧パイロット弁は中
立に戻されその出力側はタンクに連絡するが、可変式電
磁圧力制御弁から油圧パイロット弁に向かう圧油の流れ
が制限されるので、可変式電磁圧力制御弁の出力圧力が
制御手段からの出力信号の目標出力圧より低くなると、
流れ制限手段が可変式電磁圧力制御弁の入力側に一時的
に油圧を供給する補助油圧源手段として機能し、可変式
電磁圧力制御弁の出力圧力は流れ制限手段で制限された
圧油の圧力に維持され、目標出力圧が可変式電磁圧力制
御弁の出力圧力より低くなると、その出力圧力は出力信
号に応じて低下する。ここで、停止時も可変式電磁圧力
制御弁への出力信号は制御手段における遅れの付加によ
り圧力の検出値より遅れている。したがって、可変式電
磁圧力制御弁の出力圧力は流れ制限手段で制限された圧
力と制御手段からの遅れた出力信号にしたがって低下
し、方向切換弁にはこの出力圧力が与えられる。このた
め、不用意に操作レバーを急操作で戻しても方向切換弁
はゆっくり動くので旋回モータもゆっくりと減速し、旋
回体の急な動きによるショック及びハンチングの発生を
抑制することができる。

【００２１】流れ制限手段としてスローリターン弁を設
けた場合は、可変式電磁圧力制御弁の出力圧力が目標出
力圧より低くなると、その出力圧力はスローリターン弁
の絞りを通り、油圧パイロット弁を通過してタンクに至
り、目標出力圧が低下するまでその圧力はスローリター
ン弁の絞りを介して徐々に低下する。このため、制御手
段により出力信号に付加される遅れが大きく、可変式電
磁圧力制御弁の出力圧力が目標出力圧より低い期間が無
視できないような場合でも、その間スローリターン弁の
絞りによる遅れの範囲内で方向切換弁に与えられる圧力
を徐々に低下させ、停止時のショックを少なくすること
ができる。

【００２２】以上において、流れ制限手段（チェック
弁；スローリターン弁）は、油圧パイロット弁が中立位
置に戻されたときに可変式電磁圧力制御弁の入力側に一
時的に油圧を供給する補助油圧源手段として作用する。
この補助油圧源手段としては、可変式電磁圧力制御弁の
入力側に一時的に油圧を供給できるものであればチェッ
ク弁、スローリターン弁以外のものであってもよく、例
えば圧力補償付きの流量制御弁であってもよい。

【００２３】選択スイッチの信号に応じて遅れの大きさ
を選択的に切換えることにより、作業状況に応じて旋回
の応答性を設定し、作業能率を大幅に向上することがで
きる。

【００２４】フロント装置の姿勢を検出する姿勢センサ
の検出値に応じて遅れの大きさを変化させることによ
り、フロント装置のリーチが長く旋回体の慣性モーメン
トが大きいほど遅れを大きくし、フロント装置の姿勢の
違いによるショック及びハンチング現象の起き易さを防
止することができる。

【００２５】油圧パイロット弁の操作量を検出する操作
量検出手段の検出値に応じて遅れの大きさを変化させる
ことにより、操作レバーを大きく急操作したときには遅
れを大きくしてショック及びハンチングを低減し、操作
レバーを微操作したときには遅れを小さくしてオペレー
タの意思通りに旋回体を操作することが可能となり、最
適な旋回操作性が得られる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。まず、本発明の第１の実施例を図１〜図３により説
明する。図１において、本実施例の建設機械の操作シス
テムは主油圧源を構成する油圧ポンプ１と、油圧ショベ
ルの旋回体を駆動する旋回モータ２と、油圧ポンプ１と
旋回モータ２の間に配置され旋回モータ２の回転する方
向と速度を制御するパイロット油圧切換え方式の方向切
換弁３と、方向切換弁３にパイロット油圧を与えこれを
切換えるパイロット操作装置４とで構成されている。旋
回モータ２と方向切換弁３の間の主回路を構成する主管
路５０ａ，５０ｂ間には旋回モータ２の停止時等、旋回
モータ２が慣性回転する時に戻り側主管路５０ａまたは
５０ｂ内にブレーキ圧を発生させ、旋回モータ２に停止
トルクを与えるオーバロードリリーフ弁５１ａ，５１ｂ
が設けられている。

【００２７】パイロット操作装置４はパイロットポンプ
５ａ及びリリーフ弁５ａからなるパイロット油圧源５
と、このパイロット油圧源５の圧力を操作レバー７の操
作量と操作方向に応じて減圧して出力する１対の減圧弁
８Ｒ，８Ｌからなる油圧パイロット弁８と、油圧パイロ
ット弁８の減圧弁８Ｒ，８Ｌ（以下、単に油圧パイロッ
ト弁８という）と方向切換弁３の油圧パイロット室３
Ｒ，３Ｌとを連絡するパイロットライン９Ｒａ，９Ｒｂ
及び９Ｌａ，９Ｌｂと、油圧パイロット弁８と方向切換
弁３の間に配置され、一次圧ポートをパイロットライン
９Ｒａ，９Ｌａにそれぞれ接続され、二次圧ポートをパ
イロットライン９Ｒｂ，９Ｌｂにそれぞれ接続された比
例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌと、油圧パイロット弁８と比例
電磁弁１１Ｒ，１１Ｌの間のパイロットライン９Ｒａ，
９Ｌａにそれぞれ設置され、油圧パイロット弁８から比
例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌに向かう圧油の流れのみを許す
チェック弁１２Ｒ，１２Ｌと、油圧パイロット弁８とチ
ェック弁１２Ｒ，１２Ｌとの間でパイロットライン９Ｒ
ａ，９Ｌａにそれぞれ設置され、油圧パイロット弁８の
出力圧を検出する圧力センサ１３Ｒ，１３Ｌと、圧力セ
ンサ１３Ｒ，１３Ｌの出力圧の検出値に基づいて比例電
磁弁１１Ｒ，１１Ｌの目標出力圧を計算し出力信号（電
流）を比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌに出力するコントロー
ラ１４とを備えている。

【００２８】比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌは一次圧ポート
（入力側のポート）の圧力をコントローラ１４からの出
力信号の電流値に応じて減圧して二次圧ポート（出力側
のポート）に出力する。そして、二次圧ポートの圧力
（出力圧力）が目標出力圧より高いときには二次圧ポー
トをタンクポートに接続し、低いときには一次圧ポート
に接続する。チェック弁１２Ｒ，１２Ｌは、比例電磁弁
１１Ｒ，１１Ｌから油圧パイロット弁８に向かう圧油の
流れを制限する流れ制限手段としての機能を有してい
る。また、この流れ制限手段は油圧パイロット弁８が中
立位置に戻されたときに比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌの一
次圧ポートに一時的に油圧を供給する補助油圧源手段と
して作用する。

【００２９】図２にコントローラ１４の計算機能を示
す。コントローラ１４は圧力センサ１３Ｒ，１３Ｌの出
力圧の検出値ＰＲ，ＰＬに対して遅れ要素を付加する機
能１５Ｒ，１５Ｌと、遅れ要素を付加した目標出力圧Ｐ
^* Ｒ，Ｐ^* Ｌに対する比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌへの出
力信号（電流）ｉＲ，ｉＬを計算する機能１６Ｒ，１６
Ｌとを有している。なお、機能１５Ｒ，１５Ｌでは一次
遅れ要素を示したが、必ずしも一次遅れである必要がな
く、例えば二次遅れであってもよい。

【００３０】次に、以上のように構成した本実施例の動
作を説明する。

【００３１】（１）起動時 操作レバー７を中立位置から例えば右方向に操作する
と、油圧パイロット弁８の減圧弁８Ｒの出力ポートに圧
力が発生し、この圧力が圧力センサ１３Ｒで検出され、
コントローラ１４に信号が送られる。コントローラ１４
は上記のように圧力センサ１３Ｒの検出値ＰＲに遅れ要
素を付加した目標出力圧Ｐ^* Ｒを計算し、出力信号ｉＲ
を比例電磁弁１１Ｒに出力する。一方、油圧パイロット
弁８の減圧弁８Ｒの出力圧はチェック弁１２Ｒを通して
比例電磁弁１１Ｒの一次ポートに作用する。比例電磁弁
１１Ｒはこの一次圧ポートの圧力を出力信号ｉＲの電流
値に応じて減圧して二次圧ポートに出力する。ここで、
コントローラ１４で計算した比例電磁弁１１Ｒに対する
目標出力圧Ｐ^* Ｒは図３に１７ａ，１７ｂで示すように
圧力の検出値ＰＲより遅れており、方向切換弁３にはこ
の目標出力圧Ｐ^* Ｒにしたがった１７ｂの遅れた圧力が
与えられる。

【００３２】したがって、不用意に操作レバー７を急操
作したとしても方向切換弁３はゆっくり動くので旋回モ
ータ２もゆっくり回転し、旋回体の急な動きによるショ
ック及びハンチングの発生を抑制することができる。

【００３３】操作レバー７を中立位置から左方向に操作
した場合も同様である。また、操作レバー７をハーフ位
置からフル位置まで操作する加速時も同様である。

【００３４】（２）停止時 操作レバー７を例えば右方向のフル位置から中立位置に
戻すと、油圧パイロット弁８の減圧弁８Ｒの出力圧が低
下し、この低下した圧力が圧力センサ１３Ｒで検出さ
れ、コントローラ１４に信号が送られる。コントローラ
１４は起動時の場合と同様に圧力センサ１３Ｒの検出値
ＰＲに遅れ要素を付加した目標出力圧Ｐ^* Ｒを計算し、
出力信号ｉＲを比例電磁弁１１Ｒに出力する。一方、油
圧パイロット弁８の減圧弁８Ｒの出力圧は低下するが、
チェック弁１２Ｒにより比例電磁弁１１Ｒの一次圧ポー
トから油圧パイロット弁８への逆流が防止されている。
また、比例電磁弁１１Ｒの二次圧ポートには方向切換弁
３からの戻り油が作用している。比例電磁弁１１Ｒのこ
の二次圧ポートの圧力が目標出力圧Ｐ^* Ｒより高いとき
は二次圧ポートはタンクポートに接続され、目標出力圧
Ｐ^* Ｒまで圧力を下げようとする。比例電磁弁１１Ｒの
二次圧ポートの圧力が目標出力圧Ｐ^* Ｒより低いとき
は、比例電磁弁１１Ｒの二次圧ポートは一次圧ポートに
接続される。

【００３５】ここで、もしチェック弁１２Ｒがないと、
操作レバー７を中立位置に戻したとき油圧パイロット弁
８の減圧弁８Ｒの出力ポートはタンクポートに接続され
るので、比例電磁弁１１Ｒの一次圧ポートもタンクポー
トに接続され、比例電磁弁１１Ｒの二次圧ポートの圧力
を目標出力圧Ｐ^* Ｒに維持することができない。本実施
例ではチェック弁１２Ｒが設けられ、上記のように比例
電磁弁１１Ｒの一次圧ポートから油圧パイロット弁８へ
の逆流が防止されているので、比例電磁弁１１Ｒの二次
圧ポートの圧力が目標出力圧Ｐ^* Ｒより低くなると、チ
ェック弁１２Ｒが比例電磁弁１１Ｒの一次圧ポートに一
時的に油圧を供給する補助油圧源手段として機能し、二
次圧ポートの圧力が抜けずにコントローラ１４の目標出
力圧Ｐ^* Ｒの計算値が低下するまでその圧力が維持され
る。また、目標出力圧Ｐ^* Ｒの計算値が比例電磁弁１１
Ｒの二次圧ポートの圧力より低くなると、二次圧ポート
の圧力は目標出力圧Ｐ^* Ｒに応じて低下する。

【００３６】そしてこの場合も、コントローラ１４で計
算した比例電磁弁１１Ｒに対する目標出力圧Ｐ^* Ｒは図
３に１８ａ，１８ｂで示すように圧力の検出値ＰＲより
遅れており、方向切換弁３にはこの目標出力圧Ｐ^* Ｒに
したがった１８ｂの遅れた圧力が与えられる。

【００３７】したがって、不用意に操作レバー７を急操
作で戻しても方向切換弁３はゆっくり動くので旋回モー
タ２もゆっくりと減速し、旋回体の急な動きによるショ
ック及びハンチングの発生を抑制することができる。

【００３８】操作レバー７を右方向のフル位置から中立
位置に戻した場合も同様である。また、操作レバー７を
フル位置からハーフ位置まで操作する減速時も同様であ
る。

【００３９】したがって、本実施例によれば、油圧パイ
ロット弁８と方向切換弁３の間に可変式電磁圧力制御弁
である比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌを介在させることによ
り、絞りを介在させることなく油圧パイロット弁８の出
力圧を制御し、旋回用の操作レバー７を急操作した時の
ショック及びハンチングを低減することができる。ま
た、旋回体の起動時等の加速時及び停止時等の減速時の
いずれにも旋回用の操作レバー７を急操作した時のショ
ック及びハンチングを低減することができる。その結
果、オペレータの疲労感を少なくできるとともに、車体
の耐久性を向上する効果が得られる。

【００４０】なお、以上の実施例では、コントローラ１
４の機能１５Ｒ，１５Ｌにおいて一次遅れ要素又は二次
遅れ要素により出力信号に遅れを持たせたが、図４に示
すように、圧力センサ１３Ｒ，１３Ｌの出力圧の検出値
ＰＲ，ＰＬの変化速度の最大値を制限することにより出
力信号に遅れを持たせてもよい。

【００４１】すなわち、図４において、コントローラは
圧力センサ１３Ｒ，１３Ｌの出力圧の検出値ＰＲ，ＰＬ
の微分値（変化率）を計算し、ＰＲ，ＰＬの微分値と予
め設定した圧力の微分値の最大値（圧力の最大変化率）
の最小値を選択して目標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌとするこ
とで、検出値ＰＲ，ＰＬに遅れ要素を付加する機能１９
Ｒ，１９Ｌを有している。この場合、起動時（加速時）
及び停止時（減速時）の目標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌの遅
れの特性は図５に１７ｃ，１８ｃで示すような直線的な
特性となり、方向切換弁３にはこの目標出力圧Ｐ^* Ｒ，
Ｐ^* Ｌにしたがった１７ｃ，１８ｃの遅れた圧力が与え
られる。

【００４２】本発明の第２の実施例を図６及び図７によ
り説明する。本実施例は圧力センサの出力圧の検出値に
対して付加される遅れの大きさを選択できるようにした
ものである。図中、図１及び図２に示す部材及び機能と
同等のものには同じ符号を付している。

【００４３】図６において、この実施例のパイロット操
作装置４Ａは圧力センサ１３Ｒ，１３Ｌの出力圧の検出
値ＰＲ，ＰＬに対して付加される遅れの大きさを選択す
る選択スイッチ２０を更に備え、選択スイッチ２０から
の選択信号Ｓはコントローラ１４Ａに入力される。コン
トローラ１４Ａは、図７に示すように圧力センサ１３
Ｒ，１３Ｌの出力圧の検出値ＰＲ，ＰＬに対して付加さ
れる遅れの大きさを決める３つの時定数Ｔ１，Ｔ２，Ｔ
３が予め設定されており、選択信号Ｓに応じてそのうち
の１つを選択する機能２１を更に有し、その選択した時
定数を機能１５Ｒ，１５Ｌの一次遅れ要素の時定数Ｔと
して設定する。

【００４４】本実施例によれば、第１の実施例と同様の
効果が得られる上、選択スイッチ２０により圧力センサ
１３Ｒ，１３Ｌの出力圧の検出値ＰＲ，ＰＬに対する遅
れの度合いを選択することにより、作業状況に応じて旋
回の応答性を設定することができる。また、Ｔ１〜Ｔ３
の１つを０に設定すれば、遅れを無くすことができる。
すなわち、作業によっては旋回の応答性が速い方が良い
作業と遅い方が良い作業とがある。作業の種類によって
旋回の応答性を選択することにより、作業能率を大幅に
向上することができる。

【００４５】本発明の第３の実施例を図８〜図１０によ
り説明する。本実施例はフロント装置の姿勢に応じて遅
れの大きさを変化させるようにしたものである。図中、
図１及び図２に示す部材及び機能と同等のものには同じ
符号を付している。

【００４６】図８において、この実施例のパイロット操
作装置４Ｂは、油圧ショベルの作業用フロント装置の姿
勢を検出する角度センサ６０ａ，６０ｂ，６０ｃを更に
備え、これら角度センサ６０ａ，６０ｂ，６０ｃの検出
値はコントローラ１４Ｂに入力される。

【００４７】油圧ショベルは、図９に示すように、垂直
方向にそれぞれ回動するブーム１００ａ、アーム１００
ｂ及びバケット１００ｃからなる多関節型のフロント装
置１００Ａと、上部旋回体１００ｄ及び下部走行体１０
０ｅからなる車体１００Ｂとで構成され、フロント装置
１００Ａのブーム１００ａの基端は上部旋回体１００ｄ
の前部に支持されている。ブーム１００ａ、アーム１０
０ｂ、バケット１００ｃはそれぞれブームシリンダ１０
１ａ、アームシリンダ１０１ｂ、バケットシリンダ１０
１ｃにより駆動され、上部旋回体１００ｄは図８に示す
旋回モータ２により旋回駆動される。

【００４８】角度センサ６０ａ，６０ｂ，６０ｃはブー
ム１００ａ、アーム１００ｂ及びバケット１００ｃのそ
れぞれの回動支点に設けられ、フロント装置１Ａの姿勢
に関する状態量としてそれぞれの回動角α，β，γを検
出する。ここで、一例として、ブーム１００ａの回動角
αは図示の如きブーム１００ａの回動支点を原点とする
Ｘ−Ｙ座標系のＹ座標軸（垂直方向）に対するブーム１
００ａの角度として表わされ、アーム１００ｂの回動角
βはブーム１００ａに対するアーム１００ｂの角度とし
て表わされ、バケット１００ｃの回動角γはアーム１０
０ｂに対するバケット１００ｃの角度として表わされ
る。

【００４９】コントローラ１４Ｂは、図１０に示すよう
に、角度センサ６０ａ，６０ｂ，６０ｃの回動角α，
β，γの検出値を用いてフロント装置１００Ａのリーチ
Ｌを計算する機能６１と、リーチＬに応じて、リーチＬ
が長くなりにしたがって大きくなるよう時定数Ｔを変化
させる機能６２とを更に有し、機能６２で得た時定数Ｔ
を機能１５Ｒ，１５Ｌの一次遅れ要素の時定数Ｔとして
設定する。

【００５０】図９において、Ｘ−Ｙ座標系におけるバケ
ット１００ｃの先端位置を（Ｘ，Ｙ）とし、ブーム１０
０ａの回動支点とアーム１００ｂの回動支点との距離を
Ｌ₁、アーム１００ｂの回動支点とバケット１００ｃの
回動支点との距離をＬ₂、バケット１００ｃの回動支点
とバケット１００ｃの先端との距離をＬ₃とすれば、フ
ロント装置のリーチＬは下記の式より求まる。

【００５１】Ｌ＝√Ｘ² ＋Ｙ² Ｘ＝Ｌ₁ｓｉｎα＋Ｌ₂ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ₃ｓｉｎ
（α＋β＋γ） Ｙ＝Ｌ₁ｃｏｓα＋Ｌ₂ｃｏｓ（α＋β）＋Ｌ₃ｃｏｓ
（α＋β＋γ） 機能６１には固有値Ｌ₁，Ｌ₂，Ｌ₃を予め記憶してお
き、上記の式からフロント装置のリーチＬを計算する。

【００５２】以上において、角度センサ６０ａ，６０
ｂ，６０ｃはフロント装置１００Ａの姿勢を検出する姿
勢センサを構成し、機能６１，６２は姿勢センサの姿勢
の検出値に応じて遅れの大きさを変化させる手段を構成
する。

【００５３】本実施例では以上のような遅れ変化手段を
設けたことから次のような作用が得られる。

【００５４】フロント装置１００Ａは姿勢によってリー
チＬが変わり、これに伴って上部旋回体１００Ｂの慣性
モーメントも変化する。例えば、フロント装置１００Ａ
の最大リーチ姿勢では上部旋回体１００Ｂの慣性モーメ
ントは最大となり、フロント装置１００Ａの最小リーチ
姿勢では上部旋回体１００Ｂの慣性モーメントは最小と
なる。しかし、図８において、旋回モータ２の主管路５
０，５０ｂで構成される油圧回路は、上部旋回体１００
Ｂの慣性モーメントが大きい時に必要な起動トルク及び
停止トルクが得られるようにオーバーロードリリーフ弁
５１ａ，５１ｂのリリーフ圧力が設定されているため、
上部旋回体１００Ｂの慣性モーメントが小さいと急加
速、急減速時のショック及びハンチングの現象がより起
きやすくなる。このため、上部旋回体１００Ｂの慣性モ
ーメントが小さいほど方向切換弁３の操作速度をゆっく
りする必要がある。

【００５５】本実施例では、上記のようにフロント装置
１００Ａの姿勢を検出して、フロント装置のリーチＬが
長いほど、すなわち上部旋回体の慣性モーメントが大き
いほど一次遅れの時定数Ｔを大きくしており、これによ
りフロント装置の姿勢の違いによるショック及びハンチ
ング現象の起き易さを防止することができる。

【００５６】本発明の第４の実施例を図１１により説明
する。本実施例は旋回用の油圧パイロット弁の操作量に
応じて遅れの大きさを変化させるようにしたものであ
る。本実施例のハード構成は図１に示すものと同じであ
り、図１１中、図２に示す機能と同等のものには同じ符
号を付している。

【００５７】本実施例において、図１に示す圧力センサ
１３Ｒ，１３Ｌは旋回用の油圧パイロット弁８の操作量
を検出する操作量検出手段としても用い、コントローラ
１４は、図１１に示すように、圧力センサ１３Ｒ，１３
Ｌの検出値ＰＲ，ＰＬに応じて、検出値ＰＲ，ＰＬが大
きくなるにしたがって大きくなるよう時定数Ｔを変化さ
せる機能６５を更に有し、機能６５で得た時定数Ｔを機
能１５Ｒ，１５Ｌの一次遅れ要素の時定数Ｔとして設定
する。機能６５は、操作量検出手段１３Ｒ，１３Ｌの検
出値に応じて遅れの大きさを変化させる手段を構成す
る。

【００５８】本実施例では以上のような遅れ変化手段を
設けたことから次のような作用が得られる。

【００５９】上部旋回体１００Ｂ（図９参照）を旋回す
る時のショック及びハンチングの現象は旋回用の操作レ
バー７を微操作したときには起こらず、むしろこの場合
はオペレータの意思通りに旋回体が動いてもらいたい場
合である。

【００６０】本実施例では、旋回用の操作レバー７を大
きく急操作したときには機能６５で時定数Ｔが大きくな
るよう変化し、機能１５Ｒ，１５Ｌで大きな時定数Ｔが
設定されるので、第１の実施例と同様にショック及びハ
ンチングを低減することができる。一方、旋回用の操作
レバー７を微操作したときには、機能６５で時定数Ｔが
小さくなるよう変化し、機能１５Ｒ，１５Ｌで小さな時
定数Ｔが設定されるので、検出値ＰＲ，ＰＬに対する目
標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌの遅れが小さくなり、オペレー
タの意思通りに旋回体を操作することができ、最適な旋
回操作性が得られる。

【００６１】本発明の第５の実施例を図１２により説明
する。本実施例は第３の実施例と第４の実施例の遅れ変
更手段を組み合わせて遅れの大きさを変化させるように
したものである。本実施例のハード構成は図８に示すも
のと同じであり、図１２中、図１０に示す機能と同等の
ものには同じ符号を付している。

【００６２】図１２において、本実施例では第３の実施
例と同様、機能６１で角度センサ６０ａ，６０ｂ，６０
ｃの回動角α，β，γの検出値を用いてフロント装置１
００ＡのリーチＬを計算し、機能６２でリーチＬに応じ
て、リーチＬが長くなりにしたがって大きくなるよう時
定数Ｔを変化させる。また、機能６５Ａでは、圧力セン
サ１３Ｒ，１３Ｌの検出値ＰＲ，ＰＬに応じて、検出値
ＰＲ，ＰＬが大きくなるにしたがって大きくなる係数Ｋ
を計算し、機能６２で得た時定数Ｔをその係数Ｋに乗算
部６７で掛け合わせて修正し、その時定数Ｔを機能１５
Ｒ，１５Ｌの一次遅れ要素の時定数Ｔとして設定する。

【００６３】本実施例によれば、第１の実施例の効果に
加えて、遅れの大きさを変化させることに関して第３の
実施例と第４の実施例の両方の効果が得られる。

【００６４】本発明の第６の実施例を図１３により説明
する。本実施例は第５の実施例に更に第２の実施例の遅
れ変更手段を組み合わせたものである。本実施例のハー
ド構成は図８に示すものに想像線で示す選択スイッチ２
０を付加したものであり、図１３中、図１２に示す機能
と同等のものには同じ符号を付している。

【００６５】本実施例では、機能２１Ａに遅れ要素の遅
れ具合を決める３つの係数ｋ０，ｋ１，ｋ２が予め設定
されており、選択信号Ｓに応じてそのうちの１つが選択
される。選択した係数は乗算部６７で得た時定数Ｔに乗
算部６８で掛け合わせて時定数Ｔを更に修正し、機能１
５Ｒ，１５Ｌの一次遅れ要素の時定数Ｔとして設定す
る。

【００６６】本実施例によれば、第１の実施例の効果に
加えて、遅れの大きさを変化させることに関して第２〜
第４の実施例の全ての効果が得られる。

【００６７】本発明の第７の実施例を図１４により説明
する。図中、図１に示す部材及び機能と同等のものには
同じ符号を付している。

【００６８】図１４において、本実施例のパイロット操
作装置４Ｃは、比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌから油圧パイ
ロット弁８に向かう圧油の流れを制限する流れ制限手段
として、第１の実施例のチェック弁１２Ｒ，１２Ｌに代
えスローリターン弁２５Ｒ，２５Ｌを備え、スローリタ
ーン弁２５Ｒ，２５Ｌはそれぞれ油圧パイロット弁８の
減圧弁８Ｒ，８Ｌから比例電磁弁８Ｒ，８Ｌに向かう圧
油の流れのみを許すチェック弁２５Ｒａ，２５Ｌａとこ
のチェック弁２５Ｒａ，２５Ｌａにパラレルに接続され
た絞り２５Ｒｂ，２５Ｌｂとからなっている。このスロ
ーリターン弁２５Ｒ，２５Ｌは、圧油が油圧パイロット
弁８から比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌに流れるときはチェ
ック弁２５Ｒａ，２５Ｌａを介して抵抗（圧力損失）な
く圧油が流れ、逆に流れるときは絞り２５Ｒｂ，２５Ｌ
ｂにより抵抗（圧力損失）が高くなるように機能する。
すなわち、スローリターン弁２５Ｒ，２５Ｌも、比例電
磁弁１１Ｒ，１１Ｌの二次圧ポートの圧力がコントロー
ラ１４で計算された目標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌより低く
なると、比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌの一次圧ポートに一
時的に油圧を供給する補助油圧源手段として機能する。

【００６９】本実施例では、チェック弁に代えスローリ
ターン弁２５Ｒ，２５Ｌを設けたことから、停止時等の
減速時の操作レバーの操作に際して次のような作用が得
られる。

【００７０】停止時に操作レバー７を例えば右方向のフ
ル位置から中立位置に戻したとき、コントローラ１４の
機能１５（図２参照）の計算による目標出力圧Ｐ^* Ｒの
遅れが相当大きかったとする。このときは、比例電磁弁
１１Ｒの二次圧ポートの圧力がその目標出力圧Ｐ^* Ｒよ
り低いことが通常である。この場合、比例電磁弁１１Ｒ
の二次圧ポートは一次圧ポートに接続される。したがっ
て、方向切換弁３からの戻り油はスローリターン弁２５
Ｒの絞り２５Ｒｂを通り、油圧パイロット弁８を通過し
てタンクに至る。コントローラ１４の機能１５の計算に
よる目標出力圧Ｐ^* Ｒの遅れがあまり大きくなかった場
合には、比例電磁弁１１Ｒの二次圧ポートの圧力はその
目標出力圧Ｐ^* Ｒよりも高く、比例電磁弁１１Ｒの二次
圧ポートはタンクポートに接続され、方向切換弁３から
の戻り油は制御されながらタンクに至る。

【００７１】操作レバー７を左方向のフル位置から中立
に戻したとき、フル位置からハーフ位置に戻したときも
同様である。

【００７２】このようにスローリターン弁２５Ｒ，２５
Ｌを用いることにより、目標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌの遅
れが相当大きく、比例電磁弁１１Ｒ，１１Ｌの二次圧ポ
ートの圧力が目標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌより低い期間が
無視できないような場合でも、その間スローリターン弁
２５Ｒ，２５Ｌの絞りによる遅れの範囲内で方向切換弁
３に与えられる圧力を徐々に低下させ、停止時のショッ
クを少なくすることができる。

【００７３】なお、上記実施例では流れ制限手段として
チェック弁やスローリターン弁を用いたが、これらに限
らず図１５に示すように圧力補償付きの流量制御弁２６
を用いてもよく、これによっても同様の作用が得られ
る。

【００７４】本発明の第８の実施例を図１６及び図１７
により説明する。上記実施例では可変式電磁圧力制御弁
として比例電磁弁を用いたが、本実施例は比例電磁弁に
代え高速電磁弁を用いたものである。図中、図１、図８
及び図１３に示す部材及び機能と同等のものには同じ符
号を付している。

【００７５】図１６において、本実施例のパイロット操
作装置４Ｄは、方向切換弁３とチェック弁１２Ｒ，１２
Ｌとの間にそれぞれ位置するＯＮ・ＯＦＦ動作の２つの
高速電磁弁７０Ｒａ，７０Ｒｂ及び７０Ｌａ，７０Ｌｂ
を含む可変式電磁圧力制御弁７０Ｒ，７０Ｌを有し、一
方の高速電磁弁７０Ｒａ，７０Ｌａはパイロットライン
９Ｒａ，９Ｌａに接続され、他方の高速電磁弁７０Ｒ
ｂ，７０Ｌｂはパイロットライン９Ｒｂ，９Ｌｂから分
岐しタンクに連絡するパイロットライン９Ｒｃ，９Ｌｃ
に接続されている。

【００７６】可変式電磁圧力制御弁７０Ｒにおいて、高
速電磁弁７０ＲａがＯＦＦで高速電磁弁７０ＲｂがＯＮ
のときはパイロットライン９Ｒａ，９Ｒｂが相互に連絡
し、高速電磁弁７０ＲａがＯＮで高速電磁弁７０Ｒｂが
ＯＦＦのときはパイロットライン９Ｒａ，９Ｒｂ相互の
連絡は遮断され、パイロットライン９Ｒｂがタンクに連
絡し、以てこれら高速電磁弁７０Ｒａ，Ｒｂは図１等に
示す比例電磁弁１１Ｒと同等に機能する。可変式電磁圧
力制御弁７０Ｌも同様である。

【００７７】コントローラ１４Ｄは、図１７に示すよう
に、遅れ要素を付加した目標出力圧Ｐ^* Ｒ，Ｐ^* Ｌを上
記高速電磁弁７０Ｒａ，７０Ｒｂ及び７０Ｌａ，７０Ｌ
ｂへのＯＮ・ＯＦＦ信号に変換する機能７１Ｒ，７１Ｌ
を有している点を除いて、図１３に示すものと同じであ
る。

【００７８】本実施例によれば、高速電磁弁を用いて第
１の実施例及び第６の実施例と同様の効果が得られる。

【００７９】

【発明の効果】本発明によれば、油圧パイロット弁と方
向切換弁の間に介在させた比例電磁弁を制御するので、
絞りを介在させることなく油圧パイロット弁の出力圧を
制御し、不用意に操作レバーを急操作した時の旋回体の
急な動きによるショック及びハンチングの発生を抑制す
ることができる。

【００８０】また、本発明によれば、流れ制限手段を設
置するので、停止時等の減速時にも油圧パイロット弁の
出力圧が制御され、旋回体の起動時等の加速時及び停止
時等の減速時のいずれにも旋回用の操作レバー７を急操
作した時のショック及びハンチングを低減することがで
きる。

【００８１】以上の結果、オペレータの疲労感を少なく
できるとともに、車体の耐久性を向上することができ
る。

【００８２】また、本発明によれば、流れ制限手段とし
てスローリターン弁を用いるので、送れ度合いの設定い
かんに係わらず停止時のショック及びハンチングを低減
することができる。

【００８３】更に、本発明によれば、遅れの大きさを選
択的に切換えるので、作業状況に応じて旋回の応答性を
設定し、作業能率を大幅に向上することができる。

【００８４】また、本発明によれば、姿勢センサの検出
値に応じて遅れの大きさを変化させるので、フロント装
置の姿勢の違いによるショック及びハンチング現象の起
き易さを防止することができる。

【００８５】また、本発明によれば、操作量検出手段の
検出値に応じて遅れの大きさを変化させるので、操作レ
バーを大きく急操作したときには遅れを大きくしてショ
ック及びハンチングを低減し、操作レバーを微操作した
ときには遅れを小さくしてオペレータの意思通りに旋回
体を操作することが可能となり、最適な旋回操作性が得
られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による建設機械の操作シ
ステムの構成図である。

【図２】図１に示すコントローラの機能を示すブロック
図である。

【図３】第１の実施例による建設機械の操作システムの
特性図である。

【図４】出力圧の検出値に遅れを付加する他の方法を示
すブロック図である。

【図５】図４に示す方法の特性図である。

【図６】本発明の第２の実施例による建設機械の操作シ
ステムの構成図である。

【図７】図６に示すコントローラの機能を示すブロック
図である。

【図８】本発明の第３の実施例による建設機械の操作シ
ステムの構成図である。

【図９】本発明が適用される油圧ショベルの側面図であ
る。

【図１０】図８に示すコントローラの機能を示すブロッ
ク図である。

【図１１】本発明の第４の実施例による建設機械の操作
システムにおけるコントローラの機能を示すブロック図
である。

【図１２】本発明の第５の実施例による建設機械の操作
システムにおけるコントローラの機能を示すブロック図
である。

【図１３】本発明の第６の実施例による建設機械の操作
システムにおけるコントローラの機能を示すブロック図
である。

【図１４】第７の実施例による建設機械の操作システム
の特性図である。

【図１５】流れ制限手段の他の実施例を示す図である。

【図１６】本発明の第８の実施例による建設機械の操作
システムの構成図である。

【図１７】図１６に示すコントローラの機能を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】 １ 油圧ポンプ ２ 旋回モータ ３ 方向切換弁 ４ パイロット操作装置 ５ パイロット油圧源 ７ 操作レバー ８ 油圧パイロット弁 ９ａ，９ｂ，９ｃ パイロットライン １１Ｒ，１１Ｌ 比例電磁弁（可変式電磁圧力制御弁） １２Ｒ，１２Ｌ チェック弁（流れ制限手段；補助油圧
源手段） １３Ｒ，１３Ｌ 圧力センサ １４；１４Ａ〜１４Ｄ コントローラ ２０ 選択スイッチ ２５Ｒ，２５Ｌ スローリターン弁（流れ制限手段；補
助油圧源手段） ２５Ｒａ，２５Ｌａ チェック弁 ２５Ｒｂ，２５Ｌｂ 絞り ６０ａ〜６０ｃ 角度センサ（姿勢センサ） ７０Ｒ，７０Ｌ 可変式電磁圧力制御弁 ７０Ｒａ，７０Ｒｂ，７０Ｌａ，７０Ｌｂ 高速電磁弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１５Ｂ 11/08 Ａ 9037−3Ｊ (72)発明者 足立 宏之 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 藤島 一雄 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 飯島 健 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ポンプと、多関節の作業用フロント
   装置を備えた旋回体を駆動する旋回モータと、前記油圧
   ポンプと前記旋回モータの間に配置された方向切換弁
   と、前記方向切換弁を駆動する油圧パイロット弁とを有
   する建設機械の操作システムにおいて、 前記油圧パイロット弁と前記方向切換弁の間に配置され
   前記油圧パイロット弁の出力圧を制御して前記方向切換
   弁に伝える可変式電磁圧力制御弁と、 前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力制御弁の間
   に設置され、前記油圧パイロット弁の出力圧を検出する
   圧力検出手段と、 前記圧力検出手段の出力圧の検出値に対して遅れを持つ
   出力信号を前記可変式電磁圧力制御弁に出力する制御手
   段とを備えることを特徴とする建設機械の操作システ
   ム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の建設機械の操作システム
   において、前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力
   制御弁の間に設置され、前記可変式電磁圧力制御弁から
   前記油圧パイロット弁に向かう圧油の流れのみを制限す
   る流れ制限手段を更に備えることを特徴とする建設機械
   の操作システム。
3. 【請求項３】 請求項２記載の建設機械の操作システム
   において、前記流れ制限手段は前記油圧パイロット弁か
   ら前記可変式電磁圧力制御弁に向かう圧油の流れのみを
   許すチェック弁であることを特徴とする建設機械の操作
   システム。
4. 【請求項４】 請求項２記載の建設機械の操作システム
   において、前記流れ制限手段は前記油圧パイロット弁か
   ら前記可変式電磁圧力制御弁に向かう圧油の流れのみを
   許すチェック弁とこのチェック弁にパラレルに接続され
   た絞りとを有するスローリターン弁であることを特徴と
   する建設機械の操作システム。
5. 【請求項５】 請求項１記載の建設機械の操作システム
   において、前記制御手段は一次遅れ要素により出力信号
   に遅れを持たせることを特徴とする建設機械の操作シス
   テム。
6. 【請求項６】 請求項１記載の建設機械の操作システム
   において、前記制御手段は前記出力圧の検出値の変化速
   度の最大値を制限することにより出力信号に遅れを持た
   せることを特徴とする建設機械の操作システム。
7. 【請求項７】 請求項１記載の建設機械の操作システム
   において、前記遅れの大きさを変化させる遅れ変更手段
   を更に備えることを特徴とする建設機械の操作システ
   ム。
8. 【請求項８】 請求項７記載の建設機械の操作システム
   において、前記遅れ変更手段は選択スイッチと、この選
   択スイッチの信号に応じて遅れの大きさを選択的に切換
   える手段とを有することを特徴とする建設機械の操作シ
   ステム。
9. 【請求項９】 請求項７記載の建設機械の操作システム
   において、前記遅れ変更手段は、前記フロント装置の姿
   勢を検出する姿勢センサと、この姿勢センサの姿勢の検
   出値に応じて遅れの大きさを変化させる手段とを有する
   ことを特徴とする建設機械の操作システム。
10. 【請求項１０】 請求項７記載の建設機械の操作システ
    ムにおいて、前記遅れ変更手段は、前記油圧パイロット
    弁の操作量を検出する操作量検出手段と、この操作量検
    出手段の操作量の検出値に応じて遅れの大きさを変化さ
    せる手段とを有することを特徴とする建設機械の操作シ
    ステム。
11. 【請求項１１】 請求項１記載の建設機械の操作システ
    ムにおいて、前記可変式電磁圧力制御弁は比例電磁弁で
    あることを特徴とする建設機械の操作システム。
12. 【請求項１２】 請求項１記載の建設機械の操作システ
    ムにおいて、前記可変式電磁圧力制御弁は高速電磁弁で
    あることを特徴とする建設機械の操作システム。
13. 【請求項１３】 油圧ポンプと、多関節の作業用フロン
    ト装置を備えた旋回体を駆動する旋回モータと、前記油
    圧ポンプと前記旋回モータの間に配置された方向切換弁
    と、前記方向切換弁を駆動する油圧パイロット弁と、前
    記油圧パイロット弁と前記方向切換弁の間に配置され前
    記油圧パイロット弁の出力圧を減圧して前記方向切換弁
    に作用させる可変式電磁圧力制御弁とを有する建設機械
    の操作システムにおいて、 前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力制御弁の間
    に設置され、前記油圧パイロット弁の出力圧を検出する
    圧力検出手段と、 前記圧力検出手段の出力圧の検出値に対して遅れを持つ
    出力信号を前記可変式電磁圧力制御弁に出力する制御手
    段と、 前記油圧パイロット弁と前記可変式電磁圧力制御弁の間
    に設置され、前記油圧パイロット弁が中立位置に戻され
    たときに前記可変式電磁圧力制御弁の入力側に一時的に
    油圧を供給する補助油圧源手段とを備えることを特徴と
    する建設機械の操作システム。