JPH08174353A

JPH08174353A - ウェザーストリップ装着装置

Info

Publication number: JPH08174353A
Application number: JP6322027A
Authority: JP
Inventors: Hideshi Togabe; 秀史渡我部
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1994-12-26
Filing date: 1994-12-26
Publication date: 1996-07-09

Abstract

(57)【要約】【目的】ウェザーストリップ装着作業の作業性の向上
を図ると共に適正にウェザーストリップを装着すること
で品質の向上を図ったウェザーストリップ装着装置を提
供する。【構成】トランク開口部１２の周縁に配設されるウェ
ザーストリップ１４を押え付けて装着するウェザースト
リップ装着装置において、ウェザーストリップ４を均一
な力で押し付けるように、作業ロボット２２のハンド２
４にエアシリンダ３７を介して押え用ローラ２５を設け
ると共に、リッドの開閉機構としてリッド１３を吸着す
る吸着パッド２６とこのリッド１３を押上げる操作パッ
ド２７とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のトランクやド
ア、フードなどの開口部の周縁にウェザーストリップを
装着するウェザーストリップ装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の組立ラインにおいて、トランク開
口部の周縁にウェザーストリップを装着する作業があ
る。図９の車両のトランク開口部を表す斜視、図１０に
従来のウェザーストリップの装着作業を表す概略を示
す。

【０００３】図９に示すように、車体１１の後部にはト
ランク開口部１２が形成されており、トランクリッド１
３によって開閉できるようになっている。このトランク
開口部１２はトランクリッド１３が閉止したときに水の
浸入を防止するためにその周縁にはウェザーストリップ
１４が装着されている。従って、トランクリッド１３が
トランク開口部１２を閉止したときに、トランクリッド
１３の周縁がウェザーストリップ１４に密着してトラン
ク開口部１２を密閉することができる。

【０００４】車両の組立ラインにおいて、このトランク
開口部１２の周縁にウェザーストリップ１４を装着する
には、従来、図１０に示すように、作業者がトランク開
口部１２の周縁のパネル端部１５にウェザーストリップ
１４を押し込んで装着し、このウェザーストリップ１４
をハンマ等によって叩いて装着していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来のウェザーストリップ装着作業にあっては、作業者が
ウェザーストリップ１４をトランク開口部１２の周縁の
パネル端部１５に押し込んで装着しており、作業が面倒
であって作業者にかかる負担も大きく、作業時間が長く
かかってしまうという問題があった。また、ウェザース
トリップ１４をハンマ等によって叩いて装着しており、
ウェザーストリップ１４に損傷を与えてしまう虞もあっ
た。

【０００６】そして、このウェザーストリップ装着作業
は作業者による手作業によるものであり、ウェザースト
リップ１４をパネル端部１５に均一に押し込むことは困
難であり、正しく装着されていない場合には、防水機構
が低下してしまうという問題があった。

【０００７】このような問題を解決するためにウェザー
ストリップ装着作業の自動化を図ったものが、例えば、
特開昭６３−２６２２３１号公報等によって提案されて
いる。この公報に開示されたものは、パッキン材を送り
出しながら、このパッキン材をスプリングによって付設
されたレバー先端のローラによって押し付けてケースの
周縁に装着するものである。この装置はパッキン材を送
り出しながら自動で装着するものであるが、スプリング
の弾性力によってローラを押し付けてケースの周縁に装
着している。そのため、パッキン材の装着位置が上下に
変化してそれに対応するようにレバーが揺動すると、ス
プリングが伸縮することとなり、スプリングの弾性力が
変化してパッキン材を押し付けるローラの押圧力が変化
してしまう。すると、パッキン材を最初から最後まで均
一な力で押圧することができなくなり、適正にされずに
密閉率が低下してしまう。

【０００８】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、ウェザーストリップ装着作業の作業性の向上を
図ると共に適正にウェザーストリップを装着することで
品質の向上を図ったウェザーストリップ装着装置を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明のウェザーストリップ装着装置は、車両の開
口部の周縁に配設されるウェザーストリップを押え付け
て装着するウェザーストリップ装着装置において、作業
ロボットのハンドに流体圧シリンダを介して押え用ロー
ラを設けたことを特徴とするものである。

【００１０】また、本発明のウェザーストリップ装着装
置は、作業ロボットのハンドに押え用ローラを設けると
共に、車両の開口部を開閉するリッドの開閉機構を設け
たことを特徴とするものである。

【００１１】また、本発明のウェザーストリップ装着装
置は、リッドの開閉機構としてリッドを吸着する吸着機
構と該リッドを押す操作機構とを設けたことを特徴とす
るものである。

【００１２】

【作用】車両の開口部の周縁にウェザーストリップを装
着する場合、作業ロボットを作動し、ハンドに流体圧シ
リンダを介して設けられた押え用ローラによってウェザ
ーストリップを押え付けなから、この押え用ローラをウ
ェザーストリップに沿って移動することで、ウェザース
トリップが開口部の周縁に取付けられる。即ち、流体圧
シリンダには常に一定の圧力が供給されており、ウェザ
ーストリップの装着位置が変化しても、押え用ローラが
それに追従することでウェザーストリップを均一な力で
押し付けることができる。

【００１３】また、作業ロボットハンドには押え用ロー
ラと車両の開口部を開閉するリッドの開閉機構とを設け
たことで、リッドが閉止しているときには、この開閉機
構によってリッドを開放状態とした後にウェザーストリ
ップの装着作業を行う。

【００１４】リッドの開閉機構としてリッドを吸着する
吸着機構とリッドを押す操作機構とを設けたことで、閉
止したリッドを開放状態とするには、吸着機構によって
閉止したリッドを吸着保持して半開位置まで移動し、こ
こから操作機構によって半開位置にあるリッドを押して
全開位置まで移動することで、少ないロボットの動作に
よってリッドを開放状態とすることができる。

【００１５】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。

【００１６】図１に本発明の一実施例に係るウェザース
トリップ装着装置の概略、図２にこのウェザーストリッ
プ装着装置のロボットハンドの正面視、図３にロボット
ハンドの平面視、図４に図３のIV−IV断面、図５にエア
シリンダ及び吸着パッドのエア配管、図６にウェザース
トリップ装着作業のフローチャート、図７にウェザース
トリップ装着作業を表す概略、図８にウェザーストリッ
プ装着作業におけるロボットハンドの移動軌跡を表す概
略を示す。なお、従来の技術で説明したものと同様の機
能を有する部材には同一の符号を付して重複する説明は
省略する。

【００１７】図１に示すように、車両の搬送ラインの側
方には基盤２１上に多関節作業ロボット２２が旋回自在
に装着されており、揺動自在なアーム２３の先端部には
ハンド２４が回動自在に装着されている。そして、この
ハンド２４には流体圧シリンダを介してウェザーストリ
ップ１４を押し付ける押え用ローラ２５が装着されると
共に、トランクリッド１３を開閉するリッドの開閉機構
としての吸着パッド２６及び操作パッド２７が装着され
ている。なお、２８はトランクリッド１３の開閉位置検
出用の光電管である。

【００１８】即ち、図２に示すように、ハンド２４の基
板３１にはＬ字形状の支持ブラケット３２が固定されて
おり、この基板３１と支持ブラケット３２との間には一
対のガイドロッド３３が掛け渡され固定されている。こ
の各ガイドロッド３３にはリニアブッシュ３４を介して
支持筒３５がそれぞれ移動自在に支持されており、この
支持筒３５には支持プレート３６が固定されている。ま
た、基板３１には一対のガイドロッド３３（支持筒３
５）の間に位置してエアシリンダ３７が固定されてお
り、そのシリンダロッド３８の先端部は支持プレート３
６に連結されている。そして、支持プレート３６の先端
部には取付ブラケット３９が固定され、この取付ブラケ
ット３９には支持軸４０により押え用ローラ２５が回転
自在に取付けられている。

【００１９】支持ブラケット３２の側壁には取付ブラケ
ット４１が固定され、この取付ブラケット４１には移動
軸４２が軸方向移動自在に支持されており、この移動軸
４２の先端部には吸着パッド２６が連結されている。そ
して、取付ブラケット４１と吸着パッド２６との間には
スプリング４３が介装されており、吸着パッド２６先端
側に付勢している。また、基板３１には取付ブラケット
４４によって検出スイッチ４５が移動軸４２の基端部に
対向して取付けられている。なお、４６は吸着パッド２
６へのエア配管である。一方、前述した支持プレート３
６には上面が傾斜したスライドブラケット４７が固定さ
れており、このスライドブラケット４７の一端上面部に
はクッション材からなる操作パッド２７が取付けられて
いる。

【００２０】ここで、押え用ローラ２５のエアシリンダ
３７及び吸着パッド２６のエア配管について簡単に説明
する。図５に示すように、エアポンプ５１にはエアスイ
ッチ５２を介して３つの流路５３，５４，５５が連結さ
れており、第１の流路５３は吸着操作弁５６及び吸引シ
リンダ５７を介して吸着パッド２６が連結されている。
一方、第２の流路５４及び第３の流路５５は切換弁５８
を介してエアシリンダ３７に連結されている。

【００２１】従って、エアスイッチ５２を開放すると共
に吸着操作弁５６を吸引シリンダ５７側に切換えると、
エアポンプ５１からの高圧エアは第１の流路５３を介し
て吸引シリンダ５７に供給され、この吸引シリンダ５７
が作動して真空状態を形成し、吸着パッド２６が作動し
て吸引することができる。一方、エアスイッチ５２を開
放すると共に切換弁５８を第２の流路５４あるいは第３
の流路５５の連通側に切換えると、エアポンプ５１から
の高圧エアは第２の流路５４あるいは第３の流路５５を
介してエアシリンダ３７に供給され、押え用ローラ２５
を所定の圧力で押し付けることができる。なお、切換弁
５８により第２の流路５４と第３の流路５５とを切換え
ることで、車種（装着するウェザーストリップ１４の形
状）に合わせて押し付け圧力を変えることができるよう
になっている。

【００２２】而して、本実施例のウェザーストリップ装
着装置によるウェザーストリップ１４の装着作業を、図
６に示すフローチャート、図７及び図８に示すロボット
ハンドの動作説明に基づいて説明する。

【００２３】車両の搬送ラインに沿って搬送される車体
１１に対して作業ロボット２２は所定の状態で待機（ス
テップＳ１）しており、この車体１１のトランクリッド
１３の閉止位置をチェック（ステップＳ２）する。トラ
ンクリッド１３が閉止位置にあれば、他の周辺設備との
干渉を確認（ステップＳ３）してから作業ロボット２２
のハンド２４を作動してリッド吸着位置に移動（ステッ
プＳ４）する。そして、リッド吸着位置をチェック（ス
テップＳ５）した後、吸着パッド２６によってトランク
リッド１３を吸着保持（ステップＳ６）し、ロボットハ
ンド２４を作動してトランクリッド１３を半開位置に移
動（ステップＳ７）する。そして、リッド半開位置をチ
ェック（ステップＳ８）した後、ロボットハンド２４を
作動して操作パッド２７によりトランクリッド１３を押
し上げてを全開位置に移動（ステップＳ９）する。

【００２４】ここで、リッド全開位置をチェック（ステ
ップＳ１０）した後、ロボットハンド２４を作動して押
え用ローラ２５によりトランクリッド１３の開口部１２
の周縁に装着されたウェザーストリップ１４を押し付け
て装着（ステップＳ１１）する。即ち、ロボットハンド
２４により押え用ローラ２５をトランク開口部１２の周
縁に装着されたウェザーストリップ１４に沿って移動
し、この押え用ローラ２５によりウェザーストリップ１
４を押し付けていく。このとき、エアシリンダ３７に所
定のエア圧を供給し続けることで、ウェザーストリップ
１４の位置が変わっても押え用ローラ２５によるウェザ
ーストリップ１４の押し付け力を一定に保つことがで
き、ウェザーストリップ１４を均一な力で押し付けて装
着することができる。

【００２５】そして、ウェザーストリップ１４の装着作
業が完了（ステップＳ１２）したら、作業ロボット２２
をもとの位置に待機させる。なお、搬送された車体１１
のトランクリッド１３が閉止位置にない場合には、トラ
ンクリッド１３の半開位置をチェック（ステップＳ１
３）し、トランクリッド１３が半開位置にあれば、ステ
ップＳ９に移行し、前述と同様に、ロボットハンド２４
によりトランクリッド１３を全開位置に移動する。一
方、ステップＳ１３にい、トランクリッド１３が半開位
置にない場合には、トランクリッド１３の全開位置をチ
ェック（ステップＳ１４）し、トランクリッド１３が全
開位置にあれば、ステップＳ１１に移行し、前述と同様
に、ロボットハンド２４を作動して押え用ローラ２５に
よりウェザーストリップ１４を押し付けて装着する。

【００２６】なお、上述の実施例において、トランクリ
ッド１３の開口部１２の周縁に装着されたウェザースト
リップ１４の装着作業について説明したが、作業部位に
ついてはここに限定されるものではなく、フード開口部
でもドア開口部でも適用することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明のウェザーストリップ装着装置によれば、車
両の開口部の周縁に配設されるウェザーストリップを押
え付けて装着するウェザーストリップ装着装置におい
て、作業ロボットのハンドに流体圧シリンダを介して押
え用ローラを設けたので、流体圧シリンダに常に一定の
圧力を供給することで、ウェザーストリップの装着位置
が変化しても、押え用ローラがそれに追従してウェザー
ストリップを常時均一な力で押し付けることとなり、適
正にウェザーストリップを装着することで品質の向上を
図ることができると共にウェザーストリップ装着作業の
作業性の向上を図ることができる。

【００２８】また、本発明のウェザーストリップ装着装
置によれば、作業ロボットのハンドに押え用ローラを設
けると共に車両の開口部を開閉するリッドの開閉機構を
設けたので、リッドが閉止しているときには、この開閉
機構によってリッドを開放状態としてからウェザースト
リップの装着作業を行うこととなり、作業性の向上を図
ることができる。

【００２９】また、本発明のウェザーストリップ装着装
置によれば、リッドの開閉機構としてリッドを吸着する
吸着機構とこのリッドを押す操作機構とを設けたので、
リッドが閉止しているときには、吸着機構によってリッ
ドを吸着して半開位置まで移動し、ここから操作機構に
よって半開位置にあるリッドを押して全開位置まで移動
することとなり、少ないロボットの動作によってリッド
を開放状態とすることができ、作業性の向上を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るウェザーストリップ装
着装置の概略図である。

【図２】ウェザーストリップ装着装置のロボットハンド
の正面図である。

【図３】ロボットハンドの平面図である。

【図４】図３のIV−IV断面図である。

【図５】エアシリンダ及び吸着パッドのエア配管図であ
る。

【図６】ウェザーストリップ装着作業のフローチャート
図である。

【図７】ウェザーストリップ装着作業を表す概略図であ
る。

【図８】ウェザーストリップ装着作業におけるロボット
ハンドの移動軌跡を表す概略図である。

【図９】車両のトランク開口部を表す斜視図である。

【図１０】従来のウェザーストリップの装着作業を表す
概略図である。

【符号の説明】

１２トランク開口部１３トランクリッド１４ウェザーストリップ２２作業ロボット２４ハンド２５押え用ローラ２６吸着パッド２７操作パッド３７エアシリンダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の開口部の周縁に配設されるウェザ
ーストリップを押え付けて装着するウェザーストリップ
装着装置において、作業ロボットのハンドに流体圧シリ
ンダを介して押え用ローラを設けたことを特徴とするウ
ェザーストリップ装着装置。
【請求項２】請求項１記載のウェザーストリップ装着
装置において、作業ロボットのハンドに押え用ローラを
設けると共に、車両の開口部を開閉するリッドの開閉機
構を設けたことを特徴とするウェザーストリップ装着装
置。
【請求項３】請求項２記載のウェザーストリップ装着
装置において、リッドの開閉機構としてリッドを吸着す
る吸着機構と該リッドを押す操作機構とを設けたことを
特徴とするウェザーストリップ装着装置。