JPH081709A - 自動成形装置 - Google Patents
自動成形装置Info
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- JPH081709A JPH081709A JP16301994A JP16301994A JPH081709A JP H081709 A JPH081709 A JP H081709A JP 16301994 A JP16301994 A JP 16301994A JP 16301994 A JP16301994 A JP 16301994A JP H081709 A JPH081709 A JP H081709A
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- propelled robot
- molds
- injection molding
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/1756—Handling of moulds or mould parts, e.g. mould exchanging means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
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- B29C2045/1757—Handling of moulds or mould parts, e.g. mould exchanging means common exchange means for several injection machines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自走ロボットを用いることにより、複数台の
射出成形機に対する金型交換動作を無人化することがで
き、設備の簡略化並びにコスト低減が図れる自動成形装
置を提供する。 【構成】 自走ロボット２０は、ホストコンピュータに
より遠隔にて制御され、金型交換する成形装置１０の付
近まで自走して、成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，
１４ｂにセットされている金型１３ａ，１３ｂを取り出
した後、金型ラック付近まで自走して、この金型１３
ａ，１３ｂを金型ラックに戻す。次に、自走ロボット２
０は金型ラックから所望の金型１３ａ，１３ｂを取り出
し、成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，１４ｂにセッ
トする。
射出成形機に対する金型交換動作を無人化することがで
き、設備の簡略化並びにコスト低減が図れる自動成形装
置を提供する。 【構成】 自走ロボット２０は、ホストコンピュータに
より遠隔にて制御され、金型交換する成形装置１０の付
近まで自走して、成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，
１４ｂにセットされている金型１３ａ，１３ｂを取り出
した後、金型ラック付近まで自走して、この金型１３
ａ，１３ｂを金型ラックに戻す。次に、自走ロボット２
０は金型ラックから所望の金型１３ａ，１３ｂを取り出
し、成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，１４ｂにセッ
トする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数種類の金型が交換
自在な自動成形装置に係り、特に、この装置の設備コス
トを抑えるための技術に関するものである。
自在な自動成形装置に係り、特に、この装置の設備コス
トを抑えるための技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、樹脂などの成形材料を金型内
に射出して成形品を得る射出成形機において、種々の成
形品を成形するために、同成形機の金型ホルダにセット
された金型を交換自在としたものがある。また、この種
の射出成形機が複数台あって、ロボットを使用して各々
の射出成形機の金型を自動交換するようにした成形装置
がある。この成形装置は、射出成形機と金型ラックとの
間に金型搬送用のコンベアを設けると共に、射出成形機
側と金型ラック側とに各々ロボットを設けたものでな
り、金型交換に際しては、一方のロボットにより射出成
形機から金型を取出してコンベアに載せ、コンベアによ
りこの金型を金型ラックまで搬送し、他方のロボットに
より金型を金型ラックに戻し、次に、セットしようとす
る金型を金型ラックから取り出し、コンベアに載せて射
出成形機まで搬送し、前者のロボットにより射出成形機
の金型ホルダにセットするようにしている。
に射出して成形品を得る射出成形機において、種々の成
形品を成形するために、同成形機の金型ホルダにセット
された金型を交換自在としたものがある。また、この種
の射出成形機が複数台あって、ロボットを使用して各々
の射出成形機の金型を自動交換するようにした成形装置
がある。この成形装置は、射出成形機と金型ラックとの
間に金型搬送用のコンベアを設けると共に、射出成形機
側と金型ラック側とに各々ロボットを設けたものでな
り、金型交換に際しては、一方のロボットにより射出成
形機から金型を取出してコンベアに載せ、コンベアによ
りこの金型を金型ラックまで搬送し、他方のロボットに
より金型を金型ラックに戻し、次に、セットしようとす
る金型を金型ラックから取り出し、コンベアに載せて射
出成形機まで搬送し、前者のロボットにより射出成形機
の金型ホルダにセットするようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の成形装置は、複数のロボット及び金型搬送用コンベ
アが必要であって、設備が大掛かりなものとなり、コス
ト高になるといった問題があった。本発明は、上述した
問題点を解決するためになされたもので、自走ロボット
を用いることにより、複数台の射出成形機に対する金型
交換動作を無人化することができ、設備の簡略化並びに
コスト低減が図れる自動成形装置を提供することを目的
とする。
来の成形装置は、複数のロボット及び金型搬送用コンベ
アが必要であって、設備が大掛かりなものとなり、コス
ト高になるといった問題があった。本発明は、上述した
問題点を解決するためになされたもので、自走ロボット
を用いることにより、複数台の射出成形機に対する金型
交換動作を無人化することができ、設備の簡略化並びに
コスト低減が図れる自動成形装置を提供することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、複数台の射出成形機を備え、これ
らの射出成形機に対して複数種類の金型を交換自在とし
た自動成形装置であって、複数種類の金型が収容された
金型ラックと、金型ラックと複数台の射出成形機との間
を自走し、金型ラックから所望の金型を取り出し、金型
を複数台の射出成形機のいずれかの金型ホルダにセット
し、又は、金型ホルダから金型を取り出し、金型ラック
に戻すように動作する自走ロボットと、射出成形機によ
る射出成形動作及び自走ロボットによる金型交換動作を
制御する制御装置とを備えたものである。請求項２の発
明は、請求項１記載の自動成形装置であって、射出成形
機が、金型を冷却し温度調整するための冷却水循環によ
る温度調整器を備え、制御装置が、金型交換に先立って
冷却水抜き動作を行うように温度調整器を制御し、その
動作中、自走ロボットを待機させるよう信号を出力する
ものである。
に請求項１の発明は、複数台の射出成形機を備え、これ
らの射出成形機に対して複数種類の金型を交換自在とし
た自動成形装置であって、複数種類の金型が収容された
金型ラックと、金型ラックと複数台の射出成形機との間
を自走し、金型ラックから所望の金型を取り出し、金型
を複数台の射出成形機のいずれかの金型ホルダにセット
し、又は、金型ホルダから金型を取り出し、金型ラック
に戻すように動作する自走ロボットと、射出成形機によ
る射出成形動作及び自走ロボットによる金型交換動作を
制御する制御装置とを備えたものである。請求項２の発
明は、請求項１記載の自動成形装置であって、射出成形
機が、金型を冷却し温度調整するための冷却水循環によ
る温度調整器を備え、制御装置が、金型交換に先立って
冷却水抜き動作を行うように温度調整器を制御し、その
動作中、自走ロボットを待機させるよう信号を出力する
ものである。
【０００５】
【作用】上記構成を有する請求項１の自動成形装置によ
れば、射出成形機及び自走ロボットは制御装置により制
御されて、自走ロボットは金型ラックと複数台の射出成
形機との間を自走し、射出成形機の金型ホルダにセット
されている金型を取り出し、金型ラックに戻し、さら
に、金型ラックから所望の金型を取り出し、その金型を
所望の射出成形機の金型ホルダにセットする。このよう
にして、人手を介することなく金型交換動作を行うこと
ができる。請求項２の自動成形装置によれば、自走ロボ
ットによる射出成形機の金型交換に先立って、制御装置
は温度調整器における金型冷却用の冷却水の水抜き動作
を行い、その水抜き動作中は自走ロボットを待機させ
る。このように、水抜き動作が終了した後に、自走ロボ
ットによる射出成形機の金型交換が行われることで、射
出成形機の周辺を水浸しにするようなことがなくなる。
れば、射出成形機及び自走ロボットは制御装置により制
御されて、自走ロボットは金型ラックと複数台の射出成
形機との間を自走し、射出成形機の金型ホルダにセット
されている金型を取り出し、金型ラックに戻し、さら
に、金型ラックから所望の金型を取り出し、その金型を
所望の射出成形機の金型ホルダにセットする。このよう
にして、人手を介することなく金型交換動作を行うこと
ができる。請求項２の自動成形装置によれば、自走ロボ
ットによる射出成形機の金型交換に先立って、制御装置
は温度調整器における金型冷却用の冷却水の水抜き動作
を行い、その水抜き動作中は自走ロボットを待機させ
る。このように、水抜き動作が終了した後に、自走ロボ
ットによる射出成形機の金型交換が行われることで、射
出成形機の周辺を水浸しにするようなことがなくなる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例について
図面を参照して説明する。図１は自動成形装置の平面図
であり、図２は自動成形装置の側面図である。自動成形
装置は、整列された複数台の成形装置（射出成形機）１
０と、これら成形装置１０に装着される金型の交換作業
を行う自走ロボット２０とからなる。それぞれの成形装
置１０は、金型を保持する金型装置１１と、この金型装
置１１の金型内に成形材料を射出する射出装置１２とか
ら構成されている。金型装置１１は一対の金型１３ａ，
１３ｂを保持する金型ホルダー１４ａ，１４ｂを有し、
これらの金型ホルダー１４ａ，１４ｂは金型装置１１の
ダイプレートに取付けられており、金型ホルダー１４
ａ，１４ｂは、成形品取り出しのために、金型１３ａ，
１３ｂのパーティション面を開閉するために駆動機構に
よって移動自在とされている。射出装置１２は、成形材
料である樹脂を注入する円錐形のホッパー１５と、この
ホッパー１５から注入された樹脂を熱溶融加圧して金型
１３ａ，１３ｂに形成されたキャビティ内に射出するノ
ズル装置１６とを備えている。
図面を参照して説明する。図１は自動成形装置の平面図
であり、図２は自動成形装置の側面図である。自動成形
装置は、整列された複数台の成形装置（射出成形機）１
０と、これら成形装置１０に装着される金型の交換作業
を行う自走ロボット２０とからなる。それぞれの成形装
置１０は、金型を保持する金型装置１１と、この金型装
置１１の金型内に成形材料を射出する射出装置１２とか
ら構成されている。金型装置１１は一対の金型１３ａ，
１３ｂを保持する金型ホルダー１４ａ，１４ｂを有し、
これらの金型ホルダー１４ａ，１４ｂは金型装置１１の
ダイプレートに取付けられており、金型ホルダー１４
ａ，１４ｂは、成形品取り出しのために、金型１３ａ，
１３ｂのパーティション面を開閉するために駆動機構に
よって移動自在とされている。射出装置１２は、成形材
料である樹脂を注入する円錐形のホッパー１５と、この
ホッパー１５から注入された樹脂を熱溶融加圧して金型
１３ａ，１３ｂに形成されたキャビティ内に射出するノ
ズル装置１６とを備えている。
【０００７】自走ロボット２０は図３に示すホストコン
ピュータ（制御装置）により遠隔にて制御されるもので
あり、この自走ロボット２０は、複数種類の金型１３
ａ，１３ｂが収容された図３に示す金型ラックと複数台
の成形装置１０との間に形成された通路２１を図１に示
す矢印の如く自走して、金型ラックから所望の金型１３
ａ，１３ｂを取り出し、該金型１３ａ，１３ｂを所望の
金型装置１１の金型ホルダー１４ａ，１４ｂにセットす
る。また、自走ロボット２０は、金型装置１１の金型ホ
ルダー１４ａ，１４ｂから金型１３ａ，１３ｂを取り出
し、金型ラックに戻す動作を行う。
ピュータ（制御装置）により遠隔にて制御されるもので
あり、この自走ロボット２０は、複数種類の金型１３
ａ，１３ｂが収容された図３に示す金型ラックと複数台
の成形装置１０との間に形成された通路２１を図１に示
す矢印の如く自走して、金型ラックから所望の金型１３
ａ，１３ｂを取り出し、該金型１３ａ，１３ｂを所望の
金型装置１１の金型ホルダー１４ａ，１４ｂにセットす
る。また、自走ロボット２０は、金型装置１１の金型ホ
ルダー１４ａ，１４ｂから金型１３ａ，１３ｂを取り出
し、金型ラックに戻す動作を行う。
【０００８】自走ロボット２０には、金型１３ａ，１３
ｂを掴むために、左右上下移動可能な多関節のアーム２
２が設けられ、このアーム２２は、図１の２点鎖線で示
すように、支柱２３を中心に３６０度回動自在とされて
いる。また、自走ロボット２０と成形装置１０とには、
光通信用の発光ダイオードと受光ダイオードからなる送
受信器が設けられ、互いの間でデータ交信が可能とされ
ている。また、ホストコンピュータには、自走ロボット
２０の位置と成形装置１０の相対的位置データを記憶さ
せておき、この記憶データに基づきホストコンピュータ
は自走ロボット２０を適当な位置まで自走させ、アーム
２２により、成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，１４
ｂにセットされている金型１３ａ，１３ｂを取り出す
か、又は、金型ホルダー１４ａ，１４ｂに金型１３ａ，
１３ｂをセットするよう動作させる。また、ホッパー１
５への成形材料の供給をも、ホストコンピュータにより
自動的に行うようにしてもよい。
ｂを掴むために、左右上下移動可能な多関節のアーム２
２が設けられ、このアーム２２は、図１の２点鎖線で示
すように、支柱２３を中心に３６０度回動自在とされて
いる。また、自走ロボット２０と成形装置１０とには、
光通信用の発光ダイオードと受光ダイオードからなる送
受信器が設けられ、互いの間でデータ交信が可能とされ
ている。また、ホストコンピュータには、自走ロボット
２０の位置と成形装置１０の相対的位置データを記憶さ
せておき、この記憶データに基づきホストコンピュータ
は自走ロボット２０を適当な位置まで自走させ、アーム
２２により、成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，１４
ｂにセットされている金型１３ａ，１３ｂを取り出す
か、又は、金型ホルダー１４ａ，１４ｂに金型１３ａ，
１３ｂをセットするよう動作させる。また、ホッパー１
５への成形材料の供給をも、ホストコンピュータにより
自動的に行うようにしてもよい。
【０００９】次に、上記構成でなる自走ロボット２０に
よる金型交換動作を説明する。自走ロボット２０は、ホ
ストコンピュータによって制御され、通路２１上を自走
して、金型交換する成形装置１０の付近で停止し、自走
ロボット２０のアーム２２により、成形装置１０の金型
ホルダー１４ａ，１４ｂにセットされている金型１３
ａ，１３ｂを取り出す。自走ロボット２０は、金型ラッ
ク付近まで自走して、成形装置１０から取り出した金型
１３ａ，１３ｂを金型ラックに戻す。次に、自走ロボッ
ト２０は金型ラックから所望の金型１３ａ，１３ｂを取
り出し、通路２１上を自走して、所望の金型１３ａ，１
３ｂを成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，１４ｂにセ
ットする。このような動作を繰り返すことにより、自走
ロボット２０により成形装置１０の金型交換動作を必要
なだけ行うことができる。
よる金型交換動作を説明する。自走ロボット２０は、ホ
ストコンピュータによって制御され、通路２１上を自走
して、金型交換する成形装置１０の付近で停止し、自走
ロボット２０のアーム２２により、成形装置１０の金型
ホルダー１４ａ，１４ｂにセットされている金型１３
ａ，１３ｂを取り出す。自走ロボット２０は、金型ラッ
ク付近まで自走して、成形装置１０から取り出した金型
１３ａ，１３ｂを金型ラックに戻す。次に、自走ロボッ
ト２０は金型ラックから所望の金型１３ａ，１３ｂを取
り出し、通路２１上を自走して、所望の金型１３ａ，１
３ｂを成形装置１０の金型ホルダー１４ａ，１４ｂにセ
ットする。このような動作を繰り返すことにより、自走
ロボット２０により成形装置１０の金型交換動作を必要
なだけ行うことができる。
【００１０】上述した手順で自走ロボット２０により金
型交換動作を行うことにより、成形装置１０の台数以上
の多種の成形品を成形することができる。しかも、ホス
トコンピュータの制御によって、自走ロボット２０が複
数台の成形装置１０に対して金型１３ａ，１３ｂの交換
動作を行うので、金型交換動作の無人化を図ることがで
き、従来必要であった複数のロボット及び金型搬送用コ
ンベアを不要とし、設備を簡略化してコストを抑えるこ
とができる。
型交換動作を行うことにより、成形装置１０の台数以上
の多種の成形品を成形することができる。しかも、ホス
トコンピュータの制御によって、自走ロボット２０が複
数台の成形装置１０に対して金型１３ａ，１３ｂの交換
動作を行うので、金型交換動作の無人化を図ることがで
き、従来必要であった複数のロボット及び金型搬送用コ
ンベアを不要とし、設備を簡略化してコストを抑えるこ
とができる。
【００１１】図３は自動成形装置のブロック構成図であ
る。ホストコンピュータ３１は自動成形装置全体を制御
するものである。ホストコンピュータ３１にはシーケン
サ３２，３３が接続され、各シーケンサ３２，３３から
は、例えば最大１６局に対して制御信号を送信すること
ができる。シーケンサ３２は、成形装置Ｎｏ．１〜Ｎ
ｏ．１５の各シーケンサ及び自走ロボット２０のシーケ
ンサ２０ａと接続されている。また、シーケンサ３３
は、成形装置Ｎｏ．１６〜Ｎｏ．３０の各シーケンサ及
び金型ラック３４のシーケンサ３４ａと接続されてい
る。各成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０には、それぞれ対
応して温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０が設けられ、そ
れぞれの温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０によって、各
成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０の金型１３ａ，１３ｂに
循環される冷却用の冷却水が温度調節される。
る。ホストコンピュータ３１は自動成形装置全体を制御
するものである。ホストコンピュータ３１にはシーケン
サ３２，３３が接続され、各シーケンサ３２，３３から
は、例えば最大１６局に対して制御信号を送信すること
ができる。シーケンサ３２は、成形装置Ｎｏ．１〜Ｎ
ｏ．１５の各シーケンサ及び自走ロボット２０のシーケ
ンサ２０ａと接続されている。また、シーケンサ３３
は、成形装置Ｎｏ．１６〜Ｎｏ．３０の各シーケンサ及
び金型ラック３４のシーケンサ３４ａと接続されてい
る。各成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０には、それぞれ対
応して温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０が設けられ、そ
れぞれの温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０によって、各
成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０の金型１３ａ，１３ｂに
循環される冷却用の冷却水が温度調節される。
【００１２】次に、上記構成でなる自動成形装置の動作
を説明すると、ホストコンピュータ３１から、シーケン
サ３２，３３を介して成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．１５，
Ｎｏ．１６〜Ｎｏ．３０の各シーケンサに対して、後述
するように、成形装置の成形動作を指示する信号が出力
される。また、各成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０から
は、それぞれ対応する温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０
に対して、冷却水の温度を制御する信号や冷却水の水抜
き動作を指示する信号が出力される。
を説明すると、ホストコンピュータ３１から、シーケン
サ３２，３３を介して成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．１５，
Ｎｏ．１６〜Ｎｏ．３０の各シーケンサに対して、後述
するように、成形装置の成形動作を指示する信号が出力
される。また、各成形装置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０から
は、それぞれ対応する温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０
に対して、冷却水の温度を制御する信号や冷却水の水抜
き動作を指示する信号が出力される。
【００１３】さらに、ホストコンピュータ３１からは、
シーケンサ３２を介して自走ロボット２０のシーケンサ
２０ａに対して、自走ロボット２０の動作制御信号が送
られる。自走ロボット２０において、上記制御信号を受
信したシーケンサ２０ａと自走ロボット２０を駆動させ
るロボットコントローラ２０ｂとの間でデータを交信す
ることで、自走ロボット２０の動作が制御される。ま
た、ホストコンピュータ３１からは、シーケンサ３３を
介して金型ラック３４のシーケンサ３４ａに対して制御
信号が送られ、例えば、自走ロボット２０によって金型
ラック３４から取り出される金型が所望の金型であるか
否かがチェックされる。なお、上記実施例では、ホスト
コンピュータ３１による制御を無線によって行っていた
が、有線によって行うようにしてもよい。
シーケンサ３２を介して自走ロボット２０のシーケンサ
２０ａに対して、自走ロボット２０の動作制御信号が送
られる。自走ロボット２０において、上記制御信号を受
信したシーケンサ２０ａと自走ロボット２０を駆動させ
るロボットコントローラ２０ｂとの間でデータを交信す
ることで、自走ロボット２０の動作が制御される。ま
た、ホストコンピュータ３１からは、シーケンサ３３を
介して金型ラック３４のシーケンサ３４ａに対して制御
信号が送られ、例えば、自走ロボット２０によって金型
ラック３４から取り出される金型が所望の金型であるか
否かがチェックされる。なお、上記実施例では、ホスト
コンピュータ３１による制御を無線によって行っていた
が、有線によって行うようにしてもよい。
【００１４】図４は、ホストコンピュータ３１、自走ロ
ボット２０、成形装置１０（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０）及
び温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０の動作を示すフロー
チャートである。成形装置１０により成形品を成形する
サイクルの運転中は、１個の射出が完了して成形品が完
成する毎に、又は、成形不良が起こる毎に、ホストコン
ピュータ３１に対して信号が出力され、ホストコンピュ
ータ３１がこの信号を受信して成形品の生産数を順次カ
ウントする。ホストコンピュータ３１は、生産数が予定
数に達したか否かを判定していて（Ｓ１）、予定数に達
したのを待って（Ｓ１でＹＥＳ）、成形装置１０に対し
て停止信号を出力し（Ｓ２）、自走ロボット２０に対し
てスタンバイする制御信号を出力する（Ｓ３）。成形装
置１０は、ホストコンピュータ３１から停止信号を受け
て、成形品の成形サイクルを停止し（Ｓ４）、金型１３
ａ，１３ｂを保持する金型ホルダー１４ａ，１４ｂを、
駆動機構により金型交換時のホームポジションまで開い
て停止させる（Ｓ５）。次に、成形装置１０が停止して
金型交換準備が整ったことを示す停止信号を自走ロボッ
ト２０に対して出力する（Ｓ６）。
ボット２０、成形装置１０（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０）及
び温度調整器Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３０の動作を示すフロー
チャートである。成形装置１０により成形品を成形する
サイクルの運転中は、１個の射出が完了して成形品が完
成する毎に、又は、成形不良が起こる毎に、ホストコン
ピュータ３１に対して信号が出力され、ホストコンピュ
ータ３１がこの信号を受信して成形品の生産数を順次カ
ウントする。ホストコンピュータ３１は、生産数が予定
数に達したか否かを判定していて（Ｓ１）、予定数に達
したのを待って（Ｓ１でＹＥＳ）、成形装置１０に対し
て停止信号を出力し（Ｓ２）、自走ロボット２０に対し
てスタンバイする制御信号を出力する（Ｓ３）。成形装
置１０は、ホストコンピュータ３１から停止信号を受け
て、成形品の成形サイクルを停止し（Ｓ４）、金型１３
ａ，１３ｂを保持する金型ホルダー１４ａ，１４ｂを、
駆動機構により金型交換時のホームポジションまで開い
て停止させる（Ｓ５）。次に、成形装置１０が停止して
金型交換準備が整ったことを示す停止信号を自走ロボッ
ト２０に対して出力する（Ｓ６）。
【００１５】待機状態にある自走ロボット２０は、ホス
トコンピュータ３１からスタンバイ制御信号を受けてス
タンバイ状態になり（Ｓ７）、成形装置１０から停止信
号を受けると、温度調整器に対して、金型を冷却する冷
却水の水抜き動作を指示するエアパージスタート信号を
出力し（Ｓ８）、所定時間だけタイマ待ちの待機状態と
なる。温度調整器において、自走ロボット２０の指示に
基づいて冷却水の水抜き動作（パージ）が行われる（Ｓ
９）。自走ロボット２０は所定時間待機した後、成形装
置１０に対して金型１３ａ，１３ｂの交換動作を行う
（Ｓ１０）。
トコンピュータ３１からスタンバイ制御信号を受けてス
タンバイ状態になり（Ｓ７）、成形装置１０から停止信
号を受けると、温度調整器に対して、金型を冷却する冷
却水の水抜き動作を指示するエアパージスタート信号を
出力し（Ｓ８）、所定時間だけタイマ待ちの待機状態と
なる。温度調整器において、自走ロボット２０の指示に
基づいて冷却水の水抜き動作（パージ）が行われる（Ｓ
９）。自走ロボット２０は所定時間待機した後、成形装
置１０に対して金型１３ａ，１３ｂの交換動作を行う
（Ｓ１０）。
【００１６】金型交換が完了すると、次に、成形装置１
０に対して、成形時の各種条件を出力し（Ｓ１１）、温
度調整器及び成形装置１０に対してスタート指示信号を
出力して（Ｓ１２，Ｓ１３）、待機状態となる（Ｓ１
４）。温度調整器は自走ロボット２０からスタート指示
信号を受けて、冷却水の温度調整動作を開始する（Ｓ１
５）。成形装置１０は、自走ロボット２０から、各種の
成形条件を受け、条件に対応するように成形時の条件を
切替え（Ｓ１６）、自走ロボット２０からスタート指示
信号を受けて、成形サイクルを開始する（Ｓ１７）。
０に対して、成形時の各種条件を出力し（Ｓ１１）、温
度調整器及び成形装置１０に対してスタート指示信号を
出力して（Ｓ１２，Ｓ１３）、待機状態となる（Ｓ１
４）。温度調整器は自走ロボット２０からスタート指示
信号を受けて、冷却水の温度調整動作を開始する（Ｓ１
５）。成形装置１０は、自走ロボット２０から、各種の
成形条件を受け、条件に対応するように成形時の条件を
切替え（Ｓ１６）、自走ロボット２０からスタート指示
信号を受けて、成形サイクルを開始する（Ｓ１７）。
【００１７】上述したように、自走ロボット２０により
金型１３ａ，１３ｂを交換する前に（Ｓ１０）、自走ロ
ボット２０を待機させて温度調整器の冷却水抜き動作を
行うので（Ｓ９）、金型交換時、金型１３ａ，１３ｂを
金型ホルダー１４ａ，１４ｂから外した時に冷却水が溢
れ出て、周辺が水浸しになることを防止することができ
る。
金型１３ａ，１３ｂを交換する前に（Ｓ１０）、自走ロ
ボット２０を待機させて温度調整器の冷却水抜き動作を
行うので（Ｓ９）、金型交換時、金型１３ａ，１３ｂを
金型ホルダー１４ａ，１４ｂから外した時に冷却水が溢
れ出て、周辺が水浸しになることを防止することができ
る。
【００１８】なお、本発明は上記実施例に限られず種々
の変形が可能であって、例えば、自走ロボット２０の構
造、複数台の成形装置１０の配列及び成形装置１０の台
数は、種々の展開が可能である。また、上記実施例で
は、自走ロボット２０と成形装置１０との間は光を用い
てデータ交信していたが、光以外、例えば電気信号を使
用してデータ交信するようにしてもよい。
の変形が可能であって、例えば、自走ロボット２０の構
造、複数台の成形装置１０の配列及び成形装置１０の台
数は、種々の展開が可能である。また、上記実施例で
は、自走ロボット２０と成形装置１０との間は光を用い
てデータ交信していたが、光以外、例えば電気信号を使
用してデータ交信するようにしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明の自動成形
装置によれば、自走ロボットによって複数台の射出成形
機に対して適宜に金型交換動作を行うようにしているの
で、射出成形機の台数よりも多数の種類の成形品を成形
する必要がある場合の金型交換を無人化して行うことが
でき、従来必要であった複数のロボット及び金型搬送用
コンベアを不要とし、設備を簡略化してコストを抑える
ことができる。請求項２の発明の自動成形装置によれ
ば、上記請求項１の効果に加えて、自走ロボットによる
金型交換に先立って、自走ロボットを待機させ、温度調
整器の冷却水抜き動作を行うようにしているので、金型
交換時、金型を金型ホルダから外した時に冷却水が溢れ
出ることが防止される。
装置によれば、自走ロボットによって複数台の射出成形
機に対して適宜に金型交換動作を行うようにしているの
で、射出成形機の台数よりも多数の種類の成形品を成形
する必要がある場合の金型交換を無人化して行うことが
でき、従来必要であった複数のロボット及び金型搬送用
コンベアを不要とし、設備を簡略化してコストを抑える
ことができる。請求項２の発明の自動成形装置によれ
ば、上記請求項１の効果に加えて、自走ロボットによる
金型交換に先立って、自走ロボットを待機させ、温度調
整器の冷却水抜き動作を行うようにしているので、金型
交換時、金型を金型ホルダから外した時に冷却水が溢れ
出ることが防止される。
【図１】本発明の一実施例による自動成形装置の平面図
である。
である。
【図２】自動成形装置の側面図である。
【図３】自動成形装置のブロック構成図である。
【図４】ホストコンピュータ、自走ロボット、成形装置
及び温度調整器の動作手順を示すフローチャートであ
る。
及び温度調整器の動作手順を示すフローチャートであ
る。
１０ 成形装置 １１ 金型装置 １２ 射出装置 １３ａ，１３ｂ 金型 １４ａ，１４ｂ 金型ホルダー ２０ 自走ロボット ３１ ホストコンピュータ ３４ 金型ラック
フロントページの続き (72)発明者 北村 淳二 大阪市東淀川区上新庄３丁目20番16号 株 式会社小松ライト製作所内 (72)発明者 村岡 祐司 大阪市東淀川区上新庄３丁目20番16号 株 式会社小松ライト製作所内 (72)発明者 藤井 裕人 大阪市東淀川区上新庄３丁目20番16号 株 式会社小松ライト製作所内
Claims (2)
- 【請求項１】 複数台の射出成形機を備え、これらの射
出成形機に対して複数種類の金型を交換自在とした自動
成形装置において、 複数種類の金型が収容された金型ラックと、 前記金型ラックと複数台の射出成形機との間を自走し、
前記金型ラックから所望の金型を取り出し、該金型を前
記複数台の射出成形機のいずれかの金型ホルダにセット
し、又は、前記金型ホルダから金型を取り出し、前記金
型ラックに戻すように動作する自走ロボットと、 前記射出成形機による射出成形動作及び前記自走ロボッ
トによる金型交換動作を制御する制御装置とを備えたこ
とを特徴とする自動成形装置。 - 【請求項２】 前記射出成形機は、金型を冷却し温度調
整するための冷却水循環による温度調整器を備え、 前記制御装置は、金型交換に先立って冷却水抜き動作を
行うように前記温度調整器を制御し、その動作中、前記
自走ロボットを待機させるよう信号を出力するものであ
ることを特徴とする請求項１記載の自動成形装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6163019A JP2940850B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | 自動成形装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6163019A JP2940850B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | 自動成形装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081709A true JPH081709A (ja) | 1996-01-09 |
| JP2940850B2 JP2940850B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=15765653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6163019A Expired - Fee Related JP2940850B2 (ja) | 1994-06-21 | 1994-06-21 | 自動成形装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2940850B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0849060A1 (en) * | 1996-10-24 | 1998-06-24 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Injection molding apparatus |
| WO2013060549A1 (de) * | 2011-10-28 | 2013-05-02 | Krones Aktiengesellschaft | Behälterbehandlungsanlage und handhabungsvorrichtung |
| EP3170644A3 (en) * | 2015-11-19 | 2017-08-16 | The Boeing Company | Modular thermoforming system |
| CN110730758A (zh) * | 2017-06-12 | 2020-01-24 | 克朗斯股份公司 | 包括用于更换组件的活动的机器人的容器处理设施 |
| EP2683540B1 (fr) | 2011-03-08 | 2020-04-29 | Sidel Participations | Systeme d'assistance au changement de moule d'unite de moulage d'une machine de fabrication de recipients |
| WO2022261751A1 (en) * | 2021-06-17 | 2022-12-22 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Molding tool change apparatus and method |
-
1994
- 1994-06-21 JP JP6163019A patent/JP2940850B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0849060A1 (en) * | 1996-10-24 | 1998-06-24 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Injection molding apparatus |
| EP2683540B1 (fr) | 2011-03-08 | 2020-04-29 | Sidel Participations | Systeme d'assistance au changement de moule d'unite de moulage d'une machine de fabrication de recipients |
| WO2013060549A1 (de) * | 2011-10-28 | 2013-05-02 | Krones Aktiengesellschaft | Behälterbehandlungsanlage und handhabungsvorrichtung |
| CN103906684A (zh) * | 2011-10-28 | 2014-07-02 | 克罗内斯股份公司 | 容器处理设施和操纵设备 |
| US20140305076A1 (en) * | 2011-10-28 | 2014-10-16 | Krones Aktiengesellschaft | Container treatment system and handling device |
| CN103906684B (zh) * | 2011-10-28 | 2015-11-25 | 克罗内斯股份公司 | 容器处理设施和操纵设备 |
| US10710275B2 (en) | 2011-10-28 | 2020-07-14 | Krones Aktiengesellschaft | Container treatment system and automatic exchange machine |
| EP3170644A3 (en) * | 2015-11-19 | 2017-08-16 | The Boeing Company | Modular thermoforming system |
| US10576680B2 (en) | 2015-11-19 | 2020-03-03 | The Boeing Company | Modular thermoforming system |
| US11235508B2 (en) | 2015-11-19 | 2022-02-01 | The Boeing Company | Modular thermoforming system |
| CN110730758A (zh) * | 2017-06-12 | 2020-01-24 | 克朗斯股份公司 | 包括用于更换组件的活动的机器人的容器处理设施 |
| WO2022261751A1 (en) * | 2021-06-17 | 2022-12-22 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Molding tool change apparatus and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2940850B2 (ja) | 1999-08-25 |
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