JPH08166237A - 映像対間の位相差検出方法 - Google Patents
映像対間の位相差検出方法Info
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- JPH08166237A JPH08166237A JP6311437A JP31143794A JPH08166237A JP H08166237 A JPH08166237 A JP H08166237A JP 6311437 A JP6311437 A JP 6311437A JP 31143794 A JP31143794 A JP 31143794A JP H08166237 A JPH08166237 A JP H08166237A
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- Theoretical Computer Science (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Focusing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】対象１の距離ｄ等を検出するために左右の光セ
ンサアレイ3Lと3Rに互いに異なる光路LLとLRを介して受
ける左右の映像間の位相差を対象１の明るい背景等によ
る迷光SLに妨害されることなく正確に検出する。 【構成】左右の光センサアレイ3Lと3Rによる対象１の映
像のパターンを表す左右のセンサデータ群DLとDRにデー
タの平均値がアレイ間で差がなくなるように補正を施
し、補正後のセンサデータ群DLとDRからそれぞれ抽出し
た一定数の連続したセンサデータからなる左右の部分群
dLとdRの組み合わせC0〜Cmを抽出位置を順次ずらせなが
ら複数個作り、両部分群dLとdRが最大の相関を示す組み
合わせを選び出してセンサデータ群DLとDRからこれらの
部分群を抽出した位置から位相差σ＝σL ＋σR を検出
する。
ンサアレイ3Lと3Rに互いに異なる光路LLとLRを介して受
ける左右の映像間の位相差を対象１の明るい背景等によ
る迷光SLに妨害されることなく正確に検出する。 【構成】左右の光センサアレイ3Lと3Rによる対象１の映
像のパターンを表す左右のセンサデータ群DLとDRにデー
タの平均値がアレイ間で差がなくなるように補正を施
し、補正後のセンサデータ群DLとDRからそれぞれ抽出し
た一定数の連続したセンサデータからなる左右の部分群
dLとdRの組み合わせC0〜Cmを抽出位置を順次ずらせなが
ら複数個作り、両部分群dLとdRが最大の相関を示す組み
合わせを選び出してセンサデータ群DLとDRからこれらの
部分群を抽出した位置から位相差σ＝σL ＋σR を検出
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は例えば自動焦点カメラに
おいて被写体までの距離を検出し，あるいはそれに対す
る合焦状態からのずれを検出するため、左右一対の光セ
ンサアレイに対象の映像を互いに異なる光路を介して受
け、この一対の映像の相互間のふつう位相差と呼ばれて
いる両光センサアレイ上の映像の相対的な位置ずれを検
出する方法に関する。
おいて被写体までの距離を検出し，あるいはそれに対す
る合焦状態からのずれを検出するため、左右一対の光セ
ンサアレイに対象の映像を互いに異なる光路を介して受
け、この一対の映像の相互間のふつう位相差と呼ばれて
いる両光センサアレイ上の映像の相対的な位置ずれを検
出する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】上述の自動焦点カメラ等をいわゆるパッ
シブ方式で被写体にピント合わせするには、周知のよう
にレンズシャッタカメラの場合は外光三角測距法によっ
て対象までの距離を検出し，ＴＴＬカメラの場合は撮像
レンズを通過した内光を用いて合焦状態からのずれを検
出する必要があるが、いずれの場合でも被写体の映像を
一対の光センサアレイの上にレンズ等の光学系により互
いに異なる光路を介して結像させ、一対の映像相互間の
相対的な位置ずれを電気的に検出するのが通例である。
このずれは光センサアレイ内の光学系の光軸に対応する
基準位置に関する位置座標上のずれであるが、これを時
間座標上の基準位置に対応する基準位相に関する映像対
間のずれと見做して位相差と呼ぶのが通例である。
シブ方式で被写体にピント合わせするには、周知のよう
にレンズシャッタカメラの場合は外光三角測距法によっ
て対象までの距離を検出し，ＴＴＬカメラの場合は撮像
レンズを通過した内光を用いて合焦状態からのずれを検
出する必要があるが、いずれの場合でも被写体の映像を
一対の光センサアレイの上にレンズ等の光学系により互
いに異なる光路を介して結像させ、一対の映像相互間の
相対的な位置ずれを電気的に検出するのが通例である。
このずれは光センサアレイ内の光学系の光軸に対応する
基準位置に関する位置座標上のずれであるが、これを時
間座標上の基準位置に対応する基準位相に関する映像対
間のずれと見做して位相差と呼ぶのが通例である。
【０００３】従来からこの位相差を検出するには、まず
各光センサアレイからその複数個の光センサによるセン
サデータからなる映像の光強度分布のパターンを表すセ
ンサデータ群を取り出し、この左右のセンサデータ群か
らそれぞれ一定数の連続したセンサデータからなる部分
群を位置を順次ずらせながら抽出して、２個の部分群か
らなる左右のアレイ間の組み合わせを複数個作る。
各光センサアレイからその複数個の光センサによるセン
サデータからなる映像の光強度分布のパターンを表すセ
ンサデータ群を取り出し、この左右のセンサデータ群か
らそれぞれ一定数の連続したセンサデータからなる部分
群を位置を順次ずらせながら抽出して、２個の部分群か
らなる左右のアレイ間の組み合わせを複数個作る。
【０００４】次に、かかる組み合わせごとにその部分群
間の相関度を検定して最大の相関が検定された組み合わ
せを見つける。各部分群は対象の映像のパターンを部分
的に捉えたものであるが、左右のセンサデータ群から抽
出した２個の部分群が最大の相関を示すのはそれらが表
す左右の映像のパターンの部分がほぼ一致したことを意
味する。従って、最大相関を示す組み合わせに属する２
個の部分群を各センサデータ群から抽出した位置から左
右の映像をどの程度ずらせばパターンが互いに一致する
か，つまり映像対間の相対的なずれがわかることにな
る。
間の相関度を検定して最大の相関が検定された組み合わ
せを見つける。各部分群は対象の映像のパターンを部分
的に捉えたものであるが、左右のセンサデータ群から抽
出した２個の部分群が最大の相関を示すのはそれらが表
す左右の映像のパターンの部分がほぼ一致したことを意
味する。従って、最大相関を示す組み合わせに属する２
個の部分群を各センサデータ群から抽出した位置から左
右の映像をどの程度ずらせばパターンが互いに一致する
か，つまり映像対間の相対的なずれがわかることにな
る。
【０００５】実際には部分群の複数個の組み合わせに対
し所定の順序で番号を付けておき、かかる映像対間のず
れである位相差を最大の相関が検定された組み合わせ番
号に光センサアレイと映像結像用の光学系との関係位置
等で決まる定数を加算または減算することで簡単に算出
できるようにする。なお、このようにして検出される位
相差はそのままでは各光センサアレイ内の光センサの配
列ピッチを単位とする整数であるが、各組み合わせごと
に部分群間の相関度を示す指標として評価値を計算して
おき、最大相関点の前後の組み合わせの評価値を利用す
る補間法により位相差を小数点以下２桁程度の精度で検
出するのがふつうである。
し所定の順序で番号を付けておき、かかる映像対間のず
れである位相差を最大の相関が検定された組み合わせ番
号に光センサアレイと映像結像用の光学系との関係位置
等で決まる定数を加算または減算することで簡単に算出
できるようにする。なお、このようにして検出される位
相差はそのままでは各光センサアレイ内の光センサの配
列ピッチを単位とする整数であるが、各組み合わせごと
に部分群間の相関度を示す指標として評価値を計算して
おき、最大相関点の前後の組み合わせの評価値を利用す
る補間法により位相差を小数点以下２桁程度の精度で検
出するのがふつうである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の位
相差検出方法では一対の光センサアレイ上に結像された
映像対のパターンを表す左右のセンサデータ群から部分
群を抽出する位置を順次ずらせながら、左右の部分群が
最大相関を示す組み合わせを見つけることにより位相差
を検出するが、原理的には左右の部分群が表す映像のパ
ターンが一致したときに最大相関が検定されることを前
提としているので、なんらかの原因で同じ対象の左右の
映像の明るさやパターンが異なってくるとこの前提が正
確に成立しなくなって位相差の検出精度が低下してくる
問題がある。
相差検出方法では一対の光センサアレイ上に結像された
映像対のパターンを表す左右のセンサデータ群から部分
群を抽出する位置を順次ずらせながら、左右の部分群が
最大相関を示す組み合わせを見つけることにより位相差
を検出するが、原理的には左右の部分群が表す映像のパ
ターンが一致したときに最大相関が検定されることを前
提としているので、なんらかの原因で同じ対象の左右の
映像の明るさやパターンが異なってくるとこの前提が正
確に成立しなくなって位相差の検出精度が低下してくる
問題がある。
【０００７】かかる異常は例えば背景が太陽やネオンサ
イン等の明るい照明である逆光内の対象の映像を捉える
際にフレアと呼ばれる一種の迷光が左右の光センサアレ
イの一方側に侵入した場合に発生する。このフレアは写
真でいえばかぶりであって、一方側の光センサアレイが
その非常に強い光によって他方側よりもずっと明るい映
像を受けることになり、さらにこの映像内の光強度分布
のパターンも他方側とかなり異なってくることが多い。
イン等の明るい照明である逆光内の対象の映像を捉える
際にフレアと呼ばれる一種の迷光が左右の光センサアレ
イの一方側に侵入した場合に発生する。このフレアは写
真でいえばかぶりであって、一方側の光センサアレイが
その非常に強い光によって他方側よりもずっと明るい映
像を受けることになり、さらにこの映像内の光強度分布
のパターンも他方側とかなり異なってくることが多い。
【０００８】図６は迷光の侵入により左右の映像の明る
さやパターンが異なってきた場合の位相差σの検出値に
生じる誤差Δσの実測結果を示すものである。この実験
用の対象として左半分と右半分の明るさが異なるごく単
純なパターンのものを用い、その左右の明暗のコントラ
ストを５段階に変化させた。図６の横軸はこのコントラ
ストをいわゆるEV(Exposure Value)値で示し、よく知ら
れているように１EVの差は明るさの比が２倍であること
を意味する。図示のように位相差の誤差ΔσはEV値が大
きくなると減少するが、EV値が４, すなわち対象の左右
の明暗比が64の場合でも通常の許容上限値ULとされる
0.5を越えている。
さやパターンが異なってきた場合の位相差σの検出値に
生じる誤差Δσの実測結果を示すものである。この実験
用の対象として左半分と右半分の明るさが異なるごく単
純なパターンのものを用い、その左右の明暗のコントラ
ストを５段階に変化させた。図６の横軸はこのコントラ
ストをいわゆるEV(Exposure Value)値で示し、よく知ら
れているように１EVの差は明るさの比が２倍であること
を意味する。図示のように位相差の誤差ΔσはEV値が大
きくなると減少するが、EV値が４, すなわち対象の左右
の明暗比が64の場合でも通常の許容上限値ULとされる
0.5を越えている。
【０００９】本発明の目的はかかる従来の問題を解決し
て迷光の侵入により一対の光センサアレイが受ける左右
の映像の明るさやパターンが異なっても高い精度で位相
差を検出できる方法を提供することにある。
て迷光の侵入により一対の光センサアレイが受ける左右
の映像の明るさやパターンが異なっても高い精度で位相
差を検出できる方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の方法で
は、光センサアレイに結像された対象のパターンを表す
センサデータ群をデータの平均値がアレイ相互間で差が
なくなるように補正し、補正後の各センサデータ群から
一定数の連続したセンサデータからなる部分群を抽出し
てそのアレイ間の組み合わせを抽出位置を順次ずらせな
がら複数個作り、２個の部分群が最大相関度を示す組み
合わせを検定してその部分群のアレイ上の位置から位相
差を検出することにより上述の目的を達成する。
は、光センサアレイに結像された対象のパターンを表す
センサデータ群をデータの平均値がアレイ相互間で差が
なくなるように補正し、補正後の各センサデータ群から
一定数の連続したセンサデータからなる部分群を抽出し
てそのアレイ間の組み合わせを抽出位置を順次ずらせな
がら複数個作り、２個の部分群が最大相関度を示す組み
合わせを検定してその部分群のアレイ上の位置から位相
差を検出することにより上述の目的を達成する。
【００１１】本発明の第２の方法では、補正前のセンサ
データ群から抽出した部分群により同様にアレイ間の組
み合わせを複数個作り、各組み合わせごとに部分群をセ
ンサデータの代表値が部分群間で差がなくなるよう補正
し、補正後の両部分群が最大相関度を示す組み合わせを
検定して対応する位相差を算出することにより目的を達
成する。この際の各部分群の代表値はその所定のデータ
番号のセンサデータの値または各部分群内のセンサデー
タの平均値とするのがよい。
データ群から抽出した部分群により同様にアレイ間の組
み合わせを複数個作り、各組み合わせごとに部分群をセ
ンサデータの代表値が部分群間で差がなくなるよう補正
し、補正後の両部分群が最大相関度を示す組み合わせを
検定して対応する位相差を算出することにより目的を達
成する。この際の各部分群の代表値はその所定のデータ
番号のセンサデータの値または各部分群内のセンサデー
タの平均値とするのがよい。
【００１２】本発明の第３方法では、一対のセンサデー
タ群の各センサデータをそのデータ番号変数に関する微
分近似値で置き換えることにより補正し、補正後の各セ
ンサデータ群から抽出した部分群により同様にアレイ間
の組み合わせを複数個作り、両部分群が最大相関を示す
組み合わせを検定して対応する位相差を算出することに
より目的を達成する。
タ群の各センサデータをそのデータ番号変数に関する微
分近似値で置き換えることにより補正し、補正後の各セ
ンサデータ群から抽出した部分群により同様にアレイ間
の組み合わせを複数個作り、両部分群が最大相関を示す
組み合わせを検定して対応する位相差を算出することに
より目的を達成する。
【００１３】この第３の方法においてセンサデータ群の
補正に用いる微分近似値としては、実用上はいわゆる２
点近似値や３点近似値を用いるのがよく、２点近似の場
合は周知のように各センサデータとそれに所定方向に隣
合うセンサデータの差をこの微分近似値とすることでよ
い。
補正に用いる微分近似値としては、実用上はいわゆる２
点近似値や３点近似値を用いるのがよく、２点近似の場
合は周知のように各センサデータとそれに所定方向に隣
合うセンサデータの差をこの微分近似値とすることでよ
い。
【００１４】
【作用】本発明の第１の方法では左右のセンサデータ群
をデータの平均値がアレイ間で差がなくなるよう補正す
ることにより，迷光の侵入により生じ得る左右の映像の
明るさの差を補償し、第２の方法では部分群の組み合わ
せごとに左右の部分群を両者のデータの代表値に差がな
くなるよう補正することにより，迷光により生じ得る映
像の明るさの差とパターンの変形を補償し、第３の方法
では左右のセンサデータ群の各センサデータをその微分
近似値で置換することにより，迷光により生じ得る映像
の明るさの差を補償しかつパターンの変形もそのデータ
番号変数に関する増減傾向が変わらない限り補償する。
本発明のこれらのいずれの方法でも迷光が映像の明るさ
やパターンに与える悪影響を有効に減殺して位相差の誤
差を従来の数〜10分の１に減少させることができ、迷光
の侵入がない場合の位相差の精度も従来より若干とも高
めることができる。
をデータの平均値がアレイ間で差がなくなるよう補正す
ることにより，迷光の侵入により生じ得る左右の映像の
明るさの差を補償し、第２の方法では部分群の組み合わ
せごとに左右の部分群を両者のデータの代表値に差がな
くなるよう補正することにより，迷光により生じ得る映
像の明るさの差とパターンの変形を補償し、第３の方法
では左右のセンサデータ群の各センサデータをその微分
近似値で置換することにより，迷光により生じ得る映像
の明るさの差を補償しかつパターンの変形もそのデータ
番号変数に関する増減傾向が変わらない限り補償する。
本発明のこれらのいずれの方法でも迷光が映像の明るさ
やパターンに与える悪影響を有効に減殺して位相差の誤
差を従来の数〜10分の１に減少させることができ、迷光
の侵入がない場合の位相差の精度も従来より若干とも高
めることができる。
【００１５】
【実施例】以下、図を参照して本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明の第１〜第３の方法について左右の光
センサアレイに対象の映像対を与える要領，映像対を表
す左右のセンサデータ群から部分群の組み合わせを作る
要領，および各方法により検出された位相差の誤差を示
す。図２は補正前のセンサデータ群，図３は第１の方法
で補正したセンサデータ群，図４は第２の方法について
補正前後の部分群，図５は第３の方法で補正したセンサ
データ群をそれぞれ例示する。
る。図１は本発明の第１〜第３の方法について左右の光
センサアレイに対象の映像対を与える要領，映像対を表
す左右のセンサデータ群から部分群の組み合わせを作る
要領，および各方法により検出された位相差の誤差を示
す。図２は補正前のセンサデータ群，図３は第１の方法
で補正したセンサデータ群，図４は第２の方法について
補正前後の部分群，図５は第３の方法で補正したセンサ
データ群をそれぞれ例示する。
【００１６】図１(a) は外光三角測距方式の光学器械の
場合について対象１の映像を左右の小レンズ2Lと2Rから
なる光学系により左右の光センサアレイ3Lと3R上にそれ
ぞれ結像させる要領を示す。所定の短い基線長ｂを隔て
て光学器械に取り付けられた左右の小レンズ2Lと2Rは正
面の距離ｄの個所にある対象１を見ており、それから短
い焦点距離ｆを隔てて配設された左右の光センサアレイ
3Lと3Rに互いに異なる光路LLとLRを介して対象の映像を
それぞれ結像させる。
場合について対象１の映像を左右の小レンズ2Lと2Rから
なる光学系により左右の光センサアレイ3Lと3R上にそれ
ぞれ結像させる要領を示す。所定の短い基線長ｂを隔て
て光学器械に取り付けられた左右の小レンズ2Lと2Rは正
面の距離ｄの個所にある対象１を見ており、それから短
い焦点距離ｆを隔てて配設された左右の光センサアレイ
3Lと3Rに互いに異なる光路LLとLRを介して対象の映像を
それぞれ結像させる。
【００１７】この左右一対の映像の中心は対象１が無限
遠点にあるとき光センサアレイ3Lと3Rのレンズ2Lと2Rの
光軸に対応する基準位置に結像されるが、対象１がこれ
より少しでも近付くとこれら基準位置からそれぞれσL
とσR だけずれた位置に結像される。ごく簡単な三角測
距法の原理からこれらのずれの和をσ＝σL ＋σR とす
ると対象１までの距離ｄはｄ＝ｂｆ／σとなり、これが
外光三角測距の原理である。ここで基線長ｂと焦点距離
ｆは光学器械の定数なのでずれσを検出すれば距離ｄを
測定できるが、光学器械を対象１に合焦させる上では距
離ｄをわざわざ計算するかわりにずれσをそのまま使う
方が簡単かつ便利であり、このずれσが本発明方法によ
って検出すべき映像対間の位相差である。
遠点にあるとき光センサアレイ3Lと3Rのレンズ2Lと2Rの
光軸に対応する基準位置に結像されるが、対象１がこれ
より少しでも近付くとこれら基準位置からそれぞれσL
とσR だけずれた位置に結像される。ごく簡単な三角測
距法の原理からこれらのずれの和をσ＝σL ＋σR とす
ると対象１までの距離ｄはｄ＝ｂｆ／σとなり、これが
外光三角測距の原理である。ここで基線長ｂと焦点距離
ｆは光学器械の定数なのでずれσを検出すれば距離ｄを
測定できるが、光学器械を対象１に合焦させる上では距
離ｄをわざわざ計算するかわりにずれσをそのまま使う
方が簡単かつ便利であり、このずれσが本発明方法によ
って検出すべき映像対間の位相差である。
【００１８】なお、光学器械の対象１に対する合焦状態
からのずれをその内光から検出する際は撮像レンズを通
過した光をレンズ2Lと2Rに与えて、同様に左右の映像対
間の位相差σを検出する。この場合は合焦状態で映像の
中心が各光センサアレイ3Lと3Rの基準位置と一致して、
位相差σの正負が前ピント状態か後ピント状態かを,そ
の絶対値が合焦からのずれの程度をそれぞれ示す。
からのずれをその内光から検出する際は撮像レンズを通
過した光をレンズ2Lと2Rに与えて、同様に左右の映像対
間の位相差σを検出する。この場合は合焦状態で映像の
中心が各光センサアレイ3Lと3Rの基準位置と一致して、
位相差σの正負が前ピント状態か後ピント状態かを,そ
の絶対値が合焦からのずれの程度をそれぞれ示す。
【００１９】図１(a) に示す例では対象１は左半分が暗
く右半分が明るいパターンをもっており、その映像をそ
れぞれ受ける左右の光センサアレイ3Lと3Rによる図１
(b) の上部に示す左右のセンサデータ群DLとDRのデータ
Ｄの値は左側が低く右側が高くなっている。しかし、対
象１の背景が前述の明るい逆光であって図１(a) に示す
ように迷光SLが例えば右側の光センサアレイ3Rの方に侵
入すると、右側のセンサデータ群DRのデータ値のレベル
が左側のセンサデータ群DLのデータ値より全体に高くな
り、それが表す映像のパターンも右側と異なってくる。
なお、この図１の実施例では各光センサアレイ3Lや3Rは
36個の光センサからなり、これに対応してセンサデータ
群DLとDRはデータ番号ｉが１〜36のセンサデータＤを含
み、図ではその下側にそれらが横に細長いブロックで模
式的に示されている。
く右半分が明るいパターンをもっており、その映像をそ
れぞれ受ける左右の光センサアレイ3Lと3Rによる図１
(b) の上部に示す左右のセンサデータ群DLとDRのデータ
Ｄの値は左側が低く右側が高くなっている。しかし、対
象１の背景が前述の明るい逆光であって図１(a) に示す
ように迷光SLが例えば右側の光センサアレイ3Rの方に侵
入すると、右側のセンサデータ群DRのデータ値のレベル
が左側のセンサデータ群DLのデータ値より全体に高くな
り、それが表す映像のパターンも右側と異なってくる。
なお、この図１の実施例では各光センサアレイ3Lや3Rは
36個の光センサからなり、これに対応してセンサデータ
群DLとDRはデータ番号ｉが１〜36のセンサデータＤを含
み、図ではその下側にそれらが横に細長いブロックで模
式的に示されている。
【００２０】対象１の左右の映像対の間の位相差σを検
出するため図１(b) の例では左右のセンサデータ群DLと
DRからそれぞれ18個のセンサデータからなる部分群dLと
dRを抽出して図ではC0〜Cmで示すｍ＋１個の組み合わせ
を作り、各組み合わせごとに左右の部分群dLとdRの相関
度を表す指標を計算する。なお、番号変数ｊを用いてｊ
番目の組み合わせをCjで示すこととする。
出するため図１(b) の例では左右のセンサデータ群DLと
DRからそれぞれ18個のセンサデータからなる部分群dLと
dRを抽出して図ではC0〜Cmで示すｍ＋１個の組み合わせ
を作り、各組み合わせごとに左右の部分群dLとdRの相関
度を表す指標を計算する。なお、番号変数ｊを用いてｊ
番目の組み合わせをCjで示すこととする。
【００２１】この際、図示の実施例では最初の組み合わ
せCO用には左側の部分群dLをセンサデータ群DLの右端部
から, 右側の部分群dRをセンサデータ群DRの左端部から
それぞれ抽出し、次の組み合わせC1以降はそれらの抽出
位置を図のように左右交互に１データ分ずつずらせて行
くようにする。なお、このように組み合わせCjを作る場
合は、センサデータ群DLやDRのデータ数をＮとし, 部分
群dLやdRのデータ数をｎとするとｍ＝２( ｍ−ｎ) とな
る。この実施例ではＮ＝36, ｎ＝18, ｍ＝36であり、組
み合わせの総個数はｍ＋１＝37である。各組み合わせCj
ごとの相関度を示す指標は種々の方法で算出できるが、
例えばその左右の部分群dLとdRの互いに対応するデータ
間の差の絶対値の総和を指標とするのがよく、この場合
は指標の最小値が最大相関を示すことになる。
せCO用には左側の部分群dLをセンサデータ群DLの右端部
から, 右側の部分群dRをセンサデータ群DRの左端部から
それぞれ抽出し、次の組み合わせC1以降はそれらの抽出
位置を図のように左右交互に１データ分ずつずらせて行
くようにする。なお、このように組み合わせCjを作る場
合は、センサデータ群DLやDRのデータ数をＮとし, 部分
群dLやdRのデータ数をｎとするとｍ＝２( ｍ−ｎ) とな
る。この実施例ではＮ＝36, ｎ＝18, ｍ＝36であり、組
み合わせの総個数はｍ＋１＝37である。各組み合わせCj
ごとの相関度を示す指標は種々の方法で算出できるが、
例えばその左右の部分群dLとdRの互いに対応するデータ
間の差の絶対値の総和を指標とするのがよく、この場合
は指標の最小値が最大相関を示すことになる。
【００２２】図２に図１(a) の左右のセンサデータDLと
DRが表す映像のパターン間の相違を明確にするためにこ
れらを重ね合わせて示す。両パターン間にはデータ番号
ｉの方向に対象１の距離ｄに応じた位置ずれがあるのは
当然であるが、右側のセンサデータDRのデータ値のレベ
ルが迷光SLの侵入によって左側のセンサデータDLより全
体に高くなっており、そのとくに右端部では８ビットの
データ値Ｄが最大値の255に飽和して左側のセンサデー
タDLが示すパターンと異なっており、これらが前述のよ
うに位相差σの検出値に誤差が発生する原因である。
DRが表す映像のパターン間の相違を明確にするためにこ
れらを重ね合わせて示す。両パターン間にはデータ番号
ｉの方向に対象１の距離ｄに応じた位置ずれがあるのは
当然であるが、右側のセンサデータDRのデータ値のレベ
ルが迷光SLの侵入によって左側のセンサデータDLより全
体に高くなっており、そのとくに右端部では８ビットの
データ値Ｄが最大値の255に飽和して左側のセンサデー
タDLが示すパターンと異なっており、これらが前述のよ
うに位相差σの検出値に誤差が発生する原因である。
【００２３】本発明の第１の方法では上述の左右のセン
サデータ群DLとDRのレベル差を補償するためデータの平
均値が両者間で差がなくなるように補正を施した上で前
述の部分群の組み合わせCjを作る。図３はかかる補正後
の左右のセンサデータ群DLとDRを示し、この例では左側
のセンサデータ群DLのデータ値Ｄのレベルが図２より持
ち上げられている。図のように右側部分では両群間のレ
ベル差は補償し切れていないが左側部分ではほぼ完全に
補償されている。
サデータ群DLとDRのレベル差を補償するためデータの平
均値が両者間で差がなくなるように補正を施した上で前
述の部分群の組み合わせCjを作る。図３はかかる補正後
の左右のセンサデータ群DLとDRを示し、この例では左側
のセンサデータ群DLのデータ値Ｄのレベルが図２より持
ち上げられている。図のように右側部分では両群間のレ
ベル差は補償し切れていないが左側部分ではほぼ完全に
補償されている。
【００２４】本発明の第２の方法では図２の左右のセン
サデータ群DLとDRがもつレベル差とパターンの差を細か
く補償するために、それらから抽出した部分群の組み合
わせごとに両部分群の代表値に差がなくなるよう補正す
る。図４は組み合わせ番号がｊ＝19の場合について同図
(a) の補正前と同図(b) の補正後のその左右の部分群dL
とdRを示すもので、参考のため図２にこれら両部分群を
左右のセンサデータ群DLとDRから抽出した範囲を窓WLと
WRの形で示す。
サデータ群DLとDRがもつレベル差とパターンの差を細か
く補償するために、それらから抽出した部分群の組み合
わせごとに両部分群の代表値に差がなくなるよう補正す
る。図４は組み合わせ番号がｊ＝19の場合について同図
(a) の補正前と同図(b) の補正後のその左右の部分群dL
とdRを示すもので、参考のため図２にこれら両部分群を
左右のセンサデータ群DLとDRから抽出した範囲を窓WLと
WRの形で示す。
【００２５】この第２の方法による補正に用いる部分群
dLやdRの代表値としては、それらの所定のデータ番号を
もつデータ値, 例えば先頭のデータ値あるいは各部分群
内のセンサデータの平均値を用いるのがよい。図４のデ
ータ番号ｉはそれぞれ18個のデータからなる部分群dLや
dRの内部番号である。図からわかるように図４(b) は図
４(a) の部分群dLとdRをその各先頭データを代表値とし
て両群間の差をなくすように補正した結果である。もち
ろん、これに限らず両部分群の例えば中央値を代表値と
して補正するようにしてもよい。なお、図示のｊ＝19の
組み合わせCjの場合には両部分群の代表値としてそれら
のデータの平均値を用いても補正結果は図４(b) とほと
んど同じになる。
dLやdRの代表値としては、それらの所定のデータ番号を
もつデータ値, 例えば先頭のデータ値あるいは各部分群
内のセンサデータの平均値を用いるのがよい。図４のデ
ータ番号ｉはそれぞれ18個のデータからなる部分群dLや
dRの内部番号である。図からわかるように図４(b) は図
４(a) の部分群dLとdRをその各先頭データを代表値とし
て両群間の差をなくすように補正した結果である。もち
ろん、これに限らず両部分群の例えば中央値を代表値と
して補正するようにしてもよい。なお、図示のｊ＝19の
組み合わせCjの場合には両部分群の代表値としてそれら
のデータの平均値を用いても補正結果は図４(b) とほと
んど同じになる。
【００２６】本発明の第３の方法では図２の左右のセン
サデータ群DLとDRがもつレベル差とパターンの差を補償
するため、それらの各データ値をデータ番号変数ｉに関
する微分近似値で置き換えることによって補正した上で
部分群の組み合わせを作る。この補正用の微分近似値と
してはいわゆる２点近似値や３点近似値を用いるのが実
用的であり、周知のように２点近似の場合は各データと
その隣のデータの差をとることでよく、３点近似の場合
は各データの両隣りのデータの差, ただし端のデータの
場合は近接する２個のデータの差の２倍をとることでよ
い。
サデータ群DLとDRがもつレベル差とパターンの差を補償
するため、それらの各データ値をデータ番号変数ｉに関
する微分近似値で置き換えることによって補正した上で
部分群の組み合わせを作る。この補正用の微分近似値と
してはいわゆる２点近似値や３点近似値を用いるのが実
用的であり、周知のように２点近似の場合は各データと
その隣のデータの差をとることでよく、３点近似の場合
は各データの両隣りのデータの差, ただし端のデータの
場合は近接する２個のデータの差の２倍をとることでよ
い。
【００２７】図５は２点近似の微分値を用いて補正した
センサデータ群DLとDRを同図(a) と同図(b) にそれぞれ
示すものである。図からわかるように図２のセンサデー
タ群DLとDRのデータのレベル差はほぼ完全に補償されて
いる。また、補正後のセンサデータ群DLとDRのパターン
もほぼ同形である。これは右側のセンサデータ群DRのパ
ターンに対する迷光の影響も変数ｉに関する増減の傾向
まで変化させないため微分によってその影響がほぼ補償
されたものと考えられる。
センサデータ群DLとDRを同図(a) と同図(b) にそれぞれ
示すものである。図からわかるように図２のセンサデー
タ群DLとDRのデータのレベル差はほぼ完全に補償されて
いる。また、補正後のセンサデータ群DLとDRのパターン
もほぼ同形である。これは右側のセンサデータ群DRのパ
ターンに対する迷光の影響も変数ｉに関する増減の傾向
まで変化させないため微分によってその影響がほぼ補償
されたものと考えられる。
【００２８】以上の第１〜第３の方法のいずれでも組み
合わせごとに左右の部分群dLとdRの相関度を示す指標を
求めて行き、最大相関を示す組み合わせを選び出してそ
れに属する部分群をセンサデータ群DLとDRからそれぞれ
抽出した位置から位相差σを求める。詳細な説明は省略
するが、図１(a) の左右の光センサアレイ3Lと3R内のレ
ンズ2Lと2Rに対応する基準位置をそれぞれ右端と左端か
ら数えてNr番目とし、各アレイの光センサ数をＮ, 各部
分群のデータ数をｎとすると、最大相関を示す組み合わ
せ番号がjoのとき位相差はσ＝jo＋ｎ−２Nrになる。
合わせごとに左右の部分群dLとdRの相関度を示す指標を
求めて行き、最大相関を示す組み合わせを選び出してそ
れに属する部分群をセンサデータ群DLとDRからそれぞれ
抽出した位置から位相差σを求める。詳細な説明は省略
するが、図１(a) の左右の光センサアレイ3Lと3R内のレ
ンズ2Lと2Rに対応する基準位置をそれぞれ右端と左端か
ら数えてNr番目とし、各アレイの光センサ数をＮ, 各部
分群のデータ数をｎとすると、最大相関を示す組み合わ
せ番号がjoのとき位相差はσ＝jo＋ｎ−２Nrになる。
【００２９】図１(c) にこのようにして求めた位相差σ
の誤差Δσの実測結果を示す。図の特性Ａ, ＢおよびＣ
はそれぞれ第１, 第２および第３の方法による場合を示
し、特性Ｂの内のB1とB2は部分群dLとdRの補正用の代表
値をそれぞれ先頭データ値と全データの平均値とした場
合である。この実験に際しては、対象１として左右の明
暗のコントラストが 0.7, 1.2, 2.4, 3.7, 4.0EVの５種
類を切り換えて用い、前面からフラッドランプによる照
明を施してその映像をレンズ2L, 2Rと光センサアレイ3
L, 3Rを一体化したモジュールで受け、かつ迷光SLの光
源として数十Ｗの白熱電灯を対象１の後の右側の斜め上
に配置して迷光SLが主に右側のレンズ2Rに当たるように
した。対象１とモジュールとの間の距離ｄは 1.5ｍに設
定し、この場合の位相差σの正確な基準値は7.60であ
る。各実験における位相差σは前述の補間法を利用して
小数点以下２桁の精度で検出した。
の誤差Δσの実測結果を示す。図の特性Ａ, ＢおよびＣ
はそれぞれ第１, 第２および第３の方法による場合を示
し、特性Ｂの内のB1とB2は部分群dLとdRの補正用の代表
値をそれぞれ先頭データ値と全データの平均値とした場
合である。この実験に際しては、対象１として左右の明
暗のコントラストが 0.7, 1.2, 2.4, 3.7, 4.0EVの５種
類を切り換えて用い、前面からフラッドランプによる照
明を施してその映像をレンズ2L, 2Rと光センサアレイ3
L, 3Rを一体化したモジュールで受け、かつ迷光SLの光
源として数十Ｗの白熱電灯を対象１の後の右側の斜め上
に配置して迷光SLが主に右側のレンズ2Rに当たるように
した。対象１とモジュールとの間の距離ｄは 1.5ｍに設
定し、この場合の位相差σの正確な基準値は7.60であ
る。各実験における位相差σは前述の補間法を利用して
小数点以下２桁の精度で検出した。
【００３０】図１(c) に示すよう位相差σの検出誤差Δ
σは、第１の方法による特性Ａでは正の0.11〜0.18の範
囲に入っており、第２の方法による特性B1とB2では１EV
以下ではやや大きいがそれ以外では正または負の0.00〜
0.08の範囲に収まっており、第３の方法による特性Ｃで
は正の0.00〜0.09の範囲内に入っている。これを前の図
６と比較すると、従来は誤差Δσを許容上限ULの0.50以
下にはできなかったが本発明ではそれ以下に下がってお
り、さらに誤差Δσのより望ましい限度である0.20に対
しても若干の例外を除いて要求を満たしている。以上か
らわかるように本発明の第１〜第３の方法によって位相
差σの誤差Δσを従来の数〜10分の１に減少させること
ができる。
σは、第１の方法による特性Ａでは正の0.11〜0.18の範
囲に入っており、第２の方法による特性B1とB2では１EV
以下ではやや大きいがそれ以外では正または負の0.00〜
0.08の範囲に収まっており、第３の方法による特性Ｃで
は正の0.00〜0.09の範囲内に入っている。これを前の図
６と比較すると、従来は誤差Δσを許容上限ULの0.50以
下にはできなかったが本発明ではそれ以下に下がってお
り、さらに誤差Δσのより望ましい限度である0.20に対
しても若干の例外を除いて要求を満たしている。以上か
らわかるように本発明の第１〜第３の方法によって位相
差σの誤差Δσを従来の数〜10分の１に減少させること
ができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明の第１の方法
では、対象の各映像のパターンを表す光センサアレイに
よるセンサデータ群をそのセンサデータの平均値がアレ
イ間で差がなくなるように補正し、補正後のセンサデー
タ群から抽出した一定数の連続したセンサデータからな
る２個の部分群のアレイ間の組み合わせを部分群の抽出
位置を順次ずらせながら複数個作り、両部分群が最大相
関度を示す組み合わせを選んでその部分群に対応するア
レイ上の位置から位相差を検出することにより、迷光の
侵入により生じる対象の左右の映像の明るさの差を補償
して位相差の検出誤差を従来の数分の１に減少させるこ
とができる。
では、対象の各映像のパターンを表す光センサアレイに
よるセンサデータ群をそのセンサデータの平均値がアレ
イ間で差がなくなるように補正し、補正後のセンサデー
タ群から抽出した一定数の連続したセンサデータからな
る２個の部分群のアレイ間の組み合わせを部分群の抽出
位置を順次ずらせながら複数個作り、両部分群が最大相
関度を示す組み合わせを選んでその部分群に対応するア
レイ上の位置から位相差を検出することにより、迷光の
侵入により生じる対象の左右の映像の明るさの差を補償
して位相差の検出誤差を従来の数分の１に減少させるこ
とができる。
【００３２】本発明の第２の方法では、部分群の組み合
わせごとにセンサデータの代表値，例えば所定の番号の
データ値やデータの平均値の部分群間で差がなくなるよ
うに部分群を補正し、補正後の部分群が最大相関を示す
組み合わせから位相差を検出することにより、迷光の侵
入による左右の映像の明るさの差と映像のパターンの変
形を補償して位相差の検出誤差を若干の例外を除いては
従来の数〜10分の１に減少させることができる。
わせごとにセンサデータの代表値，例えば所定の番号の
データ値やデータの平均値の部分群間で差がなくなるよ
うに部分群を補正し、補正後の部分群が最大相関を示す
組み合わせから位相差を検出することにより、迷光の侵
入による左右の映像の明るさの差と映像のパターンの変
形を補償して位相差の検出誤差を若干の例外を除いては
従来の数〜10分の１に減少させることができる。
【００３３】本発明の第３の方法では、左右のセンサデ
ータ群の各データをその番号変数に関する微分近似値で
置き換えることにより補正し、補正後のセンサデータ群
から抽出した部分群の組み合わせを作って部分群対が最
大相関を示す組み合わせから位相差を検出することによ
り、迷光の侵入による左右の映像の明るさの差および映
像のパターンの変形をほぼ完全に補償して位相差の検出
誤差を従来の10分の１程度に減少させることができる。
ータ群の各データをその番号変数に関する微分近似値で
置き換えることにより補正し、補正後のセンサデータ群
から抽出した部分群の組み合わせを作って部分群対が最
大相関を示す組み合わせから位相差を検出することによ
り、迷光の侵入による左右の映像の明るさの差および映
像のパターンの変形をほぼ完全に補償して位相差の検出
誤差を従来の10分の１程度に減少させることができる。
【００３４】本発明の第１〜第３の方法はいずれもハー
ドウエア面ないしソフトウエア面の負担を従来よりもと
くに増すことなく容易に実施して上述の効果を挙げるこ
とができる。かかる特長を備える本発明方法は、映像対
間の位相差により対象までの距離を検出する外光三角測
距方式のレンズシャッタ形の自動焦点カメラや，撮像レ
ンズを通過した内光から対象に対する合焦状態のずれを
検出するＴＴＬ方式の自動焦点カメラへの実施にとくに
適し、その適用範囲の拡大とともに合焦精度を高める効
果を奏し得るものである。
ドウエア面ないしソフトウエア面の負担を従来よりもと
くに増すことなく容易に実施して上述の効果を挙げるこ
とができる。かかる特長を備える本発明方法は、映像対
間の位相差により対象までの距離を検出する外光三角測
距方式のレンズシャッタ形の自動焦点カメラや，撮像レ
ンズを通過した内光から対象に対する合焦状態のずれを
検出するＴＴＬ方式の自動焦点カメラへの実施にとくに
適し、その適用範囲の拡大とともに合焦精度を高める効
果を奏し得るものである。
【図１】本発明の第１〜第３の方法に関し、同図(a) は
左右の光センサアレイに対象の映像対を与える要領を示
す本発明の関連配置図、同図(b) は映像対を表す左右の
センサデータ群から部分群の組み合わせを作る要領例を
示す模式図、同図(c) は第１〜第３の方法により検出さ
れた位相差の誤差を示す特性線図である。
左右の光センサアレイに対象の映像対を与える要領を示
す本発明の関連配置図、同図(b) は映像対を表す左右の
センサデータ群から部分群の組み合わせを作る要領例を
示す模式図、同図(c) は第１〜第３の方法により検出さ
れた位相差の誤差を示す特性線図である。
【図２】補正前の左右のセンサデータ群を重ね合わせて
示すパターン線図である。
示すパターン線図である。
【図３】第１の方法により補正したセンサデータ群を示
すパターン線図である。
すパターン線図である。
【図４】第２の方法による補正対象としての左右の部分
群を特定の組み合わせについて示し、同図(a) は補正す
る前の部分群を示すパターン線図、同図(b) は補正した
後の部分群を示すパターン線図である。
群を特定の組み合わせについて示し、同図(a) は補正す
る前の部分群を示すパターン線図、同図(b) は補正した
後の部分群を示すパターン線図である。
【図５】第３の方法により補正したセンサデータ群を示
し、同図(a) は左側の部分群を示すパターン線図、同図
(b) は右側の部分群を示すパターン線図である。
し、同図(a) は左側の部分群を示すパターン線図、同図
(b) は右側の部分群を示すパターン線図である。
【図６】従来の検出方法による位相差の誤差を示す特性
線図である。
線図である。
１ 対象ないしは被写体 2L 対象の映像を結像させる左側の小レンズ 2R 対象の映像を結像させる右側の小レンズ 3L 左側の光センサアレイ 3R 右側の光センサアレイ Ａ 第１の方法による位相差の誤差の特性 B1,B2 第２の方法による位相差の誤差の特性 ｂ 映像結像用の一対のレンズ間の基線長 Ｃ 第３の方法による位相差の誤差の特性 C0〜Cm 部分群の組み合わせ Ｄ センサデータ群ないし部分群内のデータ値 DL 左側のセンサデータ群 DR 右側のセンサデータ群 ｄ 対象までの距離 dL 左側の部分群 dR 右側の部分群 EV 対象内の明暗のコントラスト ｆ 映像結像用レンズの焦点距離 ｉ センサデータ群ないし部分群内のデータ番号 ｊ 組み合わせ番号 LL 左側の光路 LR 右側の光路 SL 迷光 σL 位相差σの左側部分 σR 位相差σの右側部分 WL 図４の左側の部分群に対応する窓 WR 図４の右側の部分群に対応する窓
Claims (6)
- 【請求項１】異なる光路を介して一対の光センサアレイ
に結像された対象の一対の映像の相互間の位相差を検出
する方法であって、各映像のパターンを表す光センサア
レイによるセンサデータ群をそのセンサデータの平均値
がアレイ間で差がなくなるように補正し、補正後のセン
サデータ群から抽出した一定数の連続したセンサデータ
からなる２個の部分群のアレイ間の組み合わせを部分群
の抽出位置を順次ずらせながら複数個作り、両部分群が
最大相関度を示す組み合わせを検定してその部分群に対
応するアレイ上の位置から位相差を検出するようにした
ことを特徴とする映像対間の位相差検出方法。 - 【請求項２】異なる光路を介して一対の光センサアレイ
に結像された対象の一対の映像の相互間の位相差を検出
する方法であって、各映像のパターンを表す光センサア
レイによるセンサデータ群から抽出した一定数の連続し
たデータからなる２個の部分群のアレイ間の組み合わせ
を抽出位置を順次ずらせながら複数個作り、各組み合わ
せごとに部分群をセンサデータの代表値が部分群間で差
がなくなるように補正し、補正後の両部分群が最大相関
度を示す組み合わせを検定してその部分群に対応する各
アレイ上の位置から位相差を検出するようにしたことを
特徴とする映像対間の位相差検出方法。 - 【請求項３】請求項２に記載の方法において、各部分群
の代表値としてその所定のデータ番号をもつセンサデー
タの値を用いるようにしたことを特徴とする映像対間の
位相差検出方法。 - 【請求項４】請求項２に記載の方法において、各部分群
の代表値としてそのセンサデータの平均値を採用するよ
うにしたことを特徴とする映像対間の位相差検出方法。 - 【請求項５】異なる光路を介して一対の光センサアレイ
に結像された対象の一対の映像の相互間の位相差を検出
する方法であって、各映像のパターンを表す光センサア
レイによるセンサデータ群の各センサデータをそのデー
タ番号変数に関する微分近似値に置き換えることにより
補正し、補正後のセンサデータ群から抽出した一定数の
連続したセンサデータからなる２個の部分群のアレイ間
の組み合わせを抽出位置を順次ずらせながら複数個作
り、両部分群が最大相関度を示す組み合わせを検定して
その部分群に対応する各アレイ上の位置から位相差を検
出するようにしたことを特徴とする映像対間の位相差検
出方法。 - 【請求項６】請求項５に記載の方法において、補正用の
微分近似値にセンサデータとそれに所定方向に隣合うセ
ンサデータとの差を用いるようにしたことを特徴とする
映像対間の位相差検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940049102A KR960028223A (ko) | 1994-12-15 | 1994-12-13 | 영상쌍간의 위상차 검출 방법 |
| JP31143794A JP3307125B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 映像対間の位相差検出方法 |
| US08/570,939 US6108435A (en) | 1994-12-15 | 1995-12-12 | Method of detecting phase difference between a pair of images |
| KR1019950049102A KR100382427B1 (ko) | 1994-12-15 | 1995-12-13 | 영상쌍간의위상차검출방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31143794A JP3307125B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 映像対間の位相差検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166237A true JPH08166237A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3307125B2 JP3307125B2 (ja) | 2002-07-24 |
Family
ID=18017210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31143794A Expired - Fee Related JP3307125B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 映像対間の位相差検出方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6108435A (ja) |
| JP (1) | JP3307125B2 (ja) |
| KR (2) | KR960028223A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2003057531A (ja) * | 2001-08-10 | 2003-02-26 | Seiko Precision Inc | 位相差検出方法、位相差検出装置、測距装置および撮像装置 |
| JP2003090953A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-03-28 | Seiko Precision Inc | 位相差検出方法、位相差検出装置、測距装置および撮像装置 |
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| JP2001324327A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-22 | Asahi Optical Co Ltd | 分岐光学系を用いたａｆ測量機 |
| JP3718411B2 (ja) * | 2000-05-30 | 2005-11-24 | ペンタックス株式会社 | Ａｆ測量機 |
| US6734410B2 (en) * | 2000-08-30 | 2004-05-11 | Pentax Precision Co., Ltd. | Surveying instrument having an optical distance meter and an autofocus system, and a surveying instrument having a detachable autofocus system |
| JP2002140694A (ja) * | 2000-10-31 | 2002-05-17 | Keyence Corp | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを記録した記録媒体 |
| JP4785266B2 (ja) * | 2001-04-17 | 2011-10-05 | キヤノン株式会社 | 多点測距装置 |
| JP2003247823A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-05 | Seiko Precision Inc | 位相差検出方法、位相差検出装置、測距装置および撮像装置 |
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| JP4107658B2 (ja) * | 2003-07-23 | 2008-06-25 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | 分類因子検出装置、分類因子検出方法、プログラム、及び記録媒体 |
| JP2006106435A (ja) * | 2004-10-06 | 2006-04-20 | Canon Inc | 光学機器 |
| DE102007008002B4 (de) * | 2007-02-15 | 2009-11-12 | Corrsys-Datron Sensorsysteme Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum berührungslosen Bestimmen des seitlichen Versatzes gegenüber einer Geradeausrichtung |
| CN113240740B (zh) * | 2021-05-06 | 2022-07-12 | 四川大学 | 基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法 |
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| EP0298725A3 (en) * | 1987-07-07 | 1989-10-18 | Konica Corporation | Focus detecting apparatus for camera |
| JPH0715533B2 (ja) * | 1988-01-27 | 1995-02-22 | 富士電機株式会社 | 映像対の相対位置検出方式 |
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