JPH0815865B2 - パワ−ステアリング装置 - Google Patents
パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0815865B2 JPH0815865B2 JP22567186A JP22567186A JPH0815865B2 JP H0815865 B2 JPH0815865 B2 JP H0815865B2 JP 22567186 A JP22567186 A JP 22567186A JP 22567186 A JP22567186 A JP 22567186A JP H0815865 B2 JPH0815865 B2 JP H0815865B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- assist amount
- determined
- controller
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、急停止時や急ブレーキ時にハンドリングを
重くして、操縦安定性と方向安定性を向上させたパワー
ステアリング装置に関する。
重くして、操縦安定性と方向安定性を向上させたパワー
ステアリング装置に関する。
（従来の技術） 従来のパワーステアリング装置は、低速時はよいが、
高速域では、ハンドルが軽すぎて操縦性が不安定であっ
た。
高速域では、ハンドルが軽すぎて操縦性が不安定であっ
た。
このため、車速によって、ハンドルの重さを可変する
車速感応形のパワーステアリング装置が種々提案されて
いる。
車速感応形のパワーステアリング装置が種々提案されて
いる。
第５図は、速度感応形のパワーステアリング装置の従
来例を示したブロック図、第６図は、同従来例装置で使
用されるパワーアシスト量を説明するための図、第７図
は、同従来例装置を示した概念図、第８図は、同従来例
装置のステアリングギャ部を拡大して示した外観図であ
る。
来例を示したブロック図、第６図は、同従来例装置で使
用されるパワーアシスト量を説明するための図、第７図
は、同従来例装置を示した概念図、第８図は、同従来例
装置のステアリングギャ部を拡大して示した外観図であ
る。
第５図において、１は車速センサ、２はトルクセン
サ、３はコントローラ、４はドライバ、５はアクチュエ
ータ、６はステアリングギャである。
サ、３はコントローラ、４はドライバ、５はアクチュエ
ータ、６はステアリングギャである。
車速センサ１は、車両の走行速度を検出するセンサで
ある。トルクセンサ２は、ステアリングトルクを検出す
るセンサであって、第７図に示すように、ステアリング
ギャ６に取付けられている。
ある。トルクセンサ２は、ステアリングトルクを検出す
るセンサであって、第７図に示すように、ステアリング
ギャ６に取付けられている。
車速センサ１、トルクセンサ２の出力は、それぞれコ
ントローラ３に接続されている。コントローラ３では、
トルクセンサ２で検出したステアリングギャ６の操舵ト
ルクと車速センサ１で検出した車速とからパワーアシス
ト量を決定する。
ントローラ３に接続されている。コントローラ３では、
トルクセンサ２で検出したステアリングギャ６の操舵ト
ルクと車速センサ１で検出した車速とからパワーアシス
ト量を決定する。
このパワーアシスト量は、第６図に示すように、車速
が小さいときには増加し、車速が大きいときには減少す
るように可変している。従って、高速域では、アシスト
量を小さくしてステアリングを重くするように制御でき
ることになる。
が小さいときには増加し、車速が大きいときには減少す
るように可変している。従って、高速域では、アシスト
量を小さくしてステアリングを重くするように制御でき
ることになる。
コントローラ３は、このアシスト量による制御信号に
よりドライバ４を介して、アクチュエータ５を駆動す
る。アクチュエータ５は、パワーアシスト量に対応して
ステアリング操作を補助するためのものであり、例え
ば、電動モータが用いられている。
よりドライバ４を介して、アクチュエータ５を駆動す
る。アクチュエータ５は、パワーアシスト量に対応して
ステアリング操作を補助するためのものであり、例え
ば、電動モータが用いられている。
アクチュエータ５の出力軸には、減速機5aが設けられ
ており、この減速機５で減速された出力が、ステアリン
グギャ６と噛み合うラック6aに接続されている。なお、
８はギャケース、９はステアリング、10はタイヤであ
る。
ており、この減速機５で減速された出力が、ステアリン
グギャ６と噛み合うラック6aに接続されている。なお、
８はギャケース、９はステアリング、10はタイヤであ
る。
（発明が解決しようとする問題点） しかし、前述のような速度感応形のパワーステアリン
グ装置においては、急停止時に車速が低くなるためハン
ドルが軽くなり、特に、急ブレーキ時の操縦性、とりわ
け、方向安定性が悪くなるという問題点があった。
グ装置においては、急停止時に車速が低くなるためハン
ドルが軽くなり、特に、急ブレーキ時の操縦性、とりわ
け、方向安定性が悪くなるという問題点があった。
本発明の目的は、急停止時や急ブレーキ時にハンドル
を重くして、操縦性や方向安定性を向上させることがで
きるパワーステアリング装置を提供することにある。
を重くして、操縦性や方向安定性を向上させることがで
きるパワーステアリング装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するために本発明によるパワーステア
リング装置は、制動状態にあるか否かを検出するブレー
キスイッチと、車両の走行速度を検出する車速センサ
と、操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ブレー
キスイッチの出力により制動時であると判断したときに
は、前記走行速度から減速度を算出しその減速度と操舵
トルクとから第１のアシスト量を決定し、前記ブレーキ
スイッチの出力により制動時ではないと判断したときに
は、アシスト量の最大値から第１のアシスト量を決定
し、さらに、車速と操舵トルクから第２のアシスト量を
決定し、前記第１および第２のアシスト量の小さい方を
実際のアシスト量として、急制動時にステアリングを重
くするような制御信号を出力するコントローラと、前記
コントローラの出力によりステアリングをアシストする
アクチュエータとから構成されている。
リング装置は、制動状態にあるか否かを検出するブレー
キスイッチと、車両の走行速度を検出する車速センサ
と、操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ブレー
キスイッチの出力により制動時であると判断したときに
は、前記走行速度から減速度を算出しその減速度と操舵
トルクとから第１のアシスト量を決定し、前記ブレーキ
スイッチの出力により制動時ではないと判断したときに
は、アシスト量の最大値から第１のアシスト量を決定
し、さらに、車速と操舵トルクから第２のアシスト量を
決定し、前記第１および第２のアシスト量の小さい方を
実際のアシスト量として、急制動時にステアリングを重
くするような制御信号を出力するコントローラと、前記
コントローラの出力によりステアリングをアシストする
アクチュエータとから構成されている。
（実施例） 以下、図面等を参照して、実施例について本発明を詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は、本発明によるパワーステアリング装置の実
施例を示したブロック図、第２図は、同実施例装置のコ
ントローラの動作を示した流れ図、第３図および第４図
は、それぞれ前記コントローラで使用される制御マップ
を示した図である。
施例を示したブロック図、第２図は、同実施例装置のコ
ントローラの動作を示した流れ図、第３図および第４図
は、それぞれ前記コントローラで使用される制御マップ
を示した図である。
なお、本実施例では前述の従来例と同様な機能を果た
す部分には、同一の符号を付してある。
す部分には、同一の符号を付してある。
本発明で新たに付加されたブレーキスイッチ７は、車
両が制動状態にあるか否かを検出するスイッチである。
両が制動状態にあるか否かを検出するスイッチである。
車速センサ1,トルクセンサ2,ブレーキスイッチ７の出
力は、コントローラ３に接続されている。コントローラ
３は、後述する第３図および第４図のマップを参照しな
がら、第２図の流れ図に従って決定されたパワーアシス
ト量に基づく制御信号を生成するためのものである。コ
ントローラ３の出力は、アクチュエータドライバ４を介
して、アクチュエータ５に接続されている。
力は、コントローラ３に接続されている。コントローラ
３は、後述する第３図および第４図のマップを参照しな
がら、第２図の流れ図に従って決定されたパワーアシス
ト量に基づく制御信号を生成するためのものである。コ
ントローラ３の出力は、アクチュエータドライバ４を介
して、アクチュエータ５に接続されている。
次に、本発明によるパワーステアリング装置の動作
を、第２図に示したコントローラ３の流れ図を中心に説
明する。
を、第２図に示したコントローラ３の流れ図を中心に説
明する。
コントローラ３には、車速センサ１からの車速信号、
トルクセンサ２からの操舵トルク信号およびブレーキス
イッチ７からのブレーキ信号が入力される（101）。
トルクセンサ２からの操舵トルク信号およびブレーキス
イッチ７からのブレーキ信号が入力される（101）。
コントローラ３では、ブレーキ信号によりブレーキス
イッチ７がオンか否かを判断する（102）。
イッチ７がオンか否かを判断する（102）。
ブレーキスイッチ７がオンのときには、車速信号から
減速度を計算する（103）。この減速度と操舵トルクか
らパワーアシスト量Ａを、マップ１から決定する（10
4）。マップ１は、第３図に示すように、横軸の操舵ト
ルクと減速度により、縦軸にパワーアシスト量Ａが表れ
るようなマップであり、減速度が大きい程、アシスト量
は小さくなる。すなわち、急停止、急ブレーキ時に、ア
シスト量を小さくして、ハンドルを重くするように制御
することになる。
減速度を計算する（103）。この減速度と操舵トルクか
らパワーアシスト量Ａを、マップ１から決定する（10
4）。マップ１は、第３図に示すように、横軸の操舵ト
ルクと減速度により、縦軸にパワーアシスト量Ａが表れ
るようなマップであり、減速度が大きい程、アシスト量
は小さくなる。すなわち、急停止、急ブレーキ時に、ア
シスト量を小さくして、ハンドルを重くするように制御
することになる。
一方、ブレーキスイッチ７がオフのときには、パワー
アシスト量Ａは最大量とする（105）。これは、非制動
時には、必ず後述の速度による制御をさせるためであ
る。
アシスト量Ａは最大量とする（105）。これは、非制動
時には、必ず後述の速度による制御をさせるためであ
る。
さらに、車速と操舵トルクよりパワーアシスト量Ｂ
を、マップ２より決定する（106）。このマップ２は、
第４図に示すように、横軸の操舵トルクと車速とから縦
軸にパワーアシスト量Ｂが表れるようなマップであり、
これは従来のマップと同様である。
を、マップ２より決定する（106）。このマップ２は、
第４図に示すように、横軸の操舵トルクと車速とから縦
軸にパワーアシスト量Ｂが表れるようなマップであり、
これは従来のマップと同様である。
最後に、以上ステップ104〜106で計算したパワーアシ
スト量A,Bの内で小さい方を、実際のアシスト量として
（107）、アクチュエータドライバ４に出力する。
スト量A,Bの内で小さい方を、実際のアシスト量として
（107）、アクチュエータドライバ４に出力する。
アクチュエータドライバ４は、コントローラ３からの
制御信号により、算出されたアシスト量になるように、
アクチュエータ５を駆動する。
制御信号により、算出されたアシスト量になるように、
アクチュエータ５を駆動する。
従って、従来の車速だけの制御に加えて、ブレーキス
イッチのオンオフ信号を加味して、パワーアシスト量を
決定して、急停止時、急ブレーキ時と判断したときに
は、ハンドルを重くするように制御することができる。
イッチのオンオフ信号を加味して、パワーアシスト量を
決定して、急停止時、急ブレーキ時と判断したときに
は、ハンドルを重くするように制御することができる。
（発明の効果） 以上詳しく説明したように、本発明によれば、ブレー
キスイッチにより制動状態にあるか否かを検出して、ア
シスト量を決定するので、急停止時や急ブレーキ時の操
縦安定性や方向安定性を向上させることができるという
効果がある。
キスイッチにより制動状態にあるか否かを検出して、ア
シスト量を決定するので、急停止時や急ブレーキ時の操
縦安定性や方向安定性を向上させることができるという
効果がある。
第１図は、本発明によるをパワーステアリング装置の実
施例を示したブロック図、第２図は、同実施例装置のコ
ントローラの動作を示した流れ図、第３図および第４図
は、それぞれ前記コントローラで使用される制御マップ
を示した図である。 第５図は、速度感応形のパワーステアリング装置の従来
例を示したブロック図、第６図は、同従来例装置で使用
されるパワーアシスト量を説明するための図、第７図
は、同従来例装置を示した概念図、第８図は、同従来例
装置のステアリングギャ部を拡大して示した外観図であ
る。 １……車速センサ、２……トルクセンサ ３……コントローラ ４……アクチュエータドライバ ５……アクチュエータ、６……ステアリングギャ ７……ブレーキスイッチ、８……ギャボックス ９……ステアリング、10……タイヤ
施例を示したブロック図、第２図は、同実施例装置のコ
ントローラの動作を示した流れ図、第３図および第４図
は、それぞれ前記コントローラで使用される制御マップ
を示した図である。 第５図は、速度感応形のパワーステアリング装置の従来
例を示したブロック図、第６図は、同従来例装置で使用
されるパワーアシスト量を説明するための図、第７図
は、同従来例装置を示した概念図、第８図は、同従来例
装置のステアリングギャ部を拡大して示した外観図であ
る。 １……車速センサ、２……トルクセンサ ３……コントローラ ４……アクチュエータドライバ ５……アクチュエータ、６……ステアリングギャ ７……ブレーキスイッチ、８……ギャボックス ９……ステアリング、10……タイヤ
Claims (1)
- 【請求項１】制動状態にあるか否かを検出するブレーキ
スイッチと、車両の走行速度を検出する車速センサと、
操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ブレーキス
イッチの出力により制動時であると判断したときには、
前記走行速度から減速度を算出しその減速度と操舵トル
クとから第１のアシスト量を決定し、前記ブレーキスイ
ッチの出力により制動時ではないと判断したときには、
アシスト量の最大値から第１のアシスト量を決定し、さ
らに、車速と操舵トルクから第２のアシスト量を決定
し、前記第１および第２のアシスト量の小さい方を実際
のアシスト量として、急制動時にステアリングを重くす
るような制御信号を出力するコントローラと、前記コン
トローラの出力によりステアリングをアシストするアク
チュエータとから構成したパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22567186A JPH0815865B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22567186A JPH0815865B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6378878A JPS6378878A (ja) | 1988-04-08 |
| JPH0815865B2 true JPH0815865B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=16832957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22567186A Expired - Lifetime JPH0815865B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815865B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2804077A1 (fr) | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Direction assistee electrique |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5037156B2 (ja) * | 2006-09-26 | 2012-09-26 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4997534B2 (ja) * | 2007-06-01 | 2012-08-08 | 株式会社ジェイテクト | 電気式動力舵取装置 |
| JP5032529B2 (ja) | 2009-04-07 | 2012-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
-
1986
- 1986-09-24 JP JP22567186A patent/JPH0815865B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2804077A1 (fr) | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Direction assistee electrique |
| DE10102347B4 (de) * | 2000-01-19 | 2005-08-11 | Mitsubishi Denki K.K. | Elektrisches Servolenkgerät |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6378878A (ja) | 1988-04-08 |
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