KR100232458B1 - 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차의 능동 전륜 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 요 레이트, 요 레이트 가속도, 종방향 속도, 종방향 가속도, 조향 핸들 각도, 슬립 각도를 감지하는 센서부와; 상기 센서부의 출력 신호를 처리한 결과 자동차의 외부에서 외란이 발생했을 때 자동차의 횡방향 운동에 영향을 미치지 않도록 하면서 조향 핸들을 조정하는 신호를 출력하고, 외란 대응이 끝난 후에는 신속하게 조향 핸들의 조향권한을 운전자에게 되돌리는 제어부와; 상기 제어부의 출력 신호에 의해 전륜 조향을 조작하는 조향 조정 엑츄에이터로서, 자동차가 외란을 받았을 때 자동차의 진로를 방해하지 않고 신속하게 평형 상태로 되돌아 갈 수 있고 또한 대응이 끝난 경우에는 조향 조정 권한을 운전자에게 빠르게 되돌려서 자동차의 안정성 등을 향상시킬 수 있는 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법.

Description

자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법

본 발명은 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면 자동차가 노면으로부터의 힘이나 횡풍 등의 외란을 받았을 때 자동차의 진로를 방해하지 않고 신속하게 평형 상태로 되돌아 갈 수 있도록 대응하고 또한 상기 대응이 끝난 경우에는 조향에 관한 모든 조정 권한을 운전자에게 빠르게 되돌림으로서 자동차의 조종성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 조향에 의한 진로의 수정이나 코스에의 추종이 조종자의 입장에서 쉽고, 그 의도에 따르는 성질인가의 여부를 조종성이라는 말로 표현한다. 또한 안정성이란 노면으로부터의 힘이나 횡풍 등 외란을 받았을 때 그 진로를 어지럽히는 일이 적고 신속하게 평형 상태로 되돌아가는가의 성질을 표현하는 말이다.

한편 이러한 자동차의 운동 문제를 고려해 볼 때 제1도에 도시한 자동차의 운동 역할 모델을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

제1도에서 차륜은 중량을 가지지 않고, 강체로 간주되는 차체가 자동차의 중량을 대표하는 것으로 생각한다. 이 자동차의 무게 중심점을 원점으로 자동차의 앞뒤 방향을 x축, 좌우 방향을 y축, 위아래 방향을 z축으로 하여 자동차에 고정한 좌표축을 가상한다. 그러면 자동차 운동의 자유도를 공간내의 강체 운동으로서 다음의 여섯 종류로 분류할 수 있다.

① x방향의 병진 운동, 전후 움직임(Longitudinal Motion)

② y방향의 병진 운동, 좌우 움직임(Lateral Motion)

③ z축 방향의 병진 운동, 상하 움직임(Up and down Motion)

④ x축 둘레의 회전 운동(Rolling Motion)

⑤ y축 둘레의 회전 운동(Pitching Motion)

⑥ z축 둘레의 회전 운동(Yawing Motion)

이와 같이 기술한 여섯 가지의 운동을 더욱 자세히 살펴보면 크게 다음 두가지로 나누어서 생각할 수가 있다.

하나는, ①③⑤의 운동으로 이들은 조향 핸들의 조향과는 아무런 직접적인 관계가 없이 생기는 운동이다. ①의 운동은 가속이나 감속에 의한 자동차의 구동이나 제동을 포함하는 전후 방향의 직선 운동이다. 또한 ③의 운동은 노면의 고르지 못함 따위로 생기는 위아래 방향의 운동이며 주행중인 자동차의 승차감에 직접 관계가 있다. ⑤의 운동은 위아래 방향의 노면이 고르지 못함이나 ①의 운동에 수반하여 생기는 운동이다.

이에 비해서 ②⑥은 기본적으로는 주행중인 자동차의 조향으로 비로소 생기는 운동이다. 즉, ②의 운동은 조향에 의한 자동차의 횡방향의 운동이며, ⑥의 운동은 조향함으로서 자동차의 방향이 변화하는 요잉 운동이다. 그리고 상기 ②나 ⑥의 운동에 수반하여 ④의 롤링 운동이 생긴다.

따라서 조종성, 안정성을 대상으로 하는 운동이란 기본적으로는 운전자의 조향에 의해 처음으로 생기는 자동차의 횡방향 운동과 요잉 운동을 유발하게 되며 상기 횡방향 운동은 운전자가 조향 핸들을 조작함으로서 자동차가 목적하는 진로로 전진할 수 있도록 하는 주 역할을 하게 됨을 알 수 있다.

그러나 상기 횡방향 운동과 요잉 운동은 상호간에 커플(Couple)되어 있다. 그러므로 주로 요잉 운동에 의한 외란이 발생하였을 때 즉, z축을 중심으로 회전운동이 발생되었을 때 운전자는 목적하는 진로에서 벗어나지 않기 위해 조향 핸들을 조작하게 되는데 이때 횡방향 운동까지 동시에 영향을 받아서 결국 자동차가 진로를 벗어나게 되는 위험이 있다. 또한 상기 외란을 억제하기 위한 운전자의 조향반응이 적절한 시간에 이루어지지 않고 늦게 실시됨으로서 적절한 조향을 하지 못하여 대형 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 자동차가 노면으로부터의 힘이나 횡풍 등의 외란을 받았을 때 자동차의 진로를 방해하지 않고 신속하게 평형 상태로 되돌아 갈 수 있도록 대응하고 또한 상기 대응이 끝난 경우에는 조향에 관한 모든 조정 권한을 운전자에게 빠르게 되돌림으로서 자동차의 조종성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.

제1도는 자동차 운동의 자유도를 설명하기 위한 자동차의 운동 역할 모델을 도시한 것이다.

제2도는 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치의 구성을 도시한 블럭도이다.

제3도 내지 제5도는 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치의 제어 방법이 도출된 과정을 도시한 상태도이다.

제6도는 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

제7도는 본 발명에 의한 페이딩 적분기의 시간에 따른 특성을 도시한 그래프이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 센서부 20 : 제어부

30 : 조향 조정 엑츄에이터

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치는 자동차의 요 레이트를 감지하여 출력하는 요 레이트 센서와, 자동차의 요 레이트 가속도를 감지하여 출력하는 요 레이트 가속도 센서와, 자동차의 종방향 속도를 감지하여 출력하는 종방향 속도 센서와, 자동차의 종방향 가속도를 감지하여 출력하는 종방향 가속도 센서와, 운전자가 조작한 자동차의 조향 핸들 각도를 감지하여 출력하는 조향 각도 센서와, 자동차 전륜의 슬립 각도를 감지하여 출력하는 슬립각도 센서로 이루어진 센서부와; 상기 센서부의 출력 신호를 입력 신호로 하여 소정의 프로그램 및 기준값들에 의해 연산, 기억, 제어 처리한 결과, 자동차의 외부에서 외란이 발생했다고 판단될 때 자동차의 횡방향 운동에 영향을 미치지 않도록 요잉 운동의 영향을 분리하여 소정의 추가 제어 조향 각도를 계산하고 이 값과 운전자가 입력한 전륜 조향 각도를 더하여 목표 조향 각도를 얻고 이 값에 대응하는 신호를 출력하며 또한 외란이 끝났을 때는 상기 추가 제어 조향 각도를 출력하지 않음으로서 조향 핸들의 조향 권한을 운전자에게 즉시 되돌리도록 전기적 신호를 출력하는 제어부와; 상기 제어부의 출력 신호에 의해 전륜 조향을 목표 조향 각도로 조작하는 조향 조정 엑츄에이터를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치제어 방법은, 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와; 자동차의 요 레이트, 요 레이트 가속도, 종방향 속도, 종방향 가속도, 전륜조향 각도, 전륜 슬립 각도를 감지하는 단계와; 자동차의 요 레이트가 감지되었는지를 판단하는 단계와; 상기 요 레이트가 감지되었을 경우에 페이딩 적분기틀 이용하여 제어부에 의한 조향 각도를 계산하는 단계와; 상기 제어부에 의한 조향 각도와 운전자가 입력한 전륜 조향 각도로서 목표 조향 각도를 계산하는 단계와; 상기 목표 조향 각도로 자동차의 전륜을 조향하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다.

제2도는 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치의 구성을 도시한 블럭도로서 자동차의 각종 운동 상태를 입력하는 센서부(10), 상기 센서부(10)의 출력 신호를 입력 신호로 해서 정해진 프로그램에 따라 연산, 기억, 제어 처리하는 제어부(20), 상기 제어부(20)의 출력 신호를 입력 신호로 해서 실제 자동차의 조향을 실시하는 조향 조정 엑츄에이터(30)로 구성되어 있다.

이를 좀더 자세히 설명하면, 센서부(10)는 자동차의 요 레이트(r)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 요 레이트 센서와, 자동차의 요레이트 가속도(r_a)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 요 레이트 가속도 센서와, 자동차의 종방향 속도(v_x)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 종방향 속도 센서와, 자동차의 종방향 가속도(V_xa)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 종방향 가속도 센서와, 운전자가 조작한 자동차의 조향 핸들 각도(δ_s)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 조향 각도 센서와, 자동차 전륜의 슬립 각도(β_F)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 슬립 각도 센서로 이루어져 있다.

여기서 상기 요 레이트 센서는 자동차의 무게 중심에 설치하여 자동차의 z축 회전 변위를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력할 수 있도록 되어있고, 요 레이트 가속도 센서는 자동차에서 상호간 거리가 l_F, l_R만큼 떨어진 곳에 두개의 가속도 센서를 설치하여 각각 감지된 가속도 값(a₁,a₂)을 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력함으로서 요 레이트 가속도(r_a)를 구할 수 있도록 하였다.

한편, 상기 종방향 속도 센서는 자동차의 엔티 록 브레이크 시스템(ABS)에 사용되는 차륜 속도 센서를 이용하였다.

그리고 상기 조향 각도 센서는 운전자가 조작한 조향 핸들의 각도를 감지할 수 있도록 자동차의 조향 핸들에 슬릿, 발광 다이오드 및 포토트랜지스터 등을 설치하여 조향 핸들의 조작에 따른 빛의 투과 및 차단에 의해 발생되는 일정한 펄스신호를 출력하도록 하였다.

상기와 같은 센서들로 이루어진 센서부(10)의 출력 신호를 입력 신호로 해서 이를 정해진 프로그램에 의해 연산, 기억, 제어 처리하는 제어부(20)는 중앙처리장치 및 메모리를 포함하여 이루어진 마이크로 컴퓨터이며 상기 메모리에는 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치가 작동되도록 하는 소정의 프로그램 및 각종 기준값 등이 기억되어 있다.

이러한 제어부(20)는 입력단 및 출력단에 각각 증폭부 및 아날로그/디지털컨버터와 디지털/아날로그 컨버터를 갖는 입, 출력인터페이스를 구비하여 상기 센서부(10)의 출력 신호를 디지털 신호로 변환할 수 있도록 하였다.

한편, 상기 제어부(20)는 상기 메모리에 기억된 소정의 프로그램 및 기준값들에 상기 센서부(10)의 신호들이 연산, 기억, 제어 처리된 결과, 자동차의 외부에서 외란이 발생했을 때 자동차의 횡방향 운동에 영향을 미치지 않도록 요잉 운동의 영향을 분리하여 계산된 추가 제어 조향 각도(δ_C)와 운전자가 입력한 조향 각도(δ_S)를 더하여 목표 조향 각도(δ_F)에 대응하는 신호를 출력할 수 있도록 하였고 또한 외란이 끝났을 때는 상기 추가 제어 조향 각도(δ_C)가 나타나지 않게 함으로서 조향 핸들의 조향 권한을 운전자에게 즉시 되돌리도록 도모하고 있다. 여기서 상기와 같이 외란이 끝났을 때 추가 제어 조향 각도(δ_C)가 나타나지 않도록 페이딩 적분기를 사용하였으며 이는 제어 방법 쪽에서 자세한 내용을 후술하겠다.

마지막으로 상기 제어부(20)의 출력 신호를 입력 신호로 해서 자동차의 조향을 실시하는 조향 조정 엑츄에이터(30)는 자동차의 조향축에 설치되어 있으며 정역회전이 가능한 모터를 사용함으로서 조향 핸들이 목표 조향 각도(δ_F) 값으로 조정될 수 있도록 구성되어 있다.

이와 같이 구성된 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 조향장치 제어 방법을 설명하기 전에 먼저 자동차의 운동 중 요잉 운동과 횡방향 운동을 분리하여 외란발생을 대처하기 위한 목표 전륜 조향 각도(δ_F)의 결정 방법을 간략하게 설명하면 다음과 같다.

첫째로 제3도를 참조하여 자동차의 횡가속도(a_yp)가 후륜의 횡력(F_YR(x))에 영향받지 않는 위치를 선정할 수 있는데 이것은 다음의 식 1과 같다.

[식 1]

여기서 J는 관성 모멘트이고, m은 자동차의 질량이다. 또한 제3도에서 요 레이트(r)는 지면을 고정 좌표계(x, y)로 자동차의 운동을 상대 좌표계(x₀,y₀)로 간주할 때 X₀과 x 사이의 각도 차이(ψ)를 지칭한다.

상기와 같이 횡가속도(a_yp)가 후륜의 영역을 받지 않는 위치(l_P)를 결정하게되면 자동차의 횡가속도는 다음의 식 2와 같이 구할 수 있다.

[식 2]

여기서 상기 F_YF(x, δ_F)는 전륜이 받는 횡력으로서 x좌 δ_F에 관계된 함수이다.

둘째로 제4도를 참조하면 전륜의 횡력은 전륜의 횡미끄럼 각도(α_F)로 표현될 수 있고 목표 전륜 조향 각도(δ_F)가 충분히 작다고 가정할 때는 자동차의 횡방향력 F_YF(α_F)은 전륜의 횡방향력F_SF(α_F)로 치환될 수 있다. 따라서 다음의 식 3과 같은 관계식을 얻을 수 있다.

[식 3]

또한 여기서 상기 횡미끄럼 각도(α_F)가 요 레이트(r)에 무관하면 자동차의 횡가속도(a_yp)도 요 레이트(r)에 무관하게 할 수 있음을 명제로 가정할 수 있다.

셋째로, 제4도 및 제5도를 참조하던 전륜의 횡미끄럼 각도(α_F)를 상기 명제에 의해 다음과 같은 식 4로 표현할 수 있다.

[식 4]

여기서 상기

는

으로 계산할 수 있다. 또한 g(r}은

이며 상기 식 4에서

로 정의하면 횡미끄럼각도(α_F)에서 요 레이트(r) 성분을 모두 제거한 식을 얻을 수 있다. 여기서 a_x는 상수이며 상기 제어부(20)에는 슬립 각도(β_F), 요 레이트(r), 요 레이트 가속도 센서가 설치된 각각의 거리 l_F, l_R, 그리고 종방향 속도V_x가 입력되어야 상기의 식들이 제어부에 의해 계산되어짐을 알 수 있다.

넷째로 상기의 결과를 토대로 전륜의 횡미끄럼각도(α_F)를 나타내는 식을 얻을 수 있는데 전륜의 슬립각도(β_F)가 충분히 작다고 할 때 cos²β_F→ 1이므로 다음의 식 5와 같이 요 레이트(r)에 무관한 횡미끄럼각도(α_F)를 나타낼 수 있다.

[식 5]

그리고 상기 식 5를 식 4에 대입하며 풀면 다음과 같이 제어부(20)에 의해 계산될 추가 전륜 조향 각도(δ_C)의 미분 값으로서 식 6을 구할 수 있다.

[식 6]

여기서 상기 전륜의 슬립 각도(β_F)가 충분히 작다고 할 때 cos²β_F→ 1이고 sinβ_F→0이므로 결국 식 6은 다음의 식 7의 추가 전륜조향 각도(δ_C)로 간단히 계산된다.

[식 7]

여기서 제어부(20)에 입력되어야만 하는 데이터는 요 레이트(r), 요 레이트가속도 센서가 설치된 각각의 거리 lF, lR, 요 레이트(r)의 미분값, 그리고 종방향속도(V_x)와 운전자가 입력한 조향 핸들의 각도(δ_S)에 관련된 함수 F(δ_S)임을 알 수 있으며 상기 식 7을 적분함으로서 제어부(20)에 의한 추가 전륜 조향 각도(δ_C)가 계산되어질 수 있음을 알 수 있다.

한편 본 발명에 의한 자동차의 능동 전륜 장치의 제어를 위한 목표 전륜 조향각도(δ_F)는 제5도를 참고하면 식 8로서 쓸 수 있다.

[식 8]

여기서 상기 δ_C는 제어부(20)에 의해 식 7로서 계산된 전륜 조향각도이고, δ_S는 운전자에 의해 조작된 전륜 조향각도이다. 그러므로 본 발명에 의한 능동 전륜 장치의 제어 방법은 상기 제어부(20)에 의해 계산될 추가 전륜 조향각도(δ_C)를 적절한 방법으로 계산함으로서 목표 전륜 조향 각도를 구하고 상기 목표 전륜 조향각도로 자동차에 외란이 발생했을 때 조향 핸들을 고정하면 되는 것이다. 여기서 상기 목표 전륜 조향각도에는 횡방향 운동에 영향을 미치지 않고 외란을 신속히 억제하는 데이터가 포함되어 있는 것이며, 또한 상기 추가 전륜 조향각도(δ_C)는 외란대응이 끝난 후 그 효과가 신속히 사라져야 함으로 일정한 함수 형태의 적분기를 이용해서 연산되어야 한다.

이러한 사상에서 출발하여 본 발명에 의한 자동차의 전륜 조향장치의 제어방법을 첨부된 제6도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

우선 전원이 인가되면 제어부(20)는 소정의 프로그램을 로딩하여 본 발명에 의한 능동 전륜 조향장치가 작동되도록 하며 최초로 메모리내의 모든 메모리 변수를 초기화한다. 그런 후 제어부(20)는 요 레이트 센서, 요 레이트 가속도 센서, 종방향 속도 센서, 종방향 가속도 센서, 조향 각도 센서, 슬립 각도 센서로 이루어진 센서부(10)를 이용하여 자동차의 요 레이트(r), 요 레이트 가속도(r_a), 종방향 속도(v_x), 종방향 가속도(v_xa), 전륜 조향 각도(δ_S), 전륜 슬립 각도(β_F)를 감지하게된다.

이때 상기 제어부(20)는 요 레이트 센서에 의해 요 레이트(r)가 감지되었는지를 판단하게 되며 상기 요 레이트(r)가 감지되었을 경우 페이딩 적분기(G_FI(S))를 이용하여 제어부(20)에 의한 조향 각도(δ_C)를 계산하게 된다. 여기서 페이딩 적분기는 수식 9와 같은 형태를 하며 이 적분기를 사용한 이유는 외란 대응이 끝난 후에 상기 제어부(20)에 의한 추가 조향 각도(δ_C)의 영향을 신속히 제거하기 위함이다.

[식 8]

상기와 같이 제어부(20)서 페이딩 적분기에 의한 조향 각도(δ_C)가 계산되면 제어부(20)는 상기 제어부(20)에 의한 조향 각도(δ_C)와 운전자가 입력한 전륜 조향각도(δ_S)를 이용하여 목표 조향 각도(δ_F)를 계산하게 되며 이는 식 8의 δ_F= δ_C+ δ_S를 이용한 것이다.

상기와 같이 목표 조향 각도(δ_F)가 계산되면 상기의 계산 결과에 해당하는 출력 신호를 조향 조정 엑츄에이터(30)에 출력함으로서 제어부(20)는 자동차의 조향 각도를 상기 목표 조향 각도로 수정하게 되는 것이다.

한편 상기 페이딩 적분기는 제7도에 도시한 바와 같이 자동차에 외란이 발생되었을 때는 추가 조향 각도(δ_C)로서 외란에 적절히 대응하고 상기 외란이 끝나면 0에 수렴하는 함수이기 때문에 상기와 같이 자동차의 외란에 대응하여 조향 각도를 목표 조향 각도로 조절한 후에는 제어부(20)에 의한 추가 조향 각도(δ_C)가 목표 조향 각도(δ_F)에서 나타나지 않기 때문에 곧 자동차의 조향 권한을 운전자에게 되돌리게 되고 그럼으로서, 자동차의 조종성 및 안정성을 향상시키게 되는 것이다.

이상에서와 같이 본 발명은 비록 상기의 실시예에 한하여 설명하였지만 여기에만 한정되지 않고 본 발명의 범주와 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 변형된 실시예가 가능할 것이다.

따라서 본 발명은 자동차가 노면으로부터의 힘이나 횡풍 등의 외란을 받았을 때 자동차의 진로를 방해하지 않고 신속하게 평형 상태로 되돌아 갈 수 있도록 대응하고 또한 상기 대응이 끝난 경우에는 조향에 관한 모든 조정 권한을 운전자에게 빠르게 되돌림으로서 자동차의 조종성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

Claims (6)

1. 요 레이트를 감지하여 출력하는 요 레이트 센서와, 자동차의 요 레이트 가속도를 감지하여 출력하는 요 레이트 가속도 센서와, 자동차의 종방향 속도를 감지하여 출력하는 종방향 속도 센서와, 자동차의 종방향 가속도를 감지하여 출력하는 종방향가속도 센서와, 운전자가 조작한 자동차의 조향 핸들 각도를 감지하여 출력하는 조향 각도 센서와, 자동차 전륜의 슬립 각도를 감지하여 출력하는 슬립 각도 센서로 이루어진 센서부와; 상기 센서부의 출력 신호를 입력 신호로 하여 소정의 프로그램 및 기준값들에 의해 연산, 기억, 제어 처리한 결과 자동차의 외부에서 외란이 발생했을 때 자동차의 횡방향 운동에 영향을 미치지 않도록 요잉 운동의 영향을 분리하여 얻은 소정의 추가제어 조향 각도와 운전자가 입력한 조향 각도를 더하여 얻은 목표 조향 각도에 대응하는 신호를 출력하고 또한 외란이 끝났을 때는 상기 추가 제어 조향 각도를 출력하지 않음으로서 조향 핸들의 조향 권한을 운전자에게 즉시 되돌리도록 전기적 신호를 출력하는 제어부와; 상기 제어부의 출력 신호에 의해 전륜 조향을 목표 조향 각도로 조작하는 조향 조정 엑츄에이터들 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 능동 전륜 장치.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 요 레이트 센서는 자동차의 무게 중심에 설치된 것을 특징으로 하는 자동차의 능동 전륜 장치.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 조향 조정 엑츄에이터는 자동차의 조향축에 설치된 정역회전이 가능한 모터인 것을 특징으로 하는 자동차의 능동 전륜 장치.
4. 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와; 자동차의 요 레이트, 요 레이트 가속도, 종방향 속도, 종방향 가속도, 전륜 조향각도, 전륜 슬립 각도를 감치하는 단계와; 자동차의 요 레이트가 감지되었는지를 판단하는 단계와; 상기 요 레이트가 감지되었을 경우에 페이딩 적분기를 이용하여 제어부에 의한 추가 조향 각도를 계산하는 단계와; 상기 제어부에 의한 추가 조향 각도와 운전자가 입력한 전륜 조향 각도를 더하여 목표 조향 각도를 계산하는 단계와; 상기 목표 조향 각도로 자동차의 전륜을 조향하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 능동 전륜 장치 제어방법.
5. 청구항 4에 있어서, 상기 페이딩 적분기(G_FI(S))는

   

   인 것을 특징으로 하는 자동차의 능동 전륜 장치 제어 방법.
6. 청구항 4에 있어서, 상기 목표 조향 각도는 외란 대응이 끝났을 경우 운전자가 입력한 전륜 조향 각도와 동일해지도록 한 것을 특징으로 하는 자동차의 능동 전륜장치 제어 방법.

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