JPH08157027A - ベルト式真空吸着搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 真空吸着搬送用無端ベルトにより吸着搬送さ
れる板状ワークの落下位置決め精度を著しく向上して、
整列装置などの付帯装置の設置を不要とすることがで
き、また、動作速度の変更も容易正確に行えるようにす
る。 【構成】 真空吸着搬送用無端ベルト６により吸着搬送
される板状ワークＷを搬送方向の所定の位置で吸着解除
して落下させるための吸着／開放切換用ロータリダンパ
ー１２を、サーボモータ１３による駆動装置を介して駆
動するように構成している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえばカラーベスト
のような屋根材あるいは壁材などの建材の生産工場にお
いて多用されるもので、上記建材のような板状ワークを
吸着して搬送し、その搬送経路の途中で吸着開放して落
下させるようになされたベルト式真空吸着搬送装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、板状ワークの一例としての屋
根材の製造工程では、柔らかい生板状で供給される屋根
材を搬送し、その搬送途中の所定位置で落下させて搬送
方向と直交する下方の別の搬送装置に受け渡すための搬
送装置として、ベルト式真空吸着搬送装置が用いられて
いる。

【０００３】この種の従来のベルト式真空吸着搬送装置
では、駆動輪と従動輪との間に掛設され真空吸着ボック
スにより吸引力が付与される真空吸着搬送用無端ベルト
に、順次供給される屋根材を吸着させて水平方向に搬送
し、その搬送方向の所定位置に設けられた吸着／開放切
換用ロータリダンパーをエアモータやエアシリンダなど
のエア式アクチュエータにより開放状態に切換えること
によって、上記屋根材を上記搬送用ベルトから吸着解除
させて別の搬送装置上に落下させるように構成されてい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記別の搬
送装置に受け取られた屋根材などの板状ワークを積み込
み工程に搬出するようなものである場合、その積み込み
動作を確実、スムースに行えるようにするためには、上
記屋根材などの板状ワークの上記別の搬送装置上への落
下位置決め精度が非常に重要な要素となる。

【０００５】しかしながら、上記したような構成の従来
のベルト式真空吸着搬送装置では、ロータリダンパーの
吸着／開放切換駆動装置がエア式であるから、エア圧の
変動などに伴い切換動作速度にばらつきが生じるだけで
なく、吸着／開放切換サイクルタイムが不安定であり、
さらに切換指令が出力されてから実際にロータリダンパ
ーが切換え動作開始までのタイムラグが大きくて応答性
が悪い等々の不確定な要因が多く、これによって、板状
ワークの落下位置が落下動作の度にずれるといった精度
の悪いものであった。

【０００６】そのために、従来では、屋根材などの板状
ワークを積み込み工程に搬出するまでの間に落下位置の
ばらつきを修正するための整列装置などの特別な付帯装
置を設置するなどの不経済な対策を講じる必要があっ
た。また、エア式駆動装置であるから、切換動作速度の
変更などを容易、正確に行うことが困難で、板状ワーク
の種類などに応じた速度調整が行えないという問題もあ
った。

【０００７】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、板状ワークの落下位置精度を高めて、整列装置など
の付帯装置の設置を省くことができ、しかも、ロターリ
ダンパーの切換動作速度の変更なども容易に、かつ、正
確に行うことができるベルト式真空吸着搬送装置を提供
することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るベルト式真空吸着搬送装置は、真空吸
着搬送用無端ベルトに板状ワークを吸着させて水平方向
に搬送する真空吸着搬送用無端ベルトと、その搬送方向
の所定位置に配設され、開放状態への切換えにより上記
搬送用無端ベルトに吸着されている上記板状ワークを落
下させる吸着／開放切換用ロータリダンパーと、この吸
着／開放切換用ロータリダンパーを吸着状態および開放
状態に切換えるダンパー切換駆動装置とを備えて成るベ
ルト式真空吸着搬送装置において、上記ダンパー切換駆
動装置をサーボモータによる駆動装置に構成したもので
ある。

【０００９】

【作用】本発明によれば、真空吸着搬送用無端ベルトに
吸着搬送される板状ワークが搬送方向の所定位置に達し
たとき、サーボモータによるダンパー切換駆動装置を介
して吸着／開放切換用ロータリダンパーが開放状態に切
換えられ、上記板状ワークが上記ベルトから吸着解除さ
れて別の搬送装置上に落下される。このように上記ロー
タリダンパーの吸着／開放切換動作をサーボモータによ
るダンパー切換駆動装置を介して行うようにしているの
で、サーボパラメータの導入によって切換動作速度が一
定化されるとともに、電気的制御により切換サイクルタ
イムも安定し、さらに切換指令が出力されてから動作開
始までのタイムラグも非常に少なくて応答性がよいこと
から、板状ワークの落下位置精度が向上し、落下後の搬
送経路に整列装置などの特別な付帯装置を設置すること
が不要となる。また、ロターリダンパーの切換動作速度
の変更もサーボパラメータの速度パターンの変更、調整
により任意に設定することが可能で、容易かつ正確に可
変速設定を実現することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説
明する。図１は本発明の一実施例によるベルト式真空吸
着搬送装置を示す側面図であり、同図において、１はモ
ータ２で駆動される駆動輪、３は駆動輪１に対して水平
方向に所定間隔を隔てて配設された従動輪であり、これ
ら駆動輪１と従動輪３との間には、多数の小孔（図示せ
ず）を有する鉄板４で下壁部が構成された複数の真空吸
着ボックス５…が直列状に配設されている。６は多数の
吸引孔７（図２）が全域に形成されて上記真空吸着ボッ
クス５…により吸引力が付与される真空吸着搬送用無端
ベルトであり、上記駆動輪１と従動輪３との間に亘って
掛設されている。この搬送用ベルト６は、ワーク供給装
置８から供給される板状ワーク、たとえば柔らかい生板
状の屋根材Ｗを吸着して水平方向（矢印ａ方向）に搬送
するようになっており、上記駆動輪１や従動輪３などと
ともに、搬送本体９を構成している。１０は上記ワーク
供給装置８から供給される屋根材Ｗが所定の吸着位置に
達したことを検出するワーク検出センサである。

【００１１】上記搬送本体９の下方には、上記搬送方向
に所定の間隔を隔てた複数位置において上記屋根材Ｗを
上記搬送方向と直交する方向、つまり前後方向（図２の
矢印ｂ方向）に搬送する別の搬送装置１１がそれぞれ配
設されている。

【００１２】１２は上記搬送方向の複数位置にそれぞれ
配置された吸着／開放切換用のロータリダンパーであ
り、各ロータリダンパー１２は上記真空吸着ボックス５
に対する連通部１２ａと、図示しない真空ポンプなどの
吸引装置に配管接続される吸引ポート１２ｂと、大気開
放ポート１２ｃと、上記連通部１２ａを吸引ポート１２
ｂと大気開放ポート１２ｃとに選択的に連通させる回転
弁体１２ｄとを備えており、上記弁体１２ｄはサーボモ
ータ１３により駆動されて、上記連通部１２ａが吸引ポ
ート１２ｂに連通する吸着状態と連通部１２ａが大気開
放ポート１２ｃに連通する吸着開放状態とに選択的に切
換えられるように構成されている。上記ロータリダンパ
ー１２に接続されていない他の真空吸着ボックス５は吸
引配管５ａを介して上記真空ポンプなどの吸引装置に常
時吸引状態に接続されている。

【００１３】１４は上記従動輪３の回転数を検出してパ
ルスを発生するロータリエンコーダ、１５は上記ロータ
リエンコーダ１４からのパルス数をカウントして搬送用
ベルト６に吸着された屋根材Ｗの移動量（距離）を算出
するコントローラであり、該屋根材Ｗが所定位置に達す
るまでの移動量設定値に対応するパルス数と検出パルス
数が一致した時点で上記サーボモータ１３を介してロー
タリダンパー１２を開放状態に切換えて屋根材Ｗを搬送
用ベルト６から吸着解除して別の搬送装置１１上に落下
させるような落下制御を行う。

【００１４】つぎに、上記構成の動作について説明す
る。モータ２を介して駆動輪１を回転させることにより
搬送用無端ベルト６の運転が開始される。この時、コン
トローラ１５はロータリダンパー１２の各弁体１２ｄを
各サーボモータ１３を介して図１の実線で示す吸引状態
に切換えており、各ロータリダンパー１２の吸引ポート
１２ｂが連通部１２ａを介して真空吸着ボックス５に連
通されるので、真空吸着ボックス５内は略真空状態に減
圧される。他の真空吸着ボックス５は常時吸引されて略
真空状態に減圧保持されている。これにより、真空吸着
搬送用無端ベルト６には真空吸引力が付与されている。

【００１５】ワーク供給装置８により搬送されてきた屋
根材Ｗが所定の吸着位置まで達したことをワーク検出セ
ンサ１０が検出する一方、屋根材Ｗは真空吸着搬送用無
端ベルト６に吸着保持されて、矢印ａ方向に受け継ぎ搬
送される。そして、上記屋根材Ｗの上記搬送用無端ベル
ト６による吸着搬送の開始と同時に、ロータリエンコー
ダ１４が従動輪３の回転数を検出開始し、従動輪３の回
転数に応じたパルスを発生する。コントローラ１５で
は、上記ワーク検出センサ１０によるワーク検出信号か
ら屋根材Ｗが上記搬送用ベルト６に吸着保持されたこと
を判断し、さらに上記パルス数を屋根材Ｗの移動量とし
てカウントして、屋根材Ｗが搬送方向の所定位置に達す
るまでの移動量設定値に対応するパルス数と比較し、検
出パルス数が設定パルス数と一致したとき、該屋根材Ｗ
が上記所定位置に達したと判断し、各サーボモータ１３
を介して各ロータリダンパー１２における弁体１２ｄを
図１の鎖線で示す開放状態に切換え動作させる。この動
作により、上記ロータリダンパー１２の連通部１２ａが
大気開放ポート１２ｃに連通して、所定位置の真空吸着
ボックス５が大気に開放される。このため、上記搬送用
無端ベルト６の屋根材Ｗに対する吸着力が消失されるの
で、該屋根材Ｗは所定位置で吸着解除されて上記搬送用
ベルト６から離反して別の搬送装置１１上に落下する。

【００１６】ここで、上記ロータリダンパー１２をサー
ボモータ１３で駆動するようにしたので、ロータリダン
パー１２における弁体１２ｄの切換動作速度を一定にす
ることができるとともに、サーボモータ１３に対する電
気的制御により、上記ロータリダンパー１２の切換サイ
クルタイムを一定に維持させることができ、さらに、コ
ントローラ１５による切換動作指令が出力されてからロ
ータリダンパー１２の切換動作開始までのタイムラグを
著しく小さくしてロータリダンパー１２を応答性よく切
換えることができる。その結果、上記搬送用無端ベルト
６から屋根材Ｗを確実に所定位置で落下させて別の搬送
装置１１上に正確に位置決め載置させることができる。
したがって、別の搬送装置１１の搬送経路の途中に屋根
材Ｗの落下位置や落下姿勢を修正するための特別な整列
装置などの付帯装置を設ける必要がなくなり、設備全体
の簡素化を図れる。また、上記サーボモータ１３に対す
る速度パターンの変更、調整などにより、ロータリダン
パー１２の切換動作速度の変更なども容易に行なうこと
ができる。

【００１７】なお、上記実施例では、板状ワークとし
て、生板状の屋根材Ｗを搬送する場合について説明した
が、屋根材Ｗに限らず、他の板状ワークを搬送する場合
でも、同様の効果を奏するものである。

【００１８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、真空吸
着搬送用無端ベルトで吸着搬送される板状ワークの搬送
方向の所定位置に設けられた吸着／開放切換用ロータリ
ダンパーをサーボモータによる駆動装置で切換動作させ
るようにしたので、上記ロータリダンパーの切換動作速
度をばらつきなく安定化できるとともに、切換動作サイ
クルタイムの安定化も図ることができ、さらに切換動作
の応答性を高めることができる。したがって、上記搬送
用無端ベルトから板状ワークを所定位置で正確に落下さ
せることが可能となり、すなわち、落下位置決め精度を
著しく高めることができるので、落下後の板状ワークに
対する整列装置などの付帯装置の設置が不要となり、設
備全体の簡素化、経済化を達成することができ、また、
ロータリダンパーの切換動作速度の変更も容易、かつ正
確に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例によるベルト式真空吸着搬送
装置を一部切除して示す側面図である。

【図２】同上実施例によるベルト式真空吸着搬送装置の
搬送用無端ベルトを示す平面図である。

【符号の説明】

６ 真空吸着搬送用ベルト １２ 吸着／開放切換用ロータリダンパー １３ サーボモータ Ｗ ワーク

フロントページの続き (72)発明者 青木 磯太郎 大阪府大阪市浪速区敷津東一丁目２番47号 株式会社クボタ内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 真空吸着搬送用無端ベルトに板状ワーク
   を吸着させて水平方向に搬送する真空吸着搬送用無端ベ
   ルトと、その搬送方向の所定位置に配設され、開放状態
   への切換えにより上記搬送用無端ベルトに吸着されてい
   る上記板状ワークを落下させる吸着／開放切換用ロータ
   リダンパーと、この吸着／開放切換用ロータリダンパー
   を吸着状態および開放状態に切換えるダンパー切換駆動
   装置とを備えて成るベルト式真空吸着搬送装置におい
   て、上記ダンパー切換駆動装置をサーボモータによる駆
   動装置に構成したことを特徴とするベルト式真空吸着搬
   送装置。