JPH08152Y2 - 産業用ロボットのフローティングユニット - Google Patents
産業用ロボットのフローティングユニットInfo
- Publication number
- JPH08152Y2 JPH08152Y2 JP1991063078U JP6307891U JPH08152Y2 JP H08152 Y2 JPH08152 Y2 JP H08152Y2 JP 1991063078 U JP1991063078 U JP 1991063078U JP 6307891 U JP6307891 U JP 6307891U JP H08152 Y2 JPH08152 Y2 JP H08152Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring
- mounting plate
- attached
- industrial robot
- slider
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットに取付
けて使用されるフローティングユニットに関するもので
ある。
けて使用されるフローティングユニットに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットにおいては、何らかの原
因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いは
ワークの設置位置がずれたりすると、ロボットがワーク
に衝突して、ロボットに取付けたツールや取扱うワーク
が破損する恐れがあるので、ロボット自体やワークの異
常を検出するためのフローティングユニットが取付けら
れている。そして、公知のフローティングユニットは、
例えば実開平１−１７５１９０号公報に示すように、ロ
ッドの先端に取付けたホルダの左右に、フローティング
のためのスプリングを有するガイドロッドを設けて、取
付板をこれらのガイドロッドの先端に取付けている。
因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いは
ワークの設置位置がずれたりすると、ロボットがワーク
に衝突して、ロボットに取付けたツールや取扱うワーク
が破損する恐れがあるので、ロボット自体やワークの異
常を検出するためのフローティングユニットが取付けら
れている。そして、公知のフローティングユニットは、
例えば実開平１−１７５１９０号公報に示すように、ロ
ッドの先端に取付けたホルダの左右に、フローティング
のためのスプリングを有するガイドロッドを設けて、取
付板をこれらのガイドロッドの先端に取付けている。
【０００３】しかしながら、上記公知のフローティング
ユニットは、ロッドの押圧力、換言すれば取付板の押圧
力が、ガイドロッドに設けたスプリングの付勢力によっ
て一義的に定まるために、取付板の押圧力の調整が面倒
であり、またロッドとガイドロッドを直列に設けている
ために、ユニットが大形になり、しかも取付板の移動が
スムーズでないという問題がある。
ユニットは、ロッドの押圧力、換言すれば取付板の押圧
力が、ガイドロッドに設けたスプリングの付勢力によっ
て一義的に定まるために、取付板の押圧力の調整が面倒
であり、またロッドとガイドロッドを直列に設けている
ために、ユニットが大形になり、しかも取付板の移動が
スムーズでないという問題がある。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、取付板の押圧力の調整が容易で、しかも小
形で、かつ取付板の移動がスムーズな産業用ロボットの
フローティングユニットを提供することにある。
する課題は、取付板の押圧力の調整が容易で、しかも小
形で、かつ取付板の移動がスムーズな産業用ロボットの
フローティングユニットを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案の産業用ロボットのフローティングユニット
は、産業用ロボットのツールアダプタに取付けられるユ
ニット本体と、ツールが取付けられる取付板とを備えた
産業用ロボットのフローティングユニットにおいて、上
記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と略
平行に形成した、一対のガイド機構、その両側のばね
孔、及びスイッチ取付部と、上記ガイド機構で摺動可能
に案内され先端に上記取付板が取付けられたスライダ
と、ばね孔に摺動可能に挿入され基端側に位置センサを
有するプランジャと、ばね孔に縮設されプランジャの先
端を取付板に当接させるスプリングと、このスプリング
の付勢力を調整するための調整ねじとを備え、上記ガイ
ド機構が、スライダの移動方向と平行なガイド溝と、こ
れらのガイド溝間を転動するローラを備え、上記スイッ
チ取付部に、上記位置センサの接近によって信号を出力
するスイッチを取付けたことを特徴としている。
め、本考案の産業用ロボットのフローティングユニット
は、産業用ロボットのツールアダプタに取付けられるユ
ニット本体と、ツールが取付けられる取付板とを備えた
産業用ロボットのフローティングユニットにおいて、上
記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と略
平行に形成した、一対のガイド機構、その両側のばね
孔、及びスイッチ取付部と、上記ガイド機構で摺動可能
に案内され先端に上記取付板が取付けられたスライダ
と、ばね孔に摺動可能に挿入され基端側に位置センサを
有するプランジャと、ばね孔に縮設されプランジャの先
端を取付板に当接させるスプリングと、このスプリング
の付勢力を調整するための調整ねじとを備え、上記ガイ
ド機構が、スライダの移動方向と平行なガイド溝と、こ
れらのガイド溝間を転動するローラを備え、上記スイッ
チ取付部に、上記位置センサの接近によって信号を出力
するスイッチを取付けたことを特徴としている。
【０００６】
【作用】ロボットのオーバーシュート或いはワークの位
置ずれ等によってツールに大きな力が作用すると、先端
が取付板に当接するプランジャがスプリングの付勢力に
抗して摺動し、このブランジャに設けた位置センサがス
イッチに接近するので、スイッチがロボットに停止信号
を出力する。この場合、スライダの移動を案内する一対
のガイド機構の両側にばね孔を並設して、スライダとば
ね孔を移動するプランジャとを並列に設けたので、これ
らを直列に設けたものと比べて、ユニットの高さが低く
なって小形化することができる。 また、ばね孔に挿入し
たプランジャは、スライダの摺動を積極的に案内するも
のではなく、取付板にスプリングの付勢力を作用させる
ためのものであるから、長さが短くても一対のガイド機
構で案内されるスライダはスムーズにかつガタつくこと
なく移動できるので、ばね孔の長さを短くすることがで
き、これによってもユニットを小形化することができ
る。 さらに、調整ねじによってスプリングの付勢力を調
整できるので、プランジャの押圧力、換言すれば取付板
の押圧力の調整が容易で、しかも広い範囲で調節するこ
とができる。また、スライダが、ガイド溝とこれらのガ
イド溝間を転動するローラを有する両側のガイド機構に
より案内されて摺動するので、動きがスムーズで摩擦が
小さく、かつ回転方向のガタをなくすことができる。
置ずれ等によってツールに大きな力が作用すると、先端
が取付板に当接するプランジャがスプリングの付勢力に
抗して摺動し、このブランジャに設けた位置センサがス
イッチに接近するので、スイッチがロボットに停止信号
を出力する。この場合、スライダの移動を案内する一対
のガイド機構の両側にばね孔を並設して、スライダとば
ね孔を移動するプランジャとを並列に設けたので、これ
らを直列に設けたものと比べて、ユニットの高さが低く
なって小形化することができる。 また、ばね孔に挿入し
たプランジャは、スライダの摺動を積極的に案内するも
のではなく、取付板にスプリングの付勢力を作用させる
ためのものであるから、長さが短くても一対のガイド機
構で案内されるスライダはスムーズにかつガタつくこと
なく移動できるので、ばね孔の長さを短くすることがで
き、これによってもユニットを小形化することができ
る。 さらに、調整ねじによってスプリングの付勢力を調
整できるので、プランジャの押圧力、換言すれば取付板
の押圧力の調整が容易で、しかも広い範囲で調節するこ
とができる。また、スライダが、ガイド溝とこれらのガ
イド溝間を転動するローラを有する両側のガイド機構に
より案内されて摺動するので、動きがスムーズで摩擦が
小さく、かつ回転方向のガタをなくすことができる。
【０００７】
【実施例】図１ないし図４は本考案の実施例を示し、こ
のフローティングユニット１はユニット本体２と取付板
３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタ
とツールの間に組み付けられる。上記ユニット本体２
は、ボディ５と、その一側面に取付けられたカバー６
と、これらの軸方向一端を覆うエンドプレート７とを備
え、ボディ５の凹部５ａに、ガイド機構９，９を構成す
るガイド１０，１０と、ガイド機構９，９で案内される
スライダ８が設置され、スライダ８のボディ５から突出
する先端に、上記取付板３が取付ボルト１１，１１（１
個のみ図示）によって取付けられている。
のフローティングユニット１はユニット本体２と取付板
３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタ
とツールの間に組み付けられる。上記ユニット本体２
は、ボディ５と、その一側面に取付けられたカバー６
と、これらの軸方向一端を覆うエンドプレート７とを備
え、ボディ５の凹部５ａに、ガイド機構９，９を構成す
るガイド１０，１０と、ガイド機構９，９で案内される
スライダ８が設置され、スライダ８のボディ５から突出
する先端に、上記取付板３が取付ボルト１１，１１（１
個のみ図示）によって取付けられている。
【０００８】上記スライダ８とガイド１０，１０は、相
互の対向面にスライダ８の移動方向と略平行なガイド溝
を有し、これらのガイド溝の間にローラ１２，・・が転
動自在に挿入されており、これらのローラ１２，・・
は、スライダ８のエンドプレート７側と、ガイド１０，
１０の取付板３側とに取付けた押え板１３，・・によっ
て、ガイド溝からの抜け出しが防止されている。また、
スライダ８とガイド１０，１０は、ボディ５に螺着され
た押えねじ１４，・・によって凹部５ａの一側面に押圧
され、この状態において、ガイド１０，１０は、ボルト
１５，・・によってボディ５に固定される。上記ボティ
５とカバー６は、これらの当接面と略直交する方向にス
ライダ８の移動方向と略平行なばね孔１７，１７を備
え、ボディ５におけるばね孔１７，１７の近くに、これ
と略平行なスイッチ取付部１８，１８が形設されてい
る。各ばね孔１７に摺動可能に挿入されたプランジャ１
９は、基端部に位置センサの一例である磁石２０を有
し、ばね孔１７に進退可能に挿入されたばね受け２１と
の間に縮設されたスプリング２２の付勢力によって、先
端が取付板３に当接している。
互の対向面にスライダ８の移動方向と略平行なガイド溝
を有し、これらのガイド溝の間にローラ１２，・・が転
動自在に挿入されており、これらのローラ１２，・・
は、スライダ８のエンドプレート７側と、ガイド１０，
１０の取付板３側とに取付けた押え板１３，・・によっ
て、ガイド溝からの抜け出しが防止されている。また、
スライダ８とガイド１０，１０は、ボディ５に螺着され
た押えねじ１４，・・によって凹部５ａの一側面に押圧
され、この状態において、ガイド１０，１０は、ボルト
１５，・・によってボディ５に固定される。上記ボティ
５とカバー６は、これらの当接面と略直交する方向にス
ライダ８の移動方向と略平行なばね孔１７，１７を備
え、ボディ５におけるばね孔１７，１７の近くに、これ
と略平行なスイッチ取付部１８，１８が形設されてい
る。各ばね孔１７に摺動可能に挿入されたプランジャ１
９は、基端部に位置センサの一例である磁石２０を有
し、ばね孔１７に進退可能に挿入されたばね受け２１と
の間に縮設されたスプリング２２の付勢力によって、先
端が取付板３に当接している。
【０００９】このスプリング２２の付勢力を調整するた
めの調整ねじ２３は、先端のねじ部がばね受け２１に螺
着され、中間のフランジ部がエンドプレート７のばね孔
側の底壁に当接し、つまみ部がエンドプレート７の孔７
ａに位置しており、つまみ部による回転でばね受け２１
を進退することによって、スプリング２２の付勢力、換
言すれば取付板３の押圧力を調整することができる。こ
の場合、各ばね受け２１の放射方向の突部２１ａがばね
孔１７のスリット１７ａに遊嵌されているので、ばね受
け２１が回転することはない。また、スイッチ取付部１
８，１８に取付けられたスイッチ２５，２５（図３参
照）は、磁石２０，２０の接近によって上記産業用ロボ
ットに停止信号を出力するものとして構成されている。
図１の符号２６は、スライダ８のストッパである。
めの調整ねじ２３は、先端のねじ部がばね受け２１に螺
着され、中間のフランジ部がエンドプレート７のばね孔
側の底壁に当接し、つまみ部がエンドプレート７の孔７
ａに位置しており、つまみ部による回転でばね受け２１
を進退することによって、スプリング２２の付勢力、換
言すれば取付板３の押圧力を調整することができる。こ
の場合、各ばね受け２１の放射方向の突部２１ａがばね
孔１７のスリット１７ａに遊嵌されているので、ばね受
け２１が回転することはない。また、スイッチ取付部１
８，１８に取付けられたスイッチ２５，２５（図３参
照）は、磁石２０，２０の接近によって上記産業用ロボ
ットに停止信号を出力するものとして構成されている。
図１の符号２６は、スライダ８のストッパである。
【００１０】図５に概略を示す産業用ロボット３０は、
ロボットハンド３１の把持部３２を有するハンド側ユニ
ット３３と、フローティングユニット１のユニット本体
２が取付けられるツールアダプタ３４と、取付板３に取
付けられるツール（図示の例においてはエアチャック）
３５を備え、ツールアダプタ３４は、操作用エア管３７
から給排される圧縮空気で動作する把持機構（図示省
略）によってハンド側ユニット３３に着脱される。一
方、ツール３５には、作動用エア管３８ａ，３８ｂによ
って圧縮空気が供給され、作動用エア管３８ａと３８ｂ
及びスイッチ２５，２５の信号線３９は、ハンド側ユニ
ット３３へのツールアダプタ３４の取付けによってそれ
ぞれ接続される。
ロボットハンド３１の把持部３２を有するハンド側ユニ
ット３３と、フローティングユニット１のユニット本体
２が取付けられるツールアダプタ３４と、取付板３に取
付けられるツール（図示の例においてはエアチャック）
３５を備え、ツールアダプタ３４は、操作用エア管３７
から給排される圧縮空気で動作する把持機構（図示省
略）によってハンド側ユニット３３に着脱される。一
方、ツール３５には、作動用エア管３８ａ，３８ｂによ
って圧縮空気が供給され、作動用エア管３８ａと３８ｂ
及びスイッチ２５，２５の信号線３９は、ハンド側ユニ
ット３３へのツールアダプタ３４の取付けによってそれ
ぞれ接続される。
【００１１】フローティングユニット１が組み付けられ
た上記産業用ロボット３０は、該ロボット３０のオーバ
ーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ず
れ等によってツール３５に大きな力が作用すると、ツー
ル３５が取付けられた取付板３がスプリング２２，２２
の付勢力に抗して図において上動し、プランジャ１９，
１９に設けた磁石２０，２０がスイッチ２５，２５に接
近するので、スイッチ２５，２５が信号を出力してロボ
ット３０を停止させ、これによってツール３５やワーク
の破損が防止される。この場合、取付板３の押圧力は、
使用するツールや取扱うワークによって異なるが、上記
実施例は、調整ねじ２３，２３の回転によるばね受け２
１，２１の進退によって、スプリング２２，２２の付勢
力、換言すれば取付板３またはプランジャ１９，１９の
押圧力を、使用するツールや取扱うワークに応じた適切
なものに調整することができる。また、スライダ８の移
動を案内するガイド機構９，９の両側にプランジャ１
９，１９が摺動可能なばね孔１７，１７を並設して、取
付板３を移動させるスライダ８とスプリング２２，２２
で付勢されたプランジャ１９，１９とを並列に設けたの
で、これらを直列に設けたものと比べて、ユニット１を
小形化することができる。 さらに、ばね孔１７，１７に
挿入したプランジャ１９，１９は、取付板３にスプリン
グ２２，２２の付勢力を作用させるためのものであるか
ら、長さが短くても一対のガイド機構９，９で案内され
るスライダ８はガタつくことなくスムーズに移動するの
で、プランジャ１９，１９とスプリング２２，２２を挿
入したばね孔１７，１７の長さを短くすることができ、
これによってもユニット１を小形化することができる。
また、取付板３が取付けられたスライダ８が、ガイド溝
とローラ１２，・・とを有するガイド機構９，９によっ
て案内されるので、その動きがスムーズで摩擦が小さ
く、しかも回転方向にガタつくことがない。また、取付
板３が、２個のスプリング２２，２２によって加圧され
るので、取付板３の押圧力が平均化されて片寄ることが
ない。なお、必要に応じて、スプリングを付勢力が異な
る他のスプリングと交換した後、その付勢力を調整ねじ
２３，２３で調整することもできる。
た上記産業用ロボット３０は、該ロボット３０のオーバ
ーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ず
れ等によってツール３５に大きな力が作用すると、ツー
ル３５が取付けられた取付板３がスプリング２２，２２
の付勢力に抗して図において上動し、プランジャ１９，
１９に設けた磁石２０，２０がスイッチ２５，２５に接
近するので、スイッチ２５，２５が信号を出力してロボ
ット３０を停止させ、これによってツール３５やワーク
の破損が防止される。この場合、取付板３の押圧力は、
使用するツールや取扱うワークによって異なるが、上記
実施例は、調整ねじ２３，２３の回転によるばね受け２
１，２１の進退によって、スプリング２２，２２の付勢
力、換言すれば取付板３またはプランジャ１９，１９の
押圧力を、使用するツールや取扱うワークに応じた適切
なものに調整することができる。また、スライダ８の移
動を案内するガイド機構９，９の両側にプランジャ１
９，１９が摺動可能なばね孔１７，１７を並設して、取
付板３を移動させるスライダ８とスプリング２２，２２
で付勢されたプランジャ１９，１９とを並列に設けたの
で、これらを直列に設けたものと比べて、ユニット１を
小形化することができる。 さらに、ばね孔１７，１７に
挿入したプランジャ１９，１９は、取付板３にスプリン
グ２２，２２の付勢力を作用させるためのものであるか
ら、長さが短くても一対のガイド機構９，９で案内され
るスライダ８はガタつくことなくスムーズに移動するの
で、プランジャ１９，１９とスプリング２２，２２を挿
入したばね孔１７，１７の長さを短くすることができ、
これによってもユニット１を小形化することができる。
また、取付板３が取付けられたスライダ８が、ガイド溝
とローラ１２，・・とを有するガイド機構９，９によっ
て案内されるので、その動きがスムーズで摩擦が小さ
く、しかも回転方向にガタつくことがない。また、取付
板３が、２個のスプリング２２，２２によって加圧され
るので、取付板３の押圧力が平均化されて片寄ることが
ない。なお、必要に応じて、スプリングを付勢力が異な
る他のスプリングと交換した後、その付勢力を調整ねじ
２３，２３で調整することもできる。
【００１２】
【考案の効果】本考案のフローティングユニットは、ス
ライダの移動を案内するガイド機構と、その両側のばね
孔を摺動するプランジャとを並列に設けたので、これら
を直列に設けたものに比べて、ユニットを小形化するこ
とができる。 また、ばね孔に挿入したプランジャの長さ
が短くても、一対のガイド機構で案内されるスライダは
スムーズにかつガタつくことなく移動できるので、ばね
孔の長さを短くすることができ、これによってもユニッ
トを小形化することができる。 さらに、調整ねじによっ
て取付板の押圧力を調整できるので、取付板の押圧力
を、使用するシールや取扱うワークに応じた適切なもの
にすることができばかりでなく、その操作が容易であ
る。また、取付板が、ガイド溝とこれらのガイド溝間を
転動するローラとを有する両側のガイド機構で案内さる
スライダに取付けられているので、その動きがスムーズ
で摩擦が小さく、かつ回転方向のガタをなくすことがで
きる。
ライダの移動を案内するガイド機構と、その両側のばね
孔を摺動するプランジャとを並列に設けたので、これら
を直列に設けたものに比べて、ユニットを小形化するこ
とができる。 また、ばね孔に挿入したプランジャの長さ
が短くても、一対のガイド機構で案内されるスライダは
スムーズにかつガタつくことなく移動できるので、ばね
孔の長さを短くすることができ、これによってもユニッ
トを小形化することができる。 さらに、調整ねじによっ
て取付板の押圧力を調整できるので、取付板の押圧力
を、使用するシールや取扱うワークに応じた適切なもの
にすることができばかりでなく、その操作が容易であ
る。また、取付板が、ガイド溝とこれらのガイド溝間を
転動するローラとを有する両側のガイド機構で案内さる
スライダに取付けられているので、その動きがスムーズ
で摩擦が小さく、かつ回転方向のガタをなくすことがで
きる。
【図１】実施例の縦断正面図である。
【図２】要部の縦断正面図である。
【図３】図２のＡーＡ断面図である。
【図４】図２のＢーＢ断面図である。
【図５】産業用ロボットに取付けた正面図である。
１ フローティングユニット、 ２ ユニット本体、
３ 取付板、８ スライダ、 ９ ガイド機構、 １７
ばね孔、１８ スイッチ取付部、 １９ プランジ
ャ、 ２０ 磁石、２２ スプリング、 ２３ 調整ね
じ、 ２５ スイッチ、３０ 産業用ロボット、 ３４
ツールアダプタ、 ３５ ツール。
３ 取付板、８ スライダ、 ９ ガイド機構、 １７
ばね孔、１８ スイッチ取付部、 １９ プランジ
ャ、 ２０ 磁石、２２ スプリング、 ２３ 調整ね
じ、 ２５ スイッチ、３０ 産業用ロボット、 ３４
ツールアダプタ、 ３５ ツール。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内 (56)参考文献 特開 昭62−28129（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−289977（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−175190（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 産業用ロボットのツールアダプタに取付
けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
おいて、 上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と
略平行に形成した、一対のガイド機構、その両側のばね
孔、及びスイッチ取付部と、上記ガイド機構で摺動可能
に案内され先端に上記取付板が取付けられたスライダ
と、ばね孔に摺動可能に挿入され基端側に位置センサを
有するプランジャと、ばね孔に縮設されプランジャの先
端を取付板に当接させるスプリングと、このスプリング
の付勢力を調整するための調整ねじとを備え、上記ガイド機構が、スライダの移動方向と平行なガイド
溝と、これらのガイド溝間を転動するローラを備え、 上記スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって
信号を出力するスイッチを取付けた、 ことを特徴とする産業用ロボットのフローティングユニ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991063078U JPH08152Y2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 産業用ロボットのフローティングユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991063078U JPH08152Y2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 産業用ロボットのフローティングユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH059891U JPH059891U (ja) | 1993-02-09 |
| JPH08152Y2 true JPH08152Y2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=13218943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991063078U Expired - Lifetime JPH08152Y2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 産業用ロボットのフローティングユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08152Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107235093B (zh) * | 2017-06-27 | 2023-05-26 | 天津福臻工业装备有限公司 | 用于汽车机器人工作站的浮动机构 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3520562A1 (de) * | 1985-06-07 | 1986-12-11 | Wilhelm 2000 Hamburg Dinse | Vorrichtung zur sicherheitsabschaltung fuer maschinell bewegte werkzeuge, insbesondere automatische schweisspistolen |
| JPS6228129A (ja) * | 1985-07-30 | 1987-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPH0621676Y2 (ja) * | 1988-05-31 | 1994-06-08 | ぺんてる株式会社 | 緩衝装置組み込みロボット |
-
1991
- 1991-07-15 JP JP1991063078U patent/JPH08152Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH059891U (ja) | 1993-02-09 |
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