JPH0731988Y2 - 産業用ロボットのフローティングユニット - Google Patents
産業用ロボットのフローティングユニットInfo
- Publication number
- JPH0731988Y2 JPH0731988Y2 JP6307991U JP6307991U JPH0731988Y2 JP H0731988 Y2 JPH0731988 Y2 JP H0731988Y2 JP 6307991 U JP6307991 U JP 6307991U JP 6307991 U JP6307991 U JP 6307991U JP H0731988 Y2 JPH0731988 Y2 JP H0731988Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting plate
- industrial robot
- attached
- tool
- floating unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットに取付
けて使用されるフローティングユニットに関するもので
ある。
けて使用されるフローティングユニットに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットにおいては、何らかの原
因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いは
ワークの設置位置がずれたりすると、ロボットがワーク
に衝突して、ロボットに取付けたツールや取扱うワーク
が破損する恐れがあるので、ロボット自体やワークの異
常を検出するためのフローティングユニットが取付けら
れている。そして、公知のフローティングユニットは、
産業用ロボットのツールアダプタに取付けられるユニッ
ト本体と、ツールが取付けられる取付板と、一端が取付
板に取付けられユニット本体のシリンダ孔を摺動するロ
ッドと、このロッドを取付板側に付勢するスプリング
と、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設けた磁石
の接近によって信号を出力するスイッチとを備えてい
る。
因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いは
ワークの設置位置がずれたりすると、ロボットがワーク
に衝突して、ロボットに取付けたツールや取扱うワーク
が破損する恐れがあるので、ロボット自体やワークの異
常を検出するためのフローティングユニットが取付けら
れている。そして、公知のフローティングユニットは、
産業用ロボットのツールアダプタに取付けられるユニッ
ト本体と、ツールが取付けられる取付板と、一端が取付
板に取付けられユニット本体のシリンダ孔を摺動するロ
ッドと、このロッドを取付板側に付勢するスプリング
と、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設けた磁石
の接近によって信号を出力するスイッチとを備えてい
る。
【０００３】しかしながら、上記公知のフローティング
ユニットは、ロッドの押圧力、換言すればロッドに取付
けられた取付板の押圧力がシリンダ孔に縮設したスプリ
ングの付勢力によって一義的に定まるために、取付板の
押圧力を調整するためには、その都度スプリングを交換
しなければならないので、ロッドの押圧力の調整が面倒
である。
ユニットは、ロッドの押圧力、換言すればロッドに取付
けられた取付板の押圧力がシリンダ孔に縮設したスプリ
ングの付勢力によって一義的に定まるために、取付板の
押圧力を調整するためには、その都度スプリングを交換
しなければならないので、ロッドの押圧力の調整が面倒
である。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、取付板の押圧力の調整が容易な産業用ロボ
ットのフローティングユニットを提供することにある。
する課題は、取付板の押圧力の調整が容易な産業用ロボ
ットのフローティングユニットを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、産業用ロボットのツールアダプタに取付
けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
おいて、上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移
動方向と略平行なガイド機構、シリンダ孔及びスイッチ
取付部と、上記ガイド機構で摺動可能に案内され先端に
上記取付板が取付けられたスライダと、シリンダ孔に摺
動可能に挿入され基端側に位置センサを有するプランジ
ャと、出力圧の調圧手段を有し上記シリンダ孔に圧力流
体を供給してプランジャの先端を取付板に当接させる減
圧弁とを備え、上記スイッチ取付部に、上記位置センサ
の接近によって信号を出力するスイッチを取付けたこと
を特徴としている。
め、本考案は、産業用ロボットのツールアダプタに取付
けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
おいて、上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移
動方向と略平行なガイド機構、シリンダ孔及びスイッチ
取付部と、上記ガイド機構で摺動可能に案内され先端に
上記取付板が取付けられたスライダと、シリンダ孔に摺
動可能に挿入され基端側に位置センサを有するプランジ
ャと、出力圧の調圧手段を有し上記シリンダ孔に圧力流
体を供給してプランジャの先端を取付板に当接させる減
圧弁とを備え、上記スイッチ取付部に、上記位置センサ
の接近によって信号を出力するスイッチを取付けたこと
を特徴としている。
【０００６】
【作用】ロボットのオーバーシュート或いはワークの位
置ずれ等によってツールに大きな力が作用すると、先端
が取付板に当接するプランジャがスプリングの付勢力に
抗して摺動し、このプランジャに設けた位置センサがス
イッチに接近するので、スイッチがロボットに停止信号
を出力する。この場合、減圧弁に設けた調圧手段によっ
て、シリンダ孔に供給する流体の流体圧を無段階に調整
できるので、取付板の押圧力の調節が極めて容易であ
る。また、取付板が取付けられたスライダは、ガイド機
構で案内されて摺動するので、動きがスムーズで摩擦が
小さく、ガタつくことがない。
置ずれ等によってツールに大きな力が作用すると、先端
が取付板に当接するプランジャがスプリングの付勢力に
抗して摺動し、このプランジャに設けた位置センサがス
イッチに接近するので、スイッチがロボットに停止信号
を出力する。この場合、減圧弁に設けた調圧手段によっ
て、シリンダ孔に供給する流体の流体圧を無段階に調整
できるので、取付板の押圧力の調節が極めて容易であ
る。また、取付板が取付けられたスライダは、ガイド機
構で案内されて摺動するので、動きがスムーズで摩擦が
小さく、ガタつくことがない。
【０００７】
【実施例】図１ないし図４は本考案の実施例を示し、こ
のフローティングユニット１はユニット本体２と取付板
３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタ
とツールの間に組み付けられる。上記ユニット本体２
は、ボディ５と、その一側面に取付けられたカバー６
と、これらの軸方向一端を覆う減圧弁７及びエンドプレ
ート８とを備え、ボディ５の凹部５ａに、スライダ９と
そのガイド機構１０，１０を構成するガイド１１，１１
とが設置され、スライダ９のボディ５から突出する先端
に、上記取付板３が取付けボルト１２，・・（１個のみ
図示）によって取付けられている。
のフローティングユニット１はユニット本体２と取付板
３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタ
とツールの間に組み付けられる。上記ユニット本体２
は、ボディ５と、その一側面に取付けられたカバー６
と、これらの軸方向一端を覆う減圧弁７及びエンドプレ
ート８とを備え、ボディ５の凹部５ａに、スライダ９と
そのガイド機構１０，１０を構成するガイド１１，１１
とが設置され、スライダ９のボディ５から突出する先端
に、上記取付板３が取付けボルト１２，・・（１個のみ
図示）によって取付けられている。
【０００８】上記スライダ９とガイド１１，１１は、相
互に対向する面にスライダ９の移動方向と略平行なガイ
ド溝を有し、これらのガイド溝の間にローラまたはボー
ルからなる転動部材１３，・・が転動自在に挿入されて
おり、これらの転動部材１３，・・は、スライダ９の減
圧弁７側と、ガイド１１，１１の取付板３側とに取付け
た押え板１４，・・によって、ガイド溝からの抜け出し
が防止されている。また、スライダ９とガイド１１，１
１は、ボディ５に螺着された押えねじ１５，・・によっ
て凹部５ａの一側面に押圧され、この状態において、ガ
イド１１，１１は、ボルト１６，・・によってボディ５
に固定される。上記ボディ５とカバー６は、これらの当
接面と略直交する方向に、スライダ９の移動方向と略平
行なシリンダ孔１７，１７を備え、ボディ５におけるシ
リンダ孔１７，１７の近くに、これと略平行なスイッチ
取付部１８，１８が形設されており、各シリンダ孔１７
に摺動可能に挿入されたプランジャ１９は、基端部に位
置センサの一例である磁石２０が取付けられている。ま
た、上記スイッチ取付部１８，１８に取付けられたスイ
ッチ２１，２１は、磁石２０，２０の接近によって上記
産業用ロボットに停止信号を出力するものとして構成さ
れている。
互に対向する面にスライダ９の移動方向と略平行なガイ
ド溝を有し、これらのガイド溝の間にローラまたはボー
ルからなる転動部材１３，・・が転動自在に挿入されて
おり、これらの転動部材１３，・・は、スライダ９の減
圧弁７側と、ガイド１１，１１の取付板３側とに取付け
た押え板１４，・・によって、ガイド溝からの抜け出し
が防止されている。また、スライダ９とガイド１１，１
１は、ボディ５に螺着された押えねじ１５，・・によっ
て凹部５ａの一側面に押圧され、この状態において、ガ
イド１１，１１は、ボルト１６，・・によってボディ５
に固定される。上記ボディ５とカバー６は、これらの当
接面と略直交する方向に、スライダ９の移動方向と略平
行なシリンダ孔１７，１７を備え、ボディ５におけるシ
リンダ孔１７，１７の近くに、これと略平行なスイッチ
取付部１８，１８が形設されており、各シリンダ孔１７
に摺動可能に挿入されたプランジャ１９は、基端部に位
置センサの一例である磁石２０が取付けられている。ま
た、上記スイッチ取付部１８，１８に取付けられたスイ
ッチ２１，２１は、磁石２０，２０の接近によって上記
産業用ロボットに停止信号を出力するものとして構成さ
れている。
【０００９】上記減圧弁７は、エンドプレート８に開設
した入力ポート２３から供給された一次側空気を減圧
し、この減圧した空気をシリンダ孔１７，１７に供給す
るもので、調圧手段を構成する調圧ねじ２４の回転によ
り調圧ばね２５のばね力を調整して、出力圧を無段階に
減圧させることができる。図中の符号２６はスライダ９
のストッパ、２７は圧力計である。
した入力ポート２３から供給された一次側空気を減圧
し、この減圧した空気をシリンダ孔１７，１７に供給す
るもので、調圧手段を構成する調圧ねじ２４の回転によ
り調圧ばね２５のばね力を調整して、出力圧を無段階に
減圧させることができる。図中の符号２６はスライダ９
のストッパ、２７は圧力計である。
【００１０】図５に概略を示す産業用ロボット３０は、
ロボットハンド３１の把持部３２を有するハンド側ユニ
ット３３と、フローティングユニット１のユニット本体
２が取付けられるツールアダプタ３４と、取付板３の取
付孔３ａ，・・に取付けられるツール（図示の例におい
てはエアチャック）３５を備え、ツールアダプタ３４
は、操作用エア管３７から給排される圧縮空気で動作す
る把持機構（図示省略）によってハンド側ユニット３３
に着脱される。一方、ツール３５には、作動用エア管３
８ａ，３８ｂによって圧縮空気が供給され、作動用エア
管３８ａと３８ｂ及びスイッチ２１，２１の信号線３９
は、ハンド側ユニット３３へのツールアダプタ３４の取
付けによってそれぞれ接続される。
ロボットハンド３１の把持部３２を有するハンド側ユニ
ット３３と、フローティングユニット１のユニット本体
２が取付けられるツールアダプタ３４と、取付板３の取
付孔３ａ，・・に取付けられるツール（図示の例におい
てはエアチャック）３５を備え、ツールアダプタ３４
は、操作用エア管３７から給排される圧縮空気で動作す
る把持機構（図示省略）によってハンド側ユニット３３
に着脱される。一方、ツール３５には、作動用エア管３
８ａ，３８ｂによって圧縮空気が供給され、作動用エア
管３８ａと３８ｂ及びスイッチ２１，２１の信号線３９
は、ハンド側ユニット３３へのツールアダプタ３４の取
付けによってそれぞれ接続される。
【００１１】フローティングユニット１が組み付けられ
た上記産業用ロボット３０は、該ロボット３０のオーバ
ーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ず
れ等によってツール３５に大きな力が作用すると、ツー
ル３５が取付けられた取付板３が、シリンダ孔１７，１
７の流体圧の作用力に抗して図において上動し、プラン
ジャ１９，１９に取付けた磁石２０がスイッチ２１，２
１に接近するので、スイッチ２１，２１が信号を出力し
てロボット３０を停止させ、これによってツール３５や
ワークの破損が防止される。この場合、取付板３の押圧
力は、使用するツールや取扱うワークによって異なる
が、上記フローティングユニット１は、減圧弁７の調圧
ねじ２４の回転によって、シリンダ孔１７，１７におけ
る流体圧の作用力を使用するツールや取扱うワークに応
じて適切な価に調整することができる。また、取付板３
が取付けられたスライダ９が、ガイド機構１０，１０に
よって案内されるので、その動きがスムーズで摩擦が小
さく、ガタつくことがない。
た上記産業用ロボット３０は、該ロボット３０のオーバ
ーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ず
れ等によってツール３５に大きな力が作用すると、ツー
ル３５が取付けられた取付板３が、シリンダ孔１７，１
７の流体圧の作用力に抗して図において上動し、プラン
ジャ１９，１９に取付けた磁石２０がスイッチ２１，２
１に接近するので、スイッチ２１，２１が信号を出力し
てロボット３０を停止させ、これによってツール３５や
ワークの破損が防止される。この場合、取付板３の押圧
力は、使用するツールや取扱うワークによって異なる
が、上記フローティングユニット１は、減圧弁７の調圧
ねじ２４の回転によって、シリンダ孔１７，１７におけ
る流体圧の作用力を使用するツールや取扱うワークに応
じて適切な価に調整することができる。また、取付板３
が取付けられたスライダ９が、ガイド機構１０，１０に
よって案内されるので、その動きがスムーズで摩擦が小
さく、ガタつくことがない。
【００１２】
【考案の効果】本考案のフローティングユニットは、調
圧機構によって減圧弁の出力流体圧を無段階に調整でき
るので、簡単な操作によって、取付板の押圧力を使用す
るツールや取扱うワークに応じた適切なものにすること
ができるばかりでなく、その操作が容易である。また、
取付板がガイド機構で案内されるスライダに取付けられ
ているので、その移動がスムーズで摩擦が小さく、ガタ
つくこともない。
圧機構によって減圧弁の出力流体圧を無段階に調整でき
るので、簡単な操作によって、取付板の押圧力を使用す
るツールや取扱うワークに応じた適切なものにすること
ができるばかりでなく、その操作が容易である。また、
取付板がガイド機構で案内されるスライダに取付けられ
ているので、その移動がスムーズで摩擦が小さく、ガタ
つくこともない。
【図１】実施例の縦断正面図である。
【図２】要部の縦断図である。
【図３】図２のＡーＡ断面図である。
【図４】図２のＢーＢ断面図である。
【図５】産業用ロボットに取付けた正面図である。
１ フローティングユニット、 ２ ユニット本体、
３ 取付板、７ 減圧弁、 ９ スライダ、 １０ ガ
イド機構、 １７ シリンダ孔、１８ スイッチ取付
部、 １９ プランジャ、 ２０ 磁石、２１ スイッ
チ、 ２３ 調圧ねじ、 ３０ 産業用ロボット、３４
ツールアダプタ、 ３５ ツール。
３ 取付板、７ 減圧弁、 ９ スライダ、 １０ ガ
イド機構、 １７ シリンダ孔、１８ スイッチ取付
部、 １９ プランジャ、 ２０ 磁石、２１ スイッ
チ、 ２３ 調圧ねじ、 ３０ 産業用ロボット、３４
ツールアダプタ、 ３５ ツール。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内 (56)参考文献 特開 昭62−28129（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−289977（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−175190（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 産業用ロボットのツールアダプタに取付
けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
おいて、 上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と
略平行なガイド機構、シリンダ孔及びスイッチ取付部
と、上記ガイド機構で摺動可能に案内され先端に上記取
付板が取付けられたスライダと、シリンダ孔に摺動可能
に挿入され基端側に位置センサを有するプランジャと、
出力圧の調圧手段を有し上記シリンダ孔に圧力流体を供
給してプランジャの先端を取付板に当接させる減圧弁と
を備え、 上記スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって
信号を出力するスイッチを取付けた、 ことを特徴とする産業用ロボットのフローティングユニ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6307991U JPH0731988Y2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 産業用ロボットのフローティングユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6307991U JPH0731988Y2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 産業用ロボットのフローティングユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH059892U JPH059892U (ja) | 1993-02-09 |
| JPH0731988Y2 true JPH0731988Y2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=13218974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6307991U Expired - Lifetime JPH0731988Y2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 産業用ロボットのフローティングユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731988Y2 (ja) |
-
1991
- 1991-07-15 JP JP6307991U patent/JPH0731988Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH059892U (ja) | 1993-02-09 |
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