JPH0731987Y2 - 産業用ロボットのフローティングユニット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットに取付
けて使用されるフローティングユニットに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットにおいては、何らかの原
因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いは
ワークの位置がずれたりすると、ロボットがワークに衝
突してロボットに取付けたツールや取扱うワークが破損
する恐れがあるので、このロボットに、ロボット自体や
ワークの異常を検出するためのフローティングユニット
が取付けられている。そして、公知のフローティングユ
ニットは、産業用ロボットのツールアダプタに取付けら
れるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板と、
一端が取付板に取付けられユニット本体のシリンダ孔を
摺動するロッドと、このロッドを取付板側に付勢するス
プリングと、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設
けた磁石の接近によって信号を出力するスイッチとを備
えている。

【０００３】しかしながら、上記公知のフローティング
ユニットは、ロッドの押圧力が、シリンダ孔に縮設した
スプリングの付勢力によって一義的に定まるために、ロ
ッドの押圧力を調整するためには、その都度スプリング
を交換しなければならないので、押圧力の調整が面倒で
ある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボ
ットのフローティングユニットを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、産業用ロボットのツールアダプタに取付
けられるユニット本体と、ツールを取付ける取付板とを
備えた産業用ロボットのフローティングユニットにおい
て、上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方
向と略平行なシリンダ孔、ガイド孔及びスイッチ取付部
と、上記シリンダ孔に摺動可能に挿入され基端側に位置
センサを有するロッドと、ガイド孔に摺動可能に挿入さ
れ先端が取付板に固定されたガイドロッドと、出力圧の
調圧手段を有し上記シリンダ孔に圧力流体を供給してロ
ッドの先端を取付板に当接させる減圧弁とを備え、上記
スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって信号
を出力するスイッチを取付けたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】ロボットのオーバーシュート或いはワークの位
置ずれ等によってツールに大きな力が作用すると、先端
が取付板に当接するロッドが圧力室の流体圧に抗して摺
動し、このロッドに設けた位置センサがスイッチに接近
するので、スイッチがロボットに停止信号を出力する。
この場合、減圧弁に設けた調圧手段によって、シリンダ
孔に供給する流体の流体圧を無段階に調整できるので、
ロッドの押圧力の調整が極めて容易である。また、取付
板は、略平行なロッドとガイドロッドで案内されて移動
するので、動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくこ
とがない。

【０００７】

【実施例】図１ないし図３は本考案の実施例を示し、こ
のフローティングユニット１はユニット本体２と取付板
３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタ
とツールの間に組み付けられる。上記ユニット本体２
は、ツールアダプタの移動方向と平行な方向に開設した
シリンダ孔５、ガイド孔６，６及びスイッチ取付部７，
７、並びにシリンダ孔５に減圧した空気を供給する減圧
弁８を備え、シリンダ孔５とガイド孔６，６に嵌着され
たブッシュ９とガイドブッシュ１０，１０に、ロッド１
１とガイドロッド１２，１２が摺動可能に挿入され、ユ
ニット本体２から突出するガイドロッド１２，１２の先
端に、上記取付板３がボルト１３，１３によって取付け
られており、ロッド１１の基端部に、位置センサの一例
である磁石１４が取付けられている。また、スイッチ取
付部７，７に取付けられたスイッチ１５，１５（図３参
照）は、磁石１４の接近によって上記産業用ロボットに
停止信号を出力するものとして構成されている。

【０００８】減圧弁８は、エンドプレート１８に開設し
た入力ポートＰから供給された一次側空気を減圧し、こ
の減圧された空気を出力ポートＡからシリンダ孔５に供
給するもので、調圧手段を構成する調圧ねじ１９を回転
により調圧ばね２０の付勢力を調節して、出力空気圧を
無段階に減圧させることができ、調圧ねじ１９の回転位
置はロックナット２１でロックされる。

【０００９】図４に概略を示す産業用ロボット２５は、
ロボットハンド２６の把持部２７を有するハンド側ユニ
ット２８と、フローティングユニット１のアダプタプレ
ート１８が取付けられるツールアダプタ２９と、取付板
３の取付孔３ａ，・・（図２参照）に取付けられるツー
ル（図示の例においてはエアチャック）３０を備え、ツ
ールアダプタ２９は、操作用エア管３２から給排される
圧縮空気で動作する把持機構（図示省略）によってハン
ド側ユニット２８に装着される。一方、ツール３０に
は、作動用エア管３３ａ，３３ｂによって圧縮空気が供
給され、作動用エア管３３ａと３３ｂ及びスイッチ１
５，１５の信号線３４は、ハンド側ユニット２８へのツ
ールアダプタ２９の取付によって接続される。

【００１０】フローティングユニット１が組み付けられ
た上記産業用ロボット２５は、該ロボット２５のオーバ
ーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ず
れ等によってツール３０に大きな力が作用すると、ツー
ル３０が取付けられた取付板３がシリンダ孔５の流体圧
の作用力に抗して図において上動し、ロッド１１に設け
た磁石１４がスイッチ１５，１５に接近するので、スイ
ッチ１５，１５が信号を出力してロボット２５を停止さ
せ、これによってツール３０やワークの破損が防止され
る。この場合、ロッド１１の押圧力は、使用するツール
や取扱うワークによって異なるが、上記実施例は、調圧
ねじ１９の回転によってシリンダ孔５における流体圧の
作用力、換言すればロッド１１の押圧力を、使用するツ
ールや取扱うワークに応じた適切なものに調整すること
ができる。また、取付板３が、ロッド１１の両側に設け
たガイドロッド１２，１２とガイドブッシュ１０，１０
で案内されて移動するので、その動きがスムーズで摩擦
が小さく、ガタつくことがない。

【００１１】

【考案の効果】本考案のフローティングユニットは、調
圧手段によって減圧弁の出力流体圧を無段階に調整でき
るので、簡単な操作によって、ロッドの押圧力を、使用
するツールや取扱うワークに応じた適切なものに調整す
ることができる。また、取付板がガイドロッドで案内さ
れて移動するので、その動きがスムーズで摩擦が小さ
く、ガタつくことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の縦断正面図である。

【図２】同じく裏面図である。

【図３】ユニット本体の平面図である。

【図４】産業用ロボットに取付けた正面図である。

【符号の説明】

１ フローティングユニット、 ２ ユニット本体、
３ 取付板、５ シリンダ孔、 ６ ガイド孔、 ７
スイッチ取付部、 ８ 減圧弁、１１ ロッド、１２
ガイドロッド、 １４ 磁石、 １５ スイッチ、１９
調圧ねじ、 ２５ 産業用ロボット、 ２９ ツール
アダプタ、３０ ツール。

フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内 (56)参考文献 特開 昭61−28997（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−175190（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットのツールアダプタに取付
   けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
   とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
   おいて、 上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と
   略平行なシリンダ孔、ガイド孔及びスイッチ取付部と、
   上記シリンダ孔に摺動可能に挿入され基端側に位置セン
   サを有するロッドと、ガイド孔に摺動可能に挿入され先
   端が取付板に固定されたガイドロッドと、出力圧の調圧
   手段を有し上記シリンダ孔に圧力流体を供給してロッド
   の先端を取付板に当接させる減圧弁とを備え、 上記スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって
   信号を出力するスイッチを取付けた、 ことを特徴とする産業用ロボットのフローティングユニ
   ット。