JPH059890U - 産業用ロボツトのフローテイングユニツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボッ
トのフローティングユニットを提供する。 【構成】 フローティングユニット１のユニット本体２
に、磁石１４を有するロッド１１とガイドロッド１２，
１２を摺動可能に設けて、各ガイドロッド１２の先端を
取付板３に固定し、調圧ねじ１９により出力圧を無段階
に調整できる減圧弁８からシリンダ孔５に圧力流体を供
給して、ロッド１１の先端を取付板３に当接させる。ま
た、スイッチ取付部７，７に、磁石１４の接近によって
ロボット２５に停止信号を出力するスイッチ１５，１５
を取付ける。 【効果】 調圧ねじによって、シリンダ孔の空気圧を無
段階に調整することにより、ロッドの押圧力を容易に調
整できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボットに取付けて使用されるフローティングユニットに関 するものである。

【０００２】

【従来の技術】

産業用ロボットにおいては、何らかの原因によってロボットがオーバーシュー トしたり、或いはワークの位置がずれたりすると、ロボットがワークに衝突して ロボットに取付けたツールや取扱うワークが破損する恐れがあるので、このロボ ットに、ロボット自体やワークの異常を検出するためのフローティングユニット が取付けられている。 そして、公知のフローティングユニットは、産業用ロボットのツールアダプタ に取付けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板と、一端が取付板 に取付けられユニット本体のシリンダ孔を摺動するロッドと、このロッドを取付 板側に付勢するスプリングと、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設けた磁 石の接近によって信号を出力するスイッチとを備えている。

【０００３】 しかしながら、上記公知のフローティングユニットは、ロッドの押圧力が、シ リンダ孔に縮設したスプリングの付勢力によって一義的に定まるために、ロッド の押圧力を調整するためには、その都度スプリングを交換しなければならないの で、押圧力の調整が面倒である。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案が解決しようとする課題は、ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボ ットのフローティングユニットを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案は、産業用ロボットのツールアダプタに取付 けられるユニット本体と、ツールを取付ける取付板とを備えた産業用ロボットの フローティングユニットにおいて、上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの 移動方向と略平行なシリンダ孔、ガイド孔及びスイッチ取付部と、上記シリンダ 孔に摺動可能に挿入され基端側に位置センサを有するロッドと、ガイド孔に摺動 可能に挿入され先端が取付板に固定されたガイドロッドと、出力圧の調圧手段を 有し上記シリンダ孔に圧力流体を供給してロッドの先端を取付板に当接させる減 圧弁とを備え、上記スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって信号を出 力するスイッチを取付けたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】

ロボットのオーバーシュート或いはワークの位置ずれ等によってツールに大き な力が作用すると、先端が取付板に当接するロッドが圧力室の流体圧に抗して摺 動し、このロッドに設けた位置センサがスイッチに接近するので、スイッチがロ ボットに停止信号を出力する。 この場合、減圧弁に設けた調圧手段によって、シリンダ孔に供給する流体の流 体圧を無段階に調整できるので、ロッドの押圧力の調整が極めて容易である。 また、取付板は、略平行なロッドとガイドロッドで案内されて移動するので、 動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくことがない。

【０００７】

【実施例】

図１ないし図３は本考案の実施例を示し、このフローティングユニット１はユ ニット本体２と取付板３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタと ツールの間に組み付けられる。 上記ユニット本体２は、ツールアダプタの移動方向と平行な方向に開設したシ リンダ孔５、ガイド孔６，６及びスイッチ取付部７，７、並びにシリンダ孔５に 減圧した空気を供給する減圧弁８を備え、シリンダ孔５とガイド孔６，６に嵌着 されたブッシュ９とガイドブッシュ１０，１０に、ロッド１１とガイドロッド１ ２，１２が摺動可能に挿入され、ユニット本体２から突出するガイドロッド１２ ，１２の先端に、上記取付板３がボルト１３，１３によって取付けられており、 ロッド１１の基端部に、位置センサの一例である磁石１４が取付けられている。 また、スイッチ取付部７，７に取付けられたスイッチ１５，１５（図３参照）は 、磁石１４の接近によって上記産業用ロボットに停止信号を出力するものとして 構成されている。

【０００８】 減圧弁８は、エンドプレート１８に開設した入力ポートＰから供給された一次 側空気を減圧し、この減圧された空気を出力ポートＡからシリンダ孔５に供給す るもので、調圧手段を構成する調圧ねじ１９を回転により調圧ばね２０の付勢力 を調節して、出力空気圧を無段階に減圧させることができ、調圧ねじ１９の回転 位置はロックナット２１でロックされる。

【０００９】 図４に概略を示す産業用ロボット２５は、ロボットハンド２６の把持部２７を 有するハンド側ユニット２８と、フローティングユニット１のアダプタプレート １８が取付けられるツールアダプタ２９と、取付板３の取付孔３ａ，・・（図２ 参照）に取付けられるツール（図示の例においてはエアチャック）３０を備え、 ツールアダプタ２９は、操作用エア管３２から給排される圧縮空気で動作する把 持機構（図示省略）によってハンド側ユニット２８に装着される。一方、ツール ３０には、作動用エア管３３ａ，３３ｂによって圧縮空気が供給され、作動用エ ア管３３ａと３３ｂ及びスイッチ１５，１５の信号線３４は、ハンド側ユニット ２８へのツールアダプタ２９の取付によって接続される。

【００１０】 フローティングユニット１が組み付けられた上記産業用ロボット２５は、該ロ ボット２５のオーバーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ずれ等 によってツール３０に大きな力が作用すると、ツール３０が取付けられた取付板 ３がシリンダ孔５の流体圧の作用力に抗して図において上動し、ロッド１１に設 けた磁石１４がスイッチ１５，１５に接近するので、スイッチ１５，１５が信号 を出力してロボット２５を停止させ、これによってツール３０やワークの破損が 防止される。 この場合、ロッド１１の押圧力は、使用するツールや取扱うワークによって異 なるが、上記実施例は、調圧ねじ１９の回転によってシリンダ孔５における流体 圧の作用力、換言すればロッド１１の押圧力を、使用するツールや取扱うワーク に応じた適切なものに調整することができる。また、取付板３が、ロッド１１の 両側に設けたガイドロッド１２，１２とガイドブッシュ１０，１０で案内されて 移動するので、その動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくことがない。

【００１１】

【考案の効果】

本考案のフローティングユニットは、調圧手段によって減圧弁の出力流体圧を 無段階に調整できるので、簡単な操作によって、ロッドの押圧力を、使用するツ ールや取扱うワークに応じた適切なものに調整することができる。 また、取付板がガイドロッドで案内されて移動するので、その動きがスムーズ で摩擦が小さく、ガタつくことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の縦断正面図である。

【図２】同じく裏面図である。

【図３】ユニット本体の平面図である。

【図４】産業用ロボットに取付けた正面図である。

【符号の説明】

１ フローティングユニット、 ２ ユニット本体、
３ 取付板、５ シリンダ孔、 ６ ガイド孔、 ７
スイッチ取付部、 ８ 減圧弁、１１ ロッド、１２
ガイドロッド、 １４ 磁石、 １５ スイッチ、１９
調圧ねじ、 ２５ 産業用ロボット、 ２９ ツール
アダプタ、３０ ツール。

フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 産業用ロボットのツールアダプタに取付
   けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
   とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
   おいて、 上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と
   略平行なシリンダ孔、ガイド孔及びスイッチ取付部と、
   上記シリンダ孔に摺動可能に挿入され基端側に位置セン
   サを有するロッドと、ガイド孔に摺動可能に挿入され先
   端が取付板に固定されたガイドロッドと、出力圧の調圧
   手段を有し上記シリンダ孔に圧力流体を供給してロッド
   の先端を取付板に当接させる減圧弁とを備え、 上記スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって
   信号を出力するスイッチを取付けた、 ことを特徴とする産業用ロボットのフローティングユニ
   ット。