JPH08150586A - 汎用吸着式ロボットハンド - Google Patents
汎用吸着式ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH08150586A JPH08150586A JP6331327A JP33132794A JPH08150586A JP H08150586 A JPH08150586 A JP H08150586A JP 6331327 A JP6331327 A JP 6331327A JP 33132794 A JP33132794 A JP 33132794A JP H08150586 A JPH08150586 A JP H08150586A
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- JP
- Japan
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- robot hand
- suction
- main body
- component
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 一種類のロボットハンドによって、寸法形状
の異なる多種類の部品を吸着保持できる経済的な汎用吸
着式ロボットハンドを提供する。 【構成】 ハンドリング用ロボットに着脱可能に取り付
けられ、搬送部品３を吸着保持する汎用吸着式ロボット
ハンド６であって、ロボットハンド６は部品全体を吸引
し保持する開口部６１ａを先端に設けた筒状の本体６１
と、本体６１の後端側に配設され本体６１内に吸引負圧
を発生させる吸引装置６４と、開口部６１ａを覆い部品
３を吸着保持する際、部品３の上面全体に当接する網部
６２から成ることを特徴とする。
の異なる多種類の部品を吸着保持できる経済的な汎用吸
着式ロボットハンドを提供する。 【構成】 ハンドリング用ロボットに着脱可能に取り付
けられ、搬送部品３を吸着保持する汎用吸着式ロボット
ハンド６であって、ロボットハンド６は部品全体を吸引
し保持する開口部６１ａを先端に設けた筒状の本体６１
と、本体６１の後端側に配設され本体６１内に吸引負圧
を発生させる吸引装置６４と、開口部６１ａを覆い部品
３を吸着保持する際、部品３の上面全体に当接する網部
６２から成ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はハンドリングロボット
に取り付けられるロボットハンドに関し、特に、一種類
のロボットハンドによって多種類の部品を保持できる汎
用吸着式ロボットハンドに関するものである。
に取り付けられるロボットハンドに関し、特に、一種類
のロボットハンドによって多種類の部品を保持できる汎
用吸着式ロボットハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】コネクタ等の電子部品を組み立てる際、
その構成部品であるインシュレータ等を搬送するためハ
ンドリングロボットが使用されている。ハンドリングロ
ボットにはインシュレータ等の部品を保持するため、図
４に示す如く従来から知られている吸着式ロボットハン
ド１が取り付けられる。ロボットハンド１は筒状の本体
１１と、本体１１の先端に取り付けられる吸着部１２
と、本体１１の後端に配置され吸着部１２に部品を吸着
保持させるための吸引負圧を発生させる吸引装置１３と
を有している。本体１１は金属性の筒体であり、軸心に
沿って孔１１ａが貫設されると共に、先端外周面に吸着
部１２を取り付けるための溝１１ｂを周設している。吸
着部１２は弾性を有するゴム材料によって全体がほぼ椀
状に成形されたものであり、円錐状の側壁１２ａの先端
側はラッパ状に拡げられて吸着面１２ｂが形成され、
又、後端側には本体１１の溝１１ｂに嵌め込まれる孔１
２ｃが設けられている。この為、吸着部１２を本体１１
に取り付ける際は、吸着部１２の孔１２ｃの周壁を弾性
的に押し拡げつつ本体１１の先端に外嵌し、孔１２ｃを
本体１１の溝１１ｂに一致させると、孔１２ｃの周壁が
弾性復帰して溝１１ｂ内に入り込み、本体１１に吸着部
１２が固定される。
その構成部品であるインシュレータ等を搬送するためハ
ンドリングロボットが使用されている。ハンドリングロ
ボットにはインシュレータ等の部品を保持するため、図
４に示す如く従来から知られている吸着式ロボットハン
ド１が取り付けられる。ロボットハンド１は筒状の本体
１１と、本体１１の先端に取り付けられる吸着部１２
と、本体１１の後端に配置され吸着部１２に部品を吸着
保持させるための吸引負圧を発生させる吸引装置１３と
を有している。本体１１は金属性の筒体であり、軸心に
沿って孔１１ａが貫設されると共に、先端外周面に吸着
部１２を取り付けるための溝１１ｂを周設している。吸
着部１２は弾性を有するゴム材料によって全体がほぼ椀
状に成形されたものであり、円錐状の側壁１２ａの先端
側はラッパ状に拡げられて吸着面１２ｂが形成され、
又、後端側には本体１１の溝１１ｂに嵌め込まれる孔１
２ｃが設けられている。この為、吸着部１２を本体１１
に取り付ける際は、吸着部１２の孔１２ｃの周壁を弾性
的に押し拡げつつ本体１１の先端に外嵌し、孔１２ｃを
本体１１の溝１１ｂに一致させると、孔１２ｃの周壁が
弾性復帰して溝１１ｂ内に入り込み、本体１１に吸着部
１２が固定される。
【０００３】次に、上記構成のロボットハンド１を用い
て部品を搬送するには、図５に示すハンドリングロボッ
ト２のアーム２１にロボットハンド１を取り付ける。そ
して、アーム２１を移動して部品３の真上にロボットハ
ンド１の先端を位置させた後、アーム２１を降ろし部品
３の上面にロボットハンド１の吸着部１２を当接させ
る。次いで、吸引装置１３を作動して本体１１内に吸引
負圧を発生させることにより、吸着部１２に部品３を吸
着させる。その状態でアーム２１を上昇し、アーム２１
を搬送位置の真上まで移動させた後、再びアーム２１を
降ろし、吸引装置１３を停止させることによって吸着部
１２から部品３を取り外すことができる。
て部品を搬送するには、図５に示すハンドリングロボッ
ト２のアーム２１にロボットハンド１を取り付ける。そ
して、アーム２１を移動して部品３の真上にロボットハ
ンド１の先端を位置させた後、アーム２１を降ろし部品
３の上面にロボットハンド１の吸着部１２を当接させ
る。次いで、吸引装置１３を作動して本体１１内に吸引
負圧を発生させることにより、吸着部１２に部品３を吸
着させる。その状態でアーム２１を上昇し、アーム２１
を搬送位置の真上まで移動させた後、再びアーム２１を
降ろし、吸引装置１３を停止させることによって吸着部
１２から部品３を取り外すことができる。
【０００４】次に、図６は他の従来例であるチャック式
ロボットハンド４を示している。ロボットハンド４は本
体４１の下端側に、部品３を把持する一対のフィンガー
４２、４２を左右方向（図中矢印方向）へ移動可能に取
り付けたものである。このロボットハンド４を用いて部
品３を所定の位置に搬送する際は、上述のロボットハン
ド１と同様、ハンドリングロボット２に取り付けた後、
図６に示す如く部品３の左右両側面をフィンガー４２、
４２によって挟持した状態で搬送する。
ロボットハンド４を示している。ロボットハンド４は本
体４１の下端側に、部品３を把持する一対のフィンガー
４２、４２を左右方向（図中矢印方向）へ移動可能に取
り付けたものである。このロボットハンド４を用いて部
品３を所定の位置に搬送する際は、上述のロボットハン
ド１と同様、ハンドリングロボット２に取り付けた後、
図６に示す如く部品３の左右両側面をフィンガー４２、
４２によって挟持した状態で搬送する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図７に示す
コネクタ５のように、インシュレータ５１の上方からコ
ンタクト５２を組み込む構造のものでは、インシュレー
タ５１の上面にコンタクト５２を挿入するためのコンタ
クト挿入孔５１ａが多数設けられている。この様なイン
シュレータ５１を従来例で述べた吸着式ロボットハンド
１を用いて搬送する場合、インシュレータ５１の上面中
央部分にロボットハンド１の吸着面となり得る一定面積
の平坦部がない場合が多く、このため搬送できるインシ
ュレータの種類が限定されていた。一方、チャック式ロ
ボットハンド４を用いた場合にはフィンガー４２、４２
によってインシュレータ５１の両側面を把持するため、
インシュレータ５１の上面に平坦部がなくても搬送でき
る。しかしながら、一種類のロボットハンド４のみで幅
寸法が異なる各種のインシュレータ５１を把持すること
が出来ず、この為、インシュレータ５１の幅寸法に応じ
てフィンガー４２、４２の移動範囲の異なる各種のロボ
ットハンド４を用意する必要があり、甚だ不経済である
と共に、作業性も悪かった。それ故に、本発明は上述し
たような欠点を解決するためになされたものであり、一
種類のロボットハンドによって寸法及び形状の異なる多
種類の部品を保持できる経済的な汎用吸着式ロボットハ
ンドを提供することにある。
コネクタ５のように、インシュレータ５１の上方からコ
ンタクト５２を組み込む構造のものでは、インシュレー
タ５１の上面にコンタクト５２を挿入するためのコンタ
クト挿入孔５１ａが多数設けられている。この様なイン
シュレータ５１を従来例で述べた吸着式ロボットハンド
１を用いて搬送する場合、インシュレータ５１の上面中
央部分にロボットハンド１の吸着面となり得る一定面積
の平坦部がない場合が多く、このため搬送できるインシ
ュレータの種類が限定されていた。一方、チャック式ロ
ボットハンド４を用いた場合にはフィンガー４２、４２
によってインシュレータ５１の両側面を把持するため、
インシュレータ５１の上面に平坦部がなくても搬送でき
る。しかしながら、一種類のロボットハンド４のみで幅
寸法が異なる各種のインシュレータ５１を把持すること
が出来ず、この為、インシュレータ５１の幅寸法に応じ
てフィンガー４２、４２の移動範囲の異なる各種のロボ
ットハンド４を用意する必要があり、甚だ不経済である
と共に、作業性も悪かった。それ故に、本発明は上述し
たような欠点を解決するためになされたものであり、一
種類のロボットハンドによって寸法及び形状の異なる多
種類の部品を保持できる経済的な汎用吸着式ロボットハ
ンドを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決する為の手段】本発明は、ハンドリングロ
ボットに着脱可能に取り付けられ、搬送される部品を吸
着保持する汎用吸着式ロボットハンドであって、上記ロ
ボットハンドは上記部品を吸着し保持する開口部を先端
に設けた筒状の本体と、上記本体の後端側に配設され上
記本体内に吸引負圧を発生させる吸引装置と、上記開口
部を覆い上記部品を吸着保持する際、上記部品の上面に
当接する網部から成るものである。
ボットに着脱可能に取り付けられ、搬送される部品を吸
着保持する汎用吸着式ロボットハンドであって、上記ロ
ボットハンドは上記部品を吸着し保持する開口部を先端
に設けた筒状の本体と、上記本体の後端側に配設され上
記本体内に吸引負圧を発生させる吸引装置と、上記開口
部を覆い上記部品を吸着保持する際、上記部品の上面に
当接する網部から成るものである。
【０００７】以上の如く構成したことにより、本発明の
ロボットハンドによって上記部品を吸引保持する際に
は、上記吸引装置によって上記本体の開口部に吸引負圧
を発生させることにより、上記部品が上記開口部の網部
に上面を当接させて吸着保持される。これにより上記部
品の上面に吸着面となる平坦部を設ける必要がなく、一
種類のロボットハンドによって寸法形状の異なる多種類
の部品を吸着保持できる経済的な汎用吸着式ロボットハ
ンドが得られる。
ロボットハンドによって上記部品を吸引保持する際に
は、上記吸引装置によって上記本体の開口部に吸引負圧
を発生させることにより、上記部品が上記開口部の網部
に上面を当接させて吸着保持される。これにより上記部
品の上面に吸着面となる平坦部を設ける必要がなく、一
種類のロボットハンドによって寸法形状の異なる多種類
の部品を吸着保持できる経済的な汎用吸着式ロボットハ
ンドが得られる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１（ａ）は本発明の汎用吸着式ロボットハンド
の斜視図を示し、同図（ｂ）は（ａ）図の要部断面図を
示している。ロボットハンド６は筒状の本体６１と、本
体６１の先端部分に被せる網部６２と、網部６２を本体
６１に取り付けるクランプ部６３と、本体６１の後端に
配設され本体６１内に吸引負圧を発生させる吸引装置６
４とを有している。
する。図１（ａ）は本発明の汎用吸着式ロボットハンド
の斜視図を示し、同図（ｂ）は（ａ）図の要部断面図を
示している。ロボットハンド６は筒状の本体６１と、本
体６１の先端部分に被せる網部６２と、網部６２を本体
６１に取り付けるクランプ部６３と、本体６１の後端に
配設され本体６１内に吸引負圧を発生させる吸引装置６
４とを有している。
【０００９】本体６１は例えば金属板にプレス加工を施
すことによって円筒状に形成されたものであり、先端側
には部品３を吸引保持するための開口部６１ａを設けて
いる。開口部６１ａの内径寸法は部品３の外形寸法より
大きく設定されており、その開口部６１ａを覆うように
網部６２が取り付けられる。クランプ部６３は一本の細
長い金属性の板材をリング状に形成したものであり、そ
の内径寸法は本体６１の開口部６１ａ側の外径寸法より
も僅かに大きくなっている。クランプ部６３の両端は外
方へ折り返されることによって、板面を対向させた一対
の固定部６３ａ、６３ａが形成され、固定部６３ａ、６
３ａの夫々の板面には、ねじ部材６５を挿通する孔６３
ｂ、６３ｂが貫設されている。上記クランプ部６３によ
って本体６１に網部６２を取り付けるには、開口部６１
ａを覆うようにして網部６２を本体６１の先端部分に被
せた後、網部６２の周縁側を本体６１の先端外周面上に
折り曲げ、その折り曲げられた網部６２上にクランプ部
６３を外嵌する。次いで、ねじ部材６５を一方の固定部
６３ａの孔６３ｂより挿入し、他方の固定部６３ａの孔
６３ａから突出させたねじ部材６５にナット６６を螺合
する。これにより、網部６２は本体６１の外周面とクラ
ンプ部６３の内周面との間に挟み込まれた状態で固定さ
れる。
すことによって円筒状に形成されたものであり、先端側
には部品３を吸引保持するための開口部６１ａを設けて
いる。開口部６１ａの内径寸法は部品３の外形寸法より
大きく設定されており、その開口部６１ａを覆うように
網部６２が取り付けられる。クランプ部６３は一本の細
長い金属性の板材をリング状に形成したものであり、そ
の内径寸法は本体６１の開口部６１ａ側の外径寸法より
も僅かに大きくなっている。クランプ部６３の両端は外
方へ折り返されることによって、板面を対向させた一対
の固定部６３ａ、６３ａが形成され、固定部６３ａ、６
３ａの夫々の板面には、ねじ部材６５を挿通する孔６３
ｂ、６３ｂが貫設されている。上記クランプ部６３によ
って本体６１に網部６２を取り付けるには、開口部６１
ａを覆うようにして網部６２を本体６１の先端部分に被
せた後、網部６２の周縁側を本体６１の先端外周面上に
折り曲げ、その折り曲げられた網部６２上にクランプ部
６３を外嵌する。次いで、ねじ部材６５を一方の固定部
６３ａの孔６３ｂより挿入し、他方の固定部６３ａの孔
６３ａから突出させたねじ部材６５にナット６６を螺合
する。これにより、網部６２は本体６１の外周面とクラ
ンプ部６３の内周面との間に挟み込まれた状態で固定さ
れる。
【００１０】次に、上記構成のロボットハンド６を用い
て部品を搬送する際は、図３に示す如くハンドリングロ
ボット２のアーム２１にロボットハンド６を取り付けた
後、アーム２１を移動して搬送される部品３の真上にロ
ボットハンド６の開口部６１ａを位置させる。次いで、
アーム２１を下降して部品３の上面に開口部６１ａを覆
っている網部６２を軽く当接した後、吸引装置６４を作
動することにより開口部６１ａ内に吸引負圧を発生させ
る。この為、部品３は図２に示す如く網部６２によっ
て、開口部６１ａ内に吸い込まれるのを阻止され、網部
６２の表面に当接した状態で吸着保持される。その後、
従来例でも述べたように、ハンドリングロボット２のア
ーム２１を動作して、部品３を所定の位置まで運んだ
後、吸引装置６４を停止することにより、開口部６１ａ
の網部６２に吸着保持されている部品が取り外される。
て部品を搬送する際は、図３に示す如くハンドリングロ
ボット２のアーム２１にロボットハンド６を取り付けた
後、アーム２１を移動して搬送される部品３の真上にロ
ボットハンド６の開口部６１ａを位置させる。次いで、
アーム２１を下降して部品３の上面に開口部６１ａを覆
っている網部６２を軽く当接した後、吸引装置６４を作
動することにより開口部６１ａ内に吸引負圧を発生させ
る。この為、部品３は図２に示す如く網部６２によっ
て、開口部６１ａ内に吸い込まれるのを阻止され、網部
６２の表面に当接した状態で吸着保持される。その後、
従来例でも述べたように、ハンドリングロボット２のア
ーム２１を動作して、部品３を所定の位置まで運んだ
後、吸引装置６４を停止することにより、開口部６１ａ
の網部６２に吸着保持されている部品が取り外される。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明はロボット
ハンドの先端に搬送される部品の外径寸法よりも大きく
開口した開口部を設け、その開口部に部品の吸着保持面
となる網部を取り付けたものである。これにより、部品
を吸着保持する際は部品の上面全体が上記網部に当接し
て吸着保持されるため、部品の上面に吸着面となる平坦
部がなくても吸着保持できるようになり、一種類のロボ
ットハンドによって多種類の部品を吸着保持し得る、経
済的な汎用吸着式ロボットハンドを提供できる。
ハンドの先端に搬送される部品の外径寸法よりも大きく
開口した開口部を設け、その開口部に部品の吸着保持面
となる網部を取り付けたものである。これにより、部品
を吸着保持する際は部品の上面全体が上記網部に当接し
て吸着保持されるため、部品の上面に吸着面となる平坦
部がなくても吸着保持できるようになり、一種類のロボ
ットハンドによって多種類の部品を吸着保持し得る、経
済的な汎用吸着式ロボットハンドを提供できる。
【図１】本発明の汎用吸着式ロボットハンドを示し、
（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）図の要部断面図
（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）図の要部断面図
【図２】本発明のロボットハンドによって部品が吸着保
持される状況を示す斜視図
持される状況を示す斜視図
【図３】図１のロボットハンドを装着したハンドリング
ロボットの概略図
ロボットの概略図
【図４】従来のロボットハンドを示す一部断面した正面
図
図
【図５】図４のロボットハンドを装着したハンドリング
ロボットの概略図
ロボットの概略図
【図６】他の従来例のロボットハンドを示す斜視図
【図７】コネクタの組立斜視図
３ 部品 ６ ロボットハンド ６１ 本体 ６１ａ 開口部 ６２ 網部 ６４ 吸引装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドリングロボットに着脱可能に取り
付けられ、搬送される部品を吸着保持する汎用吸着式ロ
ボットハンドであって、上記ロボットハンドは上記部品
を吸着し保持する開口部を先端に設けた筒状の本体と、
上記本体の後端側に配設され上記本体内に吸引負圧を発
生させる吸引装置と、上記開口部を覆い上記部品を吸着
保持する際、上記部品の上面に当接する網部から成るこ
とを特徴とする汎用吸着式ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6331327A JPH08150586A (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | 汎用吸着式ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6331327A JPH08150586A (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | 汎用吸着式ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150586A true JPH08150586A (ja) | 1996-06-11 |
Family
ID=18242450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6331327A Pending JPH08150586A (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | 汎用吸着式ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08150586A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01321171A (ja) * | 1988-06-17 | 1989-12-27 | Noozeru Eng Kk | 吸着ノズル部材 |
| JPH0680378A (ja) * | 1992-02-05 | 1994-03-22 | Akebono Technos Kk | メッシュ状部材を使用した基板のハンドリング装置 |
-
1994
- 1994-11-29 JP JP6331327A patent/JPH08150586A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01321171A (ja) * | 1988-06-17 | 1989-12-27 | Noozeru Eng Kk | 吸着ノズル部材 |
| JPH0680378A (ja) * | 1992-02-05 | 1994-03-22 | Akebono Technos Kk | メッシュ状部材を使用した基板のハンドリング装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980818 |