JPH08149892A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動装置Info
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- JPH08149892A JPH08149892A JP24022095A JP24022095A JPH08149892A JP H08149892 A JPH08149892 A JP H08149892A JP 24022095 A JP24022095 A JP 24022095A JP 24022095 A JP24022095 A JP 24022095A JP H08149892 A JPH08149892 A JP H08149892A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを高
速、かつ滑らかに切り換えるステッピングモータ駆動装
置を提供する。 【解決手段】 ステッピングモータのステータに、ステ
ッピングモータのロータを第１ピッチで回転させる第１
電流パターン、およびロータを第１ピッチとは異なる第
２ピッチで回転させる第２電流パターンを、駆動切り換
え信号に基づいて選択的に供給する駆動手段を備えてお
り、駆動手段は、第１電流パターンおよび第２電流パタ
ーンによって発生するトルクを同じにする点において、
第１電流パターンおよび第２電流パターンを切り換えて
ステータに供給する。
速、かつ滑らかに切り換えるステッピングモータ駆動装
置を提供する。 【解決手段】 ステッピングモータのステータに、ステ
ッピングモータのロータを第１ピッチで回転させる第１
電流パターン、およびロータを第１ピッチとは異なる第
２ピッチで回転させる第２電流パターンを、駆動切り換
え信号に基づいて選択的に供給する駆動手段を備えてお
り、駆動手段は、第１電流パターンおよび第２電流パタ
ーンによって発生するトルクを同じにする点において、
第１電流パターンおよび第２電流パターンを切り換えて
ステータに供給する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タを用いて移送体を移送するステッピングモータ駆動装
置に関する。ここで「移送体」とは、ディスク状の記録
媒体に対して情報を読み書きするヘッドや、ドットマト
リクスプリンタの印字ヘッドなどをいう。
タを用いて移送体を移送するステッピングモータ駆動装
置に関する。ここで「移送体」とは、ディスク状の記録
媒体に対して情報を読み書きするヘッドや、ドットマト
リクスプリンタの印字ヘッドなどをいう。
【０００２】
【従来の技術】以下、図面を参照しながら、従来のステ
ッピングモータ駆動装置を説明する。ここでは、光ディ
スクドライブ装置のヘッド駆動に応用した従来のステッ
ピングモータ駆動装置を説明する。
ッピングモータ駆動装置を説明する。ここでは、光ディ
スクドライブ装置のヘッド駆動に応用した従来のステッ
ピングモータ駆動装置を説明する。
【０００３】図37は、従来のヘッド駆動装置の構成を示
す概略斜視図である。図37において、円盤状の記録媒体
１は、例えば、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭである。
ヘッド２は、記録媒体１へ情報を記録したり、記録媒体
１から情報を再生したりする。ステッピングモータ３
は、２相励磁だけを用いて駆動されるか、またはマイク
ロステップ駆動だけを用いて駆動される。送りネジ４
は、ステッピングモータ３の駆動軸に連結されている。
ナットピース５は、送りネジ４のネジ溝に嵌合する歯を
もっており、ヘッド２に固定されている。
す概略斜視図である。図37において、円盤状の記録媒体
１は、例えば、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭである。
ヘッド２は、記録媒体１へ情報を記録したり、記録媒体
１から情報を再生したりする。ステッピングモータ３
は、２相励磁だけを用いて駆動されるか、またはマイク
ロステップ駆動だけを用いて駆動される。送りネジ４
は、ステッピングモータ３の駆動軸に連結されている。
ナットピース５は、送りネジ４のネジ溝に嵌合する歯を
もっており、ヘッド２に固定されている。
【０００４】上記の構成によって、ステッピングモータ
３の駆動軸の回転運動を、ヘッド２の直線運動（記録媒
体１のほぼ半径方向の運動）に変換する。言い換える
と、ステッピングモータ３は、その駆動軸を駆動するこ
とにより、ヘッド２を記録媒体１のほぼ半径方向に往復
移動させる。
３の駆動軸の回転運動を、ヘッド２の直線運動（記録媒
体１のほぼ半径方向の運動）に変換する。言い換える
と、ステッピングモータ３は、その駆動軸を駆動するこ
とにより、ヘッド２を記録媒体１のほぼ半径方向に往復
移動させる。
【０００５】図37において、ステッピングモータ駆動装
置20は、ステッピングモータ３を２相励磁駆動によって
駆動するか、またはマイクロステップ駆動によって駆動
する。ステッピングモータ駆動装置20は、送り方向を指
定する方向指令DIRと送りパルスCLKとを入力信号として
受け取り、２つのコイルに加えられる駆動信号Ａ、／
Ａ、Ｂ、および／Ｂを出力信号として出力する。ここで
／Ａおよび／Ｂは、それぞれＡおよびＢの反転（Ａバー
およびＢバー）を表す。
置20は、ステッピングモータ３を２相励磁駆動によって
駆動するか、またはマイクロステップ駆動によって駆動
する。ステッピングモータ駆動装置20は、送り方向を指
定する方向指令DIRと送りパルスCLKとを入力信号として
受け取り、２つのコイルに加えられる駆動信号Ａ、／
Ａ、Ｂ、および／Ｂを出力信号として出力する。ここで
／Ａおよび／Ｂは、それぞれＡおよびＢの反転（Ａバー
およびＢバー）を表す。
【０００６】図38(a)は、ステッピングモータ駆動装置2
0の２相励磁駆動の場合のＡ相およびＢ相の励磁シーケ
ンス（駆動シーケンスともいう）を示し、図38(b)は、
ステッピングモータ駆動装置20のマイクロステップ駆動
の場合のＡ相およびＢ相の励磁シーケンスを示す。
0の２相励磁駆動の場合のＡ相およびＢ相の励磁シーケ
ンス（駆動シーケンスともいう）を示し、図38(b)は、
ステッピングモータ駆動装置20のマイクロステップ駆動
の場合のＡ相およびＢ相の励磁シーケンスを示す。
【０００７】図38(a)および図38(b)の横軸は、ステッピ
ングモータの「基本回転角」（単位：度）によって正規
化した、ステッピングモータのステップを表し、縦軸
は、２相励磁駆動の場合に１相あたりに流れる最大電流
で正規化した、各相の駆動電流指令量を表す。ここで基
本回転角は、（360／（相数・極数））で表される角度
であり、ステッピングモータを２相励磁で駆動したと
き、１回に動く角度である。例えば２相（Ａ相、／Ａ
相、Ｂ相および／Ｂ相）で励磁されるステータをもつ、
２極のステッピングモータの基本回転角は90°である。
ただし、Ａ相および／Ａ相を１相と数えている。図38
(b)のマイクロステップ駆動のステップは、２相励磁駆
動のステップの４分の１の細かさである。図38(b)のグ
ラフは、三角波状にプロットされているが、マイクロス
テップ駆動の励磁シーケンスにおいては、駆動電流は、
実際にはステップ状に変化している。励磁シーケンスを
示す本明細書の他のグラフにおいても、横軸および縦軸
の表現は、同様である。
ングモータの「基本回転角」（単位：度）によって正規
化した、ステッピングモータのステップを表し、縦軸
は、２相励磁駆動の場合に１相あたりに流れる最大電流
で正規化した、各相の駆動電流指令量を表す。ここで基
本回転角は、（360／（相数・極数））で表される角度
であり、ステッピングモータを２相励磁で駆動したと
き、１回に動く角度である。例えば２相（Ａ相、／Ａ
相、Ｂ相および／Ｂ相）で励磁されるステータをもつ、
２極のステッピングモータの基本回転角は90°である。
ただし、Ａ相および／Ａ相を１相と数えている。図38
(b)のマイクロステップ駆動のステップは、２相励磁駆
動のステップの４分の１の細かさである。図38(b)のグ
ラフは、三角波状にプロットされているが、マイクロス
テップ駆動の励磁シーケンスにおいては、駆動電流は、
実際にはステップ状に変化している。励磁シーケンスを
示す本明細書の他のグラフにおいても、横軸および縦軸
の表現は、同様である。
【０００８】図39(a)および図39(b)は、それぞれ図38
(a)および図38(b)に示す励磁シーケンスをおこなったと
きのステッピングモータのスティフネス特性（ステッピ
ングモータのロータの回転位置と発生トルクとの関係）
を示す。図39(a)および図39(b)において、横軸は、基本
回転角によって正規化したステップを表し、縦軸は、２
相励磁において最大電流を流したときに発生する「最大
トルク」によって正規化したトルクをとっている。ステ
ィフネス特性を示す本明細書の他のグラフにおいても、
横軸および縦軸の表現は、同様である。図39(a)および
(b)におけるＳ０〜Ｓ４は、図38(a)および(b)のＳ０〜
Ｓ４にそれぞれ対応する。図39(a)および(b)における、
Ｐ０〜Ｐ４は、ステッピングモータの「安定点」であ
る。電流の状態が変化しない場合には、ステッピングモ
ータのロータの位置は、この安定点へと収束する。グラ
フ上では、スティフネス特性を示す曲線と、横軸とが交
差する点（すなわちトルクがゼロとなる点）である。
(a)および図38(b)に示す励磁シーケンスをおこなったと
きのステッピングモータのスティフネス特性（ステッピ
ングモータのロータの回転位置と発生トルクとの関係）
を示す。図39(a)および図39(b)において、横軸は、基本
回転角によって正規化したステップを表し、縦軸は、２
相励磁において最大電流を流したときに発生する「最大
トルク」によって正規化したトルクをとっている。ステ
ィフネス特性を示す本明細書の他のグラフにおいても、
横軸および縦軸の表現は、同様である。図39(a)および
(b)におけるＳ０〜Ｓ４は、図38(a)および(b)のＳ０〜
Ｓ４にそれぞれ対応する。図39(a)および(b)における、
Ｐ０〜Ｐ４は、ステッピングモータの「安定点」であ
る。電流の状態が変化しない場合には、ステッピングモ
ータのロータの位置は、この安定点へと収束する。グラ
フ上では、スティフネス特性を示す曲線と、横軸とが交
差する点（すなわちトルクがゼロとなる点）である。
【０００９】上記構成のヘッド駆動装置の動作を説明す
る。励磁シーケンスをＳ０→Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３と順に切
り換えると、ステッピングモータのロータがＰ０→Ｐ１
→Ｐ２→Ｐ３と回転する。逆に、励磁シーケンスをＳ３
→Ｓ２→Ｓ１→Ｓ０と順に切り替えると、ステッピング
モータのロータもＰ３→Ｐ２→Ｐ１→Ｐ０と逆方向に回
転する。ステッピングモータの正逆の回転をナットピー
スにより直線移動に変換して、ヘッドを記録媒体（つま
りディスク）の内外周へ移動させる。
る。励磁シーケンスをＳ０→Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３と順に切
り換えると、ステッピングモータのロータがＰ０→Ｐ１
→Ｐ２→Ｐ３と回転する。逆に、励磁シーケンスをＳ３
→Ｓ２→Ｓ１→Ｓ０と順に切り替えると、ステッピング
モータのロータもＰ３→Ｐ２→Ｐ１→Ｐ０と逆方向に回
転する。ステッピングモータの正逆の回転をナットピー
スにより直線移動に変換して、ヘッドを記録媒体（つま
りディスク）の内外周へ移動させる。
【００１０】２相励磁駆動は、以下のように電流を流
す。すなわち電流を正規化して表したとき、（Ａ相、Ｂ
相）＝（１、１）、（−１、１）、（−１、−１）、
（１、−１）、（１、１）、…とかける。他の駆動方式
として、１−２相励磁駆動があり、以下のように電流を
流すことで実現できる。すなわち、（Ａ、Ｂ）＝（１、
１）、（０、１）、（−１、１）、（−１、０）、（−
１、−１）、（０、−１）、（１、−１）、（１、
０）、（１、１）、…とかける。マイクロステップ駆動
は、Ａ相およびＢ相に、位相が１ステップ（２相２極の
ステッピングモータの場合、90°）ずれた三角波を印加
することによって実現できる。したがって、駆動方法
は、各相に流れる電流の波形によって決まる。図39(b)
に示すように、マイクロステップ駆動は、２相励磁駆動
に比べて、スティフネス特性の曲線が密である。言い換
えるとマイクロステップ駆動の安定点は、２相励磁駆動
に比べて密に配置されている。そのため、マイクロステ
ップ駆動は、２相励磁に比べて小さいステップでロータ
を回転できる（すなわち分解能が高い）。いっぽうマイ
クロステップ駆動によって発生するトルクは、２相励磁
駆動によって発生するトルクの約半分である。１−２相
励磁駆動は、分解能およびトルクの点で、２相励磁駆動
およびマイクロステップ駆動の中間の特性をもつ。
す。すなわち電流を正規化して表したとき、（Ａ相、Ｂ
相）＝（１、１）、（−１、１）、（−１、−１）、
（１、−１）、（１、１）、…とかける。他の駆動方式
として、１−２相励磁駆動があり、以下のように電流を
流すことで実現できる。すなわち、（Ａ、Ｂ）＝（１、
１）、（０、１）、（−１、１）、（−１、０）、（−
１、−１）、（０、−１）、（１、−１）、（１、
０）、（１、１）、…とかける。マイクロステップ駆動
は、Ａ相およびＢ相に、位相が１ステップ（２相２極の
ステッピングモータの場合、90°）ずれた三角波を印加
することによって実現できる。したがって、駆動方法
は、各相に流れる電流の波形によって決まる。図39(b)
に示すように、マイクロステップ駆動は、２相励磁駆動
に比べて、スティフネス特性の曲線が密である。言い換
えるとマイクロステップ駆動の安定点は、２相励磁駆動
に比べて密に配置されている。そのため、マイクロステ
ップ駆動は、２相励磁に比べて小さいステップでロータ
を回転できる（すなわち分解能が高い）。いっぽうマイ
クロステップ駆動によって発生するトルクは、２相励磁
駆動によって発生するトルクの約半分である。１−２相
励磁駆動は、分解能およびトルクの点で、２相励磁駆動
およびマイクロステップ駆動の中間の特性をもつ。
【００１１】特開平1-171171号公報および特開平4-2953
00号公報は、ステッピングモータの駆動方式を、２相励
磁と１−２相励磁と間で切り換えることによって、高速
なトラック移動とともに高いトラッキング精度を得る先
行技術を開示している。特開昭61-214799は、マイクロ
ステップ駆動を用いることによってヘッド送りの分解能
を改善する先行技術を開示している。特開平5-109211号
公報は、２相励磁駆動回路に直列に積分回路を接続する
ことにより、駆動トルクの発生をなめらかにし、共振を
低減する方法を開示している。特開昭58-12592号公報
は、２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを切り換え
て移送体を駆動する技術を開示しており、２相励磁駆動
からマイクロステップ駆動へ切り換えられるときに各相
電流を駆動するトランジスターへ負バイアスを印可する
ことによって２相励磁駆動で発生するコギングを抑制し
ている。
00号公報は、ステッピングモータの駆動方式を、２相励
磁と１−２相励磁と間で切り換えることによって、高速
なトラック移動とともに高いトラッキング精度を得る先
行技術を開示している。特開昭61-214799は、マイクロ
ステップ駆動を用いることによってヘッド送りの分解能
を改善する先行技術を開示している。特開平5-109211号
公報は、２相励磁駆動回路に直列に積分回路を接続する
ことにより、駆動トルクの発生をなめらかにし、共振を
低減する方法を開示している。特開昭58-12592号公報
は、２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを切り換え
て移送体を駆動する技術を開示しており、２相励磁駆動
からマイクロステップ駆動へ切り換えられるときに各相
電流を駆動するトランジスターへ負バイアスを印可する
ことによって２相励磁駆動で発生するコギングを抑制し
ている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来技術においては、次に示す問題があった。すなわ
ち、ステッピングモータをマイクロステップ駆動で駆動
すると、２相駆動に比べてヘッドの移動速度が遅い。そ
の結果、トラックをシークするのにかかる時間が長くな
る。これは、操作性の悪さにつながる。
従来技術においては、次に示す問題があった。すなわ
ち、ステッピングモータをマイクロステップ駆動で駆動
すると、２相駆動に比べてヘッドの移動速度が遅い。そ
の結果、トラックをシークするのにかかる時間が長くな
る。これは、操作性の悪さにつながる。
【００１３】いっぽう、ステッピングモータを２相励磁
駆動方式で駆動すると、マイクロステップ駆動に比べ
て、シーク動作時間は、短い。しかし２相励磁駆動は、
マイクロステップ駆動に比べて分解能が小さい。そのた
め、ヘッドの送り精度が悪くなる。
駆動方式で駆動すると、マイクロステップ駆動に比べ
て、シーク動作時間は、短い。しかし２相励磁駆動は、
マイクロステップ駆動に比べて分解能が小さい。そのた
め、ヘッドの送り精度が悪くなる。
【００１４】また、２相励磁駆動の場合、ステッピング
モータを間欠駆動する瞬間に、ヘッドは大きな加速度を
受ける。その結果、トラッキングサーボループが大きな
外乱を受けることにより、トラッキング追従性が悪化す
る。間欠駆動時の大きな加速度を低減するために、積分
駆動がある。しかしこれも、２相励磁駆動と同じ分解能
であるため、ヘッドの送り精度は悪い。
モータを間欠駆動する瞬間に、ヘッドは大きな加速度を
受ける。その結果、トラッキングサーボループが大きな
外乱を受けることにより、トラッキング追従性が悪化す
る。間欠駆動時の大きな加速度を低減するために、積分
駆動がある。しかしこれも、２相励磁駆動と同じ分解能
であるため、ヘッドの送り精度は悪い。
【００１５】マイクロステップ駆動をおこなう場合、そ
の駆動トルクが比較的小さいため、ヘッドの移動方向の
反転時などに静止摩擦のためにヘッドが指令通りに移動
しないという問題があった。
の駆動トルクが比較的小さいため、ヘッドの移動方向の
反転時などに静止摩擦のためにヘッドが指令通りに移動
しないという問題があった。
【００１６】ヘッド移動時において、２相励磁駆動とマ
イクロステップ駆動とを切り換える技術は、上述のシー
ク時間と送り分解能との問題点を解決する。しかし、２
相励磁駆動からマイクロステップ駆動へ移行するときに
おいて、各相電流を駆動するトランジスターへ負バイア
スを印可することは、急激なブレーキングをおこなって
いるのと等価である。そのため、２つの駆動方式を切り
換えるときには、レンズに加速度が加わる。その結果、
トラッキングサーボループに外乱が加わる。
イクロステップ駆動とを切り換える技術は、上述のシー
ク時間と送り分解能との問題点を解決する。しかし、２
相励磁駆動からマイクロステップ駆動へ移行するときに
おいて、各相電流を駆動するトランジスターへ負バイア
スを印可することは、急激なブレーキングをおこなって
いるのと等価である。そのため、２つの駆動方式を切り
換えるときには、レンズに加速度が加わる。その結果、
トラッキングサーボループに外乱が加わる。
【００１７】また従来技術によって、マイクロステップ
駆動をおこなう場合、ヘッドの移動速度に係わらず、同
じ値の電流がステッピングモータのコイルに供給されて
いた。しかし従来技術の構成では、摩擦抵抗が大きくな
るとき（すなわち移動速度が高いとき）にはあまり問題
とならないが、摩擦抵抗が小さくなるとき（移動速度が
低いとき）には、余剰のパワーによって、ヘッドが安定
点近傍において往復運動する動作、いわゆるコギング
（cogging）が発生しやすい。その結果、レンズの動揺
が大きくなるという問題があった。
駆動をおこなう場合、ヘッドの移動速度に係わらず、同
じ値の電流がステッピングモータのコイルに供給されて
いた。しかし従来技術の構成では、摩擦抵抗が大きくな
るとき（すなわち移動速度が高いとき）にはあまり問題
とならないが、摩擦抵抗が小さくなるとき（移動速度が
低いとき）には、余剰のパワーによって、ヘッドが安定
点近傍において往復運動する動作、いわゆるコギング
（cogging）が発生しやすい。その結果、レンズの動揺
が大きくなるという問題があった。
【００１８】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたものであり、その目的は、２相励磁駆動により移送
体を高速に移動させ、マイクロステップ駆動により大き
な外乱を加えることなく移送体を高い分解能で移動さ
せ、かつ２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを高
速、かつ滑らかに切り換えるステッピングモータ駆動装
置を提供することにある。
れたものであり、その目的は、２相励磁駆動により移送
体を高速に移動させ、マイクロステップ駆動により大き
な外乱を加えることなく移送体を高い分解能で移動さ
せ、かつ２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを高
速、かつ滑らかに切り換えるステッピングモータ駆動装
置を提供することにある。
【００１９】本発明の他の目的は、マイクロステップ駆
動をおこなう場合に、そのステップ毎の安定点の間隔を
変えることなく、トルクを部分的に大きくすることによ
って、ヘッドの位置決め誤差が少ないステッピングモー
タ駆動装置を提供することである。
動をおこなう場合に、そのステップ毎の安定点の間隔を
変えることなく、トルクを部分的に大きくすることによ
って、ヘッドの位置決め誤差が少ないステッピングモー
タ駆動装置を提供することである。
【００２０】さらに他の目的は、マイクロステップ駆動
または２相励磁駆動をおこなう場合、ステッピングモー
タを所定の速度以下で駆動するときに発生する余剰トル
クを低減することにより、振動の発生を抑制するステッ
ピングモータ駆動装置を提供することである。
または２相励磁駆動をおこなう場合、ステッピングモー
タを所定の速度以下で駆動するときに発生する余剰トル
クを低減することにより、振動の発生を抑制するステッ
ピングモータ駆動装置を提供することである。
【００２１】さらに他の目的は、マイクロステップ駆動
の場合において、移送体が停止状態にあるとき、移送体
の位置ずれを起こさず、かつ駆動電流を低減するステッ
ピングモータ駆動装置を提供することである。
の場合において、移送体が停止状態にあるとき、移送体
の位置ずれを起こさず、かつ駆動電流を低減するステッ
ピングモータ駆動装置を提供することである。
【００２２】
【課題を解決するための手段】本発明によるステッピン
グモータ駆動装置は、ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の
整数）のステータを有し、移送体を移動させるステッピ
ングモータの駆動装置であって、該ステータに、該ロー
タを第１ピッチで回転させる第１電流パターン、および
該ロータを該第１ピッチとは異なる第２ピッチで回転さ
せる第２電流パターンを、駆動切り換え信号に基づいて
選択的に供給する駆動手段を備えており、該駆動手段
は、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンの瞬
時電流が等しい点において、該第１電流パターンおよび
該第２電流パターンを切り換えて該ステータに供給して
おり、そのことにより上記目的が達成される。
グモータ駆動装置は、ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の
整数）のステータを有し、移送体を移動させるステッピ
ングモータの駆動装置であって、該ステータに、該ロー
タを第１ピッチで回転させる第１電流パターン、および
該ロータを該第１ピッチとは異なる第２ピッチで回転さ
せる第２電流パターンを、駆動切り換え信号に基づいて
選択的に供給する駆動手段を備えており、該駆動手段
は、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンの瞬
時電流が等しい点において、該第１電流パターンおよび
該第２電流パターンを切り換えて該ステータに供給して
おり、そのことにより上記目的が達成される。
【００２３】ある実施例では、前記駆動手段は、前記第
１電流パターンを表す第１電流データおよび前記第２電
流パターンを表す第２電流データを格納する記憶手段
と、該第１電流データおよび該第２電流データに基づい
て、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンをそ
れぞれ発生するアナログ・ディジタル変換手段と、を備
えており、該駆動手段は、該記憶手段のアドレスをシー
ケンシャルに読み出すことによって該第１電流データを
該アナログ・ディジタル変換手段に供給し、該記憶手段
のアドレスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出すことに
よって該第２電流データを該アナログ・ディジタル変換
手段に供給する。
１電流パターンを表す第１電流データおよび前記第２電
流パターンを表す第２電流データを格納する記憶手段
と、該第１電流データおよび該第２電流データに基づい
て、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンをそ
れぞれ発生するアナログ・ディジタル変換手段と、を備
えており、該駆動手段は、該記憶手段のアドレスをシー
ケンシャルに読み出すことによって該第１電流データを
該アナログ・ディジタル変換手段に供給し、該記憶手段
のアドレスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出すことに
よって該第２電流データを該アナログ・ディジタル変換
手段に供給する。
【００２４】ある実施例では、前記記憶手段の前記アド
レスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出す操作が、該ア
ドレスの下位ビットをマスクすることによりおこなわれ
る。本発明によるステッピングモータ駆動装置は、ロー
タおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）のステータを有する
ステッピングモータの駆動装置であって、該ステータ
に、該ロータを第１ピッチで回転させる第１電流パター
ン、該ロータを該第１ピッチとは異なる第２ピッチで回
転させる第２電流パターン、および該ロータを第３ピッ
チで回転させる第３電流パターンを、駆動切り換え信号
に基づいて選択的に供給する駆動手段を備えており、該
駆動手段は、該第１電流パターンおよび該第３電流パタ
ーンの瞬時電流が等しい点において、該第１電流パター
ンおよび該第３電流パターンを切り換えて該ステータに
供給し、該第１電流パターンおよび該第２電流パターン
の瞬時電流が等しい点において、該第１電流パターンお
よび該第２電流パターンを切り換えて該ステータに供給
しており、そのことにより上記目的が達成される。
レスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出す操作が、該ア
ドレスの下位ビットをマスクすることによりおこなわれ
る。本発明によるステッピングモータ駆動装置は、ロー
タおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）のステータを有する
ステッピングモータの駆動装置であって、該ステータ
に、該ロータを第１ピッチで回転させる第１電流パター
ン、該ロータを該第１ピッチとは異なる第２ピッチで回
転させる第２電流パターン、および該ロータを第３ピッ
チで回転させる第３電流パターンを、駆動切り換え信号
に基づいて選択的に供給する駆動手段を備えており、該
駆動手段は、該第１電流パターンおよび該第３電流パタ
ーンの瞬時電流が等しい点において、該第１電流パター
ンおよび該第３電流パターンを切り換えて該ステータに
供給し、該第１電流パターンおよび該第２電流パターン
の瞬時電流が等しい点において、該第１電流パターンお
よび該第２電流パターンを切り換えて該ステータに供給
しており、そのことにより上記目的が達成される。
【００２５】ある実施例では、前記駆動手段は、前記第
１電流パターンを表す第１電流データおよび前記第２電
流パターンを表す第２電流データを格納する記憶手段
と、該第１電流データおよび該第２電流データに基づい
て、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンをそ
れぞれ発生するアナログ・ディジタル変換手段と、を備
えており、該駆動手段は、該記憶手段のアドレスをシー
ケンシャルに読み出すことによって該第１電流データを
該アナログ・ディジタル変換手段に供給し、該記憶手段
のアドレスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出すことに
よって該第２電流データを該アナログ・ディジタル変換
手段に供給する。
１電流パターンを表す第１電流データおよび前記第２電
流パターンを表す第２電流データを格納する記憶手段
と、該第１電流データおよび該第２電流データに基づい
て、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンをそ
れぞれ発生するアナログ・ディジタル変換手段と、を備
えており、該駆動手段は、該記憶手段のアドレスをシー
ケンシャルに読み出すことによって該第１電流データを
該アナログ・ディジタル変換手段に供給し、該記憶手段
のアドレスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出すことに
よって該第２電流データを該アナログ・ディジタル変換
手段に供給する。
【００２６】ある実施例では、前記記憶手段の前記アド
レスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出す操作が、該ア
ドレスの下位ビットをマスクすることによりおこなわれ
る。ある実施例では、前記第１電流パターンおよび前記
第２電流パターンは、少なくとも４点において同一の瞬
時電流をとり、該第２電流パターンの１つの相電流が一
定値をとるとき、該第２電流パターンの他の相電流は、
該第２電流パターンの各相電流の比が、該第１電流パタ
ーンの各相電流の比と等しくなるように変化する。
レスをｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出す操作が、該ア
ドレスの下位ビットをマスクすることによりおこなわれ
る。ある実施例では、前記第１電流パターンおよび前記
第２電流パターンは、少なくとも４点において同一の瞬
時電流をとり、該第２電流パターンの１つの相電流が一
定値をとるとき、該第２電流パターンの他の相電流は、
該第２電流パターンの各相電流の比が、該第１電流パタ
ーンの各相電流の比と等しくなるように変化する。
【００２７】ある実施例では、前記第２電流パターンの
１つの相電流は、0.5周期において一定値をとり、該一
定値の絶対値は、前記第１電流パターンの各相電流の最
大値と等しい。
１つの相電流は、0.5周期において一定値をとり、該一
定値の絶対値は、前記第１電流パターンの各相電流の最
大値と等しい。
【００２８】本発明によるステッピングモータ駆動装置
は、ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）のステータ
を有し、移送体を移動させるステッピングモータの駆動
装置であって、該ステータに、該ロータを第１ピッチで
回転させる第１電流パターン、および該ロータを該第１
ピッチとは異なる第２ピッチで回転させる第２電流パタ
ーンを、駆動切り換え信号に基づいて選択的に供給する
駆動手段を備えており、前記駆動手段は、前記第１電流
パターンおよび前記第２電流パターンを切り換えると
き、該第１電流パターンの各相電流および該第２電流パ
ターンの各相電流のいずれかの位相をシフトすることに
より、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンに
よって発生するトルクを同じにする位相シフト手段を備
えており、そのことにより上記目的が達成される。
は、ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）のステータ
を有し、移送体を移動させるステッピングモータの駆動
装置であって、該ステータに、該ロータを第１ピッチで
回転させる第１電流パターン、および該ロータを該第１
ピッチとは異なる第２ピッチで回転させる第２電流パタ
ーンを、駆動切り換え信号に基づいて選択的に供給する
駆動手段を備えており、前記駆動手段は、前記第１電流
パターンおよび前記第２電流パターンを切り換えると
き、該第１電流パターンの各相電流および該第２電流パ
ターンの各相電流のいずれかの位相をシフトすることに
より、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンに
よって発生するトルクを同じにする位相シフト手段を備
えており、そのことにより上記目的が達成される。
【００２９】ある実施例では、前記駆動手段は、前記第
１電流パターンを表す第１電流データおよび前記第２電
流パターンを表す第２電流データを格納する記憶手段
と、該第１電流データおよび該第２電流データに基づい
て、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンをそ
れぞれ発生するアナログ・ディジタル変換手段と、を備
えており、前記位相シフト手段は、前記ステッピングモ
ータの負荷と、前記ロータの回転方向とに基づいて位相
シフト量を計算して、出力する位相シフト計算手段を備
えており、該駆動手段は、該第１電流データおよび該第
２電流データのいずれかを読み出すときに、該位相シフ
ト量に応じたアドレスを、読み出すデータが格納されて
いる該記憶手段のアドレスに加算する。
１電流パターンを表す第１電流データおよび前記第２電
流パターンを表す第２電流データを格納する記憶手段
と、該第１電流データおよび該第２電流データに基づい
て、該第１電流パターンおよび該第２電流パターンをそ
れぞれ発生するアナログ・ディジタル変換手段と、を備
えており、前記位相シフト手段は、前記ステッピングモ
ータの負荷と、前記ロータの回転方向とに基づいて位相
シフト量を計算して、出力する位相シフト計算手段を備
えており、該駆動手段は、該第１電流データおよび該第
２電流データのいずれかを読み出すときに、該位相シフ
ト量に応じたアドレスを、読み出すデータが格納されて
いる該記憶手段のアドレスに加算する。
【００３０】ある実施例では、前記駆動手段は、前記記
憶手段から前記第１電流データおよび前記第２電流デー
タを読み出すための前記アドレスを指定するアップダウ
ンカウンタを備えており、該アップダウンカウンタがｉ
（ｉ：３以上の整数）ビットのアップダウンカウンタで
あり、下位（ｉ−２）ビットがすべて「０」になるとき
に該第１電流パターンおよび該第２電流パターンを切り
換える。
憶手段から前記第１電流データおよび前記第２電流デー
タを読み出すための前記アドレスを指定するアップダウ
ンカウンタを備えており、該アップダウンカウンタがｉ
（ｉ：３以上の整数）ビットのアップダウンカウンタで
あり、下位（ｉ−２）ビットがすべて「０」になるとき
に該第１電流パターンおよび該第２電流パターンを切り
換える。
【００３１】ある実施例では、前記位相シフト量が所定
の範囲を超えない。
の範囲を超えない。
【００３２】ある実施例では、前記位相シフト計算手段
は、前記第１電流パターンによって移送体を駆動すると
きに発生するヒステリシス特性および前記第２電流パタ
ーンによって移送体を駆動するときに発生するヒステリ
シス特性に基づいて前記位相シフト量を計算する。
は、前記第１電流パターンによって移送体を駆動すると
きに発生するヒステリシス特性および前記第２電流パタ
ーンによって移送体を駆動するときに発生するヒステリ
シス特性に基づいて前記位相シフト量を計算する。
【００３３】ある実施例では、前記駆動手段は、前記第
１電流データおよび前記第２電流データのいずれかに定
数を乗ずることにより、前記第１電流パターンおよび前
記第２電流パターンが切り換えられるときに、該第１電
流パターンおよび該第２電流パターンによって発生する
トルクを同じにする電流可変手段を備えている。
１電流データおよび前記第２電流データのいずれかに定
数を乗ずることにより、前記第１電流パターンおよび前
記第２電流パターンが切り換えられるときに、該第１電
流パターンおよび該第２電流パターンによって発生する
トルクを同じにする電流可変手段を備えている。
【００３４】ある実施例では、前記移送体を所定の速度
以下で移動させるときには、前記第１電流データおよび
前記第２電流データのいずれかに１より小さい定数を乗
ずる。
以下で移動させるときには、前記第１電流データおよび
前記第２電流データのいずれかに１より小さい定数を乗
ずる。
【００３５】ある実施例では、前記駆動手段は、前記第
１電流データおよび前記第２電流データのいずれかに定
数を乗ずることにより、前記第１電流パターンおよび前
記第２電流パターンが切り換えられるときに、該第１電
流パターンおよび該第２電流パターンによって発生する
トルクを同じにする電流可変手段を備えている。
１電流データおよび前記第２電流データのいずれかに定
数を乗ずることにより、前記第１電流パターンおよび前
記第２電流パターンが切り換えられるときに、該第１電
流パターンおよび該第２電流パターンによって発生する
トルクを同じにする電流可変手段を備えている。
【００３６】ある実施例では、前記移送体を所定の速度
以下で移動させるときには、前記第１電流データおよび
前記第２電流データのいずれかに１より小さい定数を乗
ずる。
以下で移動させるときには、前記第１電流データおよび
前記第２電流データのいずれかに１より小さい定数を乗
ずる。
【００３７】以下、作用について説明する。２相励磁駆
動による発生トルクとマイクロステップ駆動による発生
トルクとの差が小さい点において、駆動方法を切り換え
ることによって、高速かつスムーズな切り換えが可能で
ある。マイクロステップ駆動によって移送体を微小に送
ることで分解能を向上し、かつ間欠的な駆動による外乱
を低減することができる。２相励磁駆動の大きなトルク
によって移送体を高速に移動することもできる。
動による発生トルクとマイクロステップ駆動による発生
トルクとの差が小さい点において、駆動方法を切り換え
ることによって、高速かつスムーズな切り換えが可能で
ある。マイクロステップ駆動によって移送体を微小に送
ることで分解能を向上し、かつ間欠的な駆動による外乱
を低減することができる。２相励磁駆動の大きなトルク
によって移送体を高速に移動することもできる。
【００３８】ステッピングモータの各相のコイルに流れ
る電流比を一定に保ったまま、各相の電流を増大して流
すことにより、ステップ毎の安定点の位置が変わらな
い。それと同時に、部分的にトルクを高めることができ
る。
る電流比を一定に保ったまま、各相の電流を増大して流
すことにより、ステップ毎の安定点の位置が変わらな
い。それと同時に、部分的にトルクを高めることができ
る。
【００３９】２相励磁および１−２相励磁の励磁シーケ
ンスを含む電流テーブルを用いることによって、大きい
トルクを発生できる２相励磁の特徴と高い分解能を有す
るマイクロステップ駆動の特徴とをあわせもつ。
ンスを含む電流テーブルを用いることによって、大きい
トルクを発生できる２相励磁の特徴と高い分解能を有す
るマイクロステップ駆動の特徴とをあわせもつ。
【００４０】ヘッドの速度指令量に応じてステッピング
モータの駆動電流を制御することによって、ヘッド移動
速度に対応して発生する摩擦の補償をおこなう。特に、
低速でヘッドを移動するときは、余剰となるパワーを低
減することによって、間欠駆動による発生振動を低減
し、かつマイクロステップ駆動による微小送りを利用し
て振動を低減する。
モータの駆動電流を制御することによって、ヘッド移動
速度に対応して発生する摩擦の補償をおこなう。特に、
低速でヘッドを移動するときは、余剰となるパワーを低
減することによって、間欠駆動による発生振動を低減
し、かつマイクロステップ駆動による微小送りを利用し
て振動を低減する。
【００４１】また、ステッピングモータの安定点からの
変位に対する復元力と、ヘッドの機械的な構造によって
決まる共振モード、すなわち電磁的な共振モードとを駆
動電流の制御によって変更できる。これにより、低速か
ら高速へのなめらかなヘッド加速が可能である。低速移
動時には、駆動電流を低減することによって、消費電力
が低減する。
変位に対する復元力と、ヘッドの機械的な構造によって
決まる共振モード、すなわち電磁的な共振モードとを駆
動電流の制御によって変更できる。これにより、低速か
ら高速へのなめらかなヘッド加速が可能である。低速移
動時には、駆動電流を低減することによって、消費電力
が低減する。
【００４２】電気的なバネ性を変化させることによっ
て、送りパルスの周波数と、機械的構造および電気的バ
ネ性によって定まる共振周波数とが一致しないように駆
動できるので、移送体のトラッキングサーボ系への悪影
響を低減できる。
て、送りパルスの周波数と、機械的構造および電気的バ
ネ性によって定まる共振周波数とが一致しないように駆
動できるので、移送体のトラッキングサーボ系への悪影
響を低減できる。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
によるステッピングモータ駆動装置の実施例を説明す
る。実施例１〜７においては、ステッピングモータ駆動
装置を光ディスクドライブ装置のヘッド駆動装置に適用
している。ステッピングモータが駆動する対象である移
送体は、ヘッドである。なお、以下の説明において、同
じ参照符号は同じ構成要素を表す。
によるステッピングモータ駆動装置の実施例を説明す
る。実施例１〜７においては、ステッピングモータ駆動
装置を光ディスクドライブ装置のヘッド駆動装置に適用
している。ステッピングモータが駆動する対象である移
送体は、ヘッドである。なお、以下の説明において、同
じ参照符号は同じ構成要素を表す。
【００４４】（実施例１）図１は、本発明の実施例１を
用いたヘッド駆動装置の構成例を示す概略斜視図であ
る。記録媒体１は、光磁気ディスク、相変化型光ディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭなど、円盤状の媒体である。ヘッド２
は、記録媒体１に情報を記録したり、記録媒体１から情
報を再生したりする。ステッピングモータ３は、ヘッド
２を駆動する。送りネジ４は、ステッピングモータ３の
駆動軸に連結されている。ナットピース５は、送りネジ
４のネジ溝に嵌合しており、ヘッド２に固定されてい
る。ステッピングモータ３の駆動軸の回転運動は、ヘッ
ド２の直線運動（記録媒体１のほぼ半径方向）に変換さ
れる。言い換えると、ヘッド２は、ステッピングモータ
３で駆動されることにより、記録媒体１のほぼ半径方向
に沿って往復運動する。
用いたヘッド駆動装置の構成例を示す概略斜視図であ
る。記録媒体１は、光磁気ディスク、相変化型光ディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭなど、円盤状の媒体である。ヘッド２
は、記録媒体１に情報を記録したり、記録媒体１から情
報を再生したりする。ステッピングモータ３は、ヘッド
２を駆動する。送りネジ４は、ステッピングモータ３の
駆動軸に連結されている。ナットピース５は、送りネジ
４のネジ溝に嵌合しており、ヘッド２に固定されてい
る。ステッピングモータ３の駆動軸の回転運動は、ヘッ
ド２の直線運動（記録媒体１のほぼ半径方向）に変換さ
れる。言い換えると、ヘッド２は、ステッピングモータ
３で駆動されることにより、記録媒体１のほぼ半径方向
に沿って往復運動する。
【００４５】ステッピングモータ駆動装置21は、ステッ
ピングモータ３を２相励磁駆動およびマイクロステップ
駆動によって駆動する。具体的には、外部のサーボ回路
など（不図示）から出力される速度指令に基づいて、２
相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを切り換える。ヘ
ッドが高速で動くシーク動作時は２相励磁駆動をおこな
い、ヘッドが低速で動く記録再生時はマイクロステップ
駆動をおこなう。低速の記録再生モードから高速のシー
クモードへ移行するとき、速度指令量は徐々に増加して
いき、一定の値となる。ここで、速度指令量があるしき
い値よりも小さいときはマイクロステップ駆動を行い、
速度指令量がこのしきい値よりも大きいときは２相励磁
駆動をおこなう。シークモードから記録再生モードへ移
行するときも、速度指令量があるしきい値よりも大きい
ときは２相励磁駆動をおこない、速度指令量がこのしき
い値よりも小さいときはマイクロステップ駆動をおこな
う。つまり、速度指令量はモードの切り換えにともな
い、ほぼ台形波状に変化する。速度指令量が低レベルの
領域ではマイクロステップ駆動がおこなわれ、速度指令
量が高レベルの領域では２相励磁駆動をおこなう。
ピングモータ３を２相励磁駆動およびマイクロステップ
駆動によって駆動する。具体的には、外部のサーボ回路
など（不図示）から出力される速度指令に基づいて、２
相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを切り換える。ヘ
ッドが高速で動くシーク動作時は２相励磁駆動をおこな
い、ヘッドが低速で動く記録再生時はマイクロステップ
駆動をおこなう。低速の記録再生モードから高速のシー
クモードへ移行するとき、速度指令量は徐々に増加して
いき、一定の値となる。ここで、速度指令量があるしき
い値よりも小さいときはマイクロステップ駆動を行い、
速度指令量がこのしきい値よりも大きいときは２相励磁
駆動をおこなう。シークモードから記録再生モードへ移
行するときも、速度指令量があるしきい値よりも大きい
ときは２相励磁駆動をおこない、速度指令量がこのしき
い値よりも小さいときはマイクロステップ駆動をおこな
う。つまり、速度指令量はモードの切り換えにともな
い、ほぼ台形波状に変化する。速度指令量が低レベルの
領域ではマイクロステップ駆動がおこなわれ、速度指令
量が高レベルの領域では２相励磁駆動をおこなう。
【００４６】図２は、図１のヘッド駆動装置のステッピ
ングモータ駆動装置21の構成を示すブロック図である。
ステッピングモータ３は、永久磁石からなるロータ６
と、２つのコイル7a（Ａ相用コイル）および7b（Ｂ相用
コイル）からなるステータとで構成されている。以下の
説明において、添字ａおよびｂは、それぞれステッピン
グモータのＡ相およびＢ相に関連する構成要素であるこ
とを示す。電流ドライバ8aおよび8bは、それぞれ電流指
令量を表すディジタルデータに基づき、２つのコイル7a
および7bに電流を供給し、ステッピングモータ３を駆動
する。電流ドライバ8aおよび8bは、ディジタルデータを
受け取り、アナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ
／Ａ変換器からのアナログ信号を増幅して出力する増幅
器を備えている。この増幅器は、例えばトランジスタな
どの増幅素子によって実現できる。電流ドライバ8aおよ
び8bに与えられるディジタルデータ（電流指令量）は、
それぞれＲＯＭ9aおよび9bによって与えられる。
ングモータ駆動装置21の構成を示すブロック図である。
ステッピングモータ３は、永久磁石からなるロータ６
と、２つのコイル7a（Ａ相用コイル）および7b（Ｂ相用
コイル）からなるステータとで構成されている。以下の
説明において、添字ａおよびｂは、それぞれステッピン
グモータのＡ相およびＢ相に関連する構成要素であるこ
とを示す。電流ドライバ8aおよび8bは、それぞれ電流指
令量を表すディジタルデータに基づき、２つのコイル7a
および7bに電流を供給し、ステッピングモータ３を駆動
する。電流ドライバ8aおよび8bは、ディジタルデータを
受け取り、アナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ
／Ａ変換器からのアナログ信号を増幅して出力する増幅
器を備えている。この増幅器は、例えばトランジスタな
どの増幅素子によって実現できる。電流ドライバ8aおよ
び8bに与えられるディジタルデータ（電流指令量）は、
それぞれＲＯＭ9aおよび9bによって与えられる。
【００４７】図３は、ＲＯＭ9aおよび9bのアドレスと、
各アドレスに格納されたディジタルデータが表す電流指
令量のグラフとを示す。図３の右側に示す電流指令量の
グラフにおいて、実線がＲＯＭ9aに格納されたＡ相用電
流指令量を示すグラフであり、破線がＲＯＭ9bに格納さ
れたＢ相用電流指令量を示すグラフである。これらの電
流指令量を表すデータは、図３の左側に示す対応するア
ドレスに格納されている。
各アドレスに格納されたディジタルデータが表す電流指
令量のグラフとを示す。図３の右側に示す電流指令量の
グラフにおいて、実線がＲＯＭ9aに格納されたＡ相用電
流指令量を示すグラフであり、破線がＲＯＭ9bに格納さ
れたＢ相用電流指令量を示すグラフである。これらの電
流指令量を表すデータは、図３の左側に示す対応するア
ドレスに格納されている。
【００４８】図３に示すように、２相励磁駆動のための
４つの電流指令量を表すデータは、ＲＯＭ9aおよび9bの
アドレス入力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」の
アドレスに格納される。またマイクロステップ駆動のた
めの電流指令量は、この２相励磁駆動のための４つの電
流指令量と、２相励磁駆動のための４つの電流指令量を
適当な単調増加（または単調減少）関数で補間すること
によって得られる電流指令量とで構成される。マイクロ
ステップ駆動のステップ幅は、２相励磁駆動のステップ
幅の整数（以下、この整数を「分割数」とする）分の１
である。実施例１では、分割数は、（２のｎ乗）であ
り、ｎ＝２としているので、結局、分割数は４である。
実施例１のステッピングモータの基本回転角（２相励磁
駆動の単位ステップ）は、90°なので、マイクロステッ
プ駆動のステップは、90/4＝22.5°である。その結果、
マイクロステップ駆動のための電流指令量は、４個ごと
に２相励磁駆動のための電流指令量と等しい値をとる。
４つの電流指令量を表すデータは、ＲＯＭ9aおよび9bの
アドレス入力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」の
アドレスに格納される。またマイクロステップ駆動のた
めの電流指令量は、この２相励磁駆動のための４つの電
流指令量と、２相励磁駆動のための４つの電流指令量を
適当な単調増加（または単調減少）関数で補間すること
によって得られる電流指令量とで構成される。マイクロ
ステップ駆動のステップ幅は、２相励磁駆動のステップ
幅の整数（以下、この整数を「分割数」とする）分の１
である。実施例１では、分割数は、（２のｎ乗）であ
り、ｎ＝２としているので、結局、分割数は４である。
実施例１のステッピングモータの基本回転角（２相励磁
駆動の単位ステップ）は、90°なので、マイクロステッ
プ駆動のステップは、90/4＝22.5°である。その結果、
マイクロステップ駆動のための電流指令量は、４個ごと
に２相励磁駆動のための電流指令量と等しい値をとる。
【００４９】アップダウンカウンタ10は、アップダウン
入力端子UP/DOWNにおいてヘッドの移動方向を示す方向
指令DIRを受け取り、クロック入力端子CKにおいてヘッ
ドの送りパルスCLKを受け取り、（n+2）ビットのアドレ
ス信号Ａn+1〜Ａ0を出力する。方向指令DIRが「１」の
場合、アップダウンカウンタ10は、送りパルスCLKの立
ち上がりエッジにおいてアドレスを１ずつインクリメン
トする。方向指令DIRが「０」の場合、アップダウンカ
ウンタ10は、送りパルスCLKの立ち上がりエッジにおい
てアドレスを１ずつデクリメントする。アップダウンカ
ウンタ10は、サイクリックにアドレスを出力する。すな
わち、アドレス信号として「111…1」が出力されている
状態においてさらにインクリメントされた場合は、「00
0…0」が出力されるようになる。逆に、アドレス信号と
して「000…0」が出力されている状態においてさらにデ
クリメントされた場合は、「111…1」が出力されるよう
になる。
入力端子UP/DOWNにおいてヘッドの移動方向を示す方向
指令DIRを受け取り、クロック入力端子CKにおいてヘッ
ドの送りパルスCLKを受け取り、（n+2）ビットのアドレ
ス信号Ａn+1〜Ａ0を出力する。方向指令DIRが「１」の
場合、アップダウンカウンタ10は、送りパルスCLKの立
ち上がりエッジにおいてアドレスを１ずつインクリメン
トする。方向指令DIRが「０」の場合、アップダウンカ
ウンタ10は、送りパルスCLKの立ち上がりエッジにおい
てアドレスを１ずつデクリメントする。アップダウンカ
ウンタ10は、サイクリックにアドレスを出力する。すな
わち、アドレス信号として「111…1」が出力されている
状態においてさらにインクリメントされた場合は、「00
0…0」が出力されるようになる。逆に、アドレス信号と
して「000…0」が出力されている状態においてさらにデ
クリメントされた場合は、「111…1」が出力されるよう
になる。
【００５０】切り換えタイミング調整回路11は、マスク
信号/MSKを発生する。具体的には、アップダウンカウン
タ10のアドレス出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて
「０」となる場合、ANDゲート11bは、出力が「１」にな
る。２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを切り換え
るための切り換え指令MS/2Pを、Ｄフリップフロップ11a
を用いて、ANDゲート11bの出力によってラッチすること
で、マスク信号/MSKが得られる。切り換え指令MS/2Pの
「１」はマイクロステップ駆動を表し、「０」は２相励
磁駆動を表す。マスク回路12は、マスク信号/MSKに基づ
き、アップダウンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1
〜Ａ0を選択的にマスクする。具体的には、マスク信号/
MSKが「１」のときマスクをせず（マスク解除）、
「０」のときマスクをする。アップダウンカウンタ10の
出力であるアドレス信号（Ａn+1〜Ａ0）は、マスクまた
はマスク解除されてから、ＲＯＭ9aおよび9bのアドレス
入力端子Ａn+1〜Ａ0に入力される。
信号/MSKを発生する。具体的には、アップダウンカウン
タ10のアドレス出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて
「０」となる場合、ANDゲート11bは、出力が「１」にな
る。２相励磁駆動とマイクロステップ駆動とを切り換え
るための切り換え指令MS/2Pを、Ｄフリップフロップ11a
を用いて、ANDゲート11bの出力によってラッチすること
で、マスク信号/MSKが得られる。切り換え指令MS/2Pの
「１」はマイクロステップ駆動を表し、「０」は２相励
磁駆動を表す。マスク回路12は、マスク信号/MSKに基づ
き、アップダウンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1
〜Ａ0を選択的にマスクする。具体的には、マスク信号/
MSKが「１」のときマスクをせず（マスク解除）、
「０」のときマスクをする。アップダウンカウンタ10の
出力であるアドレス信号（Ａn+1〜Ａ0）は、マスクまた
はマスク解除されてから、ＲＯＭ9aおよび9bのアドレス
入力端子Ａn+1〜Ａ0に入力される。
【００５１】図１〜図５を参照しながら、上記構成のヘ
ッド駆動装置の動作を説明する。図４は、駆動方法の切
り換えのタイミングを示す。図４および図５の横軸は、
２相励磁駆動の基本回転角（ここでは90°）によって正
規化されたステップを用いて、ステッピングモータのロ
ータの回転位置を表す。図４の波形は、上から順に、方
向指令DIR、切り換え指令MS/2P、送りパルスCLK、マス
ク指令/MSKおよびヘッドの位置を示す。図５は、図４の
切り換えタイミングに対応する主要部のスティフネス特
性を示す。図５の縦軸は、２相励磁駆動の最大発生トル
クによって正規化したトルクを表す。上述の分割数は４
（ｎ＝２）である。図４の励磁状態Ｓ１〜Ｓ６は、それ
ぞれ図５のスティフネス特性のＳ１〜Ｓ６に対応する。
図４および図５のＰ１〜Ｐ６は、ステータ7aおよび7bに
流れる電流状態が変化しないときにロータ６の回転位置
が収束する、すなわち静止する「安定点」である。
ッド駆動装置の動作を説明する。図４は、駆動方法の切
り換えのタイミングを示す。図４および図５の横軸は、
２相励磁駆動の基本回転角（ここでは90°）によって正
規化されたステップを用いて、ステッピングモータのロ
ータの回転位置を表す。図４の波形は、上から順に、方
向指令DIR、切り換え指令MS/2P、送りパルスCLK、マス
ク指令/MSKおよびヘッドの位置を示す。図５は、図４の
切り換えタイミングに対応する主要部のスティフネス特
性を示す。図５の縦軸は、２相励磁駆動の最大発生トル
クによって正規化したトルクを表す。上述の分割数は４
（ｎ＝２）である。図４の励磁状態Ｓ１〜Ｓ６は、それ
ぞれ図５のスティフネス特性のＳ１〜Ｓ６に対応する。
図４および図５のＰ１〜Ｐ６は、ステータ7aおよび7bに
流れる電流状態が変化しないときにロータ６の回転位置
が収束する、すなわち静止する「安定点」である。
【００５２】励磁状態をＳ１→Ｓ２→Ｓ３→…と順に切
り換えることによって、ロータ６は、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３
→…と回転する。ステッピングモータ３のロータ６の回
転運動は、送りネジ４およびナットピース５によってヘ
ッド２の直線運動に変換される。その結果、ヘッド２
は、記録媒体１の半径方向に内周または外周へ動く。
り換えることによって、ロータ６は、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３
→…と回転する。ステッピングモータ３のロータ６の回
転運動は、送りネジ４およびナットピース５によってヘ
ッド２の直線運動に変換される。その結果、ヘッド２
は、記録媒体１の半径方向に内周または外周へ動く。
【００５３】励磁状態Ｓ１〜Ｓ８の状態を順に追って、
切り換えの信号の説明をする。初期の励磁状態Ｓ１にお
いてヘッドは、方向指令DIRによって規定される方向
へ、マイクロステップ駆動で駆動されている。分割数が
４なので、２相励磁駆動の場合は、１ステップ毎に、マ
イクロステップ駆動の場合は、0.25ステップ毎にロータ
６は、回転する。すなわち、Ｐ１→Ｐ1.25→Ｐ1.50→Ｐ
1.75→Ｐ２と状態Ｓ１から状態Ｓ２へ小刻みに遷移す
る。状態Ｓ１から状態Ｓ２への遷移の途中において、マ
イクロステップ駆動から２相励磁駆動へと切り換えるた
めに、切り換え指令MS/2Pは、「１」から「０」に変わ
る。
切り換えの信号の説明をする。初期の励磁状態Ｓ１にお
いてヘッドは、方向指令DIRによって規定される方向
へ、マイクロステップ駆動で駆動されている。分割数が
４なので、２相励磁駆動の場合は、１ステップ毎に、マ
イクロステップ駆動の場合は、0.25ステップ毎にロータ
６は、回転する。すなわち、Ｐ１→Ｐ1.25→Ｐ1.50→Ｐ
1.75→Ｐ２と状態Ｓ１から状態Ｓ２へ小刻みに遷移す
る。状態Ｓ１から状態Ｓ２への遷移の途中において、マ
イクロステップ駆動から２相励磁駆動へと切り換えるた
めに、切り換え指令MS/2Pは、「１」から「０」に変わ
る。
【００５４】次に、アップダウンカウンタ10の出力の下
位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」となる状態、すなわ
ち状態Ｓ２を考える。このとき、切り換えタイミング調
整回路11のＤフリップフロップ11aのＤ入力に入力され
た切り換え指令MS/2Pは、ANDゲート11bの出力によって
ラッチされ、マスク指令/MSKとしてマスク回路12に出力
される。状態Ｓ１から状態Ｓ２の直前までは、アップダ
ウンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0はマスク
解除の状態であった。しかし状態Ｓ２に遷移した瞬間
に、マスク回路12によって下位ビットＡn-1〜Ａ0がマス
クされる。アップダウンカウンタ10の出力の下位ビット
Ａn-1〜Ａ0がマスクされると、ＲＯＭ9aおよび9bは、下
位ビットがすべて「０」であるアドレスに格納されてい
る電流指令量、すなわち２相励磁駆動のための電流指令
量を電流ドライバ8aおよび8bに出力する。
位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」となる状態、すなわ
ち状態Ｓ２を考える。このとき、切り換えタイミング調
整回路11のＤフリップフロップ11aのＤ入力に入力され
た切り換え指令MS/2Pは、ANDゲート11bの出力によって
ラッチされ、マスク指令/MSKとしてマスク回路12に出力
される。状態Ｓ１から状態Ｓ２の直前までは、アップダ
ウンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0はマスク
解除の状態であった。しかし状態Ｓ２に遷移した瞬間
に、マスク回路12によって下位ビットＡn-1〜Ａ0がマス
クされる。アップダウンカウンタ10の出力の下位ビット
Ａn-1〜Ａ0がマスクされると、ＲＯＭ9aおよび9bは、下
位ビットがすべて「０」であるアドレスに格納されてい
る電流指令量、すなわち２相励磁駆動のための電流指令
量を電流ドライバ8aおよび8bに出力する。
【００５５】アップダウンカウンタ10に送りパルスCLK
を入力し続けると、アップダウンカウンタ10の出力の上
位ビットＡnおよびＡn+1が順に変化してゆき、ＲＯＭ9a
および9bに格納された電流テーブルの２相励磁駆動用の
電流指令量を順に出力する。図４に示すように、マスク
指令が有効であるＳ２〜Ｓ４の状態においては、２相励
磁駆動がおこなわれる。ロータ６は、励磁状態Ｓ２〜Ｓ
４のそれぞれに対応する、図５のスティフネス特性の安
定点を、Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５と順に回転する。その
結果、ステッピングモータ３は、２相励磁駆動によって
回転することになる。図５のスティフネス特性からわか
るように、２相励磁駆動の発生トルクは、マイクロステ
ップ駆動の発生トルクと比較して大きい。したがって、
ヘッド２を高速に移動させることが可能である。
を入力し続けると、アップダウンカウンタ10の出力の上
位ビットＡnおよびＡn+1が順に変化してゆき、ＲＯＭ9a
および9bに格納された電流テーブルの２相励磁駆動用の
電流指令量を順に出力する。図４に示すように、マスク
指令が有効であるＳ２〜Ｓ４の状態においては、２相励
磁駆動がおこなわれる。ロータ６は、励磁状態Ｓ２〜Ｓ
４のそれぞれに対応する、図５のスティフネス特性の安
定点を、Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５と順に回転する。その
結果、ステッピングモータ３は、２相励磁駆動によって
回転することになる。図５のスティフネス特性からわか
るように、２相励磁駆動の発生トルクは、マイクロステ
ップ駆動の発生トルクと比較して大きい。したがって、
ヘッド２を高速に移動させることが可能である。
【００５６】状態Ｓ４およびＳ５の間で、切り換え指令
MS/2Pは、２相励磁駆動を表す「０」からマイクロステ
ップ駆動を表す「１」へと変化する。アップダウンカウ
ンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」に
なると、すなわち状態Ｓ５になると、Ｄフリップフロッ
プ11aは、切り換え指令MS/2PをANDゲート11bの出力によ
ってラッチし、マスク指令/MSKとしてマスク回路12に出
力する。この結果、状態Ｓ５においてマスク回路12のマ
スクが解除され、ロータ６は、再び0.25ステップ毎に、
Ｐ５→Ｐ5.25→Ｐ5.50→Ｐ5.75→Ｐ６と、状態Ｓ５から
状態Ｓ６へ回転する。
MS/2Pは、２相励磁駆動を表す「０」からマイクロステ
ップ駆動を表す「１」へと変化する。アップダウンカウ
ンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」に
なると、すなわち状態Ｓ５になると、Ｄフリップフロッ
プ11aは、切り換え指令MS/2PをANDゲート11bの出力によ
ってラッチし、マスク指令/MSKとしてマスク回路12に出
力する。この結果、状態Ｓ５においてマスク回路12のマ
スクが解除され、ロータ６は、再び0.25ステップ毎に、
Ｐ５→Ｐ5.25→Ｐ5.50→Ｐ5.75→Ｐ６と、状態Ｓ５から
状態Ｓ６へ回転する。
【００５７】アップダウンカウンタ10のインクリメント
およびデクリメントは、方向指令DIRによって決まる。
状態Ｓ６から状態Ｓ７の間において、方向指令DIRが
「１」から「０」に変化すると、アップダウンカウンタ
10から出力されるアドレスもデクリメントされて、ヘッ
ド２は逆方向へ移動する。方向指令DIRが「０」のとき
におけるマイクロステップ駆動と２相励磁駆動との切り
換え動作は、方向が逆になる点を除いては、上記動作と
同様である。
およびデクリメントは、方向指令DIRによって決まる。
状態Ｓ６から状態Ｓ７の間において、方向指令DIRが
「１」から「０」に変化すると、アップダウンカウンタ
10から出力されるアドレスもデクリメントされて、ヘッ
ド２は逆方向へ移動する。方向指令DIRが「０」のとき
におけるマイクロステップ駆動と２相励磁駆動との切り
換え動作は、方向が逆になる点を除いては、上記動作と
同様である。
【００５８】実施例１によれば、各ステップにおけるマ
イクロステップ駆動用の電流指令量を表すデータは、Ｒ
ＯＭ9aおよび9bのアドレスにシーケンシャルに格納され
ている。また各ステップにおける２相励磁駆動用の電流
指令量を表すデータは、マイクロステップ駆動用データ
が格納されたアドレスの２の整数倍乗個毎にＲＯＭ9aお
よび9bにシーケンシャルに格納されている。アップダウ
ンカウンタ10の出力の下位ビットをマスクすることによ
って２相励磁駆動がおこなえ、下位ビットのマスクを解
除することによってマイクロステップ駆動をおこなえ
る。このことにより、シーク動作時には高速なヘッドの
移動がおこなえ、かつ記録再生時には大きな外乱を与え
ることなくヘッドの微小送りを高精度におこなえる。し
かも２相励磁駆動とマイクロステップ駆動との切り換え
は、アップダウンカウンタ10の出力の下位アドレスのマ
スクを制御するだけでおこなえる。このことにより、高
速かつスムーズな駆動方法の切り換えをおこなうことが
できる。
イクロステップ駆動用の電流指令量を表すデータは、Ｒ
ＯＭ9aおよび9bのアドレスにシーケンシャルに格納され
ている。また各ステップにおける２相励磁駆動用の電流
指令量を表すデータは、マイクロステップ駆動用データ
が格納されたアドレスの２の整数倍乗個毎にＲＯＭ9aお
よび9bにシーケンシャルに格納されている。アップダウ
ンカウンタ10の出力の下位ビットをマスクすることによ
って２相励磁駆動がおこなえ、下位ビットのマスクを解
除することによってマイクロステップ駆動をおこなえ
る。このことにより、シーク動作時には高速なヘッドの
移動がおこなえ、かつ記録再生時には大きな外乱を与え
ることなくヘッドの微小送りを高精度におこなえる。し
かも２相励磁駆動とマイクロステップ駆動との切り換え
は、アップダウンカウンタ10の出力の下位アドレスのマ
スクを制御するだけでおこなえる。このことにより、高
速かつスムーズな駆動方法の切り換えをおこなうことが
できる。
【００５９】（実施例２）実施例２のヘッド駆動装置の
構成は、ＲＯＭ内の電流テーブル（電流指令量を表すデ
ータを記述するテーブル）を除けば、実施例１の構成と
同じである。以下、本実施例の電流テーブルの構成手順
を図６(a)および図６(b)を参照しながら説明する。
構成は、ＲＯＭ内の電流テーブル（電流指令量を表すデ
ータを記述するテーブル）を除けば、実施例１の構成と
同じである。以下、本実施例の電流テーブルの構成手順
を図６(a)および図６(b)を参照しながら説明する。
【００６０】図６(a)は、従来のマイクロステップ駆動
用の電流指令量のグラフを示す。図６(a)の電流指令量
のグラフは、三角波であるが、正弦波などの周期関数で
もかまわない。この周期関数は、ステッピングモータ３
の磁気回路の特性に基づいて計算される。マイクロステ
ップ駆動に用いる周期関数においては、スティフネス特
性が均一である。言い換えると、スティフネス特性を表
すグラフの波高値が等しく、かつ安定点が等間隔に位置
する。
用の電流指令量のグラフを示す。図６(a)の電流指令量
のグラフは、三角波であるが、正弦波などの周期関数で
もかまわない。この周期関数は、ステッピングモータ３
の磁気回路の特性に基づいて計算される。マイクロステ
ップ駆動に用いる周期関数においては、スティフネス特
性が均一である。言い換えると、スティフネス特性を表
すグラフの波高値が等しく、かつ安定点が等間隔に位置
する。
【００６１】実施例２の目的は、従来の電流テーブルを
用いる場合の安定点の間隔を変更することなく、電流テ
ーブルの変更によって部分的にトルクの向上を図ること
にある。
用いる場合の安定点の間隔を変更することなく、電流テ
ーブルの変更によって部分的にトルクの向上を図ること
にある。
【００６２】図６(b)は、本実施例のマイクロステップ
駆動用の電流指令量のグラフを示す。図６(b)の電流テ
ーブルは、従来のマイクロステップ駆動用の電流テーブ
ルを用いて、以下のように作成される。
駆動用の電流指令量のグラフを示す。図６(b)の電流テ
ーブルは、従来のマイクロステップ駆動用の電流テーブ
ルを用いて、以下のように作成される。
【００６３】２つのコイル7aおよびコイル7bのそれぞれ
に流れる電流をＩAおよびＩBとすると、ＩAおよびＩBの
絶対値を比較し、以下の演算をする。
に流れる電流をＩAおよびＩBとすると、ＩAおよびＩBの
絶対値を比較し、以下の演算をする。
【００６４】(i) ｜ＩA｜＞｜ＩB｜のとき ＩB:＝sign（ＩB）・（｜ＩB／ＩA｜） ＩA:＝sign（ＩA） (ii)｜ＩA｜＜｜ＩB｜のとき ＩA:＝sign（ＩA）・（｜ＩA／ＩB｜） ＩB:＝sign（ＩB） ただし、電流ＩAおよびＩBは、「１」が最大の正電流
を、「−１」が最大の負電流を表すように正規化されて
いる。演算子「:＝」は、右辺の式が表す値を左辺の変
数へ代入する演算を示す。関数「sign（）」は、いわゆ
る符号関数で、引き数が正数のとき「１」を、負数のと
き「−１」を、ゼロのとき「０」をそれぞれ与える関数
である。
を、「−１」が最大の負電流を表すように正規化されて
いる。演算子「:＝」は、右辺の式が表す値を左辺の変
数へ代入する演算を示す。関数「sign（）」は、いわゆ
る符号関数で、引き数が正数のとき「１」を、負数のと
き「−１」を、ゼロのとき「０」をそれぞれ与える関数
である。
【００６５】上記演算をおこなって得られた電流ＩAお
よびＩBは、２つのコイル7aおよび7bに流れる電流比
を、従来の電流テーブルによって２つのコイル7aおよび
7bに流れる電流比と等しく保ったまま、少なくとも一方
のコイルには最大の電流を流す電流テーブルとなる。上
述のように構成された電流テーブルを用いたときの、ス
テッピングモータの動作を図６(a)、図６(b)、図７(a)
および図７(b)を参照しながら説明する。図７(a)（従来
例）および図７(b)（実施例２）は、それぞれ図６(a)
（従来例）および図６(b)（実施例２）の電流テーブル
を用いたときのスティフネス特性を示す。
よびＩBは、２つのコイル7aおよび7bに流れる電流比
を、従来の電流テーブルによって２つのコイル7aおよび
7bに流れる電流比と等しく保ったまま、少なくとも一方
のコイルには最大の電流を流す電流テーブルとなる。上
述のように構成された電流テーブルを用いたときの、ス
テッピングモータの動作を図６(a)、図６(b)、図７(a)
および図７(b)を参照しながら説明する。図７(a)（従来
例）および図７(b)（実施例２）は、それぞれ図６(a)
（従来例）および図６(b)（実施例２）の電流テーブル
を用いたときのスティフネス特性を示す。
【００６６】図６(a)および図６(b)に示される２つの場
合においては、２つのコイル7aおよび7bに流れる電流比
が等しい。したがって、図７(a)および図７(b)において
も、ロータ６の静止位置である安定点Ｐ０およびＰ１
は、ほとんど変化しない。また実施例２においては、少
なくとも一方のコイルには絶対値が最も大きい電流が流
れる。そのため、図７(b)に示す曲線Ｓ０’およびＳ
１’に示すスティフネス特性は、図７(a)に示す曲線Ｓ
０およびＳ１とは異なる。例えば、実施例２のＰ０およ
びＰ１の安定点近傍においては、約２倍のトルクが発生
する。これは、Ｐ０およびＰ１における、図７(b)の曲
線Ｓ０’およびＳ１’の傾きが、図７(a)の曲線Ｓ０お
よびＳ１の傾きの２倍であることからわかる。言い換え
ると、スティフネス特性において、部分的にトルクが向
上している。
合においては、２つのコイル7aおよび7bに流れる電流比
が等しい。したがって、図７(a)および図７(b)において
も、ロータ６の静止位置である安定点Ｐ０およびＰ１
は、ほとんど変化しない。また実施例２においては、少
なくとも一方のコイルには絶対値が最も大きい電流が流
れる。そのため、図７(b)に示す曲線Ｓ０’およびＳ
１’に示すスティフネス特性は、図７(a)に示す曲線Ｓ
０およびＳ１とは異なる。例えば、実施例２のＰ０およ
びＰ１の安定点近傍においては、約２倍のトルクが発生
する。これは、Ｐ０およびＰ１における、図７(b)の曲
線Ｓ０’およびＳ１’の傾きが、図７(a)の曲線Ｓ０お
よびＳ１の傾きの２倍であることからわかる。言い換え
ると、スティフネス特性において、部分的にトルクが向
上している。
【００６７】図６(b)に示す電流指令量のグラフは、Ａ
相電流およびＢ相電流を正規化した値を（Ａ、Ｂ）と表
したとき、（Ａ、Ｂ）＝（１、１）、（０、１）、（−
１、１）、（−１、０）、（−１、−１）、（０、−
１）、（１、−１）、（１、０）、（１、１）、…の各
点を通る。これらの電流指令量を用いれば、ステッピン
グモータは、２相励磁または１−２相励磁によって駆動
される。つまり上記手順で作成された電流テーブルは、
２相励磁および１−２相励磁の電流指令量を含むマイク
ロステップ駆動の電流テーブルとなっている。
相電流およびＢ相電流を正規化した値を（Ａ、Ｂ）と表
したとき、（Ａ、Ｂ）＝（１、１）、（０、１）、（−
１、１）、（−１、０）、（−１、−１）、（０、−
１）、（１、−１）、（１、０）、（１、１）、…の各
点を通る。これらの電流指令量を用いれば、ステッピン
グモータは、２相励磁または１−２相励磁によって駆動
される。つまり上記手順で作成された電流テーブルは、
２相励磁および１−２相励磁の電流指令量を含むマイク
ロステップ駆動の電流テーブルとなっている。
【００６８】上述のように、実施例２においては、ステ
ッピングモータ３の２つのコイル7aおよび7bに流れる電
流比を、従来の電流テーブルによる２つの電流の比と等
しく保ったまま、少なくとも一方に最大の電流を流して
いる。その結果、ステッピングモータ３のロータの静止
位置である安定点を変えることなく、すなわち等間隔に
位置した安定点を維持しつつ、発生トルクを部分的に高
めることができる。また２相励磁駆動とマイクロステッ
プ駆動との切り換えも第１の実施例と同様に、高速かつ
スムーズにおこなえる。
ッピングモータ３の２つのコイル7aおよび7bに流れる電
流比を、従来の電流テーブルによる２つの電流の比と等
しく保ったまま、少なくとも一方に最大の電流を流して
いる。その結果、ステッピングモータ３のロータの静止
位置である安定点を変えることなく、すなわち等間隔に
位置した安定点を維持しつつ、発生トルクを部分的に高
めることができる。また２相励磁駆動とマイクロステッ
プ駆動との切り換えも第１の実施例と同様に、高速かつ
スムーズにおこなえる。
【００６９】上述の方法により構成された電流テーブル
は、２相励磁および１−２相励磁の電流指令量を含む。
したがって、ステッピングモータを高速で駆動するとき
は、２相励磁（黒および白の四角の点の電流値を用い
る）を、中速で駆動するときは、１−２相励磁（黒およ
び白の、四角および三角の点の電流値を用いる）を、低
速で駆動するときは、マイクロステップ駆動（すべての
点の電流値を用いる）を選ぶことができる。したがっ
て、実施例２のステッピングモータ駆動装置は、大きい
トルクを発生できる２相励磁駆動の特徴と分解能をあげ
た１−２相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の特徴
をあわせもつ。
は、２相励磁および１−２相励磁の電流指令量を含む。
したがって、ステッピングモータを高速で駆動するとき
は、２相励磁（黒および白の四角の点の電流値を用い
る）を、中速で駆動するときは、１−２相励磁（黒およ
び白の、四角および三角の点の電流値を用いる）を、低
速で駆動するときは、マイクロステップ駆動（すべての
点の電流値を用いる）を選ぶことができる。したがっ
て、実施例２のステッピングモータ駆動装置は、大きい
トルクを発生できる２相励磁駆動の特徴と分解能をあげ
た１−２相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の特徴
をあわせもつ。
【００７０】図８(a)は、図６(a)に示す従来の電流テー
ブルを用いたときの、図８(b)は、図６(b)に示す実施例
２の電流テーブルを用いたときの、図１のヘッドの移動
量の測定結果を示す。横軸は時間を、縦軸はヘッド移動
量を表す。図８(a)および図８(b)において、それぞれ下
段の方形波のプロットは方向指令である。分割数は、４
なので、いずれもステッピングモータは0.25ステップず
つ駆動される。図８(a)および図８(b)のいずれも、２相
励磁駆動に比較すると、ヘッドの位置決めの分解能は１
／４である。
ブルを用いたときの、図８(b)は、図６(b)に示す実施例
２の電流テーブルを用いたときの、図１のヘッドの移動
量の測定結果を示す。横軸は時間を、縦軸はヘッド移動
量を表す。図８(a)および図８(b)において、それぞれ下
段の方形波のプロットは方向指令である。分割数は、４
なので、いずれもステッピングモータは0.25ステップず
つ駆動される。図８(a)および図８(b)のいずれも、２相
励磁駆動に比較すると、ヘッドの位置決めの分解能は１
／４である。
【００７１】図８(a)においてはヘッド移動方向反転時
に静止摩擦のためにヘッドが移動しないという現象がみ
られる（○で囲んだ部分）。いっぽう、図８(b)におい
ては指令通りにヘッドが移動しており（○で囲んだ部
分）。これは、実施例２においては、発生トルクが向上
しているためである。なお、実施例２のその他の効果
は、実施例１と同じである。
に静止摩擦のためにヘッドが移動しないという現象がみ
られる（○で囲んだ部分）。いっぽう、図８(b)におい
ては指令通りにヘッドが移動しており（○で囲んだ部
分）。これは、実施例２においては、発生トルクが向上
しているためである。なお、実施例２のその他の効果
は、実施例１と同じである。
【００７２】マイクロステップ駆動の電流テーブルは、
ステップモータの構造および使用方法によって様々なも
のが考えられる。例えば、Ａ相およびＢ相のステータの
位置が等間隔ではないステッピングモータにおいて、あ
らかじめ電流テーブルの安定点をステータのずれに応じ
てずらしておくことが考えられる。また、ヘッドが円盤
状記録媒体の内周や外周に近づいたときに、送りパルス
CLKを変えることなく、スピードを滑らかに低下させる
ため、安定点の間隔を変えた電流テーブルへと切り換え
ることも考えられる。
ステップモータの構造および使用方法によって様々なも
のが考えられる。例えば、Ａ相およびＢ相のステータの
位置が等間隔ではないステッピングモータにおいて、あ
らかじめ電流テーブルの安定点をステータのずれに応じ
てずらしておくことが考えられる。また、ヘッドが円盤
状記録媒体の内周や外周に近づいたときに、送りパルス
CLKを変えることなく、スピードを滑らかに低下させる
ため、安定点の間隔を変えた電流テーブルへと切り換え
ることも考えられる。
【００７３】以上、安定点が等間隔になるような従来の
マイクロステップ駆動用の電流テーブルについて説明し
た。実施例２においては、電流テーブルを変更すること
によって、安定点の位置を変えることなく、部分的なト
ルクアップが実現できる。
マイクロステップ駆動用の電流テーブルについて説明し
た。実施例２においては、電流テーブルを変更すること
によって、安定点の位置を変えることなく、部分的なト
ルクアップが実現できる。
【００７４】さらにバリエーションとして、図９(a)お
よび図９(b)に示すように、安定点が配置される間隔が
等しくない場合でも、前述の手順で得られた電流テーブ
ルは、安定点の位置が変化せず、かつ部分的にトルクが
向上するという効果を有する。したがって、実施例２で
は、安定点が等間隔に位置することは、必ずしも必要な
い。目的に応じたマイクロステップ駆動用の電流テーブ
ルがあり、この電流テーブルによる２相の電流比および
安定点を変えないという２つの制約を満たした上で、部
分的なトルクアップを実現するために、実施例２と同様
の変更ができる。図９(a)は、安定点の位置が等間隔で
はない場合の変更前の電流テーブルを示し、図９(b)
は、図９(a)の電流テーブルを、実施例２の方法で変更
したグラフを示す。
よび図９(b)に示すように、安定点が配置される間隔が
等しくない場合でも、前述の手順で得られた電流テーブ
ルは、安定点の位置が変化せず、かつ部分的にトルクが
向上するという効果を有する。したがって、実施例２で
は、安定点が等間隔に位置することは、必ずしも必要な
い。目的に応じたマイクロステップ駆動用の電流テーブ
ルがあり、この電流テーブルによる２相の電流比および
安定点を変えないという２つの制約を満たした上で、部
分的なトルクアップを実現するために、実施例２と同様
の変更ができる。図９(a)は、安定点の位置が等間隔で
はない場合の変更前の電流テーブルを示し、図９(b)
は、図９(a)の電流テーブルを、実施例２の方法で変更
したグラフを示す。
【００７５】（実施例３）本発明のステッピングモータ
の実施例３を利用したヘッド駆動装置は、ステッピング
モータ駆動装置を除き、実施例１と同様である。
の実施例３を利用したヘッド駆動装置は、ステッピング
モータ駆動装置を除き、実施例１と同様である。
【００７６】図10は、実施例３のステッピングモータ駆
動装置22のブロック図を示す。ステッピングモータ３
は、永久磁石からなるロータ６と、２つのコイル7aおよ
び7bからなるステータとで構成されている。電流ドライ
バ13aおよび13bは、それぞれ電流指令量を表すディジタ
ルデータに基づき、２つのコイル7aおよび7bに電流を供
給し、ステッピングモータ３を駆動する。電流ドライバ
13aおよび13bは、ディジタルデータを受け取り、アナロ
グ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ／Ａ変換器からの
アナログ信号を増幅して出力する増幅器を有する。この
増幅器は、例えばトランジスタなどの増幅素子により実
現できる。電流ドライバ13aおよび13bに与えられるディ
ジタルデータ（電流指令量）は、それぞれＲＯＭ14aお
よび14bによって与えられる。
動装置22のブロック図を示す。ステッピングモータ３
は、永久磁石からなるロータ６と、２つのコイル7aおよ
び7bからなるステータとで構成されている。電流ドライ
バ13aおよび13bは、それぞれ電流指令量を表すディジタ
ルデータに基づき、２つのコイル7aおよび7bに電流を供
給し、ステッピングモータ３を駆動する。電流ドライバ
13aおよび13bは、ディジタルデータを受け取り、アナロ
グ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ／Ａ変換器からの
アナログ信号を増幅して出力する増幅器を有する。この
増幅器は、例えばトランジスタなどの増幅素子により実
現できる。電流ドライバ13aおよび13bに与えられるディ
ジタルデータ（電流指令量）は、それぞれＲＯＭ14aお
よび14bによって与えられる。
【００７７】図11(a)は、従来と同様のマイクロステッ
プ駆動用の電流テーブルであり、図11(b)は、実施例１
と同様な電流テーブルである。実施例３においては、こ
れら２つのテーブルを切り換えて用いることにより、ス
テッピングモータを駆動する。以下の説明では、分割数
を２のｎ乗とする。ＲＯＭ14aおよび14bのアドレスの上
位アドレスエリアと下位アドレスエリアとに、図11(a)
および(b)に示す電流テーブルが格納される。ＲＯＭ14a
に格納されているデータ（Ａ相用データ）は、図11(a)
および図11(b)の右側のグラフの実線で示される電流指
令量を表し、ＲＯＭ14bに格納されているデータ（Ｂ相
用データ）は、図11(a)および図11(b)の右側のグラフの
破線で示される電流指令量を表す。それぞれのデータ
は、図11(a)および図11(b)の左側に示された対応するア
ドレスに格納されている。
プ駆動用の電流テーブルであり、図11(b)は、実施例１
と同様な電流テーブルである。実施例３においては、こ
れら２つのテーブルを切り換えて用いることにより、ス
テッピングモータを駆動する。以下の説明では、分割数
を２のｎ乗とする。ＲＯＭ14aおよび14bのアドレスの上
位アドレスエリアと下位アドレスエリアとに、図11(a)
および(b)に示す電流テーブルが格納される。ＲＯＭ14a
に格納されているデータ（Ａ相用データ）は、図11(a)
および図11(b)の右側のグラフの実線で示される電流指
令量を表し、ＲＯＭ14bに格納されているデータ（Ｂ相
用データ）は、図11(a)および図11(b)の右側のグラフの
破線で示される電流指令量を表す。それぞれのデータ
は、図11(a)および図11(b)の左側に示された対応するア
ドレスに格納されている。
【００７８】具体的には、ＲＯＭ14aおよび14bのアドレ
ス入力のビットＡn+2からＡ0のうち、ビットＡn+2が
「０」であるアドレスには、安定点が等間隔（ただし、
必ずしも等間隔でなくてもよい）でスティフネス特性が
均一な図11(a)に示す従来のマイクロステップ駆動用の
電流テーブルが格納される。ビットＡn+2が「１」であ
るアドレスには、実施例１で用いた図11(b)に示す電流
テーブルが格納される。
ス入力のビットＡn+2からＡ0のうち、ビットＡn+2が
「０」であるアドレスには、安定点が等間隔（ただし、
必ずしも等間隔でなくてもよい）でスティフネス特性が
均一な図11(a)に示す従来のマイクロステップ駆動用の
電流テーブルが格納される。ビットＡn+2が「１」であ
るアドレスには、実施例１で用いた図11(b)に示す電流
テーブルが格納される。
【００７９】Ａn+2が「０」のアドレスに格納された図1
1(a)の電流テーブルは、次の条件を満足する。ＲＯＭ14
aおよび14bのアドレス入力のＡn-1が「１」であり、か
つＡn-2〜Ａ0が「０」のアドレスに格納されるデータ
は、図11(b)に示すＲＯＭ14aおよび14bのアドレス入力
のＡn+2およびＡn-1が「１」であり、かつＡn-2〜Ａ0が
「０」のアドレスに格納されるデータと一致する。
1(a)の電流テーブルは、次の条件を満足する。ＲＯＭ14
aおよび14bのアドレス入力のＡn-1が「１」であり、か
つＡn-2〜Ａ0が「０」のアドレスに格納されるデータ
は、図11(b)に示すＲＯＭ14aおよび14bのアドレス入力
のＡn+2およびＡn-1が「１」であり、かつＡn-2〜Ａ0が
「０」のアドレスに格納されるデータと一致する。
【００８０】Ａn+2が「１」のアドレスに格納された図1
1(b)の電流テーブルは、次の条件を満足する。ＲＯＭ14
aおよび14bのアドレス入力の下位ビットＡn-1〜Ａ0が全
て「０」のアドレスには、２相励磁駆動用データが格納
され、アドレス入力のＡn-1が「１」かつＡn-2〜Ａ0が
「０」のアドレスには、１−２相励磁駆動用データが格
納される。２相励磁駆動用データと１−２相励磁駆動用
データとの間には、適当な単調増加（または単調減少）
関数で補間することにより、データを補う。
1(b)の電流テーブルは、次の条件を満足する。ＲＯＭ14
aおよび14bのアドレス入力の下位ビットＡn-1〜Ａ0が全
て「０」のアドレスには、２相励磁駆動用データが格納
され、アドレス入力のＡn-1が「１」かつＡn-2〜Ａ0が
「０」のアドレスには、１−２相励磁駆動用データが格
納される。２相励磁駆動用データと１−２相励磁駆動用
データとの間には、適当な単調増加（または単調減少）
関数で補間することにより、データを補う。
【００８１】（n+2）ビットのアップダウンカウンタ15
は、アップダウン入力端子UP/DOWNにおいてヘッドの移
動方向を示す方向指令DIRを受け取り、クロック入力端
子CKにおいてヘッドの送りパルスCLKを受け取り、（n+
2）ビットのアドレス信号Ａn+1〜Ａ0を出力する。方向
指令DIRが「１」の場合、アップダウンカウンタ10は、
送りパルスCLKの立ち上がりエッジにおいてアドレスを
１ずつインクリメントする。方向指令DIRが「０」の場
合、アップダウンカウンタ15は、送りパルスCLKの立ち
上がりエッジにおいてアドレスを１ずつデクリメントす
る。アップダウンカウンタ15は、サイクリックにアドレ
スを出力する。
は、アップダウン入力端子UP/DOWNにおいてヘッドの移
動方向を示す方向指令DIRを受け取り、クロック入力端
子CKにおいてヘッドの送りパルスCLKを受け取り、（n+
2）ビットのアドレス信号Ａn+1〜Ａ0を出力する。方向
指令DIRが「１」の場合、アップダウンカウンタ10は、
送りパルスCLKの立ち上がりエッジにおいてアドレスを
１ずつインクリメントする。方向指令DIRが「０」の場
合、アップダウンカウンタ15は、送りパルスCLKの立ち
上がりエッジにおいてアドレスを１ずつデクリメントす
る。アップダウンカウンタ15は、サイクリックにアドレ
スを出力する。
【００８２】切り換えタイミング調整回路16は、切り換
え指令MS/2Pとアップダウンカウンタ15の出力Ａn-1〜Ａ
0とを入力として受け取り、電流テーブル選択信号SELと
マスク指令/MSKとを出力する。切り換えタイミング調整
回路16の出力である電流テーブル選択信号SELは、ＲＯ
Ｍ14aおよび14bのアドレス入力Ａn+2に供給されること
によって、図11(a)および図11(b)の電流テーブルを選択
する。切り換えタイミング調整回路16の出力であるマス
ク指令/MSKは、アップダウンカウンタ15の出力の下位ビ
ットＡn-1〜Ａ0をマスクするマスク回路17に入力され
る。このマスク指令/MSKに基づいてマスクまたはマスク
解除されたアドレス信号は、ＲＯＭ14aおよびＲＯＭ14b
に入力される。
え指令MS/2Pとアップダウンカウンタ15の出力Ａn-1〜Ａ
0とを入力として受け取り、電流テーブル選択信号SELと
マスク指令/MSKとを出力する。切り換えタイミング調整
回路16の出力である電流テーブル選択信号SELは、ＲＯ
Ｍ14aおよび14bのアドレス入力Ａn+2に供給されること
によって、図11(a)および図11(b)の電流テーブルを選択
する。切り換えタイミング調整回路16の出力であるマス
ク指令/MSKは、アップダウンカウンタ15の出力の下位ビ
ットＡn-1〜Ａ0をマスクするマスク回路17に入力され
る。このマスク指令/MSKに基づいてマスクまたはマスク
解除されたアドレス信号は、ＲＯＭ14aおよびＲＯＭ14b
に入力される。
【００８３】切り換えタイミング調整回路16は、アドレ
ス切り換え状態ラッチ回路およびメモリ選択状態ラッチ
回路であるＤフリップフロップ16aおよび16b、デコード
回路であるANDゲート16c、16dおよび16f、NANDゲート16
eを有している。電流テーブル選択信号SELおよびマスク
指令/MSKの状態を保持するラッチ回路（Ｄフリップフロ
ップ16aおよび16b）は、リセット信号（不図示）により
「０」に初期化される。アップダウンカウンタ15の下位
ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」になると、ANDゲート1
6cの出力が「１」になる。また、アップダウンカウンタ
15のＡn-1が「１」であり、かつビットＡn-2〜Ａ0がす
べて「０」であると、ANDゲート16dの出力が「１」にな
る。Ｄフリップフロップ16aおよび16bは、ANDゲート16c
および16dの出力で、Ｄ入力の信号をラッチすることに
よって、マスク指令/MSKを次式に基づいて生成する。
ス切り換え状態ラッチ回路およびメモリ選択状態ラッチ
回路であるＤフリップフロップ16aおよび16b、デコード
回路であるANDゲート16c、16dおよび16f、NANDゲート16
eを有している。電流テーブル選択信号SELおよびマスク
指令/MSKの状態を保持するラッチ回路（Ｄフリップフロ
ップ16aおよび16b）は、リセット信号（不図示）により
「０」に初期化される。アップダウンカウンタ15の下位
ビットＡn-1〜Ａ0がすべて「０」になると、ANDゲート1
6cの出力が「１」になる。また、アップダウンカウンタ
15のＡn-1が「１」であり、かつビットＡn-2〜Ａ0がす
べて「０」であると、ANDゲート16dの出力が「１」にな
る。Ｄフリップフロップ16aおよび16bは、ANDゲート16c
および16dの出力で、Ｄ入力の信号をラッチすることに
よって、マスク指令/MSKを次式に基づいて生成する。
【００８４】/MSK ← ／｛／MS/2P・SEL｝ なお、/MSKは、MSKの反転を意味し、／MS/2Pは、MS/2P
の反転を意味し、／｛／MS/2P・SEL｝は、／MS/2P・SEL
の反転を意味する。上式の意味しているところは、SEL
＝１すなわち図11(b)の電流テーブルを選択している状
態でかつ２相励磁駆動指令が出ていれば、マスクを有効
にするアップダウンカウンタ15の出力Ａn-1が「１」か
つＡn-2〜Ａ0が「０」となる状態を検出し、テーブル選
択信号SELを、次式に示す状態をラッチして出力する。
の反転を意味し、／｛／MS/2P・SEL｝は、／MS/2P・SEL
の反転を意味する。上式の意味しているところは、SEL
＝１すなわち図11(b)の電流テーブルを選択している状
態でかつ２相励磁駆動指令が出ていれば、マスクを有効
にするアップダウンカウンタ15の出力Ａn-1が「１」か
つＡn-2〜Ａ0が「０」となる状態を検出し、テーブル選
択信号SELを、次式に示す状態をラッチして出力する。
【００８５】SEL ← MS/2P・/MSK 上式は、/MSK＝１すなわちマスク解除のときに切り換え
指令MS/2Pに応じて、適切な電流テーブルを選択するこ
とを意味する。
指令MS/2Pに応じて、適切な電流テーブルを選択するこ
とを意味する。
【００８６】実施例３のステッピングモータ駆動装置の
動作を、図10〜図13を参照しながら説明する。図12は、
各部の信号のタイミングを示す。横軸は、ステップを表
す。波形は、上から順に、方向指令DIR、切り換え指令M
S/2P、送りパルスCLK、テーブル選択信号SEL、マスク指
令/MSKおよびヘッドの位置を表す。図13は、図12のタイ
ミングと対応する主要なスティフネス特性曲線を示す。
マイクロステップの分割数は４（ｎ＝２）である。図12
の励磁状態Ｓ１〜Ｓ６のそれぞれに、図13のスティフネ
ス特性のＳ１〜Ｓ６が対応する。図13のＰ１、Ｐ２、Ｐ
３、…などは、ロータ６が静止する安定点である。励磁
状態をＳ１→Ｓ２→Ｓ３→…と順に切り換えると、ロー
タ６がＰ１→Ｐ２→Ｐ３→…と回転する。その結果、ス
テッピングモータ３のロータ６の回転運動が、直線移動
に変換され、ヘッド２が移動する。
動作を、図10〜図13を参照しながら説明する。図12は、
各部の信号のタイミングを示す。横軸は、ステップを表
す。波形は、上から順に、方向指令DIR、切り換え指令M
S/2P、送りパルスCLK、テーブル選択信号SEL、マスク指
令/MSKおよびヘッドの位置を表す。図13は、図12のタイ
ミングと対応する主要なスティフネス特性曲線を示す。
マイクロステップの分割数は４（ｎ＝２）である。図12
の励磁状態Ｓ１〜Ｓ６のそれぞれに、図13のスティフネ
ス特性のＳ１〜Ｓ６が対応する。図13のＰ１、Ｐ２、Ｐ
３、…などは、ロータ６が静止する安定点である。励磁
状態をＳ１→Ｓ２→Ｓ３→…と順に切り換えると、ロー
タ６がＰ１→Ｐ２→Ｐ３→…と回転する。その結果、ス
テッピングモータ３のロータ６の回転運動が、直線移動
に変換され、ヘッド２が移動する。
【００８７】次に、励磁状態Ｓ１〜Ｓ８の状態の順に、
電流テーブルの切り換えについて説明する。初期の励磁
状態Ｓ１は、ヘッドが方向指令DIRで規定される方向へ
マイクロステップ駆動で移動している状態である。ステ
ッピングモータのロータは、0.25ステップ刻みで、Ｐ１
→Ｐ1.25→Ｐ1.50→Ｐ1.75→Ｐ２と、状態Ｓ１から状態
Ｓ２へ遷移する。このときの駆動の幅は、分割数が４な
ので、２相励磁駆動の４分の１である。状態Ｓ２へ遷移
する途中で、マイクロステップ駆動から２相励磁駆動へ
切り換えるために、切り換え指令MS/2Pが変化する。ア
ップダウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-1が「０」
となる状態、すなわち、状態Ｓ２が始まると同時に、AN
Dゲート16cの出力は、「１」になる。Ｄフリップフロッ
プ16aおよび16bは、ANDゲート16cおよび16dの出力によ
って、それぞれのＤ入力の信号をラッチすることによ
り、切り換え指令MS/2Pおよびテーブル選択信号SELに基
づき、マスク指令/MSKを出力する。このとき、テーブル
選択信号SELが「０」なので、マスク指令は解除された
ままであり、マスク指令/MSKは変化しない。次に、アッ
プダウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-2が「０」か
つＡn-1が「１」になるときに、すなわち状態Ｓ2.50が
始まるときに、ANDゲート16dの出力は「１」になる。切
り換え指令MS/2Pとマスク指令/MSKとの状態に基づき、
電流テーブル選択信号SELがラッチされて、マスク指令/
MSKが出力される。状態Ｓ2.50のときに送りパルスCLKの
立ち上がりにおいてテーブル選択信号SELは「０」から
「１」へ変化する。すなわち、電流テーブルが図11(a)
から図11(b)へ切り換えられる。状態Ｓ2.50までは、図1
1(a)の電流テーブルを用いてマイクロステップ駆動され
る。すなわち、ロータ６は、0.25刻みのステップで、図
13に示すスティフネス特性の安定点Ｐ２→Ｐ2.25→Ｐ2.
50と回転する。
電流テーブルの切り換えについて説明する。初期の励磁
状態Ｓ１は、ヘッドが方向指令DIRで規定される方向へ
マイクロステップ駆動で移動している状態である。ステ
ッピングモータのロータは、0.25ステップ刻みで、Ｐ１
→Ｐ1.25→Ｐ1.50→Ｐ1.75→Ｐ２と、状態Ｓ１から状態
Ｓ２へ遷移する。このときの駆動の幅は、分割数が４な
ので、２相励磁駆動の４分の１である。状態Ｓ２へ遷移
する途中で、マイクロステップ駆動から２相励磁駆動へ
切り換えるために、切り換え指令MS/2Pが変化する。ア
ップダウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-1が「０」
となる状態、すなわち、状態Ｓ２が始まると同時に、AN
Dゲート16cの出力は、「１」になる。Ｄフリップフロッ
プ16aおよび16bは、ANDゲート16cおよび16dの出力によ
って、それぞれのＤ入力の信号をラッチすることによ
り、切り換え指令MS/2Pおよびテーブル選択信号SELに基
づき、マスク指令/MSKを出力する。このとき、テーブル
選択信号SELが「０」なので、マスク指令は解除された
ままであり、マスク指令/MSKは変化しない。次に、アッ
プダウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-2が「０」か
つＡn-1が「１」になるときに、すなわち状態Ｓ2.50が
始まるときに、ANDゲート16dの出力は「１」になる。切
り換え指令MS/2Pとマスク指令/MSKとの状態に基づき、
電流テーブル選択信号SELがラッチされて、マスク指令/
MSKが出力される。状態Ｓ2.50のときに送りパルスCLKの
立ち上がりにおいてテーブル選択信号SELは「０」から
「１」へ変化する。すなわち、電流テーブルが図11(a)
から図11(b)へ切り換えられる。状態Ｓ2.50までは、図1
1(a)の電流テーブルを用いてマイクロステップ駆動され
る。すなわち、ロータ６は、0.25刻みのステップで、図
13に示すスティフネス特性の安定点Ｐ２→Ｐ2.25→Ｐ2.
50と回転する。
【００８８】さらに送りパルスが入力されると、アップ
ダウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-1が「０」とな
る状態、すなわち状態Ｓ３が始まるときに、切り換え指
令MS/2Pおよびテーブル選択信号SELに基づいて、Ｄ入力
の信号をラッチすることによって、マスク指令/MSKを出
力する。状態Ｓ３のときにマスク指令/MSKは「１」から
「０」へ変化し、アドレスはマスクされる。状態Ｓ2.50
からＳ３の間は、図11(b)の電流テーブルを用いてマイ
クロステップ駆動される。このとき、ロータ６は、図13
に示すスティフネス特性の安定点Ｐ2.50→Ｐ2.75→Ｐ３
と回転する。図13のスティフネス特性からわかるよう
に、図11(b)で構成される電流テーブルで駆動した場合
の発生トルクは、状態Ｓ2.50からＳ３にかけて増加す
る。その結果、状態Ｓ３には２相励磁のスティフネス特
性と一致する。
ダウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-1が「０」とな
る状態、すなわち状態Ｓ３が始まるときに、切り換え指
令MS/2Pおよびテーブル選択信号SELに基づいて、Ｄ入力
の信号をラッチすることによって、マスク指令/MSKを出
力する。状態Ｓ３のときにマスク指令/MSKは「１」から
「０」へ変化し、アドレスはマスクされる。状態Ｓ2.50
からＳ３の間は、図11(b)の電流テーブルを用いてマイ
クロステップ駆動される。このとき、ロータ６は、図13
に示すスティフネス特性の安定点Ｐ2.50→Ｐ2.75→Ｐ３
と回転する。図13のスティフネス特性からわかるよう
に、図11(b)で構成される電流テーブルで駆動した場合
の発生トルクは、状態Ｓ2.50からＳ３にかけて増加す
る。その結果、状態Ｓ３には２相励磁のスティフネス特
性と一致する。
【００８９】状態Ｓ１から状態Ｓ３の直前までは、アッ
プダウンカウンタ15のアドレスの下位ビットＡ0〜Ａn-1
はマスクが解除されている。状態Ｓ３が始まると、アド
レスの下位ビットがマスクされる。アップダウンカウン
タ15のアドレスの下位ビットがマスクされると、図11
(b)の電流テーブルにおいて、下位アドレスがすべて
「０」のアドレスに格納された電流指令量、すなわち２
相励磁駆動用の電流指令量が、ＲＯＭ14aおよび14bから
出力される。アップダウンカウンタ15に送りパルスCLK
を入力し続けると、アップダウンカウンタ15の上位ビッ
トＡnおよびＡn+1が変化することで、電流テーブルの２
相励磁駆動用のデータだけが出力される。
プダウンカウンタ15のアドレスの下位ビットＡ0〜Ａn-1
はマスクが解除されている。状態Ｓ３が始まると、アド
レスの下位ビットがマスクされる。アップダウンカウン
タ15のアドレスの下位ビットがマスクされると、図11
(b)の電流テーブルにおいて、下位アドレスがすべて
「０」のアドレスに格納された電流指令量、すなわち２
相励磁駆動用の電流指令量が、ＲＯＭ14aおよび14bから
出力される。アップダウンカウンタ15に送りパルスCLK
を入力し続けると、アップダウンカウンタ15の上位ビッ
トＡnおよびＡn+1が変化することで、電流テーブルの２
相励磁駆動用のデータだけが出力される。
【００９０】図11(a)および(b)においては、Ｓ３→Ｓ４
→Ｓ５→Ｓ６とマスク指令が有効な間、２相励磁駆動が
おこなわれる。このとき、ロータ６は、図13に示すステ
ィフネス特性の安定点を、Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６と移
動する。図13のスティフネス特性からわかるように、２
相励磁駆動の場合の発生トルクは、マイクロステップ駆
動と比較して大きいので、ヘッド２の高速移動が可能で
ある。
→Ｓ５→Ｓ６とマスク指令が有効な間、２相励磁駆動が
おこなわれる。このとき、ロータ６は、図13に示すステ
ィフネス特性の安定点を、Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６と移
動する。図13のスティフネス特性からわかるように、２
相励磁駆動の場合の発生トルクは、マイクロステップ駆
動と比較して大きいので、ヘッド２の高速移動が可能で
ある。
【００９１】次に、状態Ｓ５および状態Ｓ６の間で、切
り換え指令MS/2Pが変化し、２相励磁駆動からマイクロ
ステップ駆動へと切り換えられる。このとき、アップダ
ウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-1が「０」となる
状態、すなわち状態Ｓ６が始まるときに、切り換え指令
MS/2Pおよび電流テーブル選択信号SELに基づき、Ｄ入力
の信号がラッチされ、マスク指令/MSKが出力される。状
態Ｓ６のときにマスク指令/MSKは「０」から「１」に変
化し、マスク回路17によってマスクが解除される。その
結果、再び、0.25ステップ刻みで、ロータ６はＰ６→Ｐ
6.25→Ｐ6.50と回転し、状態Ｓ６から状態Ｓ6.50へと遷
移する。
り換え指令MS/2Pが変化し、２相励磁駆動からマイクロ
ステップ駆動へと切り換えられる。このとき、アップダ
ウンカウンタ15の下位ビットＡ0〜Ａn-1が「０」となる
状態、すなわち状態Ｓ６が始まるときに、切り換え指令
MS/2Pおよび電流テーブル選択信号SELに基づき、Ｄ入力
の信号がラッチされ、マスク指令/MSKが出力される。状
態Ｓ６のときにマスク指令/MSKは「０」から「１」に変
化し、マスク回路17によってマスクが解除される。その
結果、再び、0.25ステップ刻みで、ロータ６はＰ６→Ｐ
6.25→Ｐ6.50と回転し、状態Ｓ６から状態Ｓ6.50へと遷
移する。
【００９２】さらに送りパルスが入力されて、アップダ
ウンカウンタ15の下位Ａ0〜Ａn-2が「０」かつＡn-1が
「１」となる状態、すなわち、状態Ｓ6.50が始まるとき
に、切り換え指令MS/2Pおよびマスク指令/MSKに基づ
き、Ｄ入力の信号がラッチされ、テーブル選択信号SEL
が出力される。この結果、状態Ｓ6.50のときに送りパル
スCLKの立ち上がりエッジにおいて、電流テーブル選択
信号SELは「１」から「０」へと変化する。すなわち、
電流テーブルが図11(b)から図11(a)へと切り換えられ
る。状態Ｓ6.50からは、図11(a)の電流テーブルを用い
て0.25ステップ刻みでマイクロステップ駆動される。そ
の結果、ロータ６は、図13に示すスティフネス特性の安
定点をＰ6.50→Ｐ6.75→Ｐ７→…と回転する。
ウンカウンタ15の下位Ａ0〜Ａn-2が「０」かつＡn-1が
「１」となる状態、すなわち、状態Ｓ6.50が始まるとき
に、切り換え指令MS/2Pおよびマスク指令/MSKに基づ
き、Ｄ入力の信号がラッチされ、テーブル選択信号SEL
が出力される。この結果、状態Ｓ6.50のときに送りパル
スCLKの立ち上がりエッジにおいて、電流テーブル選択
信号SELは「１」から「０」へと変化する。すなわち、
電流テーブルが図11(b)から図11(a)へと切り換えられ
る。状態Ｓ6.50からは、図11(a)の電流テーブルを用い
て0.25ステップ刻みでマイクロステップ駆動される。そ
の結果、ロータ６は、図13に示すスティフネス特性の安
定点をＰ6.50→Ｐ6.75→Ｐ７→…と回転する。
【００９３】実施例３においても、図13の状態Ｓ１〜Ｓ
７におけるスティフネス特性に示されるように、マイク
ロステップ駆動と２相励磁駆動とが滑らかに切り換えら
れる。またマイクロステップによってヘッドを低速で、
微少に移動させ、かつ２相励磁駆動による大きなトルク
によってヘッドを高速で移動させることができる。
７におけるスティフネス特性に示されるように、マイク
ロステップ駆動と２相励磁駆動とが滑らかに切り換えら
れる。またマイクロステップによってヘッドを低速で、
微少に移動させ、かつ２相励磁駆動による大きなトルク
によってヘッドを高速で移動させることができる。
【００９４】方向指令DIRを反転することによって、ア
ップダウンカウンタ15のアップダウンが反転する。状態
Ｓ７および状態Ｓ８の間における方向指令DIRの反転に
したがって、ヘッド２はそれまで向きと逆の向きで移動
する。方向指令DIRが反転した後の、マイクロステップ
駆動および２相励磁駆動の切り換えは、方向が逆になる
点を除いて、前述の動作と同様である。
ップダウンカウンタ15のアップダウンが反転する。状態
Ｓ７および状態Ｓ８の間における方向指令DIRの反転に
したがって、ヘッド２はそれまで向きと逆の向きで移動
する。方向指令DIRが反転した後の、マイクロステップ
駆動および２相励磁駆動の切り換えは、方向が逆になる
点を除いて、前述の動作と同様である。
【００９５】以上のように、実施例３によれば、ＲＯＭ
14aおよび14bの下位アドレスには、従来のマイクロステ
ップ駆動のデータ（テーブル(a)とする）を格納し、か
つＲＯＭ14aおよび14bの上位アドレスには、実施例１と
同様の電流データ（テーブル(b)とする）を格納する。
さらに、従来のマイクロステップ駆動のデータおよび実
施例２のデータは、同一の電流値を表すデータを、例え
ば１周期に４個有する。
14aおよび14bの下位アドレスには、従来のマイクロステ
ップ駆動のデータ（テーブル(a)とする）を格納し、か
つＲＯＭ14aおよび14bの上位アドレスには、実施例１と
同様の電流データ（テーブル(b)とする）を格納する。
さらに、従来のマイクロステップ駆動のデータおよび実
施例２のデータは、同一の電流値を表すデータを、例え
ば１周期に４個有する。
【００９６】したがって、テーブル(a)によるマイクロ
ステップ駆動および(b)によるマイクロステップ駆動
を、テーブル(a)および(b)のうち、同一の電流値を表す
データが格納されているアドレスにおいて切り換えるよ
うにすれば、テーブル切り換えのときに、なめらかな切
り換えが可能になる。また、テーブル(b)によるマイク
ロステップ駆動および２相励磁駆動は、実施例１と同様
に、なめらかな切り換えが可能である。以上のように、
マイクロステップ駆動および２相励磁駆動をスムーズに
切り換えることによって、シーク動作時には高速にヘッ
ドを移動でき、かつ記録再生時には大きな外乱を加える
ことなく高い分解能でヘッドを移動できる。
ステップ駆動および(b)によるマイクロステップ駆動
を、テーブル(a)および(b)のうち、同一の電流値を表す
データが格納されているアドレスにおいて切り換えるよ
うにすれば、テーブル切り換えのときに、なめらかな切
り換えが可能になる。また、テーブル(b)によるマイク
ロステップ駆動および２相励磁駆動は、実施例１と同様
に、なめらかな切り換えが可能である。以上のように、
マイクロステップ駆動および２相励磁駆動をスムーズに
切り換えることによって、シーク動作時には高速にヘッ
ドを移動でき、かつ記録再生時には大きな外乱を加える
ことなく高い分解能でヘッドを移動できる。
【００９７】実施例１とのちがいは、マイクロステップ
駆動時の消費電流がおさえられる点と、マイクロステッ
プ駆動と２相励磁駆動とがよりスムーズに切り換えら
れ、また、マイクロステップ駆動がよりスムーズにおこ
なえる点にある。
駆動時の消費電流がおさえられる点と、マイクロステッ
プ駆動と２相励磁駆動とがよりスムーズに切り換えら
れ、また、マイクロステップ駆動がよりスムーズにおこ
なえる点にある。
【００９８】なお、実施例１および実施例３において、
電流ドライバを実現するために、Ｄ／Ａコンバータおよ
び増幅器を用いている。しかし電流ドライバの実現方法
は、これに限られない。例えば、ＤＳＰ（digital sign
al processor）のプログラムによりタイマを動作させる
ことによって、Ｉ／Ｏポートに接続されたスイッチング
トランジスタをオン・オフさせる、ＰＷＭ（pulse widt
h modulation）駆動によって実現することもできる。
電流ドライバを実現するために、Ｄ／Ａコンバータおよ
び増幅器を用いている。しかし電流ドライバの実現方法
は、これに限られない。例えば、ＤＳＰ（digital sign
al processor）のプログラムによりタイマを動作させる
ことによって、Ｉ／Ｏポートに接続されたスイッチング
トランジスタをオン・オフさせる、ＰＷＭ（pulse widt
h modulation）駆動によって実現することもできる。
【００９９】実施例１〜３においては、ステッピングモ
ータ駆動装置をハードウェアを用いて実現した。しか
し、ソフトウェアによって実現してもよい。例えば、ア
ップダウンカウンタ、切り換えタイミング調整回路のラ
ッチ回路、およびマスク操作を、それぞれ、ＤＳＰ内の
メモリ変数、メモリ内のフラグ変数、およびアキュムレ
ータのAND演算で置き換えることによって実現できる。
また電流テーブルは、電流指令量を発生する関数として
実現できる。この関数は、ＤＳＰのプログラムにおい
て、サブルーチンとして記述できる。
ータ駆動装置をハードウェアを用いて実現した。しか
し、ソフトウェアによって実現してもよい。例えば、ア
ップダウンカウンタ、切り換えタイミング調整回路のラ
ッチ回路、およびマスク操作を、それぞれ、ＤＳＰ内の
メモリ変数、メモリ内のフラグ変数、およびアキュムレ
ータのAND演算で置き換えることによって実現できる。
また電流テーブルは、電流指令量を発生する関数として
実現できる。この関数は、ＤＳＰのプログラムにおい
て、サブルーチンとして記述できる。
【０１００】実施例１〜３においては、電流テーブルを
ＲＯＭに格納したが、これには限られない。例えば、Ｒ
ＡＭ（random access memory）やＳＲＡＭ（static ran
domaccess memory）に格納してもよい。
ＲＯＭに格納したが、これには限られない。例えば、Ｒ
ＡＭ（random access memory）やＳＲＡＭ（static ran
domaccess memory）に格納してもよい。
【０１０１】また、実施例３では、２相励磁駆動とマイ
クロステップ駆動との切り換えのために、ＲＯＭのアド
レスの下位ビットが全て「０」のアドレスに、２相励磁
駆動とマイクロステップ駆動と共用の電流指令量を格納
していたが、この共用の電流指令量を格納するアドレス
は、下位ビットが全て「０」のアドレスに限られるもの
ではなく、その他のアドレスであってもよい。この場
合、共用の電流指令量を格納するアドレスの下位ビット
の検出するためには、少数の論理ゲート（ANDゲート11a
およびANDゲート16c）からなるデコード回路ではなく、
より複雑な論理構成をもつデコード回路が必要となる。
この場合、マスク回路12および17は、実施例３に示すよ
うな簡易な構成では実現できない。例えば、アップダウ
ンカウンタ15の出力の下位ビット（可変値）と、共用の
電流指令量を格納したアドレスの下位ビット（固定値）
とを選択的に出力するような回路が必要となる。
クロステップ駆動との切り換えのために、ＲＯＭのアド
レスの下位ビットが全て「０」のアドレスに、２相励磁
駆動とマイクロステップ駆動と共用の電流指令量を格納
していたが、この共用の電流指令量を格納するアドレス
は、下位ビットが全て「０」のアドレスに限られるもの
ではなく、その他のアドレスであってもよい。この場
合、共用の電流指令量を格納するアドレスの下位ビット
の検出するためには、少数の論理ゲート（ANDゲート11a
およびANDゲート16c）からなるデコード回路ではなく、
より複雑な論理構成をもつデコード回路が必要となる。
この場合、マスク回路12および17は、実施例３に示すよ
うな簡易な構成では実現できない。例えば、アップダウ
ンカウンタ15の出力の下位ビット（可変値）と、共用の
電流指令量を格納したアドレスの下位ビット（固定値）
とを選択的に出力するような回路が必要となる。
【０１０２】実施例３においては、２つの電流指令テー
ブルを切り換えるアドレスは、下位ビットの最上位ビッ
トが「１」で、残りのビットが「０」である。この切り
換えるアドレスも、前述の特定のアドレスに限定されな
い。ただし、共用の電流指令量を格納したアドレスの下
位ビットからは、ある程度離れていることが必要であ
る。また、切り換えるアドレスの数はいくらあってもよ
い。この場合、前述のように、単一のゲート（ANDゲー
ト16d）からなるデコード回路よりは複雑な論理構成の
デコード回路が必要となる。
ブルを切り換えるアドレスは、下位ビットの最上位ビッ
トが「１」で、残りのビットが「０」である。この切り
換えるアドレスも、前述の特定のアドレスに限定されな
い。ただし、共用の電流指令量を格納したアドレスの下
位ビットからは、ある程度離れていることが必要であ
る。また、切り換えるアドレスの数はいくらあってもよ
い。この場合、前述のように、単一のゲート（ANDゲー
ト16d）からなるデコード回路よりは複雑な論理構成の
デコード回路が必要となる。
【０１０３】上述のテーブル(b)としては、実施例２に
おいて説明した電流テーブルを用いてもよい。この場合
は、テーブル(b)を用いてマイクロステップ駆動をおこ
なうときに、安定点の位置を変えることなく、部分的に
トルクが改善される効果を有する。
おいて説明した電流テーブルを用いてもよい。この場合
は、テーブル(b)を用いてマイクロステップ駆動をおこ
なうときに、安定点の位置を変えることなく、部分的に
トルクが改善される効果を有する。
【０１０４】（実施例４）図14は、本発明のステッピン
グモータ駆動装置の実施例４のブロック図を示す。実施
例４をヘッド駆動装置に応用するときに必要な機械的な
構造は、図１と同様である。駆動切り換え回路31は、ス
テッピングモータの駆動方式を２相励磁駆動とマイクロ
ステップ駆動との間で切り換える。この駆動切り換え回
路31は、実施例１の図２または実施例３の図10におい
て、入力（切り換え指令MS/2P、方向指令DIRおよび送り
パルスCLK）からＲＯＭ9aおよび9bまたはＲＯＭ14aおよ
び14bの出力までの部分と同じである。実施例４と、実
施例１および実施例３との違いは、乗算器32aおよび32b
が、電流ドライバ8aおよび8bに入力される電流指令量を
変化させる点、および駆動切り換えための信号を速度指
令量ｖから生成する点である。速度指令量ｖは、外部の
サーボ回路（不図示）などが生成する信号であって、ヘ
ッドが移動すべき速度と向きとを、信号の絶対値と正負
とでそれぞれ表すディジタルデータである。
グモータ駆動装置の実施例４のブロック図を示す。実施
例４をヘッド駆動装置に応用するときに必要な機械的な
構造は、図１と同様である。駆動切り換え回路31は、ス
テッピングモータの駆動方式を２相励磁駆動とマイクロ
ステップ駆動との間で切り換える。この駆動切り換え回
路31は、実施例１の図２または実施例３の図10におい
て、入力（切り換え指令MS/2P、方向指令DIRおよび送り
パルスCLK）からＲＯＭ9aおよび9bまたはＲＯＭ14aおよ
び14bの出力までの部分と同じである。実施例４と、実
施例１および実施例３との違いは、乗算器32aおよび32b
が、電流ドライバ8aおよび8bに入力される電流指令量を
変化させる点、および駆動切り換えための信号を速度指
令量ｖから生成する点である。速度指令量ｖは、外部の
サーボ回路（不図示）などが生成する信号であって、ヘ
ッドが移動すべき速度と向きとを、信号の絶対値と正負
とでそれぞれ表すディジタルデータである。
【０１０５】方向指令DIR、送りパルスCLK、および２相
励磁駆動およびマイクロステップ駆動を切り換えるため
の切り換え指令MS/2Pは、以下のように生成されて駆動
切り換え回路31へ入力される。
励磁駆動およびマイクロステップ駆動を切り換えるため
の切り換え指令MS/2Pは、以下のように生成されて駆動
切り換え回路31へ入力される。
【０１０６】方向計算器33は、速度指令量ｖを入力とし
て受け取り、方向指令DIRを算出し、これを駆動切り換
え回路31へ出力する。つまり、方向計算器33は、速度指
令量ｖの正負に基づいて方向指令DIRを出力する。例え
ば、速度指令量ｖが２の補数で表現されている場合は、
速度指令量ｖの最上位ビット、いわゆる「符号ビット」
を駆動切り換え回路31に出力する。
て受け取り、方向指令DIRを算出し、これを駆動切り換
え回路31へ出力する。つまり、方向計算器33は、速度指
令量ｖの正負に基づいて方向指令DIRを出力する。例え
ば、速度指令量ｖが２の補数で表現されている場合は、
速度指令量ｖの最上位ビット、いわゆる「符号ビット」
を駆動切り換え回路31に出力する。
【０１０７】絶対値計算器34は、速度指令量ｖを入力と
して受け取り、その絶対値｜ｖ｜を絶対速度として、速
度パルス変換器35、速度比較器36および電流計算器37に
出力する。絶対値計算器34は、例えば速度指令量ｖが２
の補数で表現されている場合においては次のように動作
する。速度指令量ｖが正のとき（すなわち符号ビットが
「０」のとき）には、入力された速度指令量ｖをそのま
ま出力する。速度指令量ｖが負のとき（すなわち符号ビ
ットが「１」のとき）には、速度指令量のすべてのビッ
トを反転し、その結果に１を加算した値を出力する。
して受け取り、その絶対値｜ｖ｜を絶対速度として、速
度パルス変換器35、速度比較器36および電流計算器37に
出力する。絶対値計算器34は、例えば速度指令量ｖが２
の補数で表現されている場合においては次のように動作
する。速度指令量ｖが正のとき（すなわち符号ビットが
「０」のとき）には、入力された速度指令量ｖをそのま
ま出力する。速度指令量ｖが負のとき（すなわち符号ビ
ットが「１」のとき）には、速度指令量のすべてのビッ
トを反転し、その結果に１を加算した値を出力する。
【０１０８】速度パルス変換器35は、入力された絶対速
度｜ｖ｜に比例した周波数をもつパルスを、送りパルス
CLKとして駆動切り換え回路31に出力する。
度｜ｖ｜に比例した周波数をもつパルスを、送りパルス
CLKとして駆動切り換え回路31に出力する。
【０１０９】図15は、速度パルス変換器35のブロック図
を示す。ゼロ検出器38は、絶対速度｜ｖ｜がゼロである
ことを検出すると、タイマ39を停止させるための信号を
タイマ39のスタート・ストップ端子に与える。このとき
タイマ39は、送りパルスCLKを出力端子から出力しな
い。スタート・ストップ端子に入力された信号に基づ
き、タイマ39は、クロック入力端子に入力されたクロッ
クのカウントをスタートしたり、ストップしたりする。
逆数演算器40は、絶対速度｜ｖ｜を入力として受け取
り、絶対速度｜ｖ｜の逆数である１／｜ｖ｜をタイマ39
のデータ端子に出力する。発振器41は、タイマ39の基準
となるクロックを、タイマ39のクロック入力端子に出力
する。タイマ39は、クロック入力端子から入力された基
準クロックをカウントし、基準クロックのカウント数が
１／｜ｖ｜に達すると、出力端子から１つのパルスを出
力すると同時に、新しい１／｜ｖ｜の値をデータ端子か
ら読み込む。その結果、速度パルス変換器35は、絶対速
度｜ｖ｜に比例する周波数をもつパルス信号をその出力
端子から出力する。
を示す。ゼロ検出器38は、絶対速度｜ｖ｜がゼロである
ことを検出すると、タイマ39を停止させるための信号を
タイマ39のスタート・ストップ端子に与える。このとき
タイマ39は、送りパルスCLKを出力端子から出力しな
い。スタート・ストップ端子に入力された信号に基づ
き、タイマ39は、クロック入力端子に入力されたクロッ
クのカウントをスタートしたり、ストップしたりする。
逆数演算器40は、絶対速度｜ｖ｜を入力として受け取
り、絶対速度｜ｖ｜の逆数である１／｜ｖ｜をタイマ39
のデータ端子に出力する。発振器41は、タイマ39の基準
となるクロックを、タイマ39のクロック入力端子に出力
する。タイマ39は、クロック入力端子から入力された基
準クロックをカウントし、基準クロックのカウント数が
１／｜ｖ｜に達すると、出力端子から１つのパルスを出
力すると同時に、新しい１／｜ｖ｜の値をデータ端子か
ら読み込む。その結果、速度パルス変換器35は、絶対速
度｜ｖ｜に比例する周波数をもつパルス信号をその出力
端子から出力する。
【０１１０】速度比較器36は、絶対速度｜ｖ｜および第
１設定速度ｖ1に基づいて、ステッピングモータの駆動
方式をマイクロステップ駆動と２相励磁駆動との間で切
り換える。図16は、絶対速度｜ｖ｜と、切り換え指令MS
/2Pとの関係をグラフに示す。横軸は絶対速度｜ｖ｜を
表し、縦軸は切り換え指令MS/2Pを表す。図16に示すよ
うに、絶対速度｜ｖ｜が、ｖ1以上のとき、速度比較器3
6は、MS/2Pとして「０」（２相励磁駆動を表す）を出力
し、絶対速度｜ｖ｜が、ｖ1未満のとき、速度比較器36
は、MS/2Pとして「１」（マイクロステップ駆動を表
す）を出力する。
１設定速度ｖ1に基づいて、ステッピングモータの駆動
方式をマイクロステップ駆動と２相励磁駆動との間で切
り換える。図16は、絶対速度｜ｖ｜と、切り換え指令MS
/2Pとの関係をグラフに示す。横軸は絶対速度｜ｖ｜を
表し、縦軸は切り換え指令MS/2Pを表す。図16に示すよ
うに、絶対速度｜ｖ｜が、ｖ1以上のとき、速度比較器3
6は、MS/2Pとして「０」（２相励磁駆動を表す）を出力
し、絶対速度｜ｖ｜が、ｖ1未満のとき、速度比較器36
は、MS/2Pとして「１」（マイクロステップ駆動を表
す）を出力する。
【０１１１】図17は、速度比較器36の計算手順を示す。
図17の計算手順においては、絶対速度｜ｖ｜から設定速
度ｖ1を引き算する。引き算の結果、ボローが発生した
かどうかによって両者の大小を判別する。この計算によ
り、図16に示す関数が実現できる。
図17の計算手順においては、絶対速度｜ｖ｜から設定速
度ｖ1を引き算する。引き算の結果、ボローが発生した
かどうかによって両者の大小を判別する。この計算によ
り、図16に示す関数が実現できる。
【０１１２】次に、電流指令量を制御する構成を説明す
る。図14において、駆動切り換え回路31の２つの出力
は、それぞれ乗算器32aおよび32bを通して電流ドライバ
8aおよび8bに入力される。乗算器32aおよび32bは、電流
計算器37から出力された信号を受け取り、それに応じた
係数によって駆動切り換え回路31からの出力を増幅す
る。電流計算器37は、絶対速度｜ｖ｜の量に応じた信号
を乗算器32aおよび32bに与える。
る。図14において、駆動切り換え回路31の２つの出力
は、それぞれ乗算器32aおよび32bを通して電流ドライバ
8aおよび8bに入力される。乗算器32aおよび32bは、電流
計算器37から出力された信号を受け取り、それに応じた
係数によって駆動切り換え回路31からの出力を増幅す
る。電流計算器37は、絶対速度｜ｖ｜の量に応じた信号
を乗算器32aおよび32bに与える。
【０１１３】図18は、絶対速度｜ｖ｜と、電流計算器37
の出力との関係をグラフに示す。図18のグラフにおい
て、横軸は絶対速度｜ｖ｜を表し、縦軸は電流計算器37
の出力を表す。図18に示すように、電流計算器37の出力
は、絶対速度｜ｖ｜が第２設定速度ｖ2（＞０）より小
さいときには、単調に増加し、第２設定速度ｖ2以上の
ときには一定値１をとる。図18では簡単のため、単調に
増加する部分を１次関数で表している。
の出力との関係をグラフに示す。図18のグラフにおい
て、横軸は絶対速度｜ｖ｜を表し、縦軸は電流計算器37
の出力を表す。図18に示すように、電流計算器37の出力
は、絶対速度｜ｖ｜が第２設定速度ｖ2（＞０）より小
さいときには、単調に増加し、第２設定速度ｖ2以上の
ときには一定値１をとる。図18では簡単のため、単調に
増加する部分を１次関数で表している。
【０１１４】図19は、図18に示す関数を実現する計算手
順を示す。まず絶対速度｜ｖ｜と第２設定速度ｖ2とを
比較する。絶対速度｜ｖ｜が第２設定速度ｖ2 より大き
ければ、出力として最大値の１を出力し、そうでなけれ
ば、絶対速度｜ｖ｜の値をもとに出力を計算する。図18
および図19の例では、絶対速度｜ｖ｜と、出力との関係
は、（出力）＝0.3+0.7×｜ｖ｜／ｖ2 である。
順を示す。まず絶対速度｜ｖ｜と第２設定速度ｖ2とを
比較する。絶対速度｜ｖ｜が第２設定速度ｖ2 より大き
ければ、出力として最大値の１を出力し、そうでなけれ
ば、絶対速度｜ｖ｜の値をもとに出力を計算する。図18
および図19の例では、絶対速度｜ｖ｜と、出力との関係
は、（出力）＝0.3+0.7×｜ｖ｜／ｖ2 である。
【０１１５】実施例４のステッピングモータ駆動装置の
動作を、図14および図20を参照しながら説明する。図14
の駆動切り換え回路31は、実施例１および実施例３と同
様に動作するので、説明を省略する。実施例４において
は、速度指令量ｖによってヘッド位置を制御する。以
下、電流計算器37の出力と乗算器32aおよび32bによって
電流を制御する動作を説明する。乗算器32aおよび32b
は、駆動切り換え回路31が出力するコイル7aへの電流指
令量と、コイル7bへの電流指令量との比を変えない。そ
のため、スティフネス特性の安定点の位置をほとんど変
化させることなく、安定点近傍におけるスティフネス特
性のグラフの傾き、すなわち発生するトルクを変化させ
る。図20は、電流が変化したときの、安定点におけるス
ティフネス特性を示す。図20のグラフにおいて、縦軸は
発生トルクを、横軸は安定点からの角度変位をそれぞれ
表す。実線で示す曲線は、電流が大きい場合を、破線で
示す曲線は、電流が小さい場合を示す。
動作を、図14および図20を参照しながら説明する。図14
の駆動切り換え回路31は、実施例１および実施例３と同
様に動作するので、説明を省略する。実施例４において
は、速度指令量ｖによってヘッド位置を制御する。以
下、電流計算器37の出力と乗算器32aおよび32bによって
電流を制御する動作を説明する。乗算器32aおよび32b
は、駆動切り換え回路31が出力するコイル7aへの電流指
令量と、コイル7bへの電流指令量との比を変えない。そ
のため、スティフネス特性の安定点の位置をほとんど変
化させることなく、安定点近傍におけるスティフネス特
性のグラフの傾き、すなわち発生するトルクを変化させ
る。図20は、電流が変化したときの、安定点におけるス
ティフネス特性を示す。図20のグラフにおいて、縦軸は
発生トルクを、横軸は安定点からの角度変位をそれぞれ
表す。実線で示す曲線は、電流が大きい場合を、破線で
示す曲線は、電流が小さい場合を示す。
【０１１６】ステッピングモータは、サーボ回路などの
位置制御の機構（不図示）を内蔵している。スティフネ
ス特性は、角度変位と、その角度変位においてロータに
はたらくトルクとの関係を示す。このスティフネス特性
のグラフの傾きを変化させることは、位置制御のゲイン
を変化させることに相当する。位置制御のゲインが大き
いと、ヘッドの移動は、振動的となり、その結果、トラ
ッキング制御に悪影響が及ぶ。逆に、位置制御のゲイン
が小さいと、ヘッドの移動追従性が悪くなる。したがっ
て電流計算器37は、図18に示すように、低速の速度指令
量に対しては小さい電流を、高速の速度指令量に対して
は大きい電流を生成するように乗算器32aおよび32bを制
御する。言い換えると、ヘッド移動速度が小さい場合
は、制御ゲインを小さくし、ヘッド移動速度が大きい場
合は、制御ゲインを大きくするように乗算器32aおよび3
2bを制御する。ヘッド移動速度が小さいときは、即応性
を要求されないために、ゲインが小さくても不都合は生
じない。またヘッドの移動速度が大きい場合は、摩擦に
よる負荷の増大分をゲインを上げて補償する。以上の制
御によれば、高速移動時の振動発生は防げないが、低速
移動時には振動発生を低減できる。その結果、シーク動
作終了時の滑らかな減速や、近接トラックへの移動をお
こなうときに効果がある。
位置制御の機構（不図示）を内蔵している。スティフネ
ス特性は、角度変位と、その角度変位においてロータに
はたらくトルクとの関係を示す。このスティフネス特性
のグラフの傾きを変化させることは、位置制御のゲイン
を変化させることに相当する。位置制御のゲインが大き
いと、ヘッドの移動は、振動的となり、その結果、トラ
ッキング制御に悪影響が及ぶ。逆に、位置制御のゲイン
が小さいと、ヘッドの移動追従性が悪くなる。したがっ
て電流計算器37は、図18に示すように、低速の速度指令
量に対しては小さい電流を、高速の速度指令量に対して
は大きい電流を生成するように乗算器32aおよび32bを制
御する。言い換えると、ヘッド移動速度が小さい場合
は、制御ゲインを小さくし、ヘッド移動速度が大きい場
合は、制御ゲインを大きくするように乗算器32aおよび3
2bを制御する。ヘッド移動速度が小さいときは、即応性
を要求されないために、ゲインが小さくても不都合は生
じない。またヘッドの移動速度が大きい場合は、摩擦に
よる負荷の増大分をゲインを上げて補償する。以上の制
御によれば、高速移動時の振動発生は防げないが、低速
移動時には振動発生を低減できる。その結果、シーク動
作終了時の滑らかな減速や、近接トラックへの移動をお
こなうときに効果がある。
【０１１７】位置制御のゲインを変化させることは、電
気的なバネ性を変化させることになる。したがって送り
パルスの周波数と、機械的および電気的バネ性によって
定まる共振周波数とが一致しないヘッド駆動装置を実現
できる。その結果、送りパルスの周波数と共振周波数と
が一致することによる振動増大を防止できる。
気的なバネ性を変化させることになる。したがって送り
パルスの周波数と、機械的および電気的バネ性によって
定まる共振周波数とが一致しないヘッド駆動装置を実現
できる。その結果、送りパルスの周波数と共振周波数と
が一致することによる振動増大を防止できる。
【０１１８】実施例４のステッピングモータ駆動装置を
用いたヘッド駆動装置は、ヘッドの速度指令量に応じて
ステッピングモータの駆動電流を制御する。これによ
り、高速移動時には、ヘッドの移動速度に伴って発生す
る摩擦を補償する。低速移動時には、電流を低減する。
これにより、特に２相励磁駆動のときに著しい、間欠的
なヘッドの移動に伴う振動を低減し、かつマイクロステ
ップ駆動による微小送りによって振動を低減することが
できる。
用いたヘッド駆動装置は、ヘッドの速度指令量に応じて
ステッピングモータの駆動電流を制御する。これによ
り、高速移動時には、ヘッドの移動速度に伴って発生す
る摩擦を補償する。低速移動時には、電流を低減する。
これにより、特に２相励磁駆動のときに著しい、間欠的
なヘッドの移動に伴う振動を低減し、かつマイクロステ
ップ駆動による微小送りによって振動を低減することが
できる。
【０１１９】速度指令量による位置制御ができるので、
従来のリニアモータによる制御アルゴリズムを実施例４
には適用できる。また電磁的な共振モードを駆動電流の
制御により変えることができる。また、ヘッドを低速か
ら高速へと滑らかに加速できる。低速移動時には駆動電
流を低減することによって、消費電力を削減できる効果
もある。
従来のリニアモータによる制御アルゴリズムを実施例４
には適用できる。また電磁的な共振モードを駆動電流の
制御により変えることができる。また、ヘッドを低速か
ら高速へと滑らかに加速できる。低速移動時には駆動電
流を低減することによって、消費電力を削減できる効果
もある。
【０１２０】さらに電気的なバネ性を変化させること
で、送りパルスの周波数と、機械的および電気的バネ性
によって定まる共振周波数とが一致しないように制御で
きる。その結果、トラッキングサーボ系への悪影響を低
減できる効果がある。
で、送りパルスの周波数と、機械的および電気的バネ性
によって定まる共振周波数とが一致しないように制御で
きる。その結果、トラッキングサーボ系への悪影響を低
減できる効果がある。
【０１２１】なお、実施例４では、第２設定速度ｖ2
は、第１設定速度ｖ1より低く設定している。しかし、
第２設定速度ｖ2を第１設定速度ｖ1より高く設定しても
よい。こうすれば、マイクロステップ駆動の場合だけで
なく、２相励磁駆動の場合においても、パワー制御が可
能となる。その結果、２相励磁駆動の場合においても、
振動を低減でき、また共振モードを変えることができ
る。その結果、共振モードを適切にコントロールすれ
ば、従来より高い周波数をもつ駆動パルスによってステ
ッピングモータを駆動することができるようになる。
は、第１設定速度ｖ1より低く設定している。しかし、
第２設定速度ｖ2を第１設定速度ｖ1より高く設定しても
よい。こうすれば、マイクロステップ駆動の場合だけで
なく、２相励磁駆動の場合においても、パワー制御が可
能となる。その結果、２相励磁駆動の場合においても、
振動を低減でき、また共振モードを変えることができ
る。その結果、共振モードを適切にコントロールすれ
ば、従来より高い周波数をもつ駆動パルスによってステ
ッピングモータを駆動することができるようになる。
【０１２２】（実施例５）図21〜図26を参照して実施例
５のステッピングモータ駆動装置の構成を、図27〜図29
を参照して実施例５のステッピングモータ駆動装置の動
作を説明する。
５のステッピングモータ駆動装置の構成を、図27〜図29
を参照して実施例５のステッピングモータ駆動装置の動
作を説明する。
【０１２３】図21は、本発明のステッピングモータ駆動
装置の実施例５のブロック図を示す。マルチプレクサ21
5aおよび215bは、ＲＯＭ9aおよび9bからのデータと、２
相励磁信号発生器214aおよび214bからのデータとを、デ
ータ選択信号DSELに応じて選択し、電流ドライバ8aおよ
び8bに出力する。電流ドライバ8aおよび8bに入力される
ディジタルデータは、電流指令量を表す。
装置の実施例５のブロック図を示す。マルチプレクサ21
5aおよび215bは、ＲＯＭ9aおよび9bからのデータと、２
相励磁信号発生器214aおよび214bからのデータとを、デ
ータ選択信号DSELに応じて選択し、電流ドライバ8aおよ
び8bに出力する。電流ドライバ8aおよび8bに入力される
ディジタルデータは、電流指令量を表す。
【０１２４】図22は、マルチプレクサ215aの回路例であ
り、マルチプレクサ215bの回路も同様である。データ選
択信号DSEL＝「０」のとき、ＲＯＭ9aからのデジタル信
号ＤＡ0〜ＤＡm-1をＦＡ0〜ＦＡm-1へ出力する。データ
選択信号DSEL＝「１」のとき、２相励磁信号発生器214a
からのデジタル信号ＥＡ0〜ＥＡm-1をＦＡ0〜ＦＡm-1へ
出力する。ここで添字の「ｍ」は、自然数であり、マル
チプレクサ215aおよび215bが出力するデータのビット幅
である。いずれの場合もＦＡ0〜ＦＡm-1に出力されたデ
ータは、電流ドライバ8aへ入力される。マルチプレクサ
215bは、上述のマルチプレクサ215aと同様に動作する。
すなわち、データ選択信号DSEL＝「０」のとき、ＲＯＭ
9bからのデジタル信号ＤＢ0〜ＤＢm-1をＦＢ0〜ＦＢm-1
へ出力する。データ選択信号DSEL＝「１」のとき、２相
励磁信号発生器214bからのデジタル信号ＥＢ0〜ＥＢm-1
をＦＢ0〜ＦＢm-1へ出力する。いずれの場合もＦＢ0〜
ＦＢm-1に出力されたデータは、電流ドライバ8bへ入力
される。
り、マルチプレクサ215bの回路も同様である。データ選
択信号DSEL＝「０」のとき、ＲＯＭ9aからのデジタル信
号ＤＡ0〜ＤＡm-1をＦＡ0〜ＦＡm-1へ出力する。データ
選択信号DSEL＝「１」のとき、２相励磁信号発生器214a
からのデジタル信号ＥＡ0〜ＥＡm-1をＦＡ0〜ＦＡm-1へ
出力する。ここで添字の「ｍ」は、自然数であり、マル
チプレクサ215aおよび215bが出力するデータのビット幅
である。いずれの場合もＦＡ0〜ＦＡm-1に出力されたデ
ータは、電流ドライバ8aへ入力される。マルチプレクサ
215bは、上述のマルチプレクサ215aと同様に動作する。
すなわち、データ選択信号DSEL＝「０」のとき、ＲＯＭ
9bからのデジタル信号ＤＢ0〜ＤＢm-1をＦＢ0〜ＦＢm-1
へ出力する。データ選択信号DSEL＝「１」のとき、２相
励磁信号発生器214bからのデジタル信号ＥＢ0〜ＥＢm-1
をＦＢ0〜ＦＢm-1へ出力する。いずれの場合もＦＢ0〜
ＦＢm-1に出力されたデータは、電流ドライバ8bへ入力
される。
【０１２５】図23は、ＲＯＭ9aおよび9bに格納された電
流指令量を表すグラフである。図23中央の黒い円形のド
ットで表されたグラフは、ＲＯＭ9aに格納された電流指
令量を示す。図23右の黒い四角のドットで表されたグラ
フは、ＲＯＭ9bに格納された電流指令量を示す。これら
の電流指令量を表すディジタルデータは、図23左に示す
対応するアドレスに格納されている。これらのデータは
従来のマイクロステップ駆動用の電流指令量であればよ
い。図23のグラフは、三角波状だが、正弦波状であって
もよい。マイクロステップ駆動の分割数を２のｎ乗とす
る。（ｎ＋２）ビット幅のアドレスＣn+1〜Ｃ0を指定す
ることによって、ＲＯＭ9aおよび9bに格納された電流指
令値を読み出す。なお図23では簡単のため、分割数が４
（ｎ＝２）のマイクロステップ駆動のグラフを示してい
る。
流指令量を表すグラフである。図23中央の黒い円形のド
ットで表されたグラフは、ＲＯＭ9aに格納された電流指
令量を示す。図23右の黒い四角のドットで表されたグラ
フは、ＲＯＭ9bに格納された電流指令量を示す。これら
の電流指令量を表すディジタルデータは、図23左に示す
対応するアドレスに格納されている。これらのデータは
従来のマイクロステップ駆動用の電流指令量であればよ
い。図23のグラフは、三角波状だが、正弦波状であって
もよい。マイクロステップ駆動の分割数を２のｎ乗とす
る。（ｎ＋２）ビット幅のアドレスＣn+1〜Ｃ0を指定す
ることによって、ＲＯＭ9aおよび9bに格納された電流指
令値を読み出す。なお図23では簡単のため、分割数が４
（ｎ＝２）のマイクロステップ駆動のグラフを示してい
る。
【０１２６】送り補正値発生器211は、方向指令DIRと移
送体の負荷LOADとを入力として受け取り、（ｎ＋２）ビ
ットの送り補正値Ｂn+1〜Ｂ0を加算器212に出力する。
加算器212は、アドレス信号Ａn+1〜Ａ0と送り補正値Ｂn
+1〜Ｂ0とを加算して、補正されたアドレスＣn+1〜Ｃ0
を生成し、ＲＯＭ9aおよび9bのアドレス入力に与える。
送体の負荷LOADとを入力として受け取り、（ｎ＋２）ビ
ットの送り補正値Ｂn+1〜Ｂ0を加算器212に出力する。
加算器212は、アドレス信号Ａn+1〜Ａ0と送り補正値Ｂn
+1〜Ｂ0とを加算して、補正されたアドレスＣn+1〜Ｃ0
を生成し、ＲＯＭ9aおよび9bのアドレス入力に与える。
【０１２７】図24は、２相励磁信号発生器214aおよび21
4bが生成する出力信号を示すグラフである。図24中央の
黒い円形のドットで表されたグラフは、２相励磁信号発
生器214aの出力信号を示す。図24右の黒い四角のドット
で表されたグラフは、２相励磁信号発生器214bの出力信
号を示す。これらの電流指令量を表すディジタルデータ
は、図24左に示す対応するアドレスに格納されている。
これらのデータは従来の２相励磁駆動用の電流指令量で
あればよい。
4bが生成する出力信号を示すグラフである。図24中央の
黒い円形のドットで表されたグラフは、２相励磁信号発
生器214aの出力信号を示す。図24右の黒い四角のドット
で表されたグラフは、２相励磁信号発生器214bの出力信
号を示す。これらの電流指令量を表すディジタルデータ
は、図24左に示す対応するアドレスに格納されている。
これらのデータは従来の２相励磁駆動用の電流指令量で
あればよい。
【０１２８】図25(a)は、２相励磁信号発生器214aおよ
び214bの入出力の関係を表に示す。図25(b)は、図25(a)
に示す関係を実現する２相励磁信号発生器214aおよび21
4bの回路例である。
び214bの入出力の関係を表に示す。図25(b)は、図25(a)
に示す関係を実現する２相励磁信号発生器214aおよび21
4bの回路例である。
【０１２９】切り換えタイミング調整回路213は、アッ
プダウンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がす
べて「０」であることを表す信号によって、切り換え指
令MS/2Pをラッチすることによって、データ選択信号DSE
Lにより、切り換えをおこなう。切り換えタイミング調
整回路213は、Ｄフリップフロップ11aおよびANDゲート1
1bで構成されている。切り換え指令MS/2Pおよびデータ
選択信号DSELは、「０」が２相励磁駆動を表し、「１」
がマイクロステップ駆動を表す。
プダウンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がす
べて「０」であることを表す信号によって、切り換え指
令MS/2Pをラッチすることによって、データ選択信号DSE
Lにより、切り換えをおこなう。切り換えタイミング調
整回路213は、Ｄフリップフロップ11aおよびANDゲート1
1bで構成されている。切り換え指令MS/2Pおよびデータ
選択信号DSELは、「０」が２相励磁駆動を表し、「１」
がマイクロステップ駆動を表す。
【０１３０】実施例５においては、マイクロステップ駆
動および２相励磁駆動を切り換えるときに、送り補正値
に基づきマイクロステップ駆動および２相励磁駆動の電
流指令量の位相をシフトする。
動および２相励磁駆動を切り換えるときに、送り補正値
に基づきマイクロステップ駆動および２相励磁駆動の電
流指令量の位相をシフトする。
【０１３１】図26(a)は、送り補正値発生器211の入出力
の関係を表に示す。図26(a)の関係は、移送体によるス
テッピングモータの負荷がほぼ一定とみなせる場合に用
いられる。DIRが「０」のとき、送り補正値として「−
３」を、DIRが「１」のとき、送り補正値として「＋
３」を出力する。
の関係を表に示す。図26(a)の関係は、移送体によるス
テッピングモータの負荷がほぼ一定とみなせる場合に用
いられる。DIRが「０」のとき、送り補正値として「−
３」を、DIRが「１」のとき、送り補正値として「＋
３」を出力する。
【０１３２】いっぽう、図26(b)は、移送体によるステ
ッピングモータの負荷にほぼ比例して、送り補正値を変
化させるときに用いる、負荷LOADと補正値との関係をグ
ラフに示す。方向指令DIRによって、送り補正値が、負
荷の増加関数か減少関数かが決まる。図26(b)の関係に
おいては、送り補正値は所定の値を越えることがない。
これは、送り補正値の絶対値が大きすぎると、スティフ
ネス特性の他の安定点へロータが回転する、「脱調」を
おこすからである。この送り補正値の制限は、ステッピ
ングモータを安定に回転させるために必要である。
ッピングモータの負荷にほぼ比例して、送り補正値を変
化させるときに用いる、負荷LOADと補正値との関係をグ
ラフに示す。方向指令DIRによって、送り補正値が、負
荷の増加関数か減少関数かが決まる。図26(b)の関係に
おいては、送り補正値は所定の値を越えることがない。
これは、送り補正値の絶対値が大きすぎると、スティフ
ネス特性の他の安定点へロータが回転する、「脱調」を
おこすからである。この送り補正値の制限は、ステッピ
ングモータを安定に回転させるために必要である。
【０１３３】実施例５の動作を、図27および図28を参照
しながら説明する。図27は、各部の信号のタイミングを
示す。図27の波形は、上から順に、Ａ相の電流指令量、
Ｂ相の電流指令量、送りパルスCLK、切り換え指令MS/2
P、データ選択信号DSELおよび方向指令DIRを表し、横軸
は、ステップを表す。図28は、図27のタイミングに対応
する主要なスティフネス特性を示す。マイクロステップ
の分割数は８（ｎ＝３）である。図27の励磁状態Ｓ０、
Ｓ１、Ｓ２、…などに、図28のスティフネス特性Ｓ０、
Ｓ１、Ｓ２、…などがそれぞれ対応する。図28のＰ１、
Ｐ２、Ｐ３、…などは、ロータ６のトルクが移送体の負
荷と釣りあう安定点である。移送体による負荷トルク
は、移送体の状態（重さ、摩擦など）が変化しない限り
一定であるために、図28においては、横軸に平行な直線
となる。負荷とスティフネス特性との交点が安定点とな
る。励磁状態をＳ１→Ｓ２→Ｓ３→…と順に切り替える
と、ロータ６がＰ１→Ｐ２→Ｐ３→…と回転する。
しながら説明する。図27は、各部の信号のタイミングを
示す。図27の波形は、上から順に、Ａ相の電流指令量、
Ｂ相の電流指令量、送りパルスCLK、切り換え指令MS/2
P、データ選択信号DSELおよび方向指令DIRを表し、横軸
は、ステップを表す。図28は、図27のタイミングに対応
する主要なスティフネス特性を示す。マイクロステップ
の分割数は８（ｎ＝３）である。図27の励磁状態Ｓ０、
Ｓ１、Ｓ２、…などに、図28のスティフネス特性Ｓ０、
Ｓ１、Ｓ２、…などがそれぞれ対応する。図28のＰ１、
Ｐ２、Ｐ３、…などは、ロータ６のトルクが移送体の負
荷と釣りあう安定点である。移送体による負荷トルク
は、移送体の状態（重さ、摩擦など）が変化しない限り
一定であるために、図28においては、横軸に平行な直線
となる。負荷とスティフネス特性との交点が安定点とな
る。励磁状態をＳ１→Ｓ２→Ｓ３→…と順に切り替える
と、ロータ６がＰ１→Ｐ２→Ｐ３→…と回転する。
【０１３４】励磁状態状態Ｓ０〜Ｓ７を順に追って、２
相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の切り換えを説
明をする。初期の励磁状態Ｓ０においては、ヘッドが方
向指令DIRで規定される方向へマイクロステップ駆動で
移動している。分割数が８であるから0.125ステップ刻
みでＰ０→Ｐ0.125→Ｐ０.250→Ｐ0.375→Ｐ0.500→…
→Ｐ１と、状態Ｓ０からＳ１へと遷移する。
相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の切り換えを説
明をする。初期の励磁状態Ｓ０においては、ヘッドが方
向指令DIRで規定される方向へマイクロステップ駆動で
移動している。分割数が８であるから0.125ステップ刻
みでＰ０→Ｐ0.125→Ｐ０.250→Ｐ0.375→Ｐ0.500→…
→Ｐ１と、状態Ｓ０からＳ１へと遷移する。
【０１３５】状態Ｓ１へ遷移する前に、切り換え指令MS
/2Pが、「１」（マイクロステップ駆動を表す）から
「０」（２相励磁駆動を表す）へ変化する。アップダウ
ンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて
「０」となるとき、すなわち状態Ｓ１が始まるときに、
切り換えタイミング調整回路213のＤフリップフロップ1
1aは、ANDゲート11bの出力によって、切り換え指令MS/2
Pをラッチして、データ選択信号DSELをマルチプレクサ2
15aおよび215bの制御端子に出力する。状態Ｓ０からＳ
１の直前（Ｓ0.875）まではSEL＝「１」なので、マルチ
プレクサ215aおよび215bは、ＲＯＭ9aおよび9bの内容を
選択して、電流ドライバ8aおよび8bに出力する。
/2Pが、「１」（マイクロステップ駆動を表す）から
「０」（２相励磁駆動を表す）へ変化する。アップダウ
ンカウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0がすべて
「０」となるとき、すなわち状態Ｓ１が始まるときに、
切り換えタイミング調整回路213のＤフリップフロップ1
1aは、ANDゲート11bの出力によって、切り換え指令MS/2
Pをラッチして、データ選択信号DSELをマルチプレクサ2
15aおよび215bの制御端子に出力する。状態Ｓ０からＳ
１の直前（Ｓ0.875）まではSEL＝「１」なので、マルチ
プレクサ215aおよび215bは、ＲＯＭ9aおよび9bの内容を
選択して、電流ドライバ8aおよび8bに出力する。
【０１３６】送り補正値発生器211は、方向指令DIRおよ
び負荷LOADに基づき、送り補正値を加算器212に出力す
る。加算器212は、アップダウンカウンタ10からのアド
レスおよび送り補正値を加算して、ＲＯＭ9aおよび9bに
出力する。送り補正値（図27では補正値は＋２）が加算
されることによって、マイクロステップ駆動の電流パタ
ーンの位相をシフトすることができる。ここでは、状態
がマイクロステップ駆動の特性曲線Ｓ1.250から２相励
磁駆動の特性曲線Ｓ１に遷移することになる。その結
果、図28に示すように、マイクロステップ駆動および２
相励磁駆動のスティフネス特性の曲線と、負荷トルクを
表す直線とが１点において交わる安定点Ｐ１で、マイク
ロステップ駆動から２相励磁駆動を切り換えることがで
きる。こうすることで、負荷が存在する状態において、
なめらかな切り換えが可能になる。
び負荷LOADに基づき、送り補正値を加算器212に出力す
る。加算器212は、アップダウンカウンタ10からのアド
レスおよび送り補正値を加算して、ＲＯＭ9aおよび9bに
出力する。送り補正値（図27では補正値は＋２）が加算
されることによって、マイクロステップ駆動の電流パタ
ーンの位相をシフトすることができる。ここでは、状態
がマイクロステップ駆動の特性曲線Ｓ1.250から２相励
磁駆動の特性曲線Ｓ１に遷移することになる。その結
果、図28に示すように、マイクロステップ駆動および２
相励磁駆動のスティフネス特性の曲線と、負荷トルクを
表す直線とが１点において交わる安定点Ｐ１で、マイク
ロステップ駆動から２相励磁駆動を切り換えることがで
きる。こうすることで、負荷が存在する状態において、
なめらかな切り換えが可能になる。
【０１３７】このような送り補正値を加算しない場合、
つまり図28において、マイクロステップ駆動の曲線Ｓ１
から、２相励磁駆動の曲線Ｓ１へと状態が遷移する場
合、駆動方式を切り換えるときにヘッドは、安定点Ｐ0.
750からＰ１へ移動することになる。実施例５によれ
ば、駆動切り換え時に、このような不連続な移動を避け
ることができるという効果がある。
つまり図28において、マイクロステップ駆動の曲線Ｓ１
から、２相励磁駆動の曲線Ｓ１へと状態が遷移する場
合、駆動方式を切り換えるときにヘッドは、安定点Ｐ0.
750からＰ１へ移動することになる。実施例５によれ
ば、駆動切り換え時に、このような不連続な移動を避け
ることができるという効果がある。
【０１３８】状態Ｓ１から状態Ｓ４の直前までは２相励
磁駆動が選択されている。アップダウンカウンタ10に送
りパルスCLKを入力し続けると、アップダウンカウンタ1
0の上位ビットＡnおよびＡn+1が変化し、２相励磁信号
発生器214aおよび214bの電流指令量を出力する。図27で
は、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４とデータ選択信号DSELが有
効な間、２相励磁駆動をおこなう。ロータ６は、図28に
示すスティフネス特性の安定点をＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ
４と回転する。２相励磁駆動の発生トルクは、マイクロ
ステップ駆動の発生トルクに比べて大きい。したがって
Ｐ１〜Ｐ４までは、大きいトルクによって移送体を高速
に移動させることができる。
磁駆動が選択されている。アップダウンカウンタ10に送
りパルスCLKを入力し続けると、アップダウンカウンタ1
0の上位ビットＡnおよびＡn+1が変化し、２相励磁信号
発生器214aおよび214bの電流指令量を出力する。図27で
は、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４とデータ選択信号DSELが有
効な間、２相励磁駆動をおこなう。ロータ６は、図28に
示すスティフネス特性の安定点をＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ
４と回転する。２相励磁駆動の発生トルクは、マイクロ
ステップ駆動の発生トルクに比べて大きい。したがって
Ｐ１〜Ｐ４までは、大きいトルクによって移送体を高速
に移動させることができる。
【０１３９】次に、状態Ｓ３から状態Ｓ４の間で、切り
換え指令MS/2Pが「０」（２相励磁駆動）から「１」
（マイクロステップ駆動）へ変化する。アップダウンカ
ウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0が全て「０」と
なる状態、すなわち、状態Ｓ４がはじまるときに、切り
換え指令MS/2PをＤフリップフロップ11bの出力によって
ラッチすることによって、データ選択信号DSELを、マル
チプレクサ215aおよび215bの制御端子に出力する。デー
タ選択信号DSELは「１」なので、マルチプレクサ215aお
よび215bは、状態Ｓ４においては、ＲＯＭ9aおよび9bか
らの出力を選択して、電流ドライバ8aおよび8bに出力す
る。
換え指令MS/2Pが「０」（２相励磁駆動）から「１」
（マイクロステップ駆動）へ変化する。アップダウンカ
ウンタ10の出力の下位ビットＡn-1〜Ａ0が全て「０」と
なる状態、すなわち、状態Ｓ４がはじまるときに、切り
換え指令MS/2PをＤフリップフロップ11bの出力によって
ラッチすることによって、データ選択信号DSELを、マル
チプレクサ215aおよび215bの制御端子に出力する。デー
タ選択信号DSELは「１」なので、マルチプレクサ215aお
よび215bは、状態Ｓ４においては、ＲＯＭ9aおよび9bか
らの出力を選択して、電流ドライバ8aおよび8bに出力す
る。
【０１４０】前述したように、送り補正値発生器211
は、方向指令DIRおよび負荷LOADに基づき、送り補正値
を加算器212に出力する。送り補正値（図27では補正値
は＋２）がアップダウンカウンタ10から出力されたアド
レスに加算されることによって、マイクロステップ駆動
の電流パターンの位相をシフトすることができる。ここ
では、状態が２相励磁駆動の特性曲線Ｓ４からマイクロ
ステップ駆動の特性曲線Ｓ4.250に遷移することにな
る。その結果、図28に示すように、マイクロステップ駆
動および２相励磁駆動のスティフネス特性の曲線と、負
荷トルクを表す直線とが１点において交わる安定点Ｐ４
で、２相励磁駆動からマイクロステップ駆動を切り換え
ることができる。
は、方向指令DIRおよび負荷LOADに基づき、送り補正値
を加算器212に出力する。送り補正値（図27では補正値
は＋２）がアップダウンカウンタ10から出力されたアド
レスに加算されることによって、マイクロステップ駆動
の電流パターンの位相をシフトすることができる。ここ
では、状態が２相励磁駆動の特性曲線Ｓ４からマイクロ
ステップ駆動の特性曲線Ｓ4.250に遷移することにな
る。その結果、図28に示すように、マイクロステップ駆
動および２相励磁駆動のスティフネス特性の曲線と、負
荷トルクを表す直線とが１点において交わる安定点Ｐ４
で、２相励磁駆動からマイクロステップ駆動を切り換え
ることができる。
【０１４１】再び、0.125ステップ刻みでＰ４→Ｐ4.125
→Ｐ4.250→…→Ｐ4.750→Ｐ５と、状態Ｓ４から状態Ｓ
５へ遷移する。
→Ｐ4.250→…→Ｐ4.750→Ｐ５と、状態Ｓ４から状態Ｓ
５へ遷移する。
【０１４２】図27のＳ６において方向指令DIRが反転す
ることによって、アップダウンカウンタ10のアップダウ
ンが反転すると同時に、送り補正値が変更（例えば、＋
２から−２へ変更）される。Ｓ６以降は、移送体が逆の
向きへ移動する。方向指令DIRが反転したときのマイク
ロステップ駆動と２相励磁駆動との切り換え動作は、方
向が逆になる点と送り補正値の符号が反転する点とを除
いて同様である。
ることによって、アップダウンカウンタ10のアップダウ
ンが反転すると同時に、送り補正値が変更（例えば、＋
２から−２へ変更）される。Ｓ６以降は、移送体が逆の
向きへ移動する。方向指令DIRが反転したときのマイク
ロステップ駆動と２相励磁駆動との切り換え動作は、方
向が逆になる点と送り補正値の符号が反転する点とを除
いて同様である。
【０１４３】本発明によるステッピングモータ駆動装置
の実施例５においては、マイクロステップ駆動用の電流
指令テーブルをＲＯＭ9aおよび9bから読み出すときに、
読み出しアドレスを送り補正値によってシフトする。言
い換えると、電流パターンの位相をシフトすることによ
り、負荷が存在するときにおいて、２相励磁駆動および
マイクロステップ駆動を切り換えるときに発生する、ト
ルク発生量の差を抑制することができる。その結果、駆
動方式の切り換えによる振動を低減することができる。
２相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の併用によ
り、高速に移送体の移動がおこなえ、かつ大きな外乱を
加えることなく移送体の微小送りを高精度におこなえ
る。
の実施例５においては、マイクロステップ駆動用の電流
指令テーブルをＲＯＭ9aおよび9bから読み出すときに、
読み出しアドレスを送り補正値によってシフトする。言
い換えると、電流パターンの位相をシフトすることによ
り、負荷が存在するときにおいて、２相励磁駆動および
マイクロステップ駆動を切り換えるときに発生する、ト
ルク発生量の差を抑制することができる。その結果、駆
動方式の切り換えによる振動を低減することができる。
２相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の併用によ
り、高速に移送体の移動がおこなえ、かつ大きな外乱を
加えることなく移送体の微小送りを高精度におこなえ
る。
【０１４４】図29(a)および(b)は、それぞれ、従来例お
よび実施例５における、トラッキング誤差信号TE、フォ
ーカス誤差信号FEおよびステッピングモータの電流指令
量Ｉを示す。いずれも駆動方式を２相励磁駆動からマイ
クロステップ駆動に切り換えて、その後、ステッピング
モータを停止している。横軸が時間軸を表し、縦軸は各
信号の電圧を表す。図29(a)に示す従来例においては、
２相励磁駆動からマイクロステップ駆動へ切り換えた後
に、レンズ揺れが発生する。そのため、トラッキング誤
差信号TEの周波数が変動し（図29(a)のグラフでは、粗
密の部分が発生し）、フォーカス信号FEにうねりが発生
する。いっぽう、図29(b)に示す実施例５においては、
ヘッドの振動が抑制される結果、特にフォーカス誤差信
号FEの変動が軽減される。
よび実施例５における、トラッキング誤差信号TE、フォ
ーカス誤差信号FEおよびステッピングモータの電流指令
量Ｉを示す。いずれも駆動方式を２相励磁駆動からマイ
クロステップ駆動に切り換えて、その後、ステッピング
モータを停止している。横軸が時間軸を表し、縦軸は各
信号の電圧を表す。図29(a)に示す従来例においては、
２相励磁駆動からマイクロステップ駆動へ切り換えた後
に、レンズ揺れが発生する。そのため、トラッキング誤
差信号TEの周波数が変動し（図29(a)のグラフでは、粗
密の部分が発生し）、フォーカス信号FEにうねりが発生
する。いっぽう、図29(b)に示す実施例５においては、
ヘッドの振動が抑制される結果、特にフォーカス誤差信
号FEの変動が軽減される。
【０１４５】実施例５で用いた送り補正値を求める手順
を以下に説明する。図30は、移送体（不図示）の停止位
置とステッピングモータの回転指令位置との関係を、２
相励磁駆動とマイクロステップ駆動との場合について示
す。図30に示すように、通常は、ヒステリシスカーブが
求められる。それぞれの駆動方式のヒステリシス量の差
は、駆動方式のスティフネス特性のグラフの傾きの差に
起因している。図30の△ｓに相当する量を送り補正値と
して用いればよい。通常、移送体として光ディスクヘッ
ドやプリンターのヘッドなどを考えたとき、負荷はほぼ
一定とみなせる。したがって、実験的に求められた△ｓ
を、固定して用いればよい。
を以下に説明する。図30は、移送体（不図示）の停止位
置とステッピングモータの回転指令位置との関係を、２
相励磁駆動とマイクロステップ駆動との場合について示
す。図30に示すように、通常は、ヒステリシスカーブが
求められる。それぞれの駆動方式のヒステリシス量の差
は、駆動方式のスティフネス特性のグラフの傾きの差に
起因している。図30の△ｓに相当する量を送り補正値と
して用いればよい。通常、移送体として光ディスクヘッ
ドやプリンターのヘッドなどを考えたとき、負荷はほぼ
一定とみなせる。したがって、実験的に求められた△ｓ
を、固定して用いればよい。
【０１４６】上述のヒステリシスカーブを求めるかわり
に、送り補正値を実際に変化させることによって、適当
な送り補正値を決めてもよい。すなわち、送り補正値を
ゼロから少しずつ増加させ、２相励磁駆動によるヒステ
リシスとマイクロステップ駆動によるヒステリシスとの
差が所定の誤差以下になったときの送り補正値を用いて
もよい。
に、送り補正値を実際に変化させることによって、適当
な送り補正値を決めてもよい。すなわち、送り補正値を
ゼロから少しずつ増加させ、２相励磁駆動によるヒステ
リシスとマイクロステップ駆動によるヒステリシスとの
差が所定の誤差以下になったときの送り補正値を用いて
もよい。
【０１４７】（実施例６）図31は、本発明によるステッ
ピングモータ駆動装置の実施例６の構成を示す。実施例
６の構成は、ＲＯＭ9aおよび9bの出力が、乗算器311aお
よび311bを介して、マルチプレクサ215aおよび215bに与
えられる点を除き、実施例５と同様である。実施例６に
おいては、乗算器311aおよび311bによって、ＲＯＭ9aお
よび9bに格納されたマイクロステップ駆動の電流指令量
を変化させることができる。この電流指令量の変化は、
移送体を停止するときに、電流制限信号PSによっておこ
なう。また電流制限信号PSは、送り補正値発生器211に
与えられ、送り補正値を変更する。
ピングモータ駆動装置の実施例６の構成を示す。実施例
６の構成は、ＲＯＭ9aおよび9bの出力が、乗算器311aお
よび311bを介して、マルチプレクサ215aおよび215bに与
えられる点を除き、実施例５と同様である。実施例６に
おいては、乗算器311aおよび311bによって、ＲＯＭ9aお
よび9bに格納されたマイクロステップ駆動の電流指令量
を変化させることができる。この電流指令量の変化は、
移送体を停止するときに、電流制限信号PSによっておこ
なう。また電流制限信号PSは、送り補正値発生器211に
与えられ、送り補正値を変更する。
【０１４８】図32(a)は、電流制限をしない場合のステ
ィフネス特性を示す。図32(b)は、図32(a)の電流の半分
に電流制限をした場合のスティフネス特性を示す。図32
(a)において、スティフネス特性Ｓ１ａ（同図の太い実
線）と負荷トルクとがつりあった点Ｐで移送体は停止し
ている。この状態で電流を半分にすると発生トルクが半
分になり、その結果、停止位置Ｐの位置がずれる。そこ
で電流指令量を半分にすると同時に、ステッピングモー
タの駆動位相をＱからＲへ（補正値：＋３）シフトさ
せ、スティフネス特性Ｓ２ｂ（図32(b)の太い実線）へ
切り換える。乗算器311aおよび311bと、送り補正値発生
器211ユニットとを併用することにより、駆動電流の低
減と、停止点での位置ずれ防止とが可能になる。
ィフネス特性を示す。図32(b)は、図32(a)の電流の半分
に電流制限をした場合のスティフネス特性を示す。図32
(a)において、スティフネス特性Ｓ１ａ（同図の太い実
線）と負荷トルクとがつりあった点Ｐで移送体は停止し
ている。この状態で電流を半分にすると発生トルクが半
分になり、その結果、停止位置Ｐの位置がずれる。そこ
で電流指令量を半分にすると同時に、ステッピングモー
タの駆動位相をＱからＲへ（補正値：＋３）シフトさ
せ、スティフネス特性Ｓ２ｂ（図32(b)の太い実線）へ
切り換える。乗算器311aおよび311bと、送り補正値発生
器211ユニットとを併用することにより、駆動電流の低
減と、停止点での位置ずれ防止とが可能になる。
【０１４９】上述のように、電流指令量を減らすととも
に、電流指令量のパターンの位相をシフトさせること
は、単一の駆動方法を用いる場合にも効果がある。言い
換えると、実施例６においては、２相励磁駆動およびマ
イクロステップ駆動を切り換えてヘッドを駆動するが、
必ずしも２種類の駆動方式を用いる必要はない。例え
ば、マイクロステップ駆動だけを用いる場合にも、適用
できる。
に、電流指令量のパターンの位相をシフトさせること
は、単一の駆動方法を用いる場合にも効果がある。言い
換えると、実施例６においては、２相励磁駆動およびマ
イクロステップ駆動を切り換えてヘッドを駆動するが、
必ずしも２種類の駆動方式を用いる必要はない。例え
ば、マイクロステップ駆動だけを用いる場合にも、適用
できる。
【０１５０】（実施例７）図33は、本発明のステッピン
グモータ駆動装置の実施例７の構成を示す。実施例７の
構成は、２相励磁信号発生器214aおよび214bの出力を、
乗算器331aおよび331bを介して、マルチプレクサ215aお
よび215bに与える点、実施例５の送り補正値発生器211
がない点、および切り換えタイミング調整回路333がパ
ワー指令POWを乗算器331aおよび331bに与える点を除
き、実施例５と同様である。
グモータ駆動装置の実施例７の構成を示す。実施例７の
構成は、２相励磁信号発生器214aおよび214bの出力を、
乗算器331aおよび331bを介して、マルチプレクサ215aお
よび215bに与える点、実施例５の送り補正値発生器211
がない点、および切り換えタイミング調整回路333がパ
ワー指令POWを乗算器331aおよび331bに与える点を除
き、実施例５と同様である。
【０１５１】乗算器331aおよび331bは、パワー指令POW
に基づき、２相励磁駆動用の電流指令量を変化させる。
具体的には２相励磁信号発生器214aおよび214bから出力
された電流指令量に、適当な係数をかけることによっ
て、２相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の切り換
えがなめらかにおこなわれるようにする。
に基づき、２相励磁駆動用の電流指令量を変化させる。
具体的には２相励磁信号発生器214aおよび214bから出力
された電流指令量に、適当な係数をかけることによっ
て、２相励磁駆動およびマイクロステップ駆動の切り換
えがなめらかにおこなわれるようにする。
【０１５２】図34は、各部の信号の切り換えタイミング
を示す。図35は、図34の切り換えタイミングの主要なス
ティフネス特性を示す。マイクロステップの分割数は８
（ｎ＝３）である。図34の励磁状態Ｓ０〜Ｓ５のそれぞ
れに、図35のスティフネス特性のＳ０〜Ｓ５が対応す
る。状態Ｓ０からＳ２の直前までは、２相励磁信号発生
器214aおよび214bにより、２相励磁駆動がおこなわれて
いる。状態Ｓ１からＳ２までの間に、切り換え指令MS/2
Pが変化することによって、駆動方式が２相励磁からマ
イクロステップ駆動へ切り換えられる。乗算器331aおよ
び331bによってＡ相およびＢ相の電流指令量を、状態Ｓ
４の直前まで順次、低減させる。状態Ｓ４からは、ＲＯ
Ｍ9aおよび9bのデータに基づきマイクロステップ駆動を
おこなう。図35を参照すると、状態Ｓ２およびＳ３にお
ける２相励磁駆動のスティフネス特性は、状態Ｓ４にお
けるマイクロステップ駆動のスティフネス特性に漸近す
るようすがわかる。このように２相励磁駆動のスティフ
ネス特性が徐々にマイクロステップ駆動のスティフネス
特性に近づくことは、トルクが過度に変化することを防
ぐことにつながる。マイクロステップ駆動から２相励磁
駆動への遷移は、逆に２相励磁駆動の電流指令量を徐々
に増加させることによっておこなう。
を示す。図35は、図34の切り換えタイミングの主要なス
ティフネス特性を示す。マイクロステップの分割数は８
（ｎ＝３）である。図34の励磁状態Ｓ０〜Ｓ５のそれぞ
れに、図35のスティフネス特性のＳ０〜Ｓ５が対応す
る。状態Ｓ０からＳ２の直前までは、２相励磁信号発生
器214aおよび214bにより、２相励磁駆動がおこなわれて
いる。状態Ｓ１からＳ２までの間に、切り換え指令MS/2
Pが変化することによって、駆動方式が２相励磁からマ
イクロステップ駆動へ切り換えられる。乗算器331aおよ
び331bによってＡ相およびＢ相の電流指令量を、状態Ｓ
４の直前まで順次、低減させる。状態Ｓ４からは、ＲＯ
Ｍ9aおよび9bのデータに基づきマイクロステップ駆動を
おこなう。図35を参照すると、状態Ｓ２およびＳ３にお
ける２相励磁駆動のスティフネス特性は、状態Ｓ４にお
けるマイクロステップ駆動のスティフネス特性に漸近す
るようすがわかる。このように２相励磁駆動のスティフ
ネス特性が徐々にマイクロステップ駆動のスティフネス
特性に近づくことは、トルクが過度に変化することを防
ぐことにつながる。マイクロステップ駆動から２相励磁
駆動への遷移は、逆に２相励磁駆動の電流指令量を徐々
に増加させることによっておこなう。
【０１５３】実施例７によれば、２相励磁駆動の電流指
令量を乗算器331aおよび331bによって減少させた状態で
マイクロステップ駆動へ切り換える。これにより、２相
励磁駆動とマイクロステップ駆動との切り換え時に発生
する、発生トルクの変化を抑制し、切り換えによって生
じる振動を低減できる。なお、実施例７は、実施例４と
同様な効果を得ることもできる。すなわち、所定の速度
以下でステッピングモータを回転させる場合は、乗算器
によって電流指令値を低減することによって、低速回転
時に発生する余剰トルクを低減し、それにより発生振動
を低減できる。図36は、実施例７を用いたヘッド駆動装
置の送り速度と発生する振動との関係をグラフに示す。
図36の横軸は、移送体の移動速度（単位は、パルス／
秒）を表し、縦軸は、移動方向の発生振動（単位は、Ｇ
であり、１Ｇ＝9.8m/s2）を表す。従来例と比較する
と、送り速度全域にわたり、発生振動を30〜40％程度、
低減できることがわかる。
令量を乗算器331aおよび331bによって減少させた状態で
マイクロステップ駆動へ切り換える。これにより、２相
励磁駆動とマイクロステップ駆動との切り換え時に発生
する、発生トルクの変化を抑制し、切り換えによって生
じる振動を低減できる。なお、実施例７は、実施例４と
同様な効果を得ることもできる。すなわち、所定の速度
以下でステッピングモータを回転させる場合は、乗算器
によって電流指令値を低減することによって、低速回転
時に発生する余剰トルクを低減し、それにより発生振動
を低減できる。図36は、実施例７を用いたヘッド駆動装
置の送り速度と発生する振動との関係をグラフに示す。
図36の横軸は、移送体の移動速度（単位は、パルス／
秒）を表し、縦軸は、移動方向の発生振動（単位は、Ｇ
であり、１Ｇ＝9.8m/s2）を表す。従来例と比較する
と、送り速度全域にわたり、発生振動を30〜40％程度、
低減できることがわかる。
【０１５４】
【発明の効果】本発明によれば、２相励磁駆動およびマ
イクロステップ駆動に用いる電流パターン中の電流指令
値が等しい点において、２つの駆動方式を切り換える。
このことにより、２相励磁駆動により移送体を高速に移
動させ、マイクロステップ駆動により大きな外乱を加え
ることなく移送体を高い分解能で移動させ、かつ２相励
磁駆動とマイクロステップ駆動とを高速、かつ滑らかに
切り換えることができる。
イクロステップ駆動に用いる電流パターン中の電流指令
値が等しい点において、２つの駆動方式を切り換える。
このことにより、２相励磁駆動により移送体を高速に移
動させ、マイクロステップ駆動により大きな外乱を加え
ることなく移送体を高い分解能で移動させ、かつ２相励
磁駆動とマイクロステップ駆動とを高速、かつ滑らかに
切り換えることができる。
【０１５５】また本発明によれば、各相の電流は、従来
例による電流テーブルによって流れる各相の電流比を一
定に保ったまま、少なくとも一方のコイルには最大の電
流を流す。このことにより、マイクロステップ駆動をお
こなう場合に、そのステップ毎の安定点の間隔を変える
ことなく、トルクを部分的に大きくすることによって、
ヘッドの位置決め誤差が少なくすることができる。
例による電流テーブルによって流れる各相の電流比を一
定に保ったまま、少なくとも一方のコイルには最大の電
流を流す。このことにより、マイクロステップ駆動をお
こなう場合に、そのステップ毎の安定点の間隔を変える
ことなく、トルクを部分的に大きくすることによって、
ヘッドの位置決め誤差が少なくすることができる。
【０１５６】また本発明によれば、マイクロステップ駆
動または２相励磁駆動をおこなう場合、ステッピングモ
ータを所定の速度以下で駆動するときに発生する余剰ト
ルクを低減する。このことにより、振動の発生を抑制す
ることができる。
動または２相励磁駆動をおこなう場合、ステッピングモ
ータを所定の速度以下で駆動するときに発生する余剰ト
ルクを低減する。このことにより、振動の発生を抑制す
ることができる。
【０１５７】また本発明によれば、マイクロステップ駆
動に用いる電流パターンの位相をシフトすることによ
り、マイクロステップ駆動および２相励磁駆動の発生ト
ルクが等しい点において、２つの駆動方式を切り換え
る。このことにより、負荷をもつステッピングモータに
おいて、振動の発生を抑制することができる。
動に用いる電流パターンの位相をシフトすることによ
り、マイクロステップ駆動および２相励磁駆動の発生ト
ルクが等しい点において、２つの駆動方式を切り換え
る。このことにより、負荷をもつステッピングモータに
おいて、振動の発生を抑制することができる。
【図１】本発明の実施例１を用いたヘッド駆動装置の構
成例を示す概略斜視図である。
成例を示す概略斜視図である。
【図２】本発明によるステッピングモータ駆動装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】ＲＯＭ9aおよび9bのアドレスと、各アドレスに
格納されたディジタルデータが表す電流指令量のグラフ
とを示す図である。
格納されたディジタルデータが表す電流指令量のグラフ
とを示す図である。
【図４】駆動方法の切り換えのタイミングを示す図であ
る。
る。
【図５】図４の切り換えタイミングに対応する主要なス
ティフネス特性を示す図である。
ティフネス特性を示す図である。
【図６】(a)は、従来のマイクロステップ駆動用の電流
指令量を示す図である。(b)は、本実施例のマイクロス
テップ駆動用の電流指令量を示す図である。
指令量を示す図である。(b)は、本実施例のマイクロス
テップ駆動用の電流指令量を示す図である。
【図７】(a)および(b)は、それぞれ図６(a)および図６
(b)の電流テーブルを用いたときのスティフネス特性を
示す図である。
(b)の電流テーブルを用いたときのスティフネス特性を
示す図である。
【図８】(a)は、図６(a)に示す従来の電流テーブルを用
いたときの、(b)は、図６(b)に示す実施例２の電流テー
ブルを用いたときの、図１のヘッドの移動量の測定結果
を示す図である。
いたときの、(b)は、図６(b)に示す実施例２の電流テー
ブルを用いたときの、図１のヘッドの移動量の測定結果
を示す図である。
【図９】(a)は、安定点の位置が等間隔ではない場合の
変更前の電流テーブルを示す図であり、(b)は、(a)の電
流テーブルを、実施例２の方法で変更した電流テーブル
を示す図である。
変更前の電流テーブルを示す図であり、(b)は、(a)の電
流テーブルを、実施例２の方法で変更した電流テーブル
を示す図である。
【図１０】本発明によるステッピングモータ駆動装置の
実施例３のブロック図である。
実施例３のブロック図である。
【図１１】(a)は、従来と同様のマイクロステップ駆動
用の電流テーブルを示す図であり、(b)は、実施例１と
同様な電流テーブルを示す図である。
用の電流テーブルを示す図であり、(b)は、実施例１と
同様な電流テーブルを示す図である。
【図１２】各部の信号のタイミングを示す図である。
【図１３】図12のタイミングと対応する主要なスティフ
ネス特性曲線を示す図である。
ネス特性曲線を示す図である。
【図１４】本発明によるステッピングモータ駆動装置の
実施例４のブロック図である。
実施例４のブロック図である。
【図１５】速度パルス変換器35のブロック図である。
【図１６】絶対速度｜ｖ｜と、切り換え指令MS/2Pとの
関係を示す図である。
関係を示す図である。
【図１７】速度比較器36の計算手順を示す図である。
【図１８】絶対速度｜ｖ｜と、電流計算器37の出力との
関係を示す図である。
関係を示す図である。
【図１９】図18に示す関数を実現する計算手順を示す図
である。
である。
【図２０】電流が変化したときの、安定点におけるステ
ィフネス特性を示す図である。
ィフネス特性を示す図である。
【図２１】本発明によるステッピングモータ駆動装置の
実施例５のブロック図である。
実施例５のブロック図である。
【図２２】マルチプレクサ215aの回路図である。
【図２３】ＲＯＭ9aおよび9bに格納された電流指令量を
表す図である。
表す図である。
【図２４】２相励磁信号発生器214aおよび214bが生成す
る出力信号を示す図である。
る出力信号を示す図である。
【図２５】(a)は、２相励磁信号発生器214aおよび214b
の入出力の関係を示す図であり、(b)は、(a)に示す関係
を実現する２相励磁信号発生器214aおよび214bの回路図
である。
の入出力の関係を示す図であり、(b)は、(a)に示す関係
を実現する２相励磁信号発生器214aおよび214bの回路図
である。
【図２６】(a)は、送り補正値発生器211の入出力の関係
を示す図であり、(b)は、移送体によるステッピングモ
ータの負荷にほぼ比例して、送り補正値を変化させると
きに用いる、負荷LOADと補正値との関係を示す図であ
る。
を示す図であり、(b)は、移送体によるステッピングモ
ータの負荷にほぼ比例して、送り補正値を変化させると
きに用いる、負荷LOADと補正値との関係を示す図であ
る。
【図２７】各部の信号のタイミングを示す図である。
【図２８】図27のタイミングに対応する主要なスティフ
ネス特性を示す図である。
ネス特性を示す図である。
【図２９】(a)および(b)は、それぞれ、従来例および実
施例５におけるトラッキング誤差信号TE、フォーカス誤
差信号FEおよびステッピングモータの電流指令量Ｉを示
す図である。
施例５におけるトラッキング誤差信号TE、フォーカス誤
差信号FEおよびステッピングモータの電流指令量Ｉを示
す図である。
【図３０】移送体の位置とステッピングモータの回転指
令位置との関係を示す図である。
令位置との関係を示す図である。
【図３１】本発明によるステッピングモータ駆動装置の
実施例６のブロック図である。
実施例６のブロック図である。
【図３２】(a)は、電流制限をしない場合のスティフネ
ス特性を示す図であり、(b)は、(a)の電流の半分に電流
制限をした場合のスティフネス特性を示す図である。
ス特性を示す図であり、(b)は、(a)の電流の半分に電流
制限をした場合のスティフネス特性を示す図である。
【図３３】本発明によるステッピングモータ駆動装置の
実施例７のブロック図である。
実施例７のブロック図である。
【図３４】各部の信号の切り換えタイミングを示す図で
ある。
ある。
【図３５】図34の切り換えタイミングの主要なスティフ
ネス特性を示す図である。
ネス特性を示す図である。
【図３６】実施例７を用いたヘッド駆動装置の送り速度
と発生する振動との関係を示す図である。
と発生する振動との関係を示す図である。
【図３７】従来のヘッド駆動装置の構成を示す概略斜視
図である。
図である。
【図３８】(a)は、ステッピングモータ駆動装置の２相
励磁駆動の場合のＡ相およびＢ相の励磁シーケンスを示
す図であり、(b)は、ステッピングモータ駆動装置のマ
イクロステップ駆動の場合のＡ相およびＢ相の励磁シー
ケンスを示す図である。
励磁駆動の場合のＡ相およびＢ相の励磁シーケンスを示
す図であり、(b)は、ステッピングモータ駆動装置のマ
イクロステップ駆動の場合のＡ相およびＢ相の励磁シー
ケンスを示す図である。
【図３９】(a)および(b)は、図38の励磁シーケンスをお
こなったときのステッピングモータのスティフネス特性
を示す図である。
こなったときのステッピングモータのスティフネス特性
を示す図である。
３ ステッピングモータ ６ ロータ ７ａ、７ｂ ステータ ８ａ、８ｂ 電流ドライバ ９ａ、９ｂ ＲＯＭ １０ アップダウンカウンタ １１ 切り換えタイミング調整回路 １２ マスク回路 ２１ ステッピングモータ駆動装置
Claims (17)
- 【請求項１】 ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）
のステータを有し、移送体を移動させるステッピングモ
ータの駆動装置であって、 該ステータに、該ロータを第１ピッチで回転させる第１
電流パターン、および該ロータを該第１ピッチとは異な
る第２ピッチで回転させる第２電流パターンを、駆動切
り換え信号に基づいて選択的に供給する駆動手段を備え
ており、 該駆動手段は、該第１電流パターンおよび該第２電流パ
ターンの瞬時電流が等しい点において、該第１電流パタ
ーンおよび該第２電流パターンを切り換えて該ステータ
に供給するステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項２】 前記駆動手段は、前記第１電流パターン
を表す第１電流データおよび前記第２電流パターンを表
す第２電流データを格納する記憶手段と、該第１電流デ
ータおよび該第２電流データに基づいて、該第１電流パ
ターンおよび該第２電流パターンをそれぞれ発生するア
ナログ・ディジタル変換手段と、を備えており、 該駆動手段は、該記憶手段のアドレスをシーケンシャル
に読み出すことによって該第１電流データを該アナログ
・ディジタル変換手段に供給し、該記憶手段のアドレス
をｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出すことによって該第
２電流データを該アナログ・ディジタル変換手段に供給
する、請求項１に記載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項３】 前記記憶手段の前記アドレスをｍ（ｍ：
自然数）個おきに読み出す操作が、該アドレスの下位ビ
ットをマスクすることによりおこなわれる請求項２に記
載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項４】 ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）
のステータを有するステッピングモータの駆動装置であ
って、 該ステータに、該ロータを第１ピッチで回転させる第１
電流パターン、該ロータを該第１ピッチとは異なる第２
ピッチで回転させる第２電流パターン、および該ロータ
を第３ピッチで回転させる第３電流パターンを、駆動切
り換え信号に基づいて選択的に供給する駆動手段を備え
ており、 該駆動手段は、該第１電流パターンおよび該第３電流パ
ターンの瞬時電流が等しい点において、該第１電流パタ
ーンおよび該第３電流パターンを切り換えて該ステータ
に供給し、該第１電流パターンおよび該第２電流パター
ンの瞬時電流が等しい点において、該第１電流パターン
および該第２電流パターンを切り換えて該ステータに供
給するステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項５】 前記駆動手段は、前記第１電流パターン
を表す第１電流データおよび前記第２電流パターンを表
す第２電流データを格納する記憶手段と、該第１電流デ
ータおよび該第２電流データに基づいて、該第１電流パ
ターンおよび該第２電流パターンをそれぞれ発生するア
ナログ・ディジタル変換手段と、を備えており、 該駆動手段は、該記憶手段のアドレスをシーケンシャル
に読み出すことによって該第１電流データを該アナログ
・ディジタル変換手段に供給し、該記憶手段のアドレス
をｍ（ｍ：自然数）個おきに読み出すことによって該第
２電流データを該アナログ・ディジタル変換手段に供給
する、請求項４に記載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項６】 前記記憶手段の前記アドレスをｍ（ｍ：
自然数）個おきに読み出す操作が、該アドレスの下位ビ
ットをマスクすることによりおこなわれる請求項４に記
載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項７】 前記第１電流パターンおよび前記第２電
流パターンは、少なくとも４点において同一の瞬時電流
をとり、 該第２電流パターンの１つの相電流が一定値をとると
き、該第２電流パターンの他の相電流は、該第２電流パ
ターンの各相電流の比が、該第１電流パターンの各相電
流の比と等しくなるように変化する請求項１に記載のス
テッピングモータ駆動装置。 - 【請求項８】 前記第２電流パターンの１つの相電流
は、0.5周期において一定値をとり、該一定値の絶対値
は、前記第１電流パターンの各相電流の最大値と等しい
請求項７に記載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項９】 ロータおよびｎ相（ｎ：２以上の整数）
のステータを有し、移送体を移動させるステッピングモ
ータの駆動装置であって、 該ステータに、該ロータを第１ピッチで回転させる第１
電流パターン、および該ロータを該第１ピッチとは異な
る第２ピッチで回転させる第２電流パターンを、駆動切
り換え信号に基づいて選択的に供給する駆動手段を備え
ており、 前記駆動手段は、前記第１電流パターンおよび前記第２
電流パターンを切り換えるとき、該第１電流パターンの
各相電流および該第２電流パターンの各相電流のいずれ
かの位相をシフトすることにより、該第１電流パターン
および該第２電流パターンによって発生するトルクを同
じにする位相シフト手段を備えたステッピングモータ駆
動装置。 - 【請求項１０】 前記駆動手段は、前記第１電流パター
ンを表す第１電流データおよび前記第２電流パターンを
表す第２電流データを格納する記憶手段と、該第１電流
データおよび該第２電流データに基づいて、該第１電流
パターンおよび該第２電流パターンをそれぞれ発生する
アナログ・ディジタル変換手段と、を備えており、 前記位相シフト手段は、前記ステッピングモータの負荷
と、前記ロータの回転方向とに基づいて位相シフト量を
計算して、出力する位相シフト計算手段を備えており、 該駆動手段は、該第１電流データおよび該第２電流デー
タのいずれかを読み出すときに、該位相シフト量に応じ
たアドレスを、読み出すデータが格納されている該記憶
手段のアドレスに加算する、請求項９に記載のステッピ
ングモータ駆動装置。 - 【請求項１１】 前記駆動手段は、前記記憶手段から前
記第１電流データおよび前記第２電流データを読み出す
ための前記アドレスを指定するアップダウンカウンタを
備えており、 該アップダウンカウンタがｉ（ｉ：３以上の整数）ビッ
トのアップダウンカウンタであり、下位（ｉ−２）ビッ
トがすべて「０」になるときに該第１電流パターンおよ
び該第２電流パターンを切り換える請求項１０に記載の
ステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項１２】 前記位相シフト量が所定の範囲を超え
ない請求項１０に記載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項１３】 前記位相シフト計算手段は、前記第１
電流パターンによって移送体を駆動するときに発生する
ヒステリシス特性および前記第２電流パターンによって
移送体を駆動するときに発生するヒステリシス特性に基
づいて前記位相シフト量を計算する請求項１０に記載の
ステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項１４】 前記駆動手段は、前記第１電流データ
および前記第２電流データのいずれかに定数を乗ずるこ
とにより、前記第１電流パターンおよび前記第２電流パ
ターンが切り換えられるときに、該第１電流パターンお
よび該第２電流パターンによって発生するトルクを同じ
にする電流可変手段を備えた請求項１０に記載のステッ
ピングモータ駆動装置。 - 【請求項１５】 前記移送体を所定の速度以下で移動さ
せるときには、前記第１電流データおよび前記第２電流
データのいずれかに１より小さい定数を乗ずる請求項１
０に記載のステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項１６】 前記駆動手段は、前記第１電流データ
および前記第２電流データのいずれかに定数を乗ずるこ
とにより、前記第１電流パターンおよび前記第２電流パ
ターンが切り換えられるときに、該第１電流パターンお
よび該第２電流パターンによって発生するトルクを同じ
にする電流可変手段を備えた請求項１に記載のステッピ
ングモータ駆動装置。 - 【請求項１７】 前記移送体を所定の速度以下で移動さ
せるときには、前記第１電流データおよび前記第２電流
データのいずれかに１より小さい定数を乗ずる請求項１
６に記載のステッピングモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7240220A JP2740643B2 (ja) | 1994-09-20 | 1995-09-19 | ステッピングモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6-224371 | 1994-09-20 | ||
| JP22437194 | 1994-09-20 | ||
| JP7240220A JP2740643B2 (ja) | 1994-09-20 | 1995-09-19 | ステッピングモータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08149892A true JPH08149892A (ja) | 1996-06-07 |
| JP2740643B2 JP2740643B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=26526017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7240220A Expired - Fee Related JP2740643B2 (ja) | 1994-09-20 | 1995-09-19 | ステッピングモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2740643B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0831581A2 (en) * | 1996-09-20 | 1998-03-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stepping motor controller |
| US7085200B2 (en) | 1997-02-27 | 2006-08-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Stepping motor controlling method and disk apparatus |
| US7339342B2 (en) | 2004-12-16 | 2008-03-04 | Yokogawa Electric Corporation | Stepper motor controlling apparatus and pen recorder |
| US7701162B2 (en) | 2004-02-10 | 2010-04-20 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for controlling stepping motor |
| US7969115B2 (en) | 2006-07-24 | 2011-06-28 | Rohm Co., Ltd. | Motor drive circuit and electronics |
| JP2012237498A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Denso Corp | 膨張弁装置 |
| JP2016119814A (ja) * | 2014-12-22 | 2016-06-30 | キヤノン株式会社 | ステッピングモータ制御装置、交換レンズ、ステッピングモータ制御方法、プログラムおよび記憶媒体 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020798A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-02-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タ−用駆動装置 |
-
1995
- 1995-09-19 JP JP7240220A patent/JP2740643B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2740643B2 (ja) | 1998-04-15 |
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