JPH08145707A

JPH08145707A - 経路走行判定装置

Info

Publication number: JPH08145707A
Application number: JP28223594A
Authority: JP
Inventors: Koji Kagawa; 浩司香川
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1994-11-16
Filing date: 1994-11-16
Publication date: 1996-06-07

Abstract

(57)【要約】【目的】クランクの多い山道や高速道路のインターチェ
ンジ等のループ状又はらせん状の道路の走行時に、逸脱
又は逆行の誤警報案内を防止すること。【構成】車両の進行方向の方位を検出して、最適経路上
のある点を基準にして前後方向の所定距離内における道
路の方位変化量を積算し、逸脱判定基準距離を設定す
る。そして、車両と最適経路リンクの距離が逸脱判定基
準距離以上である場合のみ、経路逸脱と判定する。ま
た、前述の方位変化量の積算から逆行判定基準回数を設
定する。そして、所定時間内に車両が出発地点に向かう
回数が逆行判定基準回数以上である場合のみ、経路逆行
と判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両を目的地点まで誘
導する場合における、経路逸脱・逆行判定に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来より地図画面上に車両の位置方位等
を表示し、見知らぬ土地等における走行の便宜を図るた
めに開発されたナビゲーション装置が知られている。前
記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、ＧＰＳ受信
機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、
ＧＰＳ受信機から入力される走行位置データと、道路地
図メモリに格納されている道路パターンとの一致に基づ
いて車両位置を検出し、この車両位置を道路地図ととも
にディスプレイに表示するものである。

【０００３】ところで、前記ナビゲーション装置では、
出発地点から目的地点に至る走行経路を事前に選択して
おき、この経路に沿って音声や画面表示で運転者を誘導
する機能が実現されている。この誘導のためには、走行
経路の選定をしなければならないが、経由地を手動選定
する方法の他、走行経路の自動選定のために、現在の出
発地点から画面上で設定された経由地点を通って、画面
上で設定された目的地点までの経路をダイクストラ法等
を用いてコンピユータにより計算することが提案されて
いる（特開平２−２７７２００号公報参照）。

【０００４】前記のように、走行経路が手動又は自動に
より選定されれば、ナビゲーション装置は、次の経由地
点や目的地点までの距離や方位を表示しながら、走行経
路に沿って、「次の交差点を左折して下さい」といった
案内文をアナウンスして、運転者を目的地点まで誘導す
ることができる。ところで、前記経路誘導中でも、例え
ば運転者の見過ごし、交通状況等によって車両が誘導経
路を逸脱したり、誘導経路上を出発地点に向かって逆行
したりすることがある。このような場合、車両が逸脱及
び逆行していることを運転者に警告案内として音声や画
面表示等で知らせる誘導装置が、開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】例えば、特開平２−２
７８１１７号公報には、予め記憶された予定コースと走
行軌跡とを比較し、両者のズレが所定値を越えた場合に
ズレを画面表示又は警告し、手動によりそのズレを補正
する発明が開示されている。また、特開平５−２９６７
７５号公報には、予め記憶された地図データを参照し
て、車両の進行方向に並べられたノードに対して、車両
位置の直前と直後のノードが目的地に向かって正順又は
逆順にあるか否かによって、逆行しているかどうかを判
別する発明が開示されている。

【０００６】しかしながら、前者の公報開示の方法で
は、クランクの多い山道の走行や高速道路のインターチ
ェンジ等のループ状又はらせん状の道路の走行におい
て、画面上の車両表示位置が道路からはずれやすく、実
際に車両が道路上を走行しているのにもかかわらず、車
両は道路を逸脱していると誤判定されることがある。し
たがって、この方法では、誤った警報案内を運転者に知
らせることになる。

【０００７】また、山道等での急カーブの坂道、いわゆ
るつづら折りになっている道路では、あたかも車両がＵ
ターンしたようにほぼ１８０度の反転走行をする場合が
あるため、車両が来た道を戻って逆行しているように誤
認識されることがある。後者の公報開示の方法では、山
道等でのカーブ等はふたつのノード間に存在し、そのノ
ード間で逆行の誤認識がされるため、正順又は逆順が判
別できない。したがって、この方法でも、誤った警報案
内を運転者に知らせることになる。

【０００８】そこで、本発明の目的は、クランクの多い
山道の走行や高速道路のインターチェンジ等のループ状
又はらせん状の道路の走行時でも、車両が道路から逸脱
又は逆行したという誤った判定を防止し、運転者に誤警
報案内を出すことのない経路走行判定装置を提供するこ
とである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１に記載の経路走行判定装置は、車両の現在
位置を求める位置検出手段と、道路を区間ごとに区切
り、各区間に対応したリンクの中から、道路地図上の所
定の２点間を走行する場合の一連の最適経路リンクを取
得する手段と、車両位置検出手段により検出される車両
の位置から最適経路リンクを構成するリンクまでの最短
の距離を算出する距離算出手段と、車両の進行方向の方
位を検出する方位検出手段と、最適経路上のある点を基
準にして、前後方向の所定距離内における道路の方位変
化量を積算する方位変化量積算手段とを有する経路走行
判定装置において、前記方位変化量積算手段は、積算さ
れた方位変化量と予め設定された方位変化量とを比較し
て逸脱判定基準距離を変化させ、前記距離算出手段によ
り算出された距離が逸脱判定基準距離以上である場合の
み、経路逸脱と判定することを特徴とするものである。

【００１０】また、請求項２に記載の経路走行判定装置
は、請求項１の経路走行判定装置において、前記方位変
化量積算手段は、積算された方位変化量が相対的に多い
場合に、逸脱判定基準距離を相対的に長くすることを特
徴とするものである。また、請求項３に記載の経路走行
判定装置は、車両の現在位置を求める位置検出手段と、
道路を区間ごとに区切り、各区間に対応したリンクの中
から、道路地図上の所定の２点間を走行する場合の一連
の最適経路リンクを取得する手段と、車両の進行方向の
方位を検出する方位検出手段と、所定時間内に車両が出
発地点に向かう回数を積算する逆行回数積算手段と、最
適経路上のある点を基準にして、前後方向の所定距離内
における道路の方位変化量を積算する方位変化量積算手
段とを有する経路走行判定装置において、前記方位変化
量積算手段は、積算された方位変化量と予め設定された
方位変化量とを比較して逆行判定基準回数を変化させ、
前記逆行回数積算手段により算出された逆行回数が逆行
判定基準回数以上である場合のみ、経路逆行と判定する
ことを特徴とするものである。

【００１１】また、請求項４に記載の経路走行判定装置
は、請求項３の経路走行判定装置において、前記方位変
化量積算手段は、積算された方位変化量が相対的に多い
場合に、逆行判定基準回数を相対的に多くすることを特
徴とするものである。

【００１２】

【作用】この経路走行判定装置によれば、車両の進行方
向の方位を検出して、最適経路上のある点を基準にして
前後方向の所定距離内における道路の方位変化量を積算
する。その積算値と予め設定された方位変化量とを比較
し、積算された方位変化量が大きいときには、逸脱判定
基準距離を長く設定する。そして、車両と最適経路リン
クの距離が逸脱判定基準距離以上である場合のみ、経路
逸脱と判定する（請求項１，２）。

【００１３】また、前述の積算された方位変化量が大き
い場合の他の設定として、逆行判定基準回数を多く設定
する。そして、所定時間内に車両が出発地点に向かう回
数を積算し、その回数が逆行判定基準回数以上である場
合のみ、経路逆行と判定する（請求項３，４）。

【００１４】

【実施例】以下に、本発明の実施例を、添付図面を参照
して詳細に説明する。図２は、本発明の一実施例にかか
る経路走行判定装置の構成を示すブロック図である。こ
の経路走行判定装置は、車両に搭載されて車両での走行
を支援するために用いられるものである。この装置に
は、センサとして、車両の走行距離を検出するための距
離センサ２、及び車両が前進しているか後退しているか
を検出するためのシフトセンサ３が備えられている。こ
れらのセンサの検出出力は、ロケータ５へ与えられる。
また、車両の旋回角度を検出するための振動ジャイロセ
ンサ６が設けられており、この検出出力もロケータ５へ
与えられる。

【００１５】ロケータ５は、車両の現在位置を算出する
ためのもので、振動ジャイロセンサ６で検出された車両
の旋回角度に基づいて車両の方位変化量を求め、また、
距離センサ２で検出された距離に、シフトセンサ３から
与えられる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動
距離を求める。したがって、例えば車両が発進する前
に、車両の正確な初期位置データをロケータ５に与えて
おけば、ロケータ５は、その後の車両の現在位置を算出
する。

【００１６】また、ロケータ５は、前記車両の現在位置
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータとディスクＤに格納されている道路のパターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法）に基いて、車両の存
在確率を加味した道路及び道路上の車両位置を検出する
機能を有している。ロケータ５によって算出された車両
の現在位置を表わすデータは、この経路走行判定装置の
制御中枢であるコントローラ７へ与えられる。コントロ
ーラ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、上述のロ
ケータ５及びメモリドライブ８に接続されているととも
に、ＣＲＴ等の表示装置１２、リモコンキー１３及びス
ピーカ２０に接続されている。コントローラ７は、ロケ
ータ５で算出された車両の現在位置データ等に基づい
て、メモリドライブ８を制御する。メモリドライブ８
は、コントローラ７から与えられる制御信号に応答し
て、事前に装填されているディスクＤから車両現在位置
に対応する表示用道路地図データを読み出し、コントロ
ーラ７へ出力する。コントローラ７は、ロケータ５で算
出された現在位置データと、メモリドライブ８から与え
られる表示用道路地図データとを表示装置１２へ与え、
地図とその地図上における車両現在位置マークとを生成
させ、表示させる。

【００１７】また、メモリドライブ８は、コントローラ
７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ているディスクＤから経路計算のための経路計算用リン
クデータを読み出し、コントローラ７へ出力する。コン
トローラ７は、この実施例では、現在地から目的地点ま
での最適経路の計算をし、道路地図上の座標を求め、最
適経路を表示させる。

【００１８】経路計算用リンクデータは、道路地図（高
速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなるデータを記憶している。ここに、ノード
とは、一般に道路の交差点、道路の折曲点、メッシュの
境界、行き止まり点などを特定するための座標点のこと
である。

【００１９】また、各ノードをつないだものがリンクで
ある。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード
及び終点ノードのアドレス、リンク長、リンクを通過す
る方向、その方向における所要時間、道路の種類若しく
は種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止、有料
道路などのデータ等を含む。コントローラ７には、さら
にオプション装置として、ビーコン受信機１７が接続さ
れている。ビーコン受信機１７は、道路の路側等に設置
されたビーコンアンテナから放射される位置情報や道路
情報（交差点名称，行き先案内）等のデータを受信する
ためのものである。ビーコン受信機１７で受信されたビ
ーコンデータは、コントローラ７へ与えられ、最終的に
表示装置１２に表示されて、運転者にビーコン情報を表
示する。

【００２０】また、オプション装置として、ロケータ５
にＧＰＳ受信機１９が接続されている。ＧＰＳ受信機１
９を備えると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、絶対
方位を正確に検出したり、あるいは、移動体の現在位置
が直接検出できる。図３は、コントローラ７内部の機能
ブロック図であり、コントローラ７は、メモリドライブ
８から所定範囲の表示用道路地図データや経路計算用リ
ンクデータを読み出す地図データ管理部７３と、リモコ
ンキー１３から入力される目的地点情報とロケータ５か
ら入力される車両の現在位置情報とに基づき、経路計算
用リンクデータを用いて最適経路を計算する最適経路計
算処理部７２と、メモリ７５と、表示制御部７６と、音
声制御部７７と、すべての処理を統括する経路案内処理
部７１とを有する。

【００２１】以下、最適経路計算処理部７２等の行う経
路計算手順をフローチャート（図４）を用いて説明す
る。図４の流れに従って説明すると、例えば図２に示す
表示装置１２に付属するリモコンキー１３から入力され
る目的地点情報に基づき目的地点が設定されれば（ステ
ップＳ９１）、経路案内処理部７１は経路計算の要求が
入力されたか否かの判別をする（ステップＳ９２）。

【００２２】経路計算の要求ありと判別されると、経路
案内処理部７１はメモリドライブ８を作動させ、ディス
クＤから経路計算プログラムを読出し、その計算プログ
ラムを最適経路計算処理部７２内のＳＲＡＭにロードす
る（ステップＳ９３）。次いで、最適経路計算処理部７
２は、ディスクＤから読出された経路計算用リンクデー
タに基づき、ダイクストラ法等（実施例では、ダイクス
トラ法の一種であるポテンシャル法を採用している）に
より現在地から目的地点までの最適経路の計算を行う
（ステップＳ９４）。このポテンシャル法は、目的地点
又は出発地点に最も近いリンクを計算開始リンクとし、
出発地点又は目的地点に最も近いリンクを計算終了リン
クとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリン
クコストを順次加算してリンクのツリーを構成してい
き、ツリーの全枝を探索して計算終了リンクに到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項としては、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯回
避、その他運転者の好みに応じて設定された事項があ
る。

【００２３】このようにして得られた最適経路を構成す
るリンクは、表示のため、座標列に変換され（ステップ
Ｓ９５）、表示制御部７６により道路地図とともに表示
される（ステップＳ９６）。次に、本発明にかかる図３
の経路案内処理部７１の行う経路逸脱・逆行判定処理を
説明する。

【００２４】図５は、経路逸脱・逆行判定処理の概要を
説明するフローチャートであり、この判定処理は車両発
進後、一定の距離を走行するごとに行われる。まず、前
回処理時からの移動距離を計算し（ステップＰ１）、移
動距離が１００ｍを越えるごとに（ステップＰ２）、経
路逸脱・逆行判定処理を行う（ステップＰ３）。そし
て、経路逸脱・逆行判定処理の結果に応じて経由地、目
的地への通過、到着判定処理を行う（ステップＰ４）。
経由地点を通過したり、目的地へ到着したときにその旨
を音声制御部７７、スピーカ２０を通じてアナウンスさ
れる。

【００２５】図１は、ステップＰ３の経路逸脱・逆行判
定処理の詳細フローチャートである。このフローチャー
トでは、まず、車両の追従している走行道路が山道やイ
ンターチェンジ等のループ状又はらせん状であるかを認
識する。そのためには、車両が追従している最適経路上
の地点において、その前後方向の一定距離内における方
位変化量の積算値を計算する。そして、この積算値が、
予め設定された方位変化量より大きい場合に、山道やイ
ンターチェンジ等であると認識する。

【００２６】まず、ステップＳ１では、車両から最適経
路までの距離を求めると同時に最適経路上で車両から最
も近い地点を求める。これらの計算方法は、従来から行
われている垂線方式やノード間方式等がある。以下に各
方式を簡単に説明すると、垂線方式は、車両位置から最
適経路を構成するリンクに垂線を下ろし、この垂線の長
さをもって逸脱距離Ｄとする。もし、垂線の足がリンク
上になければ、リンクの端点のうち車両に近い方までの
距離を逸脱距離Ｄとする。そして、これと同じ処理を最
適経路上の一定範囲のリンクに対して行い、最も短い距
離を改めて逸脱距離Ｄとする。

【００２７】また、ノード間方式とは、車両位置から最
適経路を構成するリンクの端点、すなわちノードまでの
距離を算出する方法である。上記の方法で、車両から最
適経路までの距離が求められると、車両が追従している
最適経路上の地点におけるその前後方向の一定距離内に
おける方位変化量の積算値θを計算する（ステップＳ
２）。

【００２８】ここに、前後方向について方位変化量の積
算値の和θを算出する方法について、図６及び図７のフ
ローチャートを参照して説明する。ここでは、各リンク
Ｌ_nの前方方向のリンク長をｄ_n（ｎ＝０，１，２・
・）、後方方向のリンク長をｄ _1nとし、最適経路上で車
両から最も近い地点をＰ点とし、その点を含むリンクＬ
₀のリンク長をｄ₀、Ｐ点からそのリンクにおける終点
ノードまでの距離をｄ_0f、同様にＰ点から始点ノードま
での距離をｄ_0bとする。また、当該リンクＬ_nの次リン
クＬ_n+1の方位と当該リンクＬ_nの方位の差である方位
角度をθ_n、当該リンクＬ_nの前リンクＬ_1nと当該リン
クＬ_nの方位の差である方位角度をθ_1nとする。また、
Ｐ点を基準に前方探索距離ｄ_f及び後方探索距離ｄ
_bを、例えば５００ｍと予め設定しておく。前方及び後
方探索距離とは、Ｐ点を基準にした方位変化量を積算す
る範囲を示すものである。

【００２９】図７のフローチャートにおいて、ステップ
Ｔ１からＴ４が、前方探索に関するプログラムの流れで
あり、ステップＴ５からＴ８が、後方探索に関するもの
である。まず、Ｐ点からそのリンクの終点ノードまでの
距離ｄ_0fをｄとおき、前方方向の方位角度θ_f及びｎを
０とおく（ステップＴ１）。

【００３０】ｎを１だけカウントアップさせ（ステップ
Ｔ２）、ｄと前方方向の次リンクＬ ₁のリンク長ｄ₁を
加えたものを再度ｄとおき、前方方向の方位角度θ
_fと、リンクＬ₀の次リンクＬ₁の方位とリンクＬ₀の
方位の差である方位角度をθ₁とを加えたものを再度θ
_fとおく（ステップＴ３）。次にステップＴ３で置換さ
れたｄと予め設定された前方探索距離ｄ_f（５００ｍ）
と比較し（ステップＴ４）、このｄの値がｄ_fの値を越
えるまでステップＴ２からステップＴ４の処理を繰り返
す。

【００３１】次に、後方探索に関する処理に移る。Ｐ点
を含むリンクＬ₀におけるＰ点から始点ノードまでの距
離ｄ_0bをｄとおき、後方方向の方位角度θ_b及びｎを０
とおく（ステップＴ５）。ｎを１だけカウントアップさ
せ（ステップＴ６）、ｄと後方方向の前のリンクＬ_1nの
リンク長ｄ_1bを加えたものを再度ｄとおき、後方方向の
方位角度θ_bと、リンクＬ₀の前リンクＬ_1nの方位とリ
ンクＬ₀の方位の差である方位角度をθ₁₁とを加えたも
のを再度θ_bとおく（ステップＴ７）。次にステップＴ
７で置換されたｄと予め設定された後方探索距離ｄ
_b（５００ｍ）を比較し（ステップＴ８）、このｄの値
がｄ_bの値を越えるまでステップＴ６からステップＴ８
の処理を繰り返す。

【００３２】ステップＴ９では、ｄの値が、前方探索距
離ｄ_f及び後方探索距離ｄ_bをそれぞれ越えるまで積算
された前方方向の方位角度の積算値θ_fと、後方方向の
方位角度の積算値θ_bとを加えたものをＰ点における方
位変化量θとする。図１にもどり、次に車両が目的地地
点の方向に向かって移動しているか否かを判別する（ス
テップＳ３）。目的地の方向に移動している場合、ステ
ップＳ４からステップＳ９における車両が最適経路を逸
脱したか否かを判定する処理へ進む。また、目的地と逆
方向に移動している場合、ステップＳ１０からステップ
Ｓ１８における車両が逆行しているか否かを判定する処
理へ進む。

【００３３】逸脱したか否かの判定処理では、まずステ
ップＳ３で目的地に向かっていないと判定しているた
め、逆行回数Ｎ_gを０とおく（ステップＳ４）。次に図
７のステップＴ９で求めた方位変化量の積算値θを予め
設定された方位変化量の規定値θ_m（例えば、１８０度
とする）と比較し（ステップＳ５）、 θ＜θ_m なら、逸脱判定基準距離Ｄ₀を２００ｍと設定する（ス
テップＳ６）。

【００３４】また、 θ≧θ_m なら、逸脱判定基準距離Ｄ₀を５００ｍと設定する（ス
テップＳ７）。そして、既にステップＳ１で求められて
いる車両から最適経路までの距離Ｄがこの逸脱判定基準
距離Ｄ₀より大きいか否かで車両が経路より逸脱したか
否かを判定する（ステップＳ８）。すなわち、Ｄ＞Ｄ₀ なら、車両は経路から逸脱していると判定され、運転者
に「逸脱しました」という内容をアナウンスする。

【００３５】また、車両が逆行しているか否かの判定す
る処理では、まずステップＳ３で目的地地点に向かって
いない（出発地地点に向かっている）と判定しているた
め、逆行回数Ｎ_gを１とおく（ステップＳ１０）。次に
図７のステップＴ９で求めた方位変化量の積算値θを予
め設定された方位変化量の規定値θ_mと比較し（ステッ
プＳ１１）、 θ＜θ_m なら、逸脱判定基準距離Ｄ₀を２００ｍとし（ステップ
Ｓ１２）、かつ逆行判定回数Ｎを３回と設定する（ステ
ップＳ１３）。

【００３６】また、 θ≧θ_m なら、逸脱判定基準距離Ｄ₀を５００ｍとし（ステップ
Ｓ１４）、かつ逆行判定回数Ｎを１０回と設定する（ス
テップＳ１５）。そして、ここでも既にステップＳ１で
求められている車両から最適経路までの距離Ｄがこの逸
脱判定基準距離Ｄ₀より大きいか否かで車両が経路より
逸脱したか否かを判定する（ステップＳ１６）。すなわ
ち、Ｄ＞Ｄ₀ なら、車両は経路から逸脱していると判定される。

【００３７】そして、Ｄ≦Ｄ₀ の場合は、ステップＳ１３，１５で設定した逆行判定回
数Ｎと逆行回数Ｎ_gの比較判定処理を行い（ステップＳ
１７）、車両が逆行しているか否かの判別を行う。

【００３８】すなわち、Ｎ_g＞Ｎの場合に、車両は最適経路を逆方向に進んでいると判断
され、運転者に「逆行しています」という内容をアナウ
ンスする。このように、一定距離内における方位変化量
の積算値に応じて、逸脱判定基準距離や逆行判定基準回
数が設定されることにより、ループ状又はらせん状の道
路であるかどうかの判定基準が設けられる。それらの判
定基準を車両と最適経路の距離及び逆行回数が越えた場
合に、それぞれ経路逸脱及び逆行と判定され、その旨を
画面表示及び音声で運転者に警告案内を実施する。

【００３９】なお、本発明は、前記実施例に限られるも
のではない。実施例では、経路走行判定装置は経路計算
機能を備えていたが、経路計算機能を備えずに、例えば
外部のパーソナルコンピュータで経路を計算して、その
結果を走行前に経路走行判定装置へ入力するようにして
もよい。また、上記の本発明の実施例では、最適経路計
算は自動計算するものとして記述したが、運転者がリモ
コンキー等のよって目的地、経由地及び経路モード等を
手動で設定し、最適経路計算を実施してもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上のように請求項１及び２に記載の発
明によれば、最適経路上のある点を基準にして前後方向
の所定距離内における道路の方位変化量を積算し、その
値と予め設定された方位変化量との比較に応じて、逸脱
判定基準距離が決められる。そして、車両の位置から最
適経路リンクまでの最短距離が逸脱判定基準距離以上で
あれば、経路逸脱と判定する。このことにより、最適経
路の道路形状を認識し、経路逸脱の判定条件を変えるこ
とができるので、山道やインターチェンジ等のループ状
又はらせん状の道路でも、運転者に対して経路逸脱の誤
まった警告案内を防止することができる。

【００４１】また、請求項３及び４に記載の発明によれ
ば、最適経路上のある点を基準にして前後方向の所定距
離内における道路の方位変化量を積算し、その値と予め
設定された方位変化量との比較に応じて、逆行判定基準
回数が決められる。そして、所定時間内に車両が出発地
点へ向かう回数が、逆行判定基準回数以上であれば、経
路逆行と判定する。このことにより、最適経路の道路形
状を認識し、経路逆行の判定条件を変えることができる
ので、山道やインターチェンジ等のループ状又はらせん
状の道路でも、運転者に対して経路逆行の誤まった警告
案内を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる経路逸脱・判定処理の詳細フロ
ーチャートである。

【図２】本発明の一実施例にかかる経路走行判定装置の
構成を示すブロック図である。

【図３】コントローラ内部の機能ブロック図である。

【図４】最適経路計算処理部等の行う経路計算手順を示
すフローチャートである。

【図５】一定の距離を走行するごとに行われる経路逸脱
判定処理の概要を説明するフローチャートである。

【図６】前後方の各リンクと方位変化量を説明する図で
ある。

【図７】方位変化量を算出する計算方法を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

５ロケータ７コントローラ８メモリドライブ１２表示装置１３リモコンキー１７ビーコン受信機１９ＧＰＳ受信機７１経路案内処理部７２最適経路計算処理部７６表示制御部７７音声制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を求める位置検出手段と、道路を区間ごとに区切り、各区間に対応したリンクの中
から、道路地図上の所定の２点間を走行する場合の一連
の最適経路リンクを取得する手段と、車両位置検出手段により検出される車両の位置から最適
経路リンクを構成するリンクまでの最短の距離を算出す
る距離算出手段と、車両の進行方向の方位を検出する方位検出手段と、最適経路上のある点を基準にして、前後方向の所定距離
内における道路の方位変化量を積算する方位変化量積算
手段とを有する経路走行判定装置において、前記方位変化量積算手段は、積算された方位変化量と予
め設定された方位変化量とを比較して逸脱判定基準距離
を変化させ、前記距離算出手段により算出された距離が
逸脱判定基準距離以上である場合のみ、経路逸脱と判定
することを特徴とする経路走行判定装置。
【請求項２】請求項１の経路走行判定装置において、前記方位変化量積算手段は、積算された方位変化量が相
対的に多い場合に、逸脱判定基準距離を相対的に長くす
ることを特徴とする経路走行判定装置。
【請求項３】車両の現在位置を求める位置検出手段と、道路を区間ごとに区切り、各区間に対応したリンクの中
から、道路地図上の所定の２点間を走行する場合の一連
の最適経路リンクを取得する手段と、車両の進行方向の方位を検出する方位検出手段と、所定時間内に車両が出発地点に向かう回数を積算する逆
行回数積算手段と、最適経路上のある点を基準にして、前後方向の所定距離
内における道路の方位変化量を積算する方位変化量積算
手段とを有する経路走行判定装置において、前記方位変化量積算手段は、積算された方位変化量と予
め設定された方位変化量とを比較して逆行判定基準回数
を変化させ、前記逆行回数積算手段により算出された逆
行回数が逆行判定基準回数以上である場合のみ、経路逆
行と判定することを特徴とする経路走行判定装置。
【請求項４】請求項３の経路走行判定装置において、前記方位変化量積算手段は、積算された方位変化量が相
対的に多い場合に、逆行判定基準回数を相対的に多くす
ることを特徴とする経路走行判定装置。