JP2914112B2

JP2914112B2 - 経路走行判定装置

Info

Publication number: JP2914112B2
Application number: JP20651793A
Authority: JP
Inventors: 浩司香川; 啓之中野
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1993-08-20
Filing date: 1993-08-20
Publication date: 1999-06-28
Anticipated expiration: 2014-06-28
Also published as: JPH0755489A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両を目的地点まで誘
導する場合における、経路追従・逸脱判定に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来より地図画面上に車両の位置方位等
を表示し、見知らぬ土地等における走行の便宜を図るた
めに開発されたナビゲーション装置が知られている。前
記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、ＧＰＳ受信
機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、
ＧＰＳ受信機から入力される走行位置データと、道路地
図メモリに格納されている道路パターンとの一致に基づ
いて車両位置を検出し、この車両位置を道路地図ととも
にディスプレイに表示するものである。

【０００３】ところで、前記ナビゲーション装置では、
出発地点から目的地点に至る走行経路を事前に選択して
おき、この経路に沿って音声や画面表示で運転者を誘導
する機能が実現されている。この誘導のためには、走行
経路の選定をしなければならないが、走行経路の自動選
定のために、現在の出発地点から画面上で設定された経
由地点を通って、画面上で設定された目的地点までの経
路をダイクストラ法等を用いてコンピユータにより計算
することが提案されている（特開平２−277200号公報参
照）。

【０００４】前記のように走行経路が選定されれば、ナ
ビゲーション装置は、次の経由地点や目的地点までの距
離や方位を表示しながら、走行経路に沿って、「次の交
差点を左折して下さい」といった案内文をアナウンスし
て、運転者を目的地点まで誘導することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記経路誘
導中でも、例えば運転者の見過ごし、交通状況等によっ
て、求められた経路を逸脱して走行することがある。こ
の場合に、最初に計算された経路を表示しても、その経
路を走行していないのであるから、目的地点を目指す運
転者の役にたつものではない。

【０００６】そこで、経路を逸脱したことを表示した
り、経路計算をやり直すことが行われるが、いずれの場
合でも、車両が経路を逸脱しているかどうかを確実に判
定しなければならない。ところが、従来の経路逸脱判定
方法は次のようなものであり、必ずしも十分ではなかっ
た。

【０００７】例えば、特開昭６３−１６３２１０号公報
では、経路をいくつもの座標点で区切り、車両の現在位
置と、各座標点との距離を計算し、それらの最小値がし
きい値より大きくなった場合を経路逸脱と判定している
（同公報第７図参照）。しかしこの方法では、座標間が
間延びするほど、距離計算の精度が悪くなる。精度を上
げるには座標数を増やさなければならず、メモリ容量が
必要である。

【０００８】また、経路を誤って逆向きに走行していて
も、判定ができないという欠点もある。本発明は、前記
の問題に鑑みてなされたもので、運転者が経路を逸脱し
たこと、又は経路に沿って走行していることを確実に判
定することができる経路走行判定装置を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び作用】

(1) 前記の目的を達成するための請求項１記載の経路走
行判定装置は、所定の探索範囲内のリンクに対し、車両
の位置からそれぞれ垂線を下ろしてリンクとの垂直距離
を算出し、又は垂線が下ろせない場合はリンクのいずれ
かの端点との距離を算出し、算出された距離のうち最短
のものを選び、この値が逸脱基準距離以上であれば、経
路逸脱と判定するものである。

【００１０】この経路走行判定装置によれば、車両位置
からリンクまでの距離を求めるのに、リンクの長さにか
かわらず垂線を下ろして距離を求めるので、距離算出精
度が向上する。したがって、リンクの長さを長くとるこ
とができ、メモリの容量を減らすことができる。 (2) 請求項２記載の経路走行判定装置によれば、距離算
出等は、繰り返し行われるものであり、前回求められた
車両から所定の探索範囲内のリンクまでの最短の距離が
一定値以上であれば、今回距離算出手段は、車両の位置
から垂線を下ろしてリンクとの垂直距離を算出すること
はせず、車両の位置からリンクのいずれかの端点との距
離のみを算出する。

【００１１】前回求められた車両から所定の探索範囲内
のリンクまでの最短の距離が一定値以上であるというこ
とは、車両と最適経路との距離はかなり離れているとい
うことになるので、垂線を下ろして距離を求める正確な
方法を採用しないで、従来のリンクのいずれかの端点
（ノード）との距離のみを算出しても十分精度を保つこ
とができる。 (3) 請求項３記載の経路走行判定装置によれば、前記逸
脱基準距離は、車両位置検出手段の検出精度に応じて決
定される。

【００１２】この発明によれば、車両位置検出手段の検
出精度が悪いときは、逸脱基準距離を比較的大きくとる
ことにより、誤判定を防ぐことができる。 (4) 請求項４記載の経路走行判定装置によれば、前記所
定の探索範囲とは、前回求められた車両から最短の距離
にある最近傍リンクから最適経路に沿って目的地点方向
及び出発地点方向にそれぞれ設定される、車両の走行距
離に比例した範囲である。

【００１３】リンクの探索範囲は、広すぎると処理時間
がかかるので、妥当な範囲に止めなければならない。そ
こで、請求項４の発明では、前回判定時の車両位置近傍
から車両の走行距離に比例した範囲に限定することによ
って、処理時間を適当なものにすることができる。 (5) 請求項５記載の経路走行判定装置は、今回求められ
た最近傍リンクが、前回求められた最近傍リンクから最
適経路に沿って目的地点方向及び出発地点方向にそれぞ
れ設定される探索範囲のいずれに存在するのかを判定
し、目的地点方向の探索範囲に存在すると判定された場
合に、車両は経路を順行していると判定し、出発地点方
向の探索範囲に存在すると判定された場合に、車両は経
路を逆行していると判定するものである。

【００１４】この発明によれば、今回求められた最近傍
リンクが、前回求められた最近傍リンクより目的地点方
向にあるのか、出発地点方向にあるのかを、距離算出に
よって知ることができる。例えば今回求められた最近傍
リンクが出発地点方向の探索範囲に存在すると判定され
れば、車両は最適経路を逆行していることになる。 (6) 請求項６記載の経路走行判定装置によれば、車両の
位置からまでの距離をそれぞれ算出し、最短のものが逸
脱基準距離以上であれば、経路逸脱と判定するととも
に、最近傍リンクの方向と、車両の方位とがほぼ逆方向
であるかどうかを判定する。

【００１５】この経路走行判定装置によれば、車両の方
位と最近傍リンクの方向との比較を行う。したがって、
例えば、距離算出手段により算出された距離のうち最短
のものが逸脱基準距離以下であって、第２の判定手段に
より逆方向であると判定された場合には、車両は経路を
逆行していると判定することができる。

【００１６】

【実施例】図３は、本発明の一実施例に係る経路誘導装
置の構成を示すブロック図である。この経路誘導装置
は、車両に搭載されて車両での走行を支援するために用
いられるものである。この装置には、センサとして、車
両の走行距離を検出するための距離センサ２、及び車両
が前進しているか後退しているかを検出するためのシフ
トセンサ３が備えられている。これら２つのセンサ２，
３の検出出力は、ロケータ５へ与えられる。また、車両
の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ６が設
けられており、振動ジャイロセンサ６の検出出力もロケ
ータ５へ与えられる。

【００１７】ロケータ５は、車両の現在位置を算出する
ためのもので、振動ジャイロセンサ６で検出された車両
の旋回角度に基づいて車両の方位変化量を求め、また、
距離センサ２で検出された距離に、シフトセンサ３から
与えられる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動
距離を求める。したがって、例えば車両が発進する前
に、車両の正確な初期位置データをロケータ５に与えて
おけば、ロケータ５は、その後の車両の現在位置を算出
する。このようにしてのみ車両位置が求められる場合を
「フリーモード」という。

【００１８】また、ロケータ５は、前記車両の現在位置
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータとディスクＤに格納されている道路のパターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法）に基いて、車両の存
在確率を加味した道路及び道路上の車両位置を検出する
機能を有している。このように地図マッチングによって
道路上の車両位置が求められる場合を「マッチングモー
ド」という。なお、地図マッチングを行うとき、車両位
置が求められる道路は、常に単一であるとは限らない。
例えば道路が交わっていたり、並行しているときには、
候補となる道路が複数ある場合もある。このようなとき
には、パターンの類似度が最も大きな道路を第１候補と
して出力するが、第２以下の候補道路も記憶しておくこ
ととしている（特開昭６３−１４８１１５号公報参
照）。このように候補道路が複数ある場合を「仮復帰モ
ード」ということにする。

【００１９】ロケータ５によって算出された車両の現在
位置を表わすデータは、この経路誘導装置の制御中枢で
あるコントローラ７へ与えられる。コントローラ７は、
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ５及
びメモリドライブ８に接続されているとともに、ＣＲＴ
等の表示装置１２、リモコンキー１３に接続されてい
る。コントローラ７は、ロケータ５で算出された車両の
現在位置データ等に基づいて、メモリドライブ８を制御
する。メモリドライブ８は、コントローラ７から与えら
れる制御信号に応答して、事前に装填されているディス
クＤから車両現在位置に対応する表示用道路地図データ
を読み出し、コントローラ７へ出力する。コントローラ
７は、ロケータ５で算出された現在位置データと、メモ
リドライブ８から与えられる表示用道路地図データとを
表示装置１２へ与え、地図とその地図上における車両現
在位置マークとを生成させ、表示させる。

【００２０】また、メモリドライブ８は、コントローラ
７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ているディスクＤから経路計算のための経路計算用リン
クデータを読み出し、コントローラ７へ出力する。コン
トローラ７は、現在地から目的地点までの最適経路の計
算をし、道路地図上の座標を求め、最適経路を表示させ
る。

【００２１】経路計算用リンクデータは、道路地図（高
速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなるデータを記憶している。ここに、ノード
とは、一般に、道路の交差点、道路の折曲点、メッシュ
の境界、行き止まり点などを特定するための座標点のこ
とである。

【００２２】各ノードをつないだものがリンクである。
リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及び終
点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過する
方向、その方向における所要時間、道路の種類若しくは
種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止、有料道
路などのデータ等を含む。コントローラ７には、さら
に、ビーコン受信機１７が接続されている。ビーコン受
信機１７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテ
ナから放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行
き先案内）等のデータを受信するためのものである。ビ
ーコン受信機１７で受信されたビーコンデータは、コン
トローラ７へ与えられ、最終的に表示装置１２に表示さ
れて、運転者にビーコン情報を表示する。

【００２３】また、オプション装置として、ロケータ５
にＧＰＳ受信機１９が接続されている。ＧＰＳ受信機１
９を備えると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、絶対
方位を正確に検出したり、あるいは、移動体の現在位置
が直接検出できる。このＧＰＳ受信機１９は、常時３次
元測位が可能であるように、４つ以上のＧＰＳ衛星から
の電波を受信できるように設計されている。４つ以上の
ＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合のＧＰＳ受信
モードを「３次元測位モード」という。ただし、ビルの
影等に入った場合は、受信できるＧＰＳ衛星は減少す
る。３つのＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合の
ＧＰＳ受信モードを「２次元測位モード」という。ま
た、トンネルの中等に入ってＧＰＳ衛星からの電波を受
信できない場合のＧＰＳ受信モードを「測位不能モー
ド」という。

【００２４】図４は、コントローラ７内部の機能ブロッ
ク図であり、コントローラ７は、メモリドライブ８から
所定範囲の表示用道路地図データや経路計算用リンクデ
ータを読み出す地図データ管理部７３と、リモコンキー
１３から入力される目的地点情報とロケータ５から入力
される車両の現在位置情報とに基づき、経路計算用リン
クデータを用いて最適経路を計算する最適経路計算処理
部７２と、メモリ７５と、表示制御部７６と、音声制御
部７７と、すべての処理を統括する経路誘導処理部７１
とを有する。

【００２５】以下、最適経路計算処理部７２等の行う経
路計算手順をフローチャート（図５）を用いて説明す
る。図５の流れに従って説明すると、例えば図３に示す
表示装置１２に付属するリモコンキー１３から入力され
る目的地点情報に基づき目的地点が設定されれば（ステ
ップＳ９１）、経路誘導処理部７１は経路計算の要求が
入力されたか否かの判別をする（ステップＳ９２）。

【００２６】経路計算の要求ありと判別されると、経路
誘導処理部７１はメモリドライブ８を作動させ、ディス
クＤから経路計算プログラムを読出し、その計算プログ
ラムを最適経路計算処理部７２内のＳＲＡＭにロードす
る（ステップＳ９３）。次いで、最適経路計算処理部７
２は、ディスクＤから読出された経路計算用リンクデー
タに基づき、ダイクストラ法等（実施例では、ダイクス
トラ法の一種であるポテンシャル法を採用している）に
より現在地から目的地点までの最適経路の計算を行う
（ステップＳ９４）。このポテンシャル法は、目的地点
又は出発地点に最も近いリンクを計算開始リンクとし、
出発地点又は目的地点に最も近いリンクを計算終了リン
クとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリン
クコストを順次加算してリンクのツリーを構成してい
き、ツリーの全枝を探索して計算終了リンクに到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項としては、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他運転者の好みに応じて設定された事項があ
る。

【００２７】このようにして得られた最適経路を構成す
るリンクは、表示のため、座標列に変換され（ステップ
Ｓ９５）、表示制御部７６により道路地図とともに表示
される（ステップＳ９６）。次に、本発明に係る、経路
誘導処理部７１の行う経路逸脱判定処理を説明する。

【００２８】図６は、経路逸脱判定処理の概要を説明す
るフローチャートであり、この判定処理は車両発進後、
一定の距離を走行するごとに行われる。まず、前回処理
時からの移動距離を計算し（ステップＳ１）、移動距離
が１００ｍを越えるごとに（ステップＳ２）、経路追従
・逸脱判定をする（ステップＳ３）。そして、経路追従
・逸脱判定の結果に応じて経由地点の通過判定、目的地
点への到達判定処理を行う（ステップＳ４）。経由地点
を通過したり、目的地点へ到達したりしたときはその旨
が音声制御部７７を通してアナウンスされる。

【００２９】図１は、ステップＳ３の経路追従・逸脱判
定処理の詳細フローチャートであり、まず、前回の経路
追従・逸脱判定処理において得られた経路からの逸脱距
離Ｌが、１ｋｍ以下かどうかを判定する（ステップＳ１
１）。１ｋｍ以下であれば、後述する垂線方式により、
経路からの逸脱距離Ｌを計算する（ステップＳ１２）。

【００３０】次に、この逸脱距離Ｌが２００ｍ未満であ
るかどうか判定する（ステップＳ１４）。２００ｍ以上
であれば後述する逸脱判定処理をする（ステップＳ２
５，図２参照）。２００ｍ未満であれば、逆行フラグが
セットされているかどうかを判定し（ステップＳ１
６）、逆行フラグがセットされていなければ後述する追
従判定処理を行い（ステップＳ１８）、逆行フラグがセ
ットされていれば後述する逆行判定処理を行う（ステッ
プＳ１９）。

【００３１】追従判定処理において「追従」と判定され
れば（ステップＳ２０）、追従フラグをセットし（ステ
ップＳ２２）、逆行判定処理において「逆行」と判定さ
れれば（ステップＳ２１）、逆行フラグをセットする
（ステップＳ２３）。追従判定処理において「非追従」
と判定され、逆行判定処理において「非逆行」と判定さ
れた場合は、仮追従フラグをセットする（ステップＳ２
４）。

【００３２】追従フラグがセットされた場合は、車両は
最適経路に沿って走行していると判断される。最初に追
従フラグがセットされた場合は、「案内を開始します」
とアナウンスされ、交差点での右左折案内や、次の経由
地点までの距離・方向案内が行われる。また、前述した
ように経由地点を通過したり、目的地点へ到達したりし
たときもその旨がアナウンスされる。

【００３３】逆行フラグがセットされた場合は、車両が
最適経路を逆方向に進んでいると判断されるので、運転
者に「逆行しています」という内容を１回アナウンスす
る。そして交差点等での案内は行わない。なお、逆行フ
ラグのセット後、追従フラグがセットされた場合は、
「推奨経路に復帰しました。案内を再開します」とのア
ナウンスをする。

【００３４】仮追従フラグがセットされた場合は、車両
が最適経路を進んでいるかどうかの判断を保留するとい
う意味があるので、運転者には何のアナウンスもしない
し、交差点等での案内も行わない。また、ステップＳ１
１において、前回の処理において得られた経路からの逸
脱距離Ｌが、１ｋｍ上であれば後述するノード間方式に
より経路からの逸脱距離Ｌを計算する（ステップＳ１
３）。このようにして求められた逸脱距離Ｌが２００ｍ
未満であるかどうか判定し（ステップＳ１５）。２００
ｍ以上であれば後述する逸脱判定処理をする（ステップ
Ｓ２５，図２参照）。２００ｍ未満であれば、仮追従フ
ラグをセットする（ステップＳ１７）。

【００３５】ここで垂線方式による逸脱距離Ｌの計算方
法（ステップＳ１２）を、図７〜９を用いて説明する。
垂線方式は、まず図７(a) のように、車両位置から最適
経路を構成するリンクに垂線を下ろし、この垂線の長さ
をもって逸脱距離Ｌとする。もし、垂線の足がリンク上
になければ、図７(b) のようにリンクの端点のうち車両
に近い方までの距離を逸脱距離Ｌとする。そして、これ
と同じ処理を最適経路上の一定範囲のリンクに対して行
い、最も短い距離を改めて逸脱距離Ｌとする。

【００３６】前記最適経路上の一定範囲のリンクの決定
方法は、次のようになる。前回逸脱距離を求めた時点か
ら今回逸脱距離を求める時点までの車両の移動距離をａ
とし、この距離ａを定数ｎ倍したものｎａを探索範囲と
する。例えば図８のように、車両の移動距離をａとし、
前回の最近傍リンクをＢＣとすると、垂線の足Ｈからお
おむね＋ｎａの範囲と−ｎａの範囲にあるリンクが探索
リンクとなる。この定数ｎは、２〜５程度の値である。
探索範囲が決まると、まず、目的地点方向に＋ｎａの範
囲にあるリンクに対して、前記の処理を行い、逸脱距離
Ｌ_Fを決定する。次に、−ｎａの範囲にあるリンクに対
して、同じ処理を行い、逸脱距離Ｌ_Rを決定する。そし
て、Ｌ_F＜Ｌ_R であれば、車両は目的地点方向に走行しているとして、
Ｌ_Fを逸脱距離として記憶する。

【００３７】Ｌ_F＞Ｌ_R であれば、逆行フラグをＯＮにし、Ｌ_Rを逸脱距離とし
て記憶する。逆行フラグをＯＮにするという意味は、車
両が経路を逆行している可能性があるという意味であ
り、この場合は図１の逆行判定処理（ステップＳ１９）
を行って車両が逆行しているかどうかを確認するのであ
る。

【００３８】なおノード間方式による逸脱距離Ｌの計算
方法（ステップＳ１３）は、従来から行われてきたよう
に、車両位置から最適経路を構成するリンクの端点、す
なわちノードまでの距離を算出する方法であるので、こ
れ以上の説明は省略する。追従判定処理（ステップＳ１
８）の詳細は、図１０に示すとおりである。まず、逸脱
距離Ｌが５０ｍ以内であるかどうかを判断し（ステップ
Ｓ３１）、５０ｍ以内であれば、前記のようにして求め
た最近傍リンク（目的地点方向）の方位を求め（ステッ
プＳ３２）、ロケータ５から入力される車両の方位と比
較する（ステップＳ３３）。そしてその差θが３０°以
下かどうかを判断し（ステップＳ３４）、３０°以下で
あれば、車両は経路に沿って追従していると判定する
（ステップＳ３５）。３０°以上であれば追従していな
いと判定する（ステップＳ３６）。ステップＳ３１で逸
脱距離Ｌが５０ｍ以上であるときも、追従していないと
判定する。追従していないときは、前述のように仮追従
フラグをセットする（ステップＳ２４）。

【００３９】図１１は、逆行判定処理を示すフローチャ
ートであり、まず、逸脱距離Ｌが５０ｍ以内であるかど
うかを判断し（ステップＳ４１）、５０ｍ以内であれ
ば、最近傍リンクの逆方向の方位を求め（ステップＳ４
２）、ロケータ５から入力される車両の方位と比較する
（ステップＳ４３）。そしてその差θが３０°以下かど
うかを判断し（ステップＳ４４）、３０°以下であれ
ば、３０°以下であることが３回続いたかどうか判断す
る（ステップＳ４５）。３０°以下であることが３回続
けば、車両は経路を逆行して走行していると判定する
（ステップＳ４６）。３０°以上であったり、３０°以
下であることが３回続かないときは、車両は経路を逆行
していないと判定する（ステップＳ４７）。逆行してい
ないときは、前述のように仮追従フラグをセットする
（ステップＳ２４）。

【００４０】図９は、逸脱判定処理（図２，ステップＳ
２５）の詳細を説明するフーチャートであり、まずロケ
ータ５の出力に基づいて現在のロケータモード（フリー
モード，マッチングモード，仮復帰モード）を読み出し
（ステップＳ５１）、ＧＰＳ受信機１９の出力に基づい
て現在のＧＰＳ受信状態（３次元測位モード，２次元測
位モード，測位不能モード）を読み出す（ステップＳ５
２）。そして次のテーブル（表１）を参照して、これら
の状態に対応する逸脱基準距離Ｌ₀を決定する（ステッ
プＳ５３）。

【００４１】

【表１】

【００４２】そして、垂線方式又はノード間方式により
計算された逸脱距離Ｌを逸脱基準距離Ｌ₀と比較し、Ｌ＞Ｌ₀ ならば逸脱と判定し（ステップＳ５５）、Ｌ＜Ｌ₀ ならば逸脱していないと判定する（ステップＳ５６）。

【００４３】図２を参照して、その結果逸脱と判定され
れば（ステップＳ２７）、逸脱フラグをセットし（ステ
ップＳ２７）、逸脱でないと判定されれば仮逸脱フラグ
をセットする（ステップＳ２８）。逸脱フラグがセット
された場合は、車両が最適経路から外れて走行している
と判断されるので、運転者に「逸脱しました」という内
容を１回アナウンスする。そして交差点等での案内は行
わない。なお、逸脱フラグのセット後、追従フラグがセ
ットされた場合は、「推奨経路に復帰しました。案内を
再開します」とのアナウンスをする。

【００４４】仮逸脱フラグがセットされた場合は、車両
が最適経路から外れて走行しているかどうかの判断を保
留するという意味があるので、運転者には何のアナウン
スもしないし、交差点等での案内も行わない。以上のよ
うにして、車両が最適経路を追従しているのか、逆行し
ているのか、逸脱しているのか、あるいは判断を保留す
べきなのかを的確に判定することができる。

【００４５】なお、本発明は、前記実施例に限られるも
のではない。実施例では、経路誘導装置は経路計算機能
を備えていたが、経路計算機能を備えずに、例えば外部
のパーソナルコンピュータで経路を計算して、その結果
を走行前経路誘導装置に入力するようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、車両位置からリンクまでの距離を求めるのに、リン
クの長さにかかわらず垂線を下ろして距離を求めるの
で、距離算出精度が向上する。したがって、リンクの長
さを長くとることができ、メモリの容量を減らすことが
でき、装置を簡素化することができる。また、逸脱判定
を早く正確に行うことができるので、運転者を目的地点
まで的確に案内することができるようになる。

【００４７】請求項２記載の発明によれば、前回求めら
れた車両と最適経路との距離がかなり離れていれば、従
来のノード間の距離算出方法を採用するので、処理時間
がいたずらに延びるのを防止できる。請求項３記載の発
明によれば、前記逸脱基準距離を、車両位置検出手段の
検出精度に応じて決定するので、車両位置検出手段の検
出精度が悪いときは、逸脱基準距離を比較的大きくとる
ことにより、誤判定を防ぐことができる。

【００４８】請求項４記載の発明によれば、前回判定時
の車両位置近傍から車両の走行距離に比例した範囲に限
定することによって、例えば出発地から目的地点までの
全リンクとの距離を計算するのと比較して、処理時間を
大幅に短縮できる。請求項５記載の発明によれば、今回
求められた最近傍リンクが、前回求められた最近傍リン
クより目的地点方向にあるのか、出発地点方向にあるの
かを知ることにより、車両が最適経路を順行しているの
か逆行しているのかを知ることができる。したがって、
逆行時にはその旨を運転者に伝えることができ、運転者
を目的地点まで的確に案内することができるようにな
る。

【００４９】請求項６記載の発明によれば、車両の方位
と最近傍リンクの方向との比較を行うことにより、車両
が最適経路を順行しているのか逆行しているのかを知る
ことができる。例えば、距離算出手段により算出された
距離のうち最短のものが逸脱基準距離以下であって、第
２の判定手段により逆方向であると判定された場合に
は、車両は経路を逆行していると判定することができ
る。したがって、逆行時にはその旨を運転者に伝えるこ
とができ、また、最適経路に沿っていないのに、最適経
路に復帰したと誤判定することを防ぐことができ、運転
者を目的地点まで的確に案内することができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る経路追従・逸脱判定処理の詳細フ
ローチャートである。

【図２】本発明に係る経路追従・逸脱判定処理の詳細フ
ローチャート（図１の続き）である。

【図３】一実施例に係る経路誘導装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図４】コントローラ内部の機能ブロック図である。

【図５】最適経路計算処理部等の行う経路計算手順を示
すフローチャートである。

【図６】一定の距離を走行するごとに行われる、経路逸
脱判定処理の概要を説明するフローチャートである。

【図７】垂線方式による逸脱距離Ｌの計算方法を説明す
る図である。

【図８】最近傍リンクが、前回求められた最近傍リンク
から最適経路に沿って目的地点方向及び出発地点方向に
それぞれ設定される探索範囲±ｎａのいずれに存在する
のかを判定し、目的地点方向の探索範囲＋ｎａに存在す
ると判定された場合に、車両は経路を順行していると判
定する手法を説明する図である。

【図９】最近傍リンクが、前回求められた最近傍リンク
から最適経路に沿って目的地点方向及び出発地点方向に
それぞれ設定される探索範囲±ｎａのいずれに存在する
のかを判定し、出発地点方向の探索範囲−ｎａに存在す
ると判定された場合に、車両は経路を逆行していると判
定する手法を説明する図である。

【図１０】最近傍リンクの方向と車両の方位とを比較す
ることにより経路追従かどうかを判定する手法を説明す
る図である。

【図１１】最近傍リンクの逆方向と車両の方位とを比較
することにより経路逆行かどうかを判定する手法を説明
する図である。

【図１２】車両位置検出手段（ロケータ）の検出精度の
高低に応じて決定された逸脱基準距離を用いて、経路逸
脱判定をするフローチャートである。

【符号の説明】

５ロケータ７コントローラ８メモリドライブ１２表示装置１３リモコンキー１７ビーコン受信機１９ＧＰＳ受信機７１経路誘導処理部７２最適経路計算処理部７６表示制御部７７音声制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0968

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両位置検出手段と、道路を区間ごとに区
切り、各区間に対応して定義されたリンクの中から、道
路地図上の所定の２点間を走行する場合の一連の最適経
路リンクを取得する手段と、車両位置検出手段により検
出される車両の位置から最適経路リンクを構成するリン
クまでの距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、前記
距離算出手段により算出された距離のうち最短のものを
選び、この値が逸脱基準距離以上であれば、経路逸脱と
判定する判定手段とを有する経路走行判定装置におい
て、前記距離算出手段は、車両の位置から、最適経路リンク
に含まれる道路地図上の所定の探索範囲内のリンクに対
して、それぞれ垂線を下ろしてリンクとの垂直距離を算
出し、垂線が下ろせない場合はリンク上のいずれかの点
との直線距離を算出するものであることを特徴とする経
路走行判定装置。
【請求項２】前記車両位置検出手段による位置の検出、
前記距離算出手段による距離の算出、及び前記判定手段
による経路逸脱判定は、繰り返し行われるものであり、前回求められた車両から所定の探索範囲内のリンクまで
の最短の距離が一定値以上であれば、今回距離算出手段
は、車両の位置から垂線を下ろしてリンクとの垂直距離
を算出することはせず、車両の位置からリンクのいずれ
かの端点との距離のみを算出することを特徴とする請求
項１記載の経路走行判定装置。
【請求項３】前記逸脱基準距離は、車両位置検出手段の
検出精度の高低に応じて決定されることを特徴とする請
求項１記載の経路走行判定装置。
【請求項４】前記車両位置検出手段による位置の検出、
及び前記距離算出手段による距離の算出は、繰り返し行
われるものであり、前記所定の探索範囲とは、前回求められた車両から最短
の距離にある最近傍リンクから最適経路に沿って目的地
点方向及び出発地点方向にそれぞれ設定される、車両の
走行距離に比例した範囲であることを特徴とする請求項
１記載の経路走行判定装置。
【請求項５】車両位置検出手段と、道路を区間ごとに区
切り、各区間に対応して定義されたリンクの中から、道
路地図上の所定の２点間を走行する場合の一連の最適経
路リンクを取得する手段と、車両位置検出手段により検
出される車両の位置から最適経路リンクを構成するリン
クまでの距離をそれぞれ算出する距離算出手段とを有す
る経路走行判定装置において、前記車両位置検出手段による位置の検出、及び前記距離
算出手段による距離の算出は、繰り返し行われるもので
あり、前記距離算出手段により算出された距離が最短となる最
近傍リンクが、前回求められた最近傍リンクから最適経
路に沿って目的地点方向及び出発地点方向にそれぞれ設
定される探索範囲のいずれに存在するのかを判定する判
定手段を有し、判定手段により今回求められた最近傍リンクが目的地点
方向の探索範囲に存在すると判定された場合に、車両は
経路を順行していると判定し、判定手段により今回求め
られた最近傍リンクが出発地点方向の探索範囲に存在す
ると判定された場合に、車両は経路を逆行していると判
定することを特徴とする経路走行判定装置。
【請求項６】車両位置検出手段と、道路を区間ごとに区
切り、各区間に対応して定義されたリンクの中から、道
路地図上の所定の２点間を走行する場合の一連の最適経
路リンクを取得する手段と、車両位置検出手段により検
出される車両の位置から最適経路リンクを構成するリン
クまでの距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、前記
距離算出手段により算出された距離のうち最短のものを
選び、この値が逸脱基準距離以上であれば、経路逸脱と
判定する判定手段とを有する経路走行判定装置におい
て、前記距離算出手段により算出された距離が最短となる最
近傍リンクの方向と、前記方位検出手段により求められ
た車両の方位とを比較し判定する第２の判定手段を有す
ることを特徴とする経路走行判定装置。