JPH08132332A - 工作機械における位置ずれ補正方法 - Google Patents

工作機械における位置ずれ補正方法

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JPH08132332A
JPH08132332A JP6293664A JP29366494A JPH08132332A JP H08132332 A JPH08132332 A JP H08132332A JP 6293664 A JP6293664 A JP 6293664A JP 29366494 A JP29366494 A JP 29366494A JP H08132332 A JPH08132332 A JP H08132332A
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tool
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measurement
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Ryuji Suzuki
竜二 鈴木
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 測定作業を頻繁に行わなくても工具−加工物
間の位置ずれ補正を正確に行うことのできる位置ずれ補
正方法を提供すること。 【構成】 工具１の先端作用面を検出スイッチＳＷに当
て、検出スイッチＳＷが工具１の先端作用面を検出する
位置ｚを求めて基準位置ｚ０と検出位置ｚとの差を算出
して位置ずれ量Ａを求める測定作業を、任意の時間間隔
をおいて少なくとも３回実行する（図３（ａ））。これ
ら実測データにより時刻Ｔｉと位置ずれ量Ａとの関係を
示す曲線の関数ｆ(Ti)を求め、以下、関数ｆ(Ti)により
任意の時刻Ｔｉにおける位置ずれ量Ａ′を予測して、工
具１の指令位置を補正する（図３（ｂ））。位置ずれ量
を予測する関数ｆ(Ti)により位置ずれ量Ａ′を予測して
補正動作を行うことができるので、検出スイッチＳＷを
用いた実測作業を頻繁に行わなくても位置ずれの補正を
正確に行うことができるようになり、加工全般の作業効
率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械における位置
ずれ補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械における工具−加工物間の位置
ずれは、機械自体の剛性が確保され動力系のバックラッ
シ等が十分に補正されている場合であっても、これを完
全に解消することは非常に困難である。位置ずれの原因
としては、送りネジの摩擦で生じる熱，モータの駆動に
伴う発熱，制御装置から伝播される熱，外気温の変化等
を始めとする熱的原因で生じる膨脹／収縮に伴う機械各
部の寸法変化や姿勢変化（撓み）と、工具交換等で生じ
る取付誤差、および、工具の磨耗等がある。
【０００３】熱的原因で生じる機械各部の寸法変化や姿
勢変化を解消するための手段としては、送りネジ等を始
めとする主要な構成要素の中に冷却液や空気等を流して
発熱自体を抑制する方法もあるが、装置の構成が複雑と
なり、また、装置自体が小型である場合には冷却機構を
配設するスペースが確保できないという問題があり、当
然、このような方法だけでは工具交換等で生じる取付誤
差や工具の磨耗等に対処することはできない。
【０００４】そこで、確実に位置ずれを補正するための
手段として、加工物取付面と工具の作用面との距離を測
定してその値を位置ずれの補正値に反映させる方法が提
案されている。しかし、実際の加工に当たっては、送り
ネジの摩擦で生じる熱，モータの駆動に伴う発熱，制御
装置から伝播される熱，外気温の変化等を始めとする熱
的原因で機械各部の温度が絶えず変化して膨脹／収縮し
ているので、正確な補正作業を行うためには加工物取付
面と工具の作用面との距離を頻繁に測定して補正値を修
正してやる必要がある。そのための測定および修正作業
は、工具の作用面を加工物取付面上の検出手段に接触さ
せ、検出手段が工具の作用面を検出したときの各軸位置
を測定し、各軸位置の測定値と基準位置との差を求めて
補正値を修正することにより行われるが、測定を正確に
行う必要上、工具を微速移動させて検出手段に接触させ
なければならず、測定作業に時間がかかる。従って、こ
のような測定作業を頻繁に行うと全体としての加工時間
が増大するという問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前記
従来技術の欠点を解消し、時間のかかる測定作業を頻繁
に行わなくても工具−加工物間の位置ずれ補正を正確に
行うことのできる工作機械における位置ずれ補正方法を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、検出手段が工
具の作用面を検出する位置を任意の時間間隔をおいて少
なくとも３回測定して基準位置と測定位置とのずれ量を
測定時刻と共に記憶し、前記ずれ量と測定時刻との関係
に基いて時刻とずれ量との関係を示す曲線の関数を求め
た後、前記曲線の関数と現在時刻とに基いてずれ量を求
めて工具の指令位置を補正することにより前記目的を達
成した。
【０００７】更に、前記曲線の関数と現在時刻とに基い
てずれ量を求めて工具の指令位置を補正すると共に、逐
次任意のタイミングでずれ量を再測定して測定時刻と共
に記憶し、直前に記憶された少なくとも３組のずれ量と
測定時刻との関係に基いて時刻とずれ量との関係を示す
曲線の関数を更新し、該曲線の関数と現在時刻とに基い
てずれ量を求めて工具の指令位置を補正することによ
り、工作機械の動作態様やそのおかれた環境等に応じ、
時刻とずれ量との関係を示す曲線の関数をより適切なも
のに修正できるようにした。
【０００８】また、逐次任意のタイミングでずれ量を再
測定して測定時刻と共に記憶し、測定により求められた
ずれ量と前記曲線の関数により求められたずれ量との差
を比較して、その差が第１の所定値以下になるとずれ量
の再測定および曲線の関数の更新を終了させることによ
り、不必要な測定作業による時間の無駄をなくした。
【０００９】そして、再測定により求められたずれ量と
前記曲線の関数により求められたずれ量との差を比較し
て、その差が第１の所定値とこれよりも大きな第２の所
定値との間にある場合に限って直前に記憶された少なく
とも３組のずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻とず
れ量との関係を示す曲線の関数を修正して工具の指令位
置を補正することにより、連続運転中の温度変化等によ
って生じる位置ずれに対して既存の測定データにより柔
軟に対処するようにした。一方、再測定により求められ
たずれ量と前記曲線の関数により求められたずれ量との
差が第２の所定値を越えた場合には、工作機械の動作態
様やそのおかれた環境等に大きな変化があったものと判
断し、前記検出手段が工具の作用面を検出する位置を任
意の時間間隔をおいて改めて少なくとも２回測定して基
準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に記憶し、
直前に記憶された少なくとも３組のずれ量と測定時刻と
の関係に基いて時刻とずれ量との関係を示す曲線の関数
を求めて更新記憶し、該曲線の関数と現在時刻とに基い
てずれ量を求めて工具の指令位置を補正することによ
り、工作機械の停止等による温度変化や工具の交換等で
生じる位置ずれに対処するようにした。
【００１０】
【作用】まず、検出手段が工具の作用面を検出する位置
を任意の時間間隔をおいて少なくとも３回測定して基準
位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に記憶し、前
記ずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻とずれ量との
関係を示す曲線の関数を求める。その後、前記曲線の関
数と現在時刻とに基いてその時点でのずれ量を求め、工
具の指令位置を補正する。時刻とずれ量との関係を示す
曲線により正確にずれ量を予測できるので頻繁に測定を
行わなくても適切な補正を行うことができ、測定による
加工時間のロスが抑制される。
【００１１】また、逐次任意のタイミングでずれ量を再
測定して測定時刻と共に記憶し、直前に記憶された少な
くとも３組のずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻と
ずれ量との関係を示す曲線の関数を更新し、該曲線の関
数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令位置
を補正することにより、工作機械の動作態様やそのおか
れた環境等に応じ、一層正確な補正作業が行われる。
【００１２】曲線の関数を更新しながら補正作業を行う
場合は、測定により求められたずれ量と前記曲線の関数
により求められたずれ量との差を比較し、その差が第１
の所定値以下になっているか否かを判定する。そして、
その差が第１の所定値以下になれば、その時点で求めら
れている曲線の関数によりずれ量が正確に予測されてい
るものと見做してずれ量の再測定および曲線の関数に関
する更新処理を終了させ、不必要な測定作業による時間
の無駄をなくす。
【００１３】また、測定により求められたずれ量と前記
曲線の関数により求められたずれ量との差を比較して、
その差が第１の所定値とこれよりも大きな第２の所定値
との間にある場合は、少なくとも、ずれ量自体の変化は
連続的なものであって、これを予測する曲線の関数の内
容にのみ不都合があるものと見做し、直前に記憶された
少なくとも３組のずれ量と測定時刻との関係に基いて時
刻とずれ量との関係を示す曲線の関数を修正し、その関
数を更新記憶する。一方、測定により求められたずれ量
と前記曲線の関数により求められたずれ量との差が第２
の所定値を越えた場合は、工作機械の停止等による温度
変化や工具の交換等を始め、工作機械の動作態様に大き
な変化が生じたものと見做すことができるので、それま
でに測定されたデータを利用して曲線の関数を求めるこ
とには意味がない。そこで、前記検出手段が工具の作用
面を検出する位置を任意の時間間隔をおいて新たに少な
くとも２回測定して基準位置と測定位置とのずれ量を測
定時刻と共に記憶し、直前に記憶された少なくとも３組
のずれ量、即ち、動作態様に大きな変化が生じたときの
最初のずれ量と、これに引き続き任意の時間間隔をおい
て測定された最低２つのずれ量とに基いて、ずれ量を予
測するための新たな曲線の関数を求めて補正を行う。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図２は本発明の方法を適用した一実施例の工作機
械１０の要部を示す模式図、また、図１はその制御装置
１００の要部を示す機能ブロック図である。図２では工
作機械１０として立テフライス盤の例を示しており、符
号１は工作機械１０の主軸に取り付けられた工具、符号
３は工作機械１０のテーブル、要するに、加工物取付面
であり、加工対象となる加工物２が磁気チャックや他の
クランプ手段により任意に取り付けられるようになって
いる。また、テーブル３の所定位置、例えば、その上面
の一隅には、工具１の作用面を検出するための検出スイ
ッチＳＷが設けられている。テーブル３は、制御装置１
００による制御の下、工作機械１０における各軸のサー
ボモータ（後述）により工具１に対してＸ，Ｙ，Ｚの各
軸方向に相対移動される。
【００１５】図１に示されるように、制御装置１００の
プロセッサ１１は制御装置１００を全体的に制御するプ
ロセッサである。このプロセッサ１１は、ＲＯＭ１２に
格納されたシステムプログラムをバス２１を介して読み
出し、このシステムプログラムに従って、制御装置１０
０を全体的に制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算デ
ータや表示データおよびＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を
介してオペレータが入力した各種データ等が格納され
る。ＣＭＯＳメモリ１４は図示しないバッテリでバック
アップされ、制御装置１００の電源がオフにされても記
憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成され、イ
ンターフェイス１５を介して読込まれた加工プログラム
やＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を介して入力された加工
プログラム等が記憶されるようになっている。また、Ｒ
ＯＭ１２には、加工プログラムの作成および編集のため
に必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処
理を実施するための各種のシステムプログラムが予め書
き込まれている。
【００１６】インターフェイス１５は制御装置１００に
接続可能な外部機器のためのインターフェイスであり、
紙テープリーダや紙テープパンチャーおよび外部記憶装
置等の外部機器７２が接続される。紙テープリーダや外
部記憶装置からは加工プログラム等が読み込まれ、ま
た、制御装置１００内で編集された加工プログラムを紙
テープパンチャーや外部記憶装置に出力することができ
る。
【００１７】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６は、制御装置１００に内蔵されたシーケン
スプログラムで工作機械１０側の補助装置、例えば、工
具交換用のロボットハンド等といったアクチュエータを
制御する。即ち、加工プログラムで指令されたＭ機能，
Ｓ機能およびＴ機能に従って、これらシーケンスプログ
ラムで補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニッ
ト１７から補助装置側に出力する。この出力信号により
各種アクチュエータ等の補助装置が作動する。また、工
作機械１０の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等
の信号を受け、必要な処理をして、プロセッサ１１に渡
す。
【００１８】工作機械１０の各軸の現在位置，アラー
ム，パラメータ，画像データ等の画像信号はＣＲＴ／Ｍ
ＤＩユニット７０に送られ、そのディスプレイに表示さ
れる。ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキ
ーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インー
タフェイス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボ
ードからのデータを受けてプロセッサ１１に渡す。イン
ターフェイス１９は手動パルス発生器７１に接続され、
手動パルス発生器７１からのパルスを受ける。手動パル
ス発生器７１は工作機械１０の操作盤に実装され、手動
操作に基く分配パルスによる各軸制御で工作機械１０の
可動部を精密に位置決めするために使用される。
【００１９】工作機械１０のテーブル３を移動させる
Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸の軸制御回路３０〜３２はプロセッサ１
１からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボ
アンプ４０〜４２に出力する。サーボアンプ４０〜４２
はこの指令を受けて、工作機械１０の各軸のサーボモー
タ５０〜５２を駆動する。各軸のサーボモータ５０〜５
２には位置検出用のパルスコーダが内蔵されており、こ
のパルスコーダからの位置信号がパルス列としてフィー
ドバックされる。場合によっては、位置検出器として、
リニアスケールが使用される。また、このパルス列をＦ
／Ｖ（周波数／速度）変換することにより、速度信号を
生成することができる。図１ではこれらの位置信号のフ
ィードバックおよび速度フィードバックの説明は省略し
ている。
【００２０】スピンドル制御回路６０は工作機械１０へ
の主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピン
ドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はこの
スピンドル速度信号を受けて、工作機械１０の主軸モー
タ６２を指令された回転速度で回転させ、工具１を駆動
する。主軸モータ６２には歯車あるいはベルト等でポジ
ションコーダ６３が結合され、該ポジションコーダ６３
が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還
パルスはインターフェイス２０を経由してプロセッサ１
１によって読み取られる。６５は現在時刻に同期するよ
うに調整された時計装置である。また、工作機械１０の
テーブル３に設けられた検出スイッチＳＷはＩ／Ｏユニ
ット１７に接続され、ＰＭＣ１６を介してプロセッサ１
１によりそのＯＮ／ＯＦＦ状態が確認される。
【００２１】この実施例における検出スイッチＳＷは、
エンドミルからなる工具１の先端作用面がＺ軸方向から
接触するのを検出するように構成されているが、必要に
応じ、工具１の外周作用面がＸ軸方向から接触するのを
検出するための検出スイッチＳＷ′や工具１の外周作用
面がＹ軸方向から接触するのを検出するための検出スイ
ッチＳＷ″等を設けてもよい。このような検出スイッチ
を何軸分設けるかといったことは単に設計上の問題に過
ぎないので、以下、最も簡単な構成例として、工具１の
先端作用面がＺ軸方向から接触するのを検出する検出ス
イッチＳＷのみを備えた工作機械１０を例に取って本発
明の実施例を説明する。
【００２２】図４はプロセッサ１１による処理動作の概
略を示すフローチャートである。同図に示すように、本
実施例における位置ずれ補正方法においては、紙テープ
リーダや外部記憶装置等の外部機器７２またはＣＭＯＳ
メモリ１４等で与えられた一連の「加工処理」のための
加工プログラムを開始する前に、その都度、位置ずれの
量を予測するための曲線の関数を求めたり、該関数に基
いて補正値を算出したりするための「補正値作成処理」
が実行されるようになっている。図５〜図８に示すのが
「補正値作成処理」の詳細である。
【００２３】最初の「加工処理」に先駆けて「補正値作
成処理」を開始したプロセッサ１１は、まず、時計装置
６５から現在時刻Ｔを読み込み（ステップａ１）、「補
正値作成処理」の実行回数を記憶する実行回数積算カウ
ンタｎの値が０であるか否かを判別する（ステップａ
２）。カウンタｎの初期値は０であるからこの段階での
判別結果は真となり、プロセッサ１１は、初期設定操作
開始時刻記憶レジスタＲ０に現在時刻Ｔを記憶して（ス
テップａ３）、経過時間一時記憶レジスタＴｉに０を初
期設定する（ステップａ４）。
【００２４】次いで、プロセッサ１１は、実行回数積算
カウンタｎの値をインクリメントし（ステップａ６）、
該カウンタｎの値に基き、初期設定操作における第１回
目の「測定処理」の実行時点を基準として該初期設定操
作における第ｎ回目の「測定処理」の実行時点までの経
過時間を記憶する経過時間記憶レジスタＴi(n)に経過時
間一時記憶レジスタＴｉの値を設定する（ステップａ
７）。なお、ここでいう「測定処理」とは位置ずれ量を
検出するための処理のことであり（後述）、また、初期
設定操作とは予め設定された回数Ｃだけ任意の時間間隔
で「測定処理」を行うことによって位置ずれの予測の基
準となる曲線の関数ｆ(Ti)を新たに算出するめに必要と
される処理全般のことである。
【００２５】次に、プロセッサ１１は、実行回数積算カ
ウンタｎの値が関数ｆ(Ti)を新たに算出するために必要
とされる設定回数Ｃに達しているか否か、要するに、
「測定処理」の実行回数が設定回数Ｃに達しているか否
かを判別するが（ステップａ８）、達していなければ、
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のディスプレイに“初期設
定中”等のメッセージを表示して（ステップａ１５）、
位置ずれ量を求めるための「測定処理」を開始する（ス
テップａ１６）。
【００２６】図９に示すのが位置ずれ量を求めるための
「測定処理」（ステップａ１６）の詳細である。「測定
処理」を開始したプロセッサ１１は、まず、検出スイッ
チＳＷが理想状態で工具１の先端作用面を検出するとき
のＺ軸の値である基準位置の初期値が既に基準位置記憶
レジスタｚ０に設定されているか否かを判別する（ステ
ップｂ１）。そして、もし、基準位置が設定されていな
ければ、プロセッサ１１は現在時点で工作機械１０に装
着されている工具１の寸法に応じた基準位置をＣＭＯＳ
メモリ１４から読み込んで、その値を基準位置記憶レジ
スタｚ０に初期設定する（ステップｂ２）。
【００２７】なお、ここでいう基準位置とは、位置ずれ
に関する補正を行わなくても加工プログラムのみに基い
て正常な寸法の加工を行い得るような状況下で検出スイ
ッチＳＷが工具１の先端作用面を検出するときのＺ軸の
位置であって、工具１が工作機械１０のチャックに正確
に装着され、工作機械１０が工学的な標準状態、例え
ば、２０度Ｃ１気圧等にあるときに検出スイッチＳＷが
工具１の先端作用面を検出するときのＺ軸の値を前提と
している。
【００２８】次いで、プロセッサ１１はＺ軸のサーボモ
ータ５２を早送り速度で駆動して工具１がワーク３に干
渉しない位置までテーブル３を退避させ、更に、工具１
が検出スイッチＳＷの真上にくる位置までＸ，Ｙ各軸の
サーボモータ５０，５１を早送り速度で駆動してテーブ
ル３を相対移動させる（ステップｂ３）。そして、更
に、Ｚ軸のサーボモータ５２を早送り速度で駆動して基
準位置ｚ０の近傍まで工具１の先端作用面を接近させた
後（ステップｂ４）、送り速度を微小速度に切り替えて
Ｚ軸方向への送りを継続して行い（ステップｂ５）、検
出スイッチＳＷが工具１の先端作用面を検出するまで待
機する（ステップｂ６）。
【００２９】そして、ステップｂ６の判別処理により工
具１の先端作用面が検出スイッチＳＷに接触したことが
確認されると、プロセッサ１１はこの時点におけるＺ軸
の現在位置ｚを読み込み、現在位置ｚと基準位置ｚ０と
の差を求め、その値を第ｎ回目の「測定処理」で検出さ
れた位置ずれ量として、実行回数積算カウンタｎの値に
基き、位置ずれ量記憶レジスタａ(n) に記憶し（ステッ
プｂ７）、更に、その値を測定補正値記憶レジスタＡに
一時記憶して（ステップｂ８）、Ｚ軸のサーボモータ５
２を逆方向に駆動して工具１を検出スイッチＳＷより退
避させる（ステップｂ９）。
【００３０】次いで、プロセッサ１１は位置ずれ量Ａの
大きさが許容値ε１（設定値）の範囲内に収まっている
か否かを判別する（ステップｂ１０）。そして、もし、
位置ずれ量Ａの大きさが許容値ε１を越えていれば、Ｃ
ＲＴ／ＭＤＩユニット７０のディスプレイに“刃先の欠
け，異物付着，取付不良等の可能性あり”等のメッセー
ジを表示して、オペレータの注意を喚起する（ステップ
ｂ１１）。オペレータはこの時点でディスプレイを確認
し、工具１の刃先の欠け，異物付着，取付不良の有無を
確認し、刃先の欠け，異物付着，重大な取付不良等があ
る場合に限って、工具交換，検出スイッチＳＷや工具１
の清掃，工具１の再装着等の作業を行う。運転中に工具
が外れる等といった問題のない工具軸方向の僅かな取付
け誤差の場合には「補正値作成処理」による位置補正に
よって問題の解消が可能であるので、アラームメッセー
ジを無視して構わない。また、その他の異常が検出され
なければ、熱膨脹または熱収縮を原因とする誤差である
から、取付け誤差と同様、「補正値作成処理」による位
置補正によって問題を解消するようにする。
【００３１】このようにして１回分の「測定処理」を終
了したプロセッサ１１は、再び図７のメインプログラム
に復帰して、実行回数積算カウンタｎの値が設定回数Ｃ
に達しているか否かを判別する（ステップａ１７）。カ
ウンタｎの値が設定回数Ｃに達していなければ、測定補
正値記憶レジスタＡに現時点で記憶されている位置ずれ
量の値を補正値として記憶して「補正値作成処理」を終
了した後（ステップａ１９）、この補正値の値に基いて
補正操作を行いながら、図４に示されるように、１加工
プログラム分の「加工処理」を実行する。つまり、加工
プログラムが絶対座標系により与えられているのであれ
ば、加工プログラムで与えられるＺ軸移動位置の指令に
対してその都度補正値Ａの分だけの上乗せを行い、ま
た、加工プログラムが相対座標系により与えられている
のであれば、加工プログラムで与えられる最初のＺ軸移
動位置の指令に対してのみ補正値Ａの分だけの上乗せを
行うのである。
【００３２】そして、１加工プログラム分の「加工処
理」が終了すると、プロセッサ１１は、次の１加工プロ
グラム分の「加工処理」に先駆け、前記と同様にして、
「補正値作成処理」を実行することになる。
【００３３】但し、第２回目以降の「補正値作成処理」
ではステップａ２の判別結果が偽となるので、プロセッ
サ１１は、ステップａ１の処理で時計装置６５から読み
込んだ現在時刻Ｔと初期設定操作開始時刻記憶レジスタ
Ｒ０に記憶された時刻とに基いて、初期設定操作におけ
る第１回目の「測定処理」の実行時点から該初期設定操
作における第ｎ回目の「測定処理」の実行時点までの経
過時間を求め、その値を経過時間一時記憶レジスタＴｉ
に設定し（ステップａ５）、ステップａ６の処理により
「測定処理」の実行回数に合わせてインクリメントされ
た実行回数積算カウンタｎの値に基いて、前記Ｔｉの値
を経過時間記憶レジスタＴi(n)に記憶することになる
（ステップａ７）。
【００３４】つまり、プロセッサ１１は、「補正値作成
処理」におけるステップａ８の判別処理で実行回数積算
カウンタｎの値が設定回数Ｃを越えたことが確認される
までの間、初期設定操作における第１回目の「測定処
理」の実行時点から初期設定操作における第ｎ回目の
「測定処理」の実行時点までの経過時間Ｔｉをカウンタ
ｎの値に基いて順次経過時間記憶レジスタＴi(n)に記憶
し（ステップａ１，ａ２，ａ５，ａ６〜ａ８）、経過時
間Ｔi(n)の各時点での位置ずれ量Ａを求めて前記カウン
タｎの値に基いて位置ずれ量記憶レジスタａ(n) に記憶
すると共に（ステップａ１５〜ａ１７）、測定補正値記
憶レジスタＡにその時点で記憶されている位置ずれ量の
値を補正値として記憶し（ステップａ１９）、この補正
値の値に基いて補正操作を行いながら、次の１加工プロ
グラム分の「加工処理」を実行するのである。
【００３５】結果的に、カウンタｎの値を仲立ちとする
Ｔi(n)とａ(n) の関係により、初期設定操作における第
１回目の「測定処理」の実行時点を基準とする第１回目
から第ｎ回目までの「測定処理」の各々の実行時点に対
応する経過時間Ｔｉと各時点Ｔｉにおける位置ずれ量Ａ
の値が記憶されることになる。
【００３６】そして、このような処理が繰り返し実行さ
れる間に、「補正値作成処理」におけるステップａ１７
の判別処理で実行回数積算カウンタｎの値が設定回数Ｃ
に達し、Ｃ回分の「測定処理」が実行されたことが確認
されると、プロセッサ１１は、これまでに測定し記憶さ
れたＣ組のデータ、即ち、経過時間Ｔi(1)〜Ｔi(C)およ
びその各々の時点に対応する位置ずれ量ａ(1) 〜ａ(C)
の各値に基いて、経過時間Ｔｉをもとに位置ずれ量Ａ′
を予測するための曲線の関数ｆ(Ti)を算出し、これを記
憶する（ステップａ１８，初期設定操作の終了）。関数
ｆ(Ti)は曲線の関数であるから、この曲線を算出するた
めには最低でもＣ＝３の測定回数が必要である（円弧補
間の場合）。また、より厳密な関数を求めるためにはＣ
＞３の測定回数を設定する場合もある（他の曲線補間の
場合）。
【００３７】仮にＣ＝３として、これまでに得られた測
定データの一例をグラフ化して示したのが図３（ａ）に
示す概念図であり、横軸を経過時間Ｔｉ、また、縦軸を
位置ずれ量Ａとして、Ｔi(n)，ａ(n) の組をプロットし
てある。１加工プログラム分の「加工処理」の実行に要
する時間は加工プログラムの内容によって様々に相違す
るので、Ｔｉ軸を基準とするプロットの間隔は必ずしも
一様ではない（任意の時間間隔）。図３（ａ）では、工
具１の取付けに微小な誤差があったり、もしくは、測定
開始時点において既に工作機械１０各部の温度が標準状
態と相違していたりするときの例について示しており、
経過時間Ｔｉが０のとき、即ち、最初の「測定処理」に
おいても、ｚ−ｚ０、要するに、ｎ＝１の時のａ(1) の
値が０とはならない。これらＣ個の点を図３（ｂ）に示
されるように滑らかに結ぶ任意の曲線が、経過時間Ｔｉ
をもとに位置ずれ量Ａ′を予測するための曲線の関数ｆ
(Ti)であり、この関数ｆ(Ti)を求めた後は、必ずしも
「測定処理」を実行しなくても、初期設定操作における
第１回目の「測定処理」の実行時点からの経過時間Ｔ
ｉ、つまり、経過時間一時記憶レジスタＴｉの値をｆ(T
i)の式に代入することにより、その時点における位置ず
れ量の値Ａ′を予測することができる。但し、外気温や
工作機械１０の動作には様々な変動があるので、最初に
測定されたＣ組のデータにより算出された関数ｆ(Ti)に
よって長時間に亘って位置ずれ量の値を正確に予測し続
けることは困難である。そこで、プロセッサ１１は、１
連の初期設定操作を終了してｆ(Ti)を求めた後の「補正
値作成処理」では以下に示すような処理を行うことにな
る。
【００３８】次の「補正値作成処理」を開始したプロセ
ッサ１１は、まず、前記と同様にして初期設定操作にお
ける第１回目の「補正値作成処理」の実行時点から第ｎ
回目（今回）の「補正値作成処理」の実行時点までの経
過時間を求め、その値を経過時間一時記憶レジスタＴｉ
に設定し、実行回数積算カウンタｎの値に基いて前記Ｔ
ｉの値を経過時間記憶レジスタＴi(n)に記憶した後（ス
テップａ１〜ステップａ７）、実行回数積算カウンタｎ
の値が設定回数Ｃを越えているか否かを判別するが（ス
テップａ８）、前回の「補正値作成処理」が終了した時
点でｎ＝Ｃ、今回の「補正値作成処理」ではその値が既
にインクリメントされているからｎ＞Ｃであって、ステ
ップａ８の判別結果は偽となる。
【００３９】そこで、プロセッサ１１は、それまでの初
期設定操作で求めた関数ｆ(Ti)に経過時間一時記憶レジ
スタＴｉの現在値を代入して現時点における位置ずれ量
の予測値Ａ′を求めて予測補正値記憶レジスタＡ′に記
憶し（ステップａ９）、追加測定を実行うべきか否かを
判断する（ステップａ１０）。追加測定の実行の要不要
はＣＭＯＳメモリ１４内のフラグの設定の有無により判
別されるもので、このフラグ自体はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０のキーボードを介してオペレータの判断により
設定または設定解除されるようになっている。関数ｆ(T
i)を求めるための初期設定操作が完了した直後の段階で
は該関数ｆ(Ti)が位置ずれ量の予測に適切なものである
か否かを判断することは困難であるから、その後、更に
前述の「測定処理」を実施して真の位置ずれ量Ａを測定
して予測による位置ずれ量Ａ′と比較することにより関
数ｆ(Ti)の妥当性を判断する必要があるので、一般に、
初期設定操作終了直後にオペレータが追加測定非実行フ
ラグをセットするということはない。従って、一般に、
この時点におけるステップａ１０の判別結果は真とな
り、プロセッサ１１は、前記と同様にして、図９に示さ
れる「測定処理」を実行することになる（ステップａ１
１）。
【００４０】「測定処理」により真の位置ずれ量Ａを測
定したプロセッサ１１は、次いで、実際に測定された位
置ずれ量Ａと関数ｆ(Ti)により予測された位置ずれ量
Ａ′との差が第１の所定値ε２（設定値）の範囲内にあ
るか否かを判別する（ステップａ１２）。そして、位置
ずれ量Ａと位置ずれ量Ａ′との差が所定値ε２の範囲内
にあればＡとＡ′との誤差は許容範囲にあり、少なくと
もこの時点においては、直前の初期設定操作で求められ
た関数ｆ(Ti)により位置ずれ量Ａ′を予測するのが適当
であることを意味するので、プロセッサ１１はＣＲＴ／
ＭＤＩユニット７０のディスプレイに“確定”等のメッ
セージを表示し（ステップａ１３）、関数ｆ(Ti)による
予測が適当であること、要するに、「測定処理」を実行
しなくともステップａ９の演算処理を行うだけで実際の
位置ずれ量Ａに匹敵する予測の位置ずれ量Ａ′が求めら
れることをオペレータに知らせる。次いで、プロセッサ
１１は、求められた位置ずれ量Ａ′を補正値として記憶
し（ステップａ１４）、次に行われる「加工処理」で、
この補正値に基き前記と同様の位置補正を行いながら加
工を実行することになる。また、ステップａ１３の処理
で表示された“確定”等のメッセージを確認したオペレ
ータがＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボードを操作
して追加測定非実行フラグをセットすれば、それ以降の
「補正値作成処理」ではステップａ１１〜ａ１３の処理
が非実行とされ、その時点における経過時間Ｔｉと関数
ｆ(Ti)により求められた補正値Ａ′により補正動作が行
われるようになる。
【００４１】一方、ステップａ１２の判別結果が偽とな
ったとき、即ち、直前の初期設定操作で求められた関数
ｆ(Ti)により位置ずれ量Ａ′を予測するのが不適当であ
ることが判別された場合には、プロセッサ１１は、更
に、ステップａ１１で実際に測定された位置ずれ量Ａと
関数ｆ(Ti)により予測された位置ずれ量Ａ′との差が第
２の所定値ε３（設定値）の範囲内にあるか否かを判別
することになる（ステップａ２０）。このとき位置ずれ
量Ａと位置ずれ量Ａ′との差がε３以下であれば、関数
ｆ(Ti)により予測された位置ずれ量Ａ′と実測された位
置ずれ量Ａとの間に大幅なずれが生じていないこと、即
ち、位置ずれ量自体の変化が連続的であって前回の「測
定処理」と今回の「測定処理」との間に工作機械１０の
停止等による長い休止時間がなく、工作機械１０各部に
熱膨張や熱収縮による大幅な位置変化が生じていないこ
とを意味するので、直前の「測定処理」で測定および記
憶されたＣ組の時間および位置ずれ量のデータにより現
状に適した予測関数ｆ(Ti)が算出できる可能性が高い。
そこで、プロセッサ１１は、直前に測定し記憶されたＣ
組のデータ、即ち、経過時間Ｔi(n-C+1)〜Ｔi(n)および
その各々の時点に対応する位置ずれ量ａ(n-C+1) 〜ａ
(n) の各値に基いて、経過時間Ｔｉをもとに位置ずれ量
Ａ′を予測するための新たな関数ｆ(Ti)をステップａ１
８の処理と同様にして算出し、これを更新記憶する（ス
テップａ２１）。次いで、プロセッサ１１は、ステップ
ａ１１で測定された位置ずれ量Ａを補正値として記憶し
（ステップａ２２）、次に行われる「加工処理」で、こ
の補正値に基き前記と同様の位置補正を行いながら加工
を実行することになる。
【００４２】一方、ステップａ１２およびステップａ２
０の判別結果が共に偽となった場合、つまり、位置ずれ
量Ａと位置ずれ量Ａ′との差がε３以上であると判定さ
れた場合には、関数ｆ(Ti)により予測された位置ずれ量
Ａ′と実測による位置ずれ量Ａとの間に大幅なずれが生
じていること、即ち、前回の「測定処理」と今回の「測
定処理」との間に工作機械１０の停止等による長い休止
時間等があって工作機械１０の各部に熱収縮等による大
幅な位置変化が生じているか、または、工具１の取付け
位置にずれを生じている等の可能性があるので、直前の
「測定処理」で測定および記憶されたデータではあって
も、長い休止時間や工具１の交換等を挾んでその前後に
検出された過去のデータを用いて新たなｆ(Ti)を求める
ことは適当でない。図３（ｃ）にその一例を示す。図３
（ｃ）における曲線は直前の初期設定操作によって求め
られた予測曲線ｆ(Ti)、また、×印は今回の「測定処
理」によって実測された位置ずれ量であり、×印が予測
曲線ｆ(Ti)上に位置しないのは、前述したように、長い
休止期間や工具１の取付け誤差等により生じる大幅な位
置ずれが原因である。
【００４３】そこで、このような場合、プロセッサ１１
は、実行回数積算カウンタｎに１を設定し（ステップａ
２３）、初期設定操作開始時刻記憶レジスタＲ０に現在
時刻Ｔを設定し、経過時間記憶レジスタＴi(1)に０を、
また、位置ずれ量記憶レジスタａ(1) にステップａ１１
で測定した位置ずれ量の実測値Ａを設定し（ステップａ
２４，新たな初期設定操作の開始）、更に、位置ずれ量
Ａを補正値として記憶して（ステップａ２２）、次に行
われる「加工処理」で、この補正値に基き前記と同様の
位置補正を行いながら加工を実行することになる。
【００４４】なお、ステップａ２４で設定されたデータ
は、工作機械１０の休止完了直後、もしくは、工具１の
取付けに関する位置ずれ発生の直後に最初に検出された
データ、即ち、図３（ｃ）に示すような×印のデータで
あって、これらのデータが今回新たに開始した初期設定
操作で関数ｆ(Ti)を求めるときの先頭データＴi(1)，ａ
(1) となるのである。いうまでもなく、Ｔi(1)は０であ
り、また、ａ(1) は図３（ｃ）における×印の位置ずれ
量の実測データである。これを概念的に示すと図３
（ｄ）のようなグラフになる（但し、この時点では、ま
だ、図３（ｄ）に示されるような新たなｆ(Ti)は求めら
れておらず、当然、図３（ｄ）で右側に位置する２つの
×印データも測定されていない）。
【００４５】ステップａ２０の判別結果が偽となりステ
ップａ２３，ａ２４の処理が実行されて新たな初期設定
操作が開始された場合、次の「補正値作成処理」では、
実行回数積算カウンタｎに既に１がセットされているの
で、ステップａ２の判別結果が偽となり、経過時間一時
記憶レジスタＴｉにはＴ−Ｒ０、即ち、新たな初期設定
操作の開始時点を基準とする経過時間が設定されること
になる（ステップａ５）。以下、プロセッサ１１は、最
初に説明した初期設定操作の場合と同様にして新たな初
期設定操作開始時点を経過時間０とするＣ組の経過時間
および位置ずれ量のデータを測定し（図３（ｄ）参
照）、この測定を行う間は実測値Ａによる補正を行う。
そして、更に、これらのデータに基いて現状に適した補
正関数ｆ(Ti)を新たに求めて記憶した後は、該関数ｆ(T
i)により位置ずれ量の予測値Ａ′を求めて前記と同様の
補正作業を行うことになる（図３（ｄ）参照）。
【００４６】以上、最も簡単な構成例として、工具１の
先端作用面がＺ軸方向から接触するのを検出する検出ス
イッチＳＷのみを備えた工作機械１０を例に取って本発
明の実施例を説明したが、更に、工具１の外周作用面が
Ｘ軸方向から接触するのを検出するための検出スイッチ
ＳＷ′や工具１の外周作用面がＹ軸方向から接触するの
を検出するための検出スイッチＳＷ″等を設けた場合に
は、図９に示されるような「測定処理」を検出スイッチ
ＳＷやＳＷ′およびＳＷ″に対して各軸の方向から行っ
て各軸毎の位置ずれ量Ａｘ，Ａｙ，Ａｚを測定し、各軸
毎の補正曲線の関数ｆ(Ti)ｘ，ｆ(Ti)ｙ，ｆ(Ti)ｚを求
めて前記と同様の処理操作を行うようにすればよい。
【００４７】また、「測定処理」において工具１の寸法
に応じた基準位置ｚ０を設定するのは、専ら、工具１の
先端作用面の異常や取付け不良およびゴミの付着の有無
等をステップｂ１０の判別処理により自動判定するため
である。従って、このような問題がなければ、最長寸法
の工具１の先端作用面がステップｂ３，ｂ４による送り
動作で検出スイッチＳＷに直接干渉しない限り、基準位
置ｚ０の値を任意に、または、固定的に設定してもよ
い。ステップｂ７，ｂ８におけるＡ＝ｚ−ｚ０の式によ
り、工具１の寸法に関わりなく、常に補正量Ａまたは
Ａ′の状態で、その先端作用面が検出スイッチＳＷを作
動させるように位置ずれ量の値や補正曲線の関数が求め
られるので、こと位置ずれの補正に関する限り何らの問
題も生じない。要するに、同一の工具１を連続使用して
いる間に過大な位置ずれ量Ａが検出された場合と同様で
あって、基準位置ｚ０を固定的に設定した状況下で工具
の自動交換作業を行えば、工具の自動交換作業が行われ
る度にステップａ１２，ステップａ２０の判別結果が偽
となり、その都度、新たなＣ組のデータが測定されて、
補正関数ｆ(Ti)が更新されることになるのである（但
し、「加工処理」を１回実行する毎に工具１を交換する
ような場合は、工具１の寸法差によりデータに極端なば
らつきが生じてステップａ１８の処理が不適となるので
対処できない）。
【００４８】なお、本実施例においては、工具１の寸法
に応じた基準位置ｚ０を用いるようにしているため、工
具１の寸法に関わりなく工作機械１０側の位置ずれのみ
がＡ＝ｚ−ｚ０として検出されるので、工具１を頻繁に
交換するような場合であっても十分に対処することがで
きる。
【００４９】また、工具１の磨耗による寸法変化は工作
機械１０自体における熱膨張や熱収縮による位置ずれと
は相違するが、工具１の磨耗も熱膨張や熱収縮等と同様
に連続的かつ微小に変化するものであるから、工具の磨
耗による位置ずれにも本実施例の方法により対処するこ
とができる。この場合、予測関数ｆ(Ti)は工具の磨耗を
含んだ位置ずれ量を予測するための関数となる。
【００５０】前述の実施例では追加測定の実行の要不要
をオペレータが判断し、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を
介してＣＭＯＳメモリ１４内のフラグの設定を変更する
ことにより決めるようにしたが、時間経過や機械の状態
を制御装置１００自体に判断させて追加測定の実行の要
不要を自動的に判断させることもできる。
【００５１】時間経過を確認して追加測定の実行の要不
要を自動的に判断させる場合には、追加測定の実行周期
を記憶するための実行周期記憶レジスタを設け、予めこ
の実行周期記憶レジスタに任意の初期値を設定してお
く。そして、更に、「補正値作成処理」のプログラムを
スタートさせた時の時刻を更新記憶する実行時刻記憶レ
ジスタを設け、電源投入後の第１回目の「補正値作成処
理」で、その時点の現在時刻を初期値としてこの実行時
刻記憶レジスタに記憶させておく。以下、第２回目以降
の「補正値作成処理」では、その都度時計装置から現在
時刻を読込み、前記実行時刻記憶レジスタに記憶された
時刻（要するに前回の測定処理が実行された時刻）と現
在時刻とを比較してその差を求める。そして、前記時刻
の差が前記実行周期記憶レジスタに記憶されている実行
周期を越えているか否かを判断し、越えている場合に
は、プロセッサ１１によりＣＭＯＳメモリ１４内の追加
測定非実行フラグを強制的にリセットすることにより、
ステップａ１１以降の測定処理を実行させ、その時の現
在時刻を実行時刻記憶レジスタに更新記憶させる。
【００５２】なお、一旦追加測定非実行フラグをリセッ
トしてしまうと、前記実行周期記憶レジスタに記憶され
ている実行周期に達したか否かに関わりなく「補正値作
成処理」の実行の度に測定処理が行われて全体としての
加工時間が増長される恐れがあるので、ステップａ１２
の判別結果が真となった場合、要するに、その時点で使
用している関数が適切なものであると見做された場合に
は、再び追加測定非実行フラグをセットして次の実行周
期が到達する前に無駄な測定処理が行われるのを防止す
るようにする。
【００５３】このようにすれば、所定の実行周期毎に補
正値を実測し、その時点で使用している関数が適切なも
のであるか否かの判断を自動的に行うことができる。
【００５４】また、前述のように時計装置から現在時刻
を読込んで前回の実行時刻との差を求める代わりにタイ
マに実行周期を設定することにより、所定の実行周期毎
にその時点で使用している関数が適切なものであるか否
かの判断を自動的に行うことができる。
【００５５】この場合、第１回目の「補正値作成処理」
の開始時点でタイマに実行周期の時間間隔を設定して計
時を開始させ、以下、第２回目以降の「補正値作成処
理」の開始時点でその都度前記タイマの作動が終了して
いるか否かを判断し、タイマの作動終了が確認された場
合にのみ前記と同様、ＣＭＯＳメモリ１４内の追加測定
非実行フラグを強制的にリセットして測定処理を行わ
せ、タイマに実行周期を再設定して計時を再開させるこ
とになる。結果的に、前記と同様、所定の実行周期毎に
補正値を実測し、その時点で使用している関数が適切な
ものであるか否かの判断を自動的に行うことができる。
【００５６】また、機械の状態を確認して追加測定の実
行の要不要を自動的に判断させる場合には、電源がＯＮ
された状態をＰＭＣ１６等で判断し、電源ＯＮ時の第１
回目の「補正値作成処理」のプログラムスタート時に、
ＣＭＯＳメモリ１４内の追加測定非実行フラグを強制的
にリセットさせ、ステップａ１１以降の測定処理を実行
させるようにするのである。
【００５７】このようにすれば、長時間に亘り機械を止
めて電源をＯＦＦしていた場合に追加測定を強制的に行
わせ、その時点で使用している関数が適切なものである
か否かの判断を自動的に行うことができる。
【００５８】以上の構成によれば、オペレータの設定ミ
ス等を防ぎ、より正確な補正処理を行うことができる。
【００５９】
【発明の効果】本発明の位置ずれ補正方法は、検出手段
が工具の作用面を検出する位置を任意の時間間隔をおい
て３回以上測定することにより時刻と位置ずれ量との関
係を示す曲線の関数を求め、該関数と現在時刻とにより
にその時点における位置ずれ量を予測して工具の指令位
置を補正するようにしたので、熱膨張や熱収縮等により
工作機械各部に寸法や撓みの変化が生じるような場合で
あっても、頻繁な測定作業を行わずに正確な位置ずれ補
正を行うことができ、加工に必要とされる作業時間が全
体として短縮される。更に、任意のタイミングで再測定
を行って時刻と位置ずれ量との関係を示す曲線の関数を
更新して行くようにすることにより、一層正確な位置ず
れ補正を行うことができる。また、測定された位置ずれ
量と関数により予測された位置ずれ量との差が第１の所
定値以下になったか否かにより関数による予測の妥当性
を判断し、予測に最適の関数が得られた時点で測定に関
する処理を終了させるようにしているので、不必要な測
定作業による時間の無駄がなくなる。更に、測定された
位置ずれ量と関数により予測された位置ずれ量との差が
第１の所定値と第２の所定値との間にある場合、つま
り、測定された位置ずれ量と関数により予測された位置
ずれ量との差がそれほど大きくない場合には、それまで
に測定されたデータを有効に利用して位置ずれ量を予測
するための関数を修正する一方、各位置ずれ量の差が第
２の所定値を越えて増大した場合には、工作機械の動作
態様に大きな変化が生じて位置ずれ量のデータの変化に
不連続性が生じたものと見做し、新たにデータを測定し
直して位置ずれ量を予測するための新たな関数を求める
ようにしたので、関数による位置ずれ量の予測をより正
確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法を適用した一実施例の工作機械の
制御装置の要部を示すブロック図である。
【図２】同実施例の工作機械の要部を示す模式図であ
る。
【図３】基準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻に対
応させて変化の一例を概念的に示すグラフである。
【図４】同実施例の制御装置による処理動作の概略を示
すフローチャートである。
【図５】同実施例の制御装置による補正値作成処理を示
すフローチャートである。
【図６】補正値作成処理を示すフローチャートの続きで
ある。
【図７】補正値作成処理を示すフローチャートの続きで
ある。
【図８】補正値作成処理を示すフローチャートの続きで
ある。
【図９】同実施例の制御装置による測定処理を示すフロ
ーチャートである。
【符号の説明】
１ 工具 ２ 加工物 ３ テーブル（加工物取付面） ＳＷ 検出スイッチ １１ プロセッサ １４ ＣＭＯＳメモリ ７０ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット １００ 制御装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/404

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 加工物取付面に工具の作用面を検出する
    検出手段を設け、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を予め定められた条件下で測定して基準位置とし
    て記憶しておき、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を任意の時間間隔をおいて少なくとも３回測定し
    て基準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に記憶
    し、前記ずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻とずれ
    量との関係を示す曲線の関数を求めた後、前記曲線の関
    数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令位置
    を補正するようにした工作機械における位置ずれ補正方
    法。
  2. 【請求項２】 加工物取付面に工具の作用面を検出する
    検出手段を設け、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を予め定められた条件下で測定して基準位置とし
    て記憶しておき、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を任意の時間間隔をおいて少なくとも３回測定し
    て基準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に記憶
    し、前記ずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻とずれ
    量との関係を示す曲線の関数を求めた後、前記曲線の関
    数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令位置
    を補正すると共に、逐次任意のタイミングで、ずれ量を
    再測定して測定時刻と共に記憶し、直前に記憶された少
    なくとも３組のずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻
    とずれ量との関係を示す曲線の関数を更新し、該曲線の
    関数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令位
    置を補正するようにした工作機械における位置ずれ補正
    方法。
  3. 【請求項３】 加工物取付面に工具の作用面を検出する
    検出手段を設け、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を予め定められた条件下で測定して基準位置とし
    て記憶しておき、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を任意の時間間隔をおいて少なくとも３回測定し
    て基準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に記憶
    し、前記ずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻とずれ
    量との関係を示す曲線の関数を求めた後、前記曲線の関
    数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令位置
    を補正すると共に、逐次任意のタイミングで、ずれ量を
    再測定して測定時刻と共に記憶し、測定により求められ
    たずれ量と前記曲線の関数により求められたずれ量との
    差を比較し、その差が第１の所定値以下になるとずれ量
    の再測定および曲線の関数の更新を終了させる一方、そ
    の差が第１の所定値を越えていれば、直前に記憶された
    少なくとも３組のずれ量と測定時刻との関係に基いて時
    刻とずれ量との関係を示す曲線の関数を更新し、該曲線
    の関数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令
    位置を補正するようにした工作機械における位置ずれ補
    正方法。
  4. 【請求項４】 加工物取付面に工具の作用面を検出する
    検出手段を設け、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を予め定められた条件下で測定して基準位置とし
    て記憶しておき、前記検出手段が工具の作用面を検出す
    る位置を任意の時間間隔をおいて少なくとも３回測定し
    て基準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に記憶
    し、前記ずれ量と測定時刻との関係に基いて時刻とずれ
    量との関係を示す曲線の関数を求めた後、前記曲線の関
    数と現在時刻とに基いてずれ量を求めて工具の指令位置
    を補正すると共に、逐次任意のタイミングで、ずれ量を
    再測定して測定時刻と共に記憶し、測定により求められ
    たずれ量と前記曲線の関数により求められたずれ量との
    差を比較し、その差が第１の所定値とこれよりも大きな
    第２の所定値との間にある場合に限って直前に記憶され
    た少なくとも３組のずれ量と測定時刻との関係に基いて
    時刻とずれ量との関係を示す曲線の関数を再び求めて更
    新し、該曲線の関数と現在時刻とに基いてずれ量を求め
    て工具の指令位置を補正する一方、その差が第２の所定
    値を越えると、前記検出手段が工具の作用面を検出する
    位置を任意の時間間隔をおいて新たに少なくとも２回測
    定して基準位置と測定位置とのずれ量を測定時刻と共に
    記憶し、直前に記憶された少なくとも３組のずれ量と測
    定時刻との関係に基いて時刻とずれ量との関係を示す曲
    線の関数を求めて更新し、該曲線の関数と現在時刻とに
    基いてずれ量を求めて工具の指令位置を補正するように
    した工作機械における位置ずれ補正方法。
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