JPH0938845A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPH0938845A JPH0938845A JP19140895A JP19140895A JPH0938845A JP H0938845 A JPH0938845 A JP H0938845A JP 19140895 A JP19140895 A JP 19140895A JP 19140895 A JP19140895 A JP 19140895A JP H0938845 A JPH0938845 A JP H0938845A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load torque
- tool
- tool life
- cumulative
- predetermined time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 正確な工具寿命管理機能を有する数値制御装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 負荷トルク測定手段１はモータにかかる
負荷トルクを所定時間毎に測定する。累積負荷トルク算
出手段２は負荷トルク測定手段１で測定された負荷トル
クと所定時間との積を加算し、その値を累積負荷トルク
として算出する。工具寿命判断手段４は累積負荷トルク
と予め工具管理データに設定された工具寿命限界負荷ト
ルク３とを比較する。そして累積負荷トルクが工具寿命
限界負荷トルク３を越えた場合は工具が寿命に到達した
と判断し、工具交換指令５によって次の工具を選択し交
換する。
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 負荷トルク測定手段１はモータにかかる
負荷トルクを所定時間毎に測定する。累積負荷トルク算
出手段２は負荷トルク測定手段１で測定された負荷トル
クと所定時間との積を加算し、その値を累積負荷トルク
として算出する。工具寿命判断手段４は累積負荷トルク
と予め工具管理データに設定された工具寿命限界負荷ト
ルク３とを比較する。そして累積負荷トルクが工具寿命
限界負荷トルク３を越えた場合は工具が寿命に到達した
と判断し、工具交換指令５によって次の工具を選択し交
換する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は数値制御装置に関
し、特に工具寿命管理機能を有する数値制御装置に関す
る。
し、特に工具寿命管理機能を有する数値制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置では、加工精度の維持及び
工具の破損防止のために工作機械の工具寿命を管理して
いる。そして工具が寿命に到達したと判断すると工具を
自動的に代替工具と交換する。
工具の破損防止のために工作機械の工具寿命を管理して
いる。そして工具が寿命に到達したと判断すると工具を
自動的に代替工具と交換する。
【０００３】工具が寿命に到達したかどうかの判断は、
工具の使用回数や使用時間を測定して、その測定値を基
準値と比較する判断方法で行っていた。
工具の使用回数や使用時間を測定して、その測定値を基
準値と比較する判断方法で行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、工具の使用回
数や使用時間は実際の工具の摩耗状態の正確な指標とは
なりえない。なぜなら同じ使用回数や同じ使用時間であ
っても、加工されるワークやオーバライド等の加工条件
によって実際の工具の摩耗状態は異なるからである。従
って工具の使用回数や使用時間に基づいて行う工具寿命
管理は、正確な工具寿命管理方法とはいえなかった。
数や使用時間は実際の工具の摩耗状態の正確な指標とは
なりえない。なぜなら同じ使用回数や同じ使用時間であ
っても、加工されるワークやオーバライド等の加工条件
によって実際の工具の摩耗状態は異なるからである。従
って工具の使用回数や使用時間に基づいて行う工具寿命
管理は、正確な工具寿命管理方法とはいえなかった。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、正確な工具寿命管理機能を有する数値制御装
置を提供することを目的とする。
のであり、正確な工具寿命管理機能を有する数値制御装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、工具寿命管理機能を有する数値制御装置
において、切削した工具にかかる負荷トルクを所定時間
毎に測定する負荷トルク測定手段と、前記負荷トルクと
前記所定時間との積を加算して累積負荷トルクを算出す
る累積負荷トルク算出手段と、前記累積負荷トルクと予
め設定された工具寿命限界負荷トルクとを比較して、前
記累積負荷トルクが前記工具寿命限界負荷トルクを越え
た場合は前記工具が寿命に到達したと判断する工具寿命
判断手段とを有することを特徴とする数値制御装置が提
供される。
決するために、工具寿命管理機能を有する数値制御装置
において、切削した工具にかかる負荷トルクを所定時間
毎に測定する負荷トルク測定手段と、前記負荷トルクと
前記所定時間との積を加算して累積負荷トルクを算出す
る累積負荷トルク算出手段と、前記累積負荷トルクと予
め設定された工具寿命限界負荷トルクとを比較して、前
記累積負荷トルクが前記工具寿命限界負荷トルクを越え
た場合は前記工具が寿命に到達したと判断する工具寿命
判断手段とを有することを特徴とする数値制御装置が提
供される。
【０００７】ここで、負荷トルク測定手段はモータにか
かる負荷トルクを所定時間毎に測定する。累積負荷トル
ク算出手段は負荷トルク測定手段で測定された負荷トル
クと所定時間との積を加算し、その値を累積負荷トルク
として算出する。工具寿命判断手段は累積負荷トルクと
予め工具管理データに設定された工具寿命限界負荷トル
クとを比較する。そして累積負荷トルクが工具寿命限界
負荷トルクを越えた場合は工具が寿命に到達したと判断
し、工具交換指令によって次の工具を選択し交換する。
寿命の尽きた工具は以後使用されない。
かる負荷トルクを所定時間毎に測定する。累積負荷トル
ク算出手段は負荷トルク測定手段で測定された負荷トル
クと所定時間との積を加算し、その値を累積負荷トルク
として算出する。工具寿命判断手段は累積負荷トルクと
予め工具管理データに設定された工具寿命限界負荷トル
クとを比較する。そして累積負荷トルクが工具寿命限界
負荷トルクを越えた場合は工具が寿命に到達したと判断
し、工具交換指令によって次の工具を選択し交換する。
寿命の尽きた工具は以後使用されない。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。図１は本願発明の概念図である。工
具寿命管理機能を有する数値制御装置は負荷トルク測定
手段１と、累積負荷トルク算出手段２と、工具寿命限界
負荷トルク３と、工具寿命判断手段４と、工具交換指令
５とで構成される。
基づいて説明する。図１は本願発明の概念図である。工
具寿命管理機能を有する数値制御装置は負荷トルク測定
手段１と、累積負荷トルク算出手段２と、工具寿命限界
負荷トルク３と、工具寿命判断手段４と、工具交換指令
５とで構成される。
【０００９】負荷トルク測定手段１はスピンドルモータ
にかかる負荷トルクＴｗを所定時間毎に測定する。累積
負荷トルク算出手段２は測定された負荷トルクＴｗと所
定時間との積を加算して、その累積値Ｔａを算出する。
工具寿命判断手段４は累積負荷トルクＴａと、予め工具
管理データに設定された工具寿命限界負荷トルクＴｍと
を比較する。そして累積負荷トルクＴａが工具寿命限界
負荷トルクＴｍを越えた場合は工具が寿命に到達したと
判断し、工具交換指令５によってグループ内の次の工具
を選択し交換する。寿命の尽きた工具は以後使用されな
い。
にかかる負荷トルクＴｗを所定時間毎に測定する。累積
負荷トルク算出手段２は測定された負荷トルクＴｗと所
定時間との積を加算して、その累積値Ｔａを算出する。
工具寿命判断手段４は累積負荷トルクＴａと、予め工具
管理データに設定された工具寿命限界負荷トルクＴｍと
を比較する。そして累積負荷トルクＴａが工具寿命限界
負荷トルクＴｍを越えた場合は工具が寿命に到達したと
判断し、工具交換指令５によってグループ内の次の工具
を選択し交換する。寿命の尽きた工具は以後使用されな
い。
【００１０】次に累積負荷トルクＴａについて詳しく説
明する。図２は負荷トルクＴｗ（縦軸）と時間ｔ（横
軸）との関係を示す図である。補間周期ｔｉ毎に離散的
に測定された時間ｔでの、負荷トルクＴｗが与えられて
いる。つまり時間ｔ１で測定した負荷トルクはＴ１、時
間ｔ２で測定した負荷トルクはＴ２、以後同様にして時
間ｔｎで測定した負荷トルクはＴｎである。よって累積
負荷トルクＴａは負荷トルクＴｗと所定時間との積を加
算して累積した値であるから、計算式はＴａ＝（Ｔ１＋
Ｔ２＋・・・＋Ｔｎ）・ｔｉとなる。ここで所定時間を
補間周期ｔｉとした。
明する。図２は負荷トルクＴｗ（縦軸）と時間ｔ（横
軸）との関係を示す図である。補間周期ｔｉ毎に離散的
に測定された時間ｔでの、負荷トルクＴｗが与えられて
いる。つまり時間ｔ１で測定した負荷トルクはＴ１、時
間ｔ２で測定した負荷トルクはＴ２、以後同様にして時
間ｔｎで測定した負荷トルクはＴｎである。よって累積
負荷トルクＴａは負荷トルクＴｗと所定時間との積を加
算して累積した値であるから、計算式はＴａ＝（Ｔ１＋
Ｔ２＋・・・＋Ｔｎ）・ｔｉとなる。ここで所定時間を
補間周期ｔｉとした。
【００１１】図３は工具寿命管理機能の処理手順を示す
フローチャートである。 〔Ｓ１〕スピンドルモータにかかる負荷トルクＴｗを補
間周期毎に測定する。 〔Ｓ２〕負荷トルクＴｗと補間周期ｔｉとの積Ｔｓを求
める。 〔Ｓ３〕積Ｔｓと累積負荷トルクＴａとを加算し、その
値を新たにＴａとする。 〔Ｓ４〕累積負荷トルクＴａが工具寿命限界負荷トルク
Ｔｍより大きいまたは等しい場合は、ステップＳ５へ、
小さい場合はステップＳ１へいく。 〔Ｓ５〕ステップＳ４で使用不可と判断された工具を工
具マガジンに戻す。 〔Ｓ６〕ＮＣプログラムで指示されたＴコードで、次に
使用すべき工具を選択し工具交換装置を待機位置へ移動
させる。 〔Ｓ７〕ＮＣプログラムでＭ０６が指示されると工具交
換を行う。
フローチャートである。 〔Ｓ１〕スピンドルモータにかかる負荷トルクＴｗを補
間周期毎に測定する。 〔Ｓ２〕負荷トルクＴｗと補間周期ｔｉとの積Ｔｓを求
める。 〔Ｓ３〕積Ｔｓと累積負荷トルクＴａとを加算し、その
値を新たにＴａとする。 〔Ｓ４〕累積負荷トルクＴａが工具寿命限界負荷トルク
Ｔｍより大きいまたは等しい場合は、ステップＳ５へ、
小さい場合はステップＳ１へいく。 〔Ｓ５〕ステップＳ４で使用不可と判断された工具を工
具マガジンに戻す。 〔Ｓ６〕ＮＣプログラムで指示されたＴコードで、次に
使用すべき工具を選択し工具交換装置を待機位置へ移動
させる。 〔Ｓ７〕ＮＣプログラムでＭ０６が指示されると工具交
換を行う。
【００１２】上記の説明では所定時間を補間周期として
説明したが、所定時間は任意に設定できる。図４は本発
明が適用されるハードウェアの概略構成を示す図であ
る。プロセッサ（ＣＰＵ）１１はバス２１を介して読み
取り専用記憶装置（ＲＯＭ）１２に格納されたシステム
プログラムを読み出す。このシステムプログラムに従っ
て数値制御装置（ＣＮＣ）１０の全体の動作を制御す
る。ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３には、一時
的な計算データ、表示データ等が格納される。不揮発性
メモリ１４はＣＭＯＳで構成され、電源切断後も保持す
べきデータである工具測定値、工具補正量、ピッチ誤差
補正量、ＮＣプログラム、パラメータ等が格納される。
パラメータには工具毎の工具寿命限界負荷トルク値を予
め入力しておく。
説明したが、所定時間は任意に設定できる。図４は本発
明が適用されるハードウェアの概略構成を示す図であ
る。プロセッサ（ＣＰＵ）１１はバス２１を介して読み
取り専用記憶装置（ＲＯＭ）１２に格納されたシステム
プログラムを読み出す。このシステムプログラムに従っ
て数値制御装置（ＣＮＣ）１０の全体の動作を制御す
る。ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３には、一時
的な計算データ、表示データ等が格納される。不揮発性
メモリ１４はＣＭＯＳで構成され、電源切断後も保持す
べきデータである工具測定値、工具補正量、ピッチ誤差
補正量、ＮＣプログラム、パラメータ等が格納される。
パラメータには工具毎の工具寿命限界負荷トルク値を予
め入力しておく。
【００１３】インタフェース１５は外部機器用のインタ
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器（ＴＲ）
３１が接続される。紙テープリーダからはＮＣプログラ
ムが読み込まれ、また、ＣＮＣ１０内で編集されたＮＣ
プログラムを紙テープパンチャーに出力することができ
る。
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器（ＴＲ）
３１が接続される。紙テープリーダからはＮＣプログラ
ムが読み込まれ、また、ＣＮＣ１０内で編集されたＮＣ
プログラムを紙テープパンチャーに出力することができ
る。
【００１４】プログラマブル・マシン・コントローラ
（ＰＭＣ）１６はＣＮＣ１０に内蔵され、ラダー形式で
作成されたシーケンスプログラムで機械側を制御する。
すなわち、ＮＣプログラムで指令されたＭ機能、Ｓ機能
及びＴ機能に従って、シーケンスプログラムを機械側で
必要な信号に変換する。そしてＩ／Ｏユニット１７から
機械側に出力する。この出力信号は機械側のマグネット
等を駆動し、油圧バルブ、空圧バルブ及び電気アクチュ
エイタ等を作動させる。またＰＭＣ１６は機械操作盤の
スイッチ等の信号を受け、必要な処理をしてＣＰＵ１１
に渡す。
（ＰＭＣ）１６はＣＮＣ１０に内蔵され、ラダー形式で
作成されたシーケンスプログラムで機械側を制御する。
すなわち、ＮＣプログラムで指令されたＭ機能、Ｓ機能
及びＴ機能に従って、シーケンスプログラムを機械側で
必要な信号に変換する。そしてＩ／Ｏユニット１７から
機械側に出力する。この出力信号は機械側のマグネット
等を駆動し、油圧バルブ、空圧バルブ及び電気アクチュ
エイタ等を作動させる。またＰＭＣ１６は機械操作盤の
スイッチ等の信号を受け、必要な処理をしてＣＰＵ１１
に渡す。
【００１５】グラフィック制御回路（ＣＲＴＣ）１８は
各軸の現在位置、アラーム、パラメータ、画像データ等
のディジタルデータを画像信号に変換して出力する。こ
の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置
（ＣＲＴ）２６に送られ表示される。インターフェース
（ＩＮＴ）１９はＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５内のキー
ボード（ＫＥＹ）２７からのデータを受けてＣＰＵ１１
に渡す。
各軸の現在位置、アラーム、パラメータ、画像データ等
のディジタルデータを画像信号に変換して出力する。こ
の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置
（ＣＲＴ）２６に送られ表示される。インターフェース
（ＩＮＴ）１９はＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５内のキー
ボード（ＫＥＹ）２７からのデータを受けてＣＰＵ１１
に渡す。
【００１６】インタフェース（ＩＮＴ）２０は手動パル
ス発生器３２に接続され、手動パルス発生器３２からの
パルスを受ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に
実装され手動で機械稼働部を精密に移動させるのに使用
される。
ス発生器３２に接続され、手動パルス発生器３２からの
パルスを受ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に
実装され手動で機械稼働部を精密に移動させるのに使用
される。
【００１７】軸制御回路４１〜４４はＣＰＵ１１からの
各軸の移動指令を受けて、これを速度指令信号に変換し
サーボアンプ５１〜５４に出力する。サーボアンプ５１
〜５４は速度指令信号を増幅して各軸のサーボモータ６
１〜６４を駆動する。
各軸の移動指令を受けて、これを速度指令信号に変換し
サーボアンプ５１〜５４に出力する。サーボアンプ５１
〜５４は速度指令信号を増幅して各軸のサーボモータ６
１〜６４を駆動する。
【００１８】スピンドル制御回路７１はスピンドル回転
指令及びスピンドルのオリエンテーション等の指令を受
けて、スピンドルアンプ７２にスピンドル速度信号を出
力する。スピンドルアンプ７２はこのスピンドル速度信
号を受けてスピンドルモータ７３を指令された回転速度
で回転させる。また、オリエンテーション指令によっ
て、所定の位置にスピンドルを位置決めする。またＣＮ
Ｃ１０はスピンドルモータ７３の負荷トルクをスピンド
ル制御回路７１から受けている。
指令及びスピンドルのオリエンテーション等の指令を受
けて、スピンドルアンプ７２にスピンドル速度信号を出
力する。スピンドルアンプ７２はこのスピンドル速度信
号を受けてスピンドルモータ７３を指令された回転速度
で回転させる。また、オリエンテーション指令によっ
て、所定の位置にスピンドルを位置決めする。またＣＮ
Ｃ１０はスピンドルモータ７３の負荷トルクをスピンド
ル制御回路７１から受けている。
【００１９】ポジションコーダ８２はスピンドルモータ
７３に同期して回転し、帰還パルスを出力し、その帰還
パルスはインタフェース（ＩＮＴ）８１を経由してＣＰ
Ｕ１１によって読み取られる。この帰還パルスは他の軸
をスピンドルモータ７３に同期して移動させてねじ切り
等の加工を行うために使用される。
７３に同期して回転し、帰還パルスを出力し、その帰還
パルスはインタフェース（ＩＮＴ）８１を経由してＣＰ
Ｕ１１によって読み取られる。この帰還パルスは他の軸
をスピンドルモータ７３に同期して移動させてねじ切り
等の加工を行うために使用される。
【００２０】以上の説明では、スピンドルモータの負荷
トルクのみを使用した例を示した。しかし、スピンドル
モータの負荷トルクだけでなく、サーボモータの負荷ト
ルクをも考慮した工具寿命管理機能を有することもでき
る。例えばサーボモータの累積負荷トルクをスピンドル
モータの場合と同様に求める。その後スピンドルモータ
の累積負荷トルクとサーボモータの累積負荷トルクとを
加算する。そして加算毎に工具寿命限界負荷トルクと加
算値を比較して工具寿命を判断する。これにより工具寿
命管理機能の正確さをさらに増すことができる。
トルクのみを使用した例を示した。しかし、スピンドル
モータの負荷トルクだけでなく、サーボモータの負荷ト
ルクをも考慮した工具寿命管理機能を有することもでき
る。例えばサーボモータの累積負荷トルクをスピンドル
モータの場合と同様に求める。その後スピンドルモータ
の累積負荷トルクとサーボモータの累積負荷トルクとを
加算する。そして加算毎に工具寿命限界負荷トルクと加
算値を比較して工具寿命を判断する。これにより工具寿
命管理機能の正確さをさらに増すことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、工具に
かかる累積負荷トルクを工具寿命の判断基準としたの
で、より正確な工具寿命管理が可能となる。
かかる累積負荷トルクを工具寿命の判断基準としたの
で、より正確な工具寿命管理が可能となる。
【図１】本発明の工具寿命管理機能を有する数値制御装
置の原理ブロック図である。
置の原理ブロック図である。
【図２】負荷トルクと時間との関係を示す図である。
【図３】工具寿命管理機能の処理手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】本発明が適用されるハードウェアの概略構成を
示す図である。
示す図である。
１ 負荷トルク測定手段 ２ 累積負荷トルク算出手段 ３ 工具寿命限界負荷トルク ４ 工具寿命判断手段 ５ 工具交換指令
Claims (2)
- 【請求項１】 工具寿命管理機能を有する数値制御装置
において、 切削した工具にかかる負荷トルクを所定時間毎に測定す
る負荷トルク測定手段と、 前記負荷トルクと前記所定時間との積を加算して累積負
荷トルクを算出する累積負荷トルク算出手段と、 前記累積負荷トルクと予め設定された工具寿命限界負荷
トルクとを比較して、前記累積負荷トルクが前記工具寿
命限界負荷トルクを越えた場合は前記工具が寿命に到達
したと判断する工具寿命判断手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項２】 前記所定時間は補間周期であることを特
徴とする請求項１記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19140895A JPH0938845A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19140895A JPH0938845A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938845A true JPH0938845A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16274116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19140895A Withdrawn JPH0938845A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0938845A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5875666B1 (ja) * | 2014-12-12 | 2016-03-02 | 株式会社モリタ製作所 | 報知装置、報知装置を備えたハンドピース、報知装置を備えた医療用装置及び報知方法 |
| JP2016173788A (ja) * | 2015-03-18 | 2016-09-29 | ファナック株式会社 | ねじ穴の検査を行う数値制御装置 |
| JP2017529247A (ja) * | 2014-07-07 | 2017-10-05 | センブレ エス．ピー．エー． | 流体力学圧縮工具の動作方法、及び、流体力学圧縮工具 |
| WO2018061823A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 日本電産株式会社 | マルチコプターの制御システム |
-
1995
- 1995-07-27 JP JP19140895A patent/JPH0938845A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017529247A (ja) * | 2014-07-07 | 2017-10-05 | センブレ エス．ピー．エー． | 流体力学圧縮工具の動作方法、及び、流体力学圧縮工具 |
| US10646987B2 (en) | 2014-07-07 | 2020-05-12 | Cembre S.P.A. | Method of operating a hydrodynamic compression tool and hydrodynamic compression tool |
| JP5875666B1 (ja) * | 2014-12-12 | 2016-03-02 | 株式会社モリタ製作所 | 報知装置、報知装置を備えたハンドピース、報知装置を備えた医療用装置及び報知方法 |
| JP2016112123A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | 株式会社モリタ製作所 | 報知装置、報知装置を備えたハンドピース、報知装置を備えた医療用装置及び報知方法 |
| JP2016173788A (ja) * | 2015-03-18 | 2016-09-29 | ファナック株式会社 | ねじ穴の検査を行う数値制御装置 |
| US10061291B2 (en) | 2015-03-18 | 2018-08-28 | Fanuc Corporation | Numerical control device inspecting screw holes |
| WO2018061823A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 日本電産株式会社 | マルチコプターの制御システム |
| CN109803887A (zh) * | 2016-09-30 | 2019-05-24 | 日本电产株式会社 | 多轴飞行器的控制系统 |
| JPWO2018061823A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2019-07-18 | 日本電産株式会社 | マルチコプターの制御システム |
| CN109803887B (zh) * | 2016-09-30 | 2022-10-04 | 日本电产株式会社 | 多轴飞行器的控制系统 |
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