JPH0812253A - 吊り荷の振れ止め装置 - Google Patents
吊り荷の振れ止め装置Info
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- JPH0812253A JPH0812253A JP17487894A JP17487894A JPH0812253A JP H0812253 A JPH0812253 A JP H0812253A JP 17487894 A JP17487894 A JP 17487894A JP 17487894 A JP17487894 A JP 17487894A JP H0812253 A JPH0812253 A JP H0812253A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 吊り荷の振れを自動的に速やかに停止させ
る。 【構成】 移動体から垂下される懸吊体と吊り具４との
間に、制御装置により制御される振れ止め装置本体６を
介在させる。振れ止め装置本体６は、アクチュエータに
よって移動させられる対をなす吊り点部材を有し、該吊
り点部材を懸吊材に接続する。制御装置は、吊り荷５の
振れ速度を検出する速度検出器と、振れ速度を基に吊り
荷５の振れに対し９０°遅れの位相でアクチュエータに
制御指令を送る制御器を備える。
る。 【構成】 移動体から垂下される懸吊体と吊り具４との
間に、制御装置により制御される振れ止め装置本体６を
介在させる。振れ止め装置本体６は、アクチュエータに
よって移動させられる対をなす吊り点部材を有し、該吊
り点部材を懸吊材に接続する。制御装置は、吊り荷５の
振れ速度を検出する速度検出器と、振れ速度を基に吊り
荷５の振れに対し９０°遅れの位相でアクチュエータに
制御指令を送る制御器を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーン等の荷役機械に
おいてワイヤロープやチェーン等により吊られて搬送さ
れる吊り荷の振れ止め装置に関するものである。
おいてワイヤロープやチェーン等により吊られて搬送さ
れる吊り荷の振れ止め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】荷役機械においては、ワイヤロープ、チ
ェーン等の如きフレキシブルな懸吊材で荷を吊り下げた
状態で移動させて停止させると、その際に生ずる慣性力
によって吊り荷に振れが発生し、減衰を付加させないか
ぎり容易に停止しない問題がある。かかる吊り荷の振れ
は、吊り荷を目的地点に正確に吊り降ろすことができな
くなるばかりでなく、吊り荷の落下事故を誘因するおそ
れがあるので、吊り荷に振れが発生したときには速やか
に減衰させる必要がある。
ェーン等の如きフレキシブルな懸吊材で荷を吊り下げた
状態で移動させて停止させると、その際に生ずる慣性力
によって吊り荷に振れが発生し、減衰を付加させないか
ぎり容易に停止しない問題がある。かかる吊り荷の振れ
は、吊り荷を目的地点に正確に吊り降ろすことができな
くなるばかりでなく、吊り荷の落下事故を誘因するおそ
れがあるので、吊り荷に振れが発生したときには速やか
に減衰させる必要がある。
【０００３】従来のかかる吊り荷の振れを止めるように
した吊り荷の振れ止め装置の一つとして、ダンパを用い
たものがある。すなわち、図９にその概要を示す如く、
レールａに沿って走行できるようにしたトロリｂ上の前
後両端部に、各々モータｄにより減速機ｃを介して駆動
されるようにした一対のドラムｅを設置し、該両ドラム
ｅより繰り出した２本のワイヤロープｇをトロリｂの中
央部のガイドシーブｆを介して垂下させるようにし、該
垂下されたワイヤロープｇの下端に、吊り荷ｈを保持で
きるようにした吊り具ｉが取り付けてある荷役機械にお
いて、上記前後のドラムｅとガイドシーブｆとの間のト
ロリｂ上に、ワイヤロープｇに下方より押し当てるよう
にしてダンパｊを設置した構成とし、ワイヤロープｇ及
び吊り具ｉを介してトロリｂより吊り荷ｈを吊り下げた
状態で、レールａ上をトロリｂが移動して吊り荷ｈを所
要個所へ搬送するとき、あるいは、所要個所で停止させ
るとき、トロリｂと吊り荷ｈとの間に慣性力によって相
対変位が生じて吊り荷ｈが振れるので、この振れを、ダ
ンパｊにてワイヤロープｇの張力が一定となるように制
御することで減衰させるようにしたものである。
した吊り荷の振れ止め装置の一つとして、ダンパを用い
たものがある。すなわち、図９にその概要を示す如く、
レールａに沿って走行できるようにしたトロリｂ上の前
後両端部に、各々モータｄにより減速機ｃを介して駆動
されるようにした一対のドラムｅを設置し、該両ドラム
ｅより繰り出した２本のワイヤロープｇをトロリｂの中
央部のガイドシーブｆを介して垂下させるようにし、該
垂下されたワイヤロープｇの下端に、吊り荷ｈを保持で
きるようにした吊り具ｉが取り付けてある荷役機械にお
いて、上記前後のドラムｅとガイドシーブｆとの間のト
ロリｂ上に、ワイヤロープｇに下方より押し当てるよう
にしてダンパｊを設置した構成とし、ワイヤロープｇ及
び吊り具ｉを介してトロリｂより吊り荷ｈを吊り下げた
状態で、レールａ上をトロリｂが移動して吊り荷ｈを所
要個所へ搬送するとき、あるいは、所要個所で停止させ
るとき、トロリｂと吊り荷ｈとの間に慣性力によって相
対変位が生じて吊り荷ｈが振れるので、この振れを、ダ
ンパｊにてワイヤロープｇの張力が一定となるように制
御することで減衰させるようにしたものである。
【０００４】しかしながら、上記ダンパｊを用いた吊り
荷の振れ止め方式の場合には、吊り荷の運動を能動的に
制御していないので、吊り荷の振れが止まるまでに時間
が掛かる問題がある。
荷の振れ止め方式の場合には、吊り荷の運動を能動的に
制御していないので、吊り荷の振れが止まるまでに時間
が掛かる問題がある。
【０００５】一方、吊り荷の振れを能動的に制御する方
式としては、たとえば、図９に示す如く、トロリｂから
ワイヤロープｇを介して吊られた吊り荷５が慣性力によ
って振れる場合に、運転員による手動操作で、あるい
は、自動的なファジイ制御で上記トロリｂを吊り荷ｈの
振れに対して逆慣性力を与えて、吊り荷ｈの振れを減衰
させるようにしたものがある。
式としては、たとえば、図９に示す如く、トロリｂから
ワイヤロープｇを介して吊られた吊り荷５が慣性力によ
って振れる場合に、運転員による手動操作で、あるい
は、自動的なファジイ制御で上記トロリｂを吊り荷ｈの
振れに対して逆慣性力を与えて、吊り荷ｈの振れを減衰
させるようにしたものがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、運転員によ
る手動操作の場合には、運転員が吊り荷の振れを停止さ
せる操作に熟練を要する問題があり、又、ファジイ制御
の場合には、あらかじめ組まれたスケジュールでトロリ
を動かすため、風などの外乱によって吊り荷が振れた場
合には対処できないという問題がある。
る手動操作の場合には、運転員が吊り荷の振れを停止さ
せる操作に熟練を要する問題があり、又、ファジイ制御
の場合には、あらかじめ組まれたスケジュールでトロリ
を動かすため、風などの外乱によって吊り荷が振れた場
合には対処できないという問題がある。
【０００７】そこで、本発明は、吊り荷に振れが発生し
たときに、その振れを自動的に速やかに停止させること
ができると共に、外乱に対しても対処できるような吊り
荷の振れ止め装置を提供しようとするものである。
たときに、その振れを自動的に速やかに停止させること
ができると共に、外乱に対しても対処できるような吊り
荷の振れ止め装置を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、移動体から該移動体の移動方向に対を成
して垂下される懸吊材と、該懸吊材に懸吊されて吊り荷
を保持できるようにした吊り具との間に、アクチュエー
タの駆動で水平方向へ変位できるようにした一対の吊り
点部材をベース上に有する振れ止め装置本体を介在させ
て、上記吊り点部材の移動方向が上記移動体の移動方向
と平行となるように吊り具の上面にベースを固定すると
共に各吊り点部材に上記各懸吊材の下端を係止させ、更
に、上記吊り荷の振れ速度を検出する速度検出器と、該
速度検出器の速度信号を基に吊り荷の振れに対して９０
°遅れの位相をもつ制御指令を上記アクチュエータへ送
る制御器とを備えた制御装置を設けてなる構成とする。
決するために、移動体から該移動体の移動方向に対を成
して垂下される懸吊材と、該懸吊材に懸吊されて吊り荷
を保持できるようにした吊り具との間に、アクチュエー
タの駆動で水平方向へ変位できるようにした一対の吊り
点部材をベース上に有する振れ止め装置本体を介在させ
て、上記吊り点部材の移動方向が上記移動体の移動方向
と平行となるように吊り具の上面にベースを固定すると
共に各吊り点部材に上記各懸吊材の下端を係止させ、更
に、上記吊り荷の振れ速度を検出する速度検出器と、該
速度検出器の速度信号を基に吊り荷の振れに対して９０
°遅れの位相をもつ制御指令を上記アクチュエータへ送
る制御器とを備えた制御装置を設けてなる構成とする。
【０００９】又、懸吊材の下端と吊り具の上面との間に
振れ止め装置本体を介在させることに代えて、移動体の
下面と懸吊材の上端との間に振れ止め装置本体を逆さに
介在させた構成としてもよい。
振れ止め装置本体を介在させることに代えて、移動体の
下面と懸吊材の上端との間に振れ止め装置本体を逆さに
介在させた構成としてもよい。
【００１０】
【作用】吊り荷に振れが発生すると、その振れ速度が速
度検出器により検出され、その速度信号を基に制御器よ
り吊り荷の振れに対し９０°遅れの位相をもった制御指
令がアクチュエータに送られる。したがって、吊り点部
材が吊り荷の振れに対し位相制御されて変位させられる
結果、吊り荷の振れが速やかに停止させられる。
度検出器により検出され、その速度信号を基に制御器よ
り吊り荷の振れに対し９０°遅れの位相をもった制御指
令がアクチュエータに送られる。したがって、吊り点部
材が吊り荷の振れに対し位相制御されて変位させられる
結果、吊り荷の振れが速やかに停止させられる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１２】図１乃至図６は本発明の一実施例を示すも
ので、左右方向（Ｘ方向）へ延びるレール１に沿って走
行できるようにしてある移動体としてのトロリ２から左
右２組の懸吊材であるワイヤロープ３にて、吊り荷保持
機能を有する吊り具４を巻上下可能に吊り下げ支持し
（巻上装置は図示せず）、上記吊り具４にて保持した吊
り荷５をトロリ２の走行で移動させられるようにしてあ
る荷役機械において、上記吊り具４とワイヤロープ３と
の間に振れ止め装置本体６を介在させ、且つ該振れ止め
装置本体６を制御する制御装置７を備えた構成とする。
ので、左右方向（Ｘ方向）へ延びるレール１に沿って走
行できるようにしてある移動体としてのトロリ２から左
右２組の懸吊材であるワイヤロープ３にて、吊り荷保持
機能を有する吊り具４を巻上下可能に吊り下げ支持し
（巻上装置は図示せず）、上記吊り具４にて保持した吊
り荷５をトロリ２の走行で移動させられるようにしてあ
る荷役機械において、上記吊り具４とワイヤロープ３と
の間に振れ止め装置本体６を介在させ、且つ該振れ止め
装置本体６を制御する制御装置７を備えた構成とする。
【００１３】上記振れ止め装置本体６は、図２乃至図５
に拡大して示す如く、吊り具４の上面に固定するように
した平板状のベース８を備え、該ベース８上の前後位置
に、左右方向へ延びるガイドシャフト９を配置し、又、
上記ベース８の上面中央部に、アクチュエータとしての
モータ１０ａ，１０ｂによって駆動されるようにしたボ
ールねじ１１ａ，１１ｂを、左右方向へ直線状に並べて
軸受１２により回転自在に支持させ、且つ上記ワイヤロ
ープ３の吊り点部材となる吊りピース１３ａ，１３ｂが
両端部上面にそれぞれ取り付けてあるスライドベース板
１４ａ，１４ｂを、上記前後のガイドシャフト９間にリ
ニアガイド１５ａ，１５ｂを介して左右方向へ摺動自在
に架け渡すと共に、該各スライドベース板１４ａ，１４
ｂの中央部に、上記各ボールねじ１１ａ，１１ｂに螺着
させたボールナット１６ａ，１６ｂを固着し、上記モー
タ１０ａ，１０ｂによりボールねじ１１ａ，１１ｂを回
転させてその動力をボールナット１６ａ，１６ｂに伝え
ることにより、スライドベース板１４ａ，１４ｂがリニ
アガイド１５ａ，１５ｂを介しガイドシャフト９に沿っ
て左右方向へ移動させられるようにして、吊りピース１
３ａ，１３ｂの位置を左右方向へ変位させられるように
した構成としてある。
に拡大して示す如く、吊り具４の上面に固定するように
した平板状のベース８を備え、該ベース８上の前後位置
に、左右方向へ延びるガイドシャフト９を配置し、又、
上記ベース８の上面中央部に、アクチュエータとしての
モータ１０ａ，１０ｂによって駆動されるようにしたボ
ールねじ１１ａ，１１ｂを、左右方向へ直線状に並べて
軸受１２により回転自在に支持させ、且つ上記ワイヤロ
ープ３の吊り点部材となる吊りピース１３ａ，１３ｂが
両端部上面にそれぞれ取り付けてあるスライドベース板
１４ａ，１４ｂを、上記前後のガイドシャフト９間にリ
ニアガイド１５ａ，１５ｂを介して左右方向へ摺動自在
に架け渡すと共に、該各スライドベース板１４ａ，１４
ｂの中央部に、上記各ボールねじ１１ａ，１１ｂに螺着
させたボールナット１６ａ，１６ｂを固着し、上記モー
タ１０ａ，１０ｂによりボールねじ１１ａ，１１ｂを回
転させてその動力をボールナット１６ａ，１６ｂに伝え
ることにより、スライドベース板１４ａ，１４ｂがリニ
アガイド１５ａ，１５ｂを介しガイドシャフト９に沿っ
て左右方向へ移動させられるようにして、吊りピース１
３ａ，１３ｂの位置を左右方向へ変位させられるように
した構成としてある。
【００１４】又、上記制御装置７は、図６に示す如く、
吊り荷５の振れ速度を検出するようにした加速度計１７
及び積分器１８からなる速度検出器１９と、該速度検出
器１９で算出した速度信号を更に積分して吊り荷５の変
位を演算するようにした積分器２０と、上記速度検出器
１９で求めた速度信号の符号を反転して変位指令とし
て、この変位に比例するような演算をする制御器２２と
を備え、制御器２２の制御指令をモータ１０ａ，１０ｂ
のドライブユニット２１ａ，２１ｂへ送るようにしてあ
る。この信号は吊り荷５の振れに対して９０°位相遅れ
となる。２３ａ，２３ｂは、上記モータ１０ａ，１０ｂ
の回転数を制御器２２からの制御指令と等価させるため
のフィードバック信号をドライブユニット２１ａ，２１
ｂへ送るパルスゼネレータである。
吊り荷５の振れ速度を検出するようにした加速度計１７
及び積分器１８からなる速度検出器１９と、該速度検出
器１９で算出した速度信号を更に積分して吊り荷５の変
位を演算するようにした積分器２０と、上記速度検出器
１９で求めた速度信号の符号を反転して変位指令とし
て、この変位に比例するような演算をする制御器２２と
を備え、制御器２２の制御指令をモータ１０ａ，１０ｂ
のドライブユニット２１ａ，２１ｂへ送るようにしてあ
る。この信号は吊り荷５の振れに対して９０°位相遅れ
となる。２３ａ，２３ｂは、上記モータ１０ａ，１０ｂ
の回転数を制御器２２からの制御指令と等価させるため
のフィードバック信号をドライブユニット２１ａ，２１
ｂへ送るパルスゼネレータである。
【００１５】吊り具４で保持された吊り荷５をワイヤロ
ープ３を介して吊った状態のトロリ２を、レール１に沿
わせて移動させたり、あるいは、その移動を停止させる
と、吊り荷５は、その慣性力によりワイヤロープ３の上
端を支点として左右方向に振り子運動を行う如く振動す
ることになる。本発明では、通常、振れ止め装置本体６
に備えた左右いずれか一方の吊りピース１３ａ又は１３
ｂを変位させることにより、上記吊り荷５の振れを任意
周期の半周期で停止させるようにしたものである。
ープ３を介して吊った状態のトロリ２を、レール１に沿
わせて移動させたり、あるいは、その移動を停止させる
と、吊り荷５は、その慣性力によりワイヤロープ３の上
端を支点として左右方向に振り子運動を行う如く振動す
ることになる。本発明では、通常、振れ止め装置本体６
に備えた左右いずれか一方の吊りピース１３ａ又は１３
ｂを変位させることにより、上記吊り荷５の振れを任意
周期の半周期で停止させるようにしたものである。
【００１６】以下に、吊りピース１３ａを変位させて吊
り荷５の振れを止める場合について詳述する。
り荷５の振れを止める場合について詳述する。
【００１７】今、図１に示す如き状態において、吊り荷
５に左右方向（Ｘ方向）の振れが発生すると、図６に示
す制御装置７において、先ず、加速度計１７により吊り
荷５の加速度αが検出され、続いて、この加速度αが積
分器１８で積分されることにより速度検出器１９の出力
として吊り荷５の振れ速度ｖが算出される。なお、この
際、トロリ２が移動している場合は、トロリ２の移動速
度を同様な方式で求めて相対速度を算出させるようにす
る。次に、この速度ｖの信号が別の積分器２０に送られ
ることにより吊り荷５の変位が求められる。一方、上記
速度ｖの信号は制御器２２に送られ、ここで、符号が反
転され、ｖに任意定数を乗算し変位制御指令Ｌが作ら
れ、この制御指令Ｌがモータ１０ａのドライブユニット
２１ａに送られる。これによりモータ１０ａが駆動され
ると、ボールねじ１１ａが回転させられるため、ボール
ねじ１１ａに螺着しているボールナット１６ａを介して
スライドベース板１４ａが左右方向に移動させられる。
この際、スライドベース板１４ａの移動は両端部のリニ
アガイド１５ａがガイドシャフト９に沿うことによりガ
イドされる。したがって、上記スライドベース板１４ａ
の移動により、ワイヤロープ３の吊り点部材としての吊
りピース１３ａが左右方向へ変位させられることにな
る。この場合、吊りピース１３ａの変位は吊り荷５の振
れに対して９０°遅れの位相をもつように制御されてい
ることから、たとえば、吊り荷５は振れのないときの原
点位置から左方へ移動して再び原点位置へ戻る間に振動
が停止させられることになる。すなわち、吊り荷５に作
用する慣性力が吊りピース１３ａの９０°遅れの変位に
よって効果的に減衰させられることになり、恰も、トロ
リ２を９０°遅れの位相で移動させたのと同等となる。
５に左右方向（Ｘ方向）の振れが発生すると、図６に示
す制御装置７において、先ず、加速度計１７により吊り
荷５の加速度αが検出され、続いて、この加速度αが積
分器１８で積分されることにより速度検出器１９の出力
として吊り荷５の振れ速度ｖが算出される。なお、この
際、トロリ２が移動している場合は、トロリ２の移動速
度を同様な方式で求めて相対速度を算出させるようにす
る。次に、この速度ｖの信号が別の積分器２０に送られ
ることにより吊り荷５の変位が求められる。一方、上記
速度ｖの信号は制御器２２に送られ、ここで、符号が反
転され、ｖに任意定数を乗算し変位制御指令Ｌが作ら
れ、この制御指令Ｌがモータ１０ａのドライブユニット
２１ａに送られる。これによりモータ１０ａが駆動され
ると、ボールねじ１１ａが回転させられるため、ボール
ねじ１１ａに螺着しているボールナット１６ａを介して
スライドベース板１４ａが左右方向に移動させられる。
この際、スライドベース板１４ａの移動は両端部のリニ
アガイド１５ａがガイドシャフト９に沿うことによりガ
イドされる。したがって、上記スライドベース板１４ａ
の移動により、ワイヤロープ３の吊り点部材としての吊
りピース１３ａが左右方向へ変位させられることにな
る。この場合、吊りピース１３ａの変位は吊り荷５の振
れに対して９０°遅れの位相をもつように制御されてい
ることから、たとえば、吊り荷５は振れのないときの原
点位置から左方へ移動して再び原点位置へ戻る間に振動
が停止させられることになる。すなわち、吊り荷５に作
用する慣性力が吊りピース１３ａの９０°遅れの変位に
よって効果的に減衰させられることになり、恰も、トロ
リ２を９０°遅れの位相で移動させたのと同等となる。
【００１８】上記位相制御の原理について示すと、図７
の（イ）において実線は吊り荷５の変位を示しており、
この変位を１回微分すれば図７の（ロ）に示す如く速度
が得られ、更に、速度を微分すれば図７の（ハ）に示す
如く加速度が得られることが解る。したがって、本発明
では、吊り荷５の振れを加速度計１７で加速度として計
測し、この加速度を１回積分して吊り荷５の速度信号を
求め、この速度信号を反転した信号を吊りピース１３ａ
の変位信号としてモータ１０ａに与えることにより、吊
りピース１３ａの変位を吊り荷５の変位に対して９０°
遅れで動作させるようにしている。
の（イ）において実線は吊り荷５の変位を示しており、
この変位を１回微分すれば図７の（ロ）に示す如く速度
が得られ、更に、速度を微分すれば図７の（ハ）に示す
如く加速度が得られることが解る。したがって、本発明
では、吊り荷５の振れを加速度計１７で加速度として計
測し、この加速度を１回積分して吊り荷５の速度信号を
求め、この速度信号を反転した信号を吊りピース１３ａ
の変位信号としてモータ１０ａに与えることにより、吊
りピース１３ａの変位を吊り荷５の変位に対して９０°
遅れで動作させるようにしている。
【００１９】このように、本発明においては、吊り荷５
の振れ速度を基に吊りピース１３ａの位置を移動させる
ことによって吊り荷５の振れを停止させるよう制御して
いるため、作業者の熟練を要することなく自動的に吊り
荷５を制振させることができると共に、風等による外乱
に対しても安定した制御を行うことができる。
の振れ速度を基に吊りピース１３ａの位置を移動させる
ことによって吊り荷５の振れを停止させるよう制御して
いるため、作業者の熟練を要することなく自動的に吊り
荷５を制振させることができると共に、風等による外乱
に対しても安定した制御を行うことができる。
【００２０】なお、上記実施例では、吊り荷５が原点位
置から左方へ振れて原点位置まで戻る間に制振させるよ
うにするために、振れ止め装置本体６の左側の吊り点部
材である吊りピース１３ａを変位させる場合を示した
が、吊り荷５が原点位置から右方へ振れて原点位置まで
戻る間に制振させるようにする場合には、右側の吊り点
部材である吊りピース１３ｂを変位させるようにすれば
よい。
置から左方へ振れて原点位置まで戻る間に制振させるよ
うにするために、振れ止め装置本体６の左側の吊り点部
材である吊りピース１３ａを変位させる場合を示した
が、吊り荷５が原点位置から右方へ振れて原点位置まで
戻る間に制振させるようにする場合には、右側の吊り点
部材である吊りピース１３ｂを変位させるようにすれば
よい。
【００２１】次に、図８は本発明の他の実施例を示すも
ので、移動体としてのトロリ２がレール１の上下方向変
位を介して昇降できるようにしてある構成の荷役機械に
おいて、上記実施例で示した如き、ワイヤロープ３の下
端と吊り具４の上面との間に振れ止め装置本体６を介在
させることに代えて、トロリ２とワイヤロープ３の上端
との間に振れ止め装置本体６を逆さの配置で介在させ
て、ベース８をトロリ２の下面に固定すると共に吊りピ
ース１３ａ，１３ｂにワイヤロープ３の上端を係止させ
るようにしたものである。
ので、移動体としてのトロリ２がレール１の上下方向変
位を介して昇降できるようにしてある構成の荷役機械に
おいて、上記実施例で示した如き、ワイヤロープ３の下
端と吊り具４の上面との間に振れ止め装置本体６を介在
させることに代えて、トロリ２とワイヤロープ３の上端
との間に振れ止め装置本体６を逆さの配置で介在させ
て、ベース８をトロリ２の下面に固定すると共に吊りピ
ース１３ａ，１３ｂにワイヤロープ３の上端を係止させ
るようにしたものである。
【００２２】図８の実施例の場合には、吊りピース１３
ａ，１３ｂの位置をトロリ２側で移動させることによ
り、上記実施例と同等な作用効果が得られる。
ａ，１３ｂの位置をトロリ２側で移動させることによ
り、上記実施例と同等な作用効果が得られる。
【００２３】なお、本発明は上記実施例にのみ限定され
るものではなく、たとえば、懸吊材としてのワイヤロー
プ３は、左右２本宛の組み合わせに限られるものではな
いこと、又、懸吊材としては、ワイヤロープ３に代え
て、チェーンやロッド等を用いた型式であってもよいこ
と、更に、実施例では、吊り荷５の振れ速度を検出する
ために、加速度を積分するようにした場合を示したが、
変位を微分するようにしてもよいこと、更に又、実施例
では、吊り点部材である吊りピース１３ａ，１３ｂを移
動させるためのアクチュエータとしてモータ１０ａ，１
０ｂを用いた場合を示したが、シリンダ装置を用いて吊
りピース１３ａ，１３ｂを押し引きさせるようにしても
よいこと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内にお
いて種々変更を加え得ることは勿論である。
るものではなく、たとえば、懸吊材としてのワイヤロー
プ３は、左右２本宛の組み合わせに限られるものではな
いこと、又、懸吊材としては、ワイヤロープ３に代え
て、チェーンやロッド等を用いた型式であってもよいこ
と、更に、実施例では、吊り荷５の振れ速度を検出する
ために、加速度を積分するようにした場合を示したが、
変位を微分するようにしてもよいこと、更に又、実施例
では、吊り点部材である吊りピース１３ａ，１３ｂを移
動させるためのアクチュエータとしてモータ１０ａ，１
０ｂを用いた場合を示したが、シリンダ装置を用いて吊
りピース１３ａ，１３ｂを押し引きさせるようにしても
よいこと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内にお
いて種々変更を加え得ることは勿論である。
【００２４】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明の吊り荷の振れ
止め装置によれば、移動体から垂下される懸吊材と吊り
具との間、又は、移動体と懸吊材との間に、上記懸吊材
と接続しアクチュエータの駆動で変位させられる吊り点
部材を有する振れ止め装置本体を介在させ、且つ上記吊
り点部材を、吊り荷の振れ速度を基に９０°遅れの位相
で変位させる指令を発するようにした制御装置を設けた
ので、吊り荷に振れが発生したときに、吊り荷の振れ速
度を基に吊り点部材を変位させることにより吊り荷の振
れを自動的に速やかに停止させることができると共に、
外乱に対しても安定した制御を行うことができる、等の
優れた効果を発揮する。
止め装置によれば、移動体から垂下される懸吊材と吊り
具との間、又は、移動体と懸吊材との間に、上記懸吊材
と接続しアクチュエータの駆動で変位させられる吊り点
部材を有する振れ止め装置本体を介在させ、且つ上記吊
り点部材を、吊り荷の振れ速度を基に９０°遅れの位相
で変位させる指令を発するようにした制御装置を設けた
ので、吊り荷に振れが発生したときに、吊り荷の振れ速
度を基に吊り点部材を変位させることにより吊り荷の振
れを自動的に速やかに停止させることができると共に、
外乱に対しても安定した制御を行うことができる、等の
優れた効果を発揮する。
【図１】本発明の吊り荷の振れ止め装置の一実施例を示
す荷役機械の概略図である。
す荷役機械の概略図である。
【図２】振れ止め装置本体の拡大平面図である。
【図３】図２のIII −III 矢視図である。
【図４】図２のIV−IV矢視図である。
【図５】図２のＶ−Ｖ矢視図である。
【図６】振れ止め装置本体の制御装置を示すブロック図
である。
である。
【図７】位相制御の原理を示すもので、（イ）は変位
を、（ロ）は速度を、（ハ）は加速度をそれぞれ示す線
図である。
を、（ロ）は速度を、（ハ）は加速度をそれぞれ示す線
図である。
【図８】本発明の他の実施例を示す概略図である。
【図９】従来の吊り荷の振れ止め方式の一例を示す概要
図である。
図である。
２ トロリ（移動体） ３ ワイヤロープ（懸吊材） ４ 吊り具 ５ 吊り荷 ６ 振れ止め装置本体 ７ 制御装置 １０ モータ（アクチュエータ） １３ａ，１３ｂ 吊りピース（吊り点部材） １９ 速度検出器 ２２ 制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 我妻 隆夫 東京都新宿区百人町１丁目15番18号 石川 島防音工業株式会社内 (72)発明者 大久保 考一 東京都新宿区百人町１丁目15番18号 石川 島防音工業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体から該移動体の移動方向に対を成
して垂下される懸吊材と、該懸吊材に懸吊されて吊り荷
を保持できるようにした吊り具との間に、アクチュエー
タの駆動で水平方向へ変位できるようにした一対の吊り
点部材をベース上に有する振れ止め装置本体を介在させ
て、上記吊り点部材の移動方向が上記移動体の移動方向
と平行となるように吊り具の上面にベースを固定すると
共に各吊り点部材に上記各懸吊材の下端を係止させ、更
に、上記吊り荷の振れ速度を検出する速度検出器と、該
速度検出器の速度信号を基に吊り荷の振れに対して９０
°遅れの位相をもつ制御指令を上記アクチュエータへ送
る制御器とを備えた制御装置を設けてなる構成を有する
ことを特徴とする吊り荷の振れ止め装置。 - 【請求項２】 懸吊材の下端と吊り具の上面との間に振
れ止め装置本体を介在させることに代えて、移動体の下
面と懸吊材の上端との間に振れ止め装置本体を逆さに介
在させた請求項１記載の吊り荷の振れ止め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17487894A JP3314368B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 吊り荷の振れ止め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17487894A JP3314368B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 吊り荷の振れ止め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812253A true JPH0812253A (ja) | 1996-01-16 |
| JP3314368B2 JP3314368B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=15986245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17487894A Expired - Fee Related JP3314368B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 吊り荷の振れ止め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3314368B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017124885A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
-
1994
- 1994-07-05 JP JP17487894A patent/JP3314368B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017124885A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
| CN107055325A (zh) * | 2016-01-12 | 2017-08-18 | 株式会社大福 | 物品输送装置 |
| CN107055325B (zh) * | 2016-01-12 | 2019-11-05 | 株式会社大福 | 物品输送装置 |
| TWI704094B (zh) * | 2016-01-12 | 2020-09-11 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送裝置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3314368B2 (ja) | 2002-08-12 |
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