JPH08110348A - 回転方向検出装置 - Google Patents
回転方向検出装置Info
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- JPH08110348A JPH08110348A JP26810494A JP26810494A JPH08110348A JP H08110348 A JPH08110348 A JP H08110348A JP 26810494 A JP26810494 A JP 26810494A JP 26810494 A JP26810494 A JP 26810494A JP H08110348 A JPH08110348 A JP H08110348A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】被測定対象の回転体表面に設けられ、対向配置
された２つの検出素子と結合して正弦波状出力を発生さ
せる検出用部材の、検出素子に対する配列ピッチが変化
した場合でも、あるいはそれぞれの出力が１８０度の位
相差になるように２つの検出素子を配置した場合でも、
その回転方向を正確に検出できる回転方向検出装置を提
供すること。 【構成】第１、第２検出素子の中間に第３の検出素子を
追加する。さらに前記第１、第２検出素子の出力の差を
演算する差演算手段と、前記差の符号が反転したことを
検出してタイミング信号を発生する符号反転検出手段
と、前記タイミング信号発生時点における第３検出素子
の出力のレベルを基準値と比較し、比較結果に応じて、
予め定められた基準に則って被測定対象回転体の回転方
向を表わす信号を発生する回転方向判定手段を具備す
る。
された２つの検出素子と結合して正弦波状出力を発生さ
せる検出用部材の、検出素子に対する配列ピッチが変化
した場合でも、あるいはそれぞれの出力が１８０度の位
相差になるように２つの検出素子を配置した場合でも、
その回転方向を正確に検出できる回転方向検出装置を提
供すること。 【構成】第１、第２検出素子の中間に第３の検出素子を
追加する。さらに前記第１、第２検出素子の出力の差を
演算する差演算手段と、前記差の符号が反転したことを
検出してタイミング信号を発生する符号反転検出手段
と、前記タイミング信号発生時点における第３検出素子
の出力のレベルを基準値と比較し、比較結果に応じて、
予め定められた基準に則って被測定対象回転体の回転方
向を表わす信号を発生する回転方向判定手段を具備す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転方向検出装置に関
し、特に歯車や回転軸などの回転体の回転方向を検出す
る装置に関する。
し、特に歯車や回転軸などの回転体の回転方向を検出す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】歯車や回転軸などの回転体の回転方向を
検出する装置としては、回転体の回転に応じて正弦波状
の交流波形を発生する検出素子（例えば、ホール素子な
どの磁気抵抗素子）を、被測定対象の回転体表面に設け
られた永久磁石または磁性体などの検出用部材の回転軌
跡に沿って、磁気的に、かつ時間的に順次にこれと結合
するように、かつ９０度異なる位相に配置し、２つの検
出素子の出力の発生順序に基づいて、あるいは２つの検
出素子の出力差の極性と各検出素子の出力極性との相互
関係に基づいて回転方向を判別することが知られている
（例えば、特開平２−１４０６７９号公報）。
検出する装置としては、回転体の回転に応じて正弦波状
の交流波形を発生する検出素子（例えば、ホール素子な
どの磁気抵抗素子）を、被測定対象の回転体表面に設け
られた永久磁石または磁性体などの検出用部材の回転軌
跡に沿って、磁気的に、かつ時間的に順次にこれと結合
するように、かつ９０度異なる位相に配置し、２つの検
出素子の出力の発生順序に基づいて、あるいは２つの検
出素子の出力差の極性と各検出素子の出力極性との相互
関係に基づいて回転方向を判別することが知られている
（例えば、特開平２−１４０６７９号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記のような従来技術
では、２つの検出素子の配置位置関係が限定されるため
に汎用性に欠けるという問題がある。例えば、２つの検
出素子の出力に基づいて回転方向を検知すると共に、そ
の出力差をデジタル信号化して回転速度をも検知しよう
とする場合は、出力差を大きくするために、それぞれの
出力が１８０度の位相差になるように２つの検出素子を
配置するのが望ましいが、そうすると、各出力の発生順
序に差が生じないので回転方向の判別ができなくなって
しまう。また、２つの検出素子を９０度異なる位相に配
置しなければならないという制約の下では、例えば歯車
のピッチに整合するように検出素子の配置間隔を変えな
ければならないので、回転方向検出装置を予め組み立て
ておいたり、共用化したりするのが難かしく、コスト高
になり易い問題がある。
では、２つの検出素子の配置位置関係が限定されるため
に汎用性に欠けるという問題がある。例えば、２つの検
出素子の出力に基づいて回転方向を検知すると共に、そ
の出力差をデジタル信号化して回転速度をも検知しよう
とする場合は、出力差を大きくするために、それぞれの
出力が１８０度の位相差になるように２つの検出素子を
配置するのが望ましいが、そうすると、各出力の発生順
序に差が生じないので回転方向の判別ができなくなって
しまう。また、２つの検出素子を９０度異なる位相に配
置しなければならないという制約の下では、例えば歯車
のピッチに整合するように検出素子の配置間隔を変えな
ければならないので、回転方向検出装置を予め組み立て
ておいたり、共用化したりするのが難かしく、コスト高
になり易い問題がある。
【０００４】本発明の目的は、上記の問題を解決し、歯
車のピッチなどが変化した場合でも、あるいはそれぞれ
の出力が１８０度の位相差になるように２つの検出素子
を配置して回転速度検出を容易にした場合でも、その回
転方向を正確に検出できる回転方向検出装置を提供する
ことにある。
車のピッチなどが変化した場合でも、あるいはそれぞれ
の出力が１８０度の位相差になるように２つの検出素子
を配置して回転速度検出を容易にした場合でも、その回
転方向を正確に検出できる回転方向検出装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】回転方向検出装置は、被
測定対象の回転体表面に設けられた検出用部材の回転軌
跡に沿って、かつ時間的に順次にこれと磁気的結合する
ように配置された第１、第２の検出素子、および前記２
つの検出素子の中間に配置された第３の検出素子と、前
記第１、第２検出素子の出力の差を演算する差演算手段
と、前記差の符号が反転したことを検出してタイミング
信号を発生する符号反転検出手段と、前記タイミング信
号発生時点における第３検出素子の出力のレベルを基準
値と比較し、比較結果に応じて、予め定められた基準に
則って被測定対象回転体の回転方向を表わす信号を発生
する回転方向判定手段とよりなる。両端に位置する２つ
の検出素子すなわち第１、第２検出素子の配置間隔と検
出用部材の配置間隔との間に特定の位相関係を持たせる
必要はない。
測定対象の回転体表面に設けられた検出用部材の回転軌
跡に沿って、かつ時間的に順次にこれと磁気的結合する
ように配置された第１、第２の検出素子、および前記２
つの検出素子の中間に配置された第３の検出素子と、前
記第１、第２検出素子の出力の差を演算する差演算手段
と、前記差の符号が反転したことを検出してタイミング
信号を発生する符号反転検出手段と、前記タイミング信
号発生時点における第３検出素子の出力のレベルを基準
値と比較し、比較結果に応じて、予め定められた基準に
則って被測定対象回転体の回転方向を表わす信号を発生
する回転方向判定手段とよりなる。両端に位置する２つ
の検出素子すなわち第１、第２検出素子の配置間隔と検
出用部材の配置間隔との間に特定の位相関係を持たせる
必要はない。
【０００６】
【作用】被測定対象の回転体が回転すると、その表面に
設けられた検出用磁性部材が第１、第３、第２検出素子
と、この順序または逆の順序で磁気的結合し、各検出素
子に正弦波状の出力が発生される。両端にある第１、第
２検出素子の出力の差の極性が反転する時の中央検出素
子の出力のレベルが基準値（例えば、０）よりも大きい
か否かを判別することにより、被測定対象回転体の回転
方向を知ることができる。
設けられた検出用磁性部材が第１、第３、第２検出素子
と、この順序または逆の順序で磁気的結合し、各検出素
子に正弦波状の出力が発生される。両端にある第１、第
２検出素子の出力の差の極性が反転する時の中央検出素
子の出力のレベルが基準値（例えば、０）よりも大きい
か否かを判別することにより、被測定対象回転体の回転
方向を知ることができる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の１実施例の構成および機能を
示すブロック図である。図２は前記実施例の動作を示す
フローチャート、図３は各検出素子に発生される信号の
波形図である。図１に示すように、回転体１０の外周に
は、永久磁石または磁性材からなる１または複数の（回
転）検出用部材１１が設けられ、これに対向して、かつ
前記検出用部材の回転軌跡に沿って、時間的に順次にこ
れと磁気的結合するように、３個のホール素子１３ａ〜
１３ｃが固定配置される。各ホール素子１３ａ、１３
ｃ、１３ｂの出力は信号処理判定装置１５に読み込まれ
る（図２のステップＳ１）。信号処理判定装置１５は差
演算部１５Ａ、符号反転検出部１５Ｂ、レベル判定部１
５Ｃ、および回転方向判定部１５Ｄよりなる。差演算部
１５Ａはホール素子１３ａ、１３ｂの出力の差（Ａ−
Ｂ）を演算し（ステップＳ２）、符号反転検出部１５Ｂ
は前記差（Ａ−Ｂ）の符号が正から負に反転したことを
検出する（ステップＳ３）。レベル判定部１５Ｃは、符
号反転検出時におけるホール素子１３ｃの出力Ｃのレベ
ルがハイかローかを判定し（ステップＳ４）、判定結果
を供給された回転方向判定部１５Ｄは、予め定められた
基準（例えば、対照表）にしたがって回転方向を示す信
号ＡＣＢ（矢印Ｐ方向）またはＢＣＡ（点線矢印Ｑ方
向）を出力する（ステップＳ５、６）。信号処理判定装
置１５はマイコンなどで構成できる。
示すブロック図である。図２は前記実施例の動作を示す
フローチャート、図３は各検出素子に発生される信号の
波形図である。図１に示すように、回転体１０の外周に
は、永久磁石または磁性材からなる１または複数の（回
転）検出用部材１１が設けられ、これに対向して、かつ
前記検出用部材の回転軌跡に沿って、時間的に順次にこ
れと磁気的結合するように、３個のホール素子１３ａ〜
１３ｃが固定配置される。各ホール素子１３ａ、１３
ｃ、１３ｂの出力は信号処理判定装置１５に読み込まれ
る（図２のステップＳ１）。信号処理判定装置１５は差
演算部１５Ａ、符号反転検出部１５Ｂ、レベル判定部１
５Ｃ、および回転方向判定部１５Ｄよりなる。差演算部
１５Ａはホール素子１３ａ、１３ｂの出力の差（Ａ−
Ｂ）を演算し（ステップＳ２）、符号反転検出部１５Ｂ
は前記差（Ａ−Ｂ）の符号が正から負に反転したことを
検出する（ステップＳ３）。レベル判定部１５Ｃは、符
号反転検出時におけるホール素子１３ｃの出力Ｃのレベ
ルがハイかローかを判定し（ステップＳ４）、判定結果
を供給された回転方向判定部１５Ｄは、予め定められた
基準（例えば、対照表）にしたがって回転方向を示す信
号ＡＣＢ（矢印Ｐ方向）またはＢＣＡ（点線矢印Ｑ方
向）を出力する（ステップＳ５、６）。信号処理判定装
置１５はマイコンなどで構成できる。
【０００８】本発明の回転方向判定の原理は次のとおり
である。回転体１０が図１の矢印Ｐの方向に回転する
と、各ホール素子１３ａ、１３ｃ、１３ｂは、検出用部
材１１と順々に磁気的に結合して図３の（１ａ）（１
ｂ）に示すような波形の信号Ａ、Ｃ、Ｂを発生する。波
形（１ａ）は、外側に配置された２つのホール素子Ａ、
Ｂが１８０度の位相差をもつように配置された場合の出
力、また波形（１ｂ）は９０度の位相差をもつように配
置された場合の出力である。明らかなように、各検出用
部材１１はホール素子１３ａ、１３ｃ、１３ｂを、この
順序で通過するので、波形Ａの次に波形Ｃが発生し、最
後に波形Ｂが発生する。したがって差演算部１５Ａで得
られる差信号（Ａ−Ｂ）は、それぞれ波形（２ａ）（２
ｂ）のようになる。差信号（Ａ−Ｂ）の符号が正から負
に変化する時点ｔ1 における信号Ｃのレベルを見ると、
いずれの場合もハイレベルになっていることが分かる。
である。回転体１０が図１の矢印Ｐの方向に回転する
と、各ホール素子１３ａ、１３ｃ、１３ｂは、検出用部
材１１と順々に磁気的に結合して図３の（１ａ）（１
ｂ）に示すような波形の信号Ａ、Ｃ、Ｂを発生する。波
形（１ａ）は、外側に配置された２つのホール素子Ａ、
Ｂが１８０度の位相差をもつように配置された場合の出
力、また波形（１ｂ）は９０度の位相差をもつように配
置された場合の出力である。明らかなように、各検出用
部材１１はホール素子１３ａ、１３ｃ、１３ｂを、この
順序で通過するので、波形Ａの次に波形Ｃが発生し、最
後に波形Ｂが発生する。したがって差演算部１５Ａで得
られる差信号（Ａ−Ｂ）は、それぞれ波形（２ａ）（２
ｂ）のようになる。差信号（Ａ−Ｂ）の符号が正から負
に変化する時点ｔ1 における信号Ｃのレベルを見ると、
いずれの場合もハイレベルになっていることが分かる。
【０００９】一方、もしも回転体１０の回転方向が反転
して点線矢印Ｑのようになったとすると、各検出部材１
１は各ホール素子を、前記とは逆の１３ｂ、１３ｃ、１
３ａの順序で通過するようになるので、出力発生状態
は、図３の（１ａ）（１ｂ）において波形ＡとＢを入れ
替えた状態になることは明らかである。それ故に、この
場合の差信号（Ａ−Ｂ）は図３の波形（３ａ）（３ｂ）
のようになる。差信号（Ａ−Ｂ）の符号が正から負に変
化する時点における信号Ｃのレベルを見ると、前述の場
合とは反対に、いずれの場合もローレベルになっている
ことが分かる。
して点線矢印Ｑのようになったとすると、各検出部材１
１は各ホール素子を、前記とは逆の１３ｂ、１３ｃ、１
３ａの順序で通過するようになるので、出力発生状態
は、図３の（１ａ）（１ｂ）において波形ＡとＢを入れ
替えた状態になることは明らかである。それ故に、この
場合の差信号（Ａ−Ｂ）は図３の波形（３ａ）（３ｂ）
のようになる。差信号（Ａ−Ｂ）の符号が正から負に変
化する時点における信号Ｃのレベルを見ると、前述の場
合とは反対に、いずれの場合もローレベルになっている
ことが分かる。
【００１０】以上の考察から、前記差信号（Ａ−Ｂ）の
符号が正から負に変化する時点ｔ2における信号Ｃのレ
ベルがハイ（正）ならば回転方向はＡＣＢのＰ方向であ
り、反対にローレベル（負）ならばＢＣＡのＱ方向であ
ると判定できることが分かる。
符号が正から負に変化する時点ｔ2における信号Ｃのレ
ベルがハイ（正）ならば回転方向はＡＣＢのＰ方向であ
り、反対にローレベル（負）ならばＢＣＡのＱ方向であ
ると判定できることが分かる。
【００１１】また図３の各波形の考察から容易に認識で
きるように、前記差信号（Ａ−Ｂ）の符号が負から正に
変化する時点における信号Ｃのレベルは、回転方向がＡ
ＣＢのＰ方向ならばローレベル（負）であり、反対にＢ
ＣＡのＱ方向ならばハイ（正）レベルである。したがっ
て、前記差信号（Ａ−Ｂ）の符号が負から正に変化する
時点における信号Ｃのレベル判定によっても、回転方向
の検知ができることは明らかである。さらに、差信号は
（Ａ−Ｂ）の代わりに（Ｂ−Ａ）でもよいことは当然で
ある。
きるように、前記差信号（Ａ−Ｂ）の符号が負から正に
変化する時点における信号Ｃのレベルは、回転方向がＡ
ＣＢのＰ方向ならばローレベル（負）であり、反対にＢ
ＣＡのＱ方向ならばハイ（正）レベルである。したがっ
て、前記差信号（Ａ−Ｂ）の符号が負から正に変化する
時点における信号Ｃのレベル判定によっても、回転方向
の検知ができることは明らかである。さらに、差信号は
（Ａ−Ｂ）の代わりに（Ｂ−Ａ）でもよいことは当然で
ある。
【００１２】図４は、信号判定処理装置１５を個別論理
素子などで構成する場合のブロック図である。比較器２
０はホール素子１３ａ、１３ｂの信号Ａ、Ｂを入力され
て図３の（２ａ）（２ｂ）のような波形を出力する。微
分回路２１は前記出力波形の立下りを検出し、モノマル
チ２２をトリガして予定幅のパルスを発生させる。第２
の比較器２３はホール素子１３ｃの出力信号を基準値
（例えば、零レベル）と比較し、ホール素子１３ｃの出
力Ｃが基準値以上のときにハイレベル信号を発生する。
回転方向判定回路２５は、モノマルチ２２および第２比
較器２３の出力を２入力とする第１のアンド回路２５Ｂ
と、モノマルチ２２の出力および第２比較器２３の出力
を反転するインバータ２５の出力を２入力とする第２の
アンド回路２５Ｃとよりなる。
素子などで構成する場合のブロック図である。比較器２
０はホール素子１３ａ、１３ｂの信号Ａ、Ｂを入力され
て図３の（２ａ）（２ｂ）のような波形を出力する。微
分回路２１は前記出力波形の立下りを検出し、モノマル
チ２２をトリガして予定幅のパルスを発生させる。第２
の比較器２３はホール素子１３ｃの出力信号を基準値
（例えば、零レベル）と比較し、ホール素子１３ｃの出
力Ｃが基準値以上のときにハイレベル信号を発生する。
回転方向判定回路２５は、モノマルチ２２および第２比
較器２３の出力を２入力とする第１のアンド回路２５Ｂ
と、モノマルチ２２の出力および第２比較器２３の出力
を反転するインバータ２５の出力を２入力とする第２の
アンド回路２５Ｃとよりなる。
【００１３】図４の構成によって、前述と同様の回転方
向検知ができ、アンド回路２５ＢにはＰ方向回転を示す
出力が、またアンド回路２５ＣにはＱ方向回転を示す出
力が発生されることは明らかである。さらに、上記の代
わりに（Ｂ−Ａ）信号を用いたり、差信号の立下り時点
で判別したりできることも、容易に理解されるであろ
う。
向検知ができ、アンド回路２５ＢにはＰ方向回転を示す
出力が、またアンド回路２５ＣにはＱ方向回転を示す出
力が発生されることは明らかである。さらに、上記の代
わりに（Ｂ−Ａ）信号を用いたり、差信号の立下り時点
で判別したりできることも、容易に理解されるであろ
う。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、回転方向検知のため
に、両端に位置する２つの検出素子の配置間隔と検出用
部材の配置間隔との間に特定の関係を持たせる必要がな
くなるので、例えば歯車のピッチが変化した場合でも同
一寸法、構造の検出装置を共用できる利点があり、コス
ト低減にも有効である。また両端の２つの検出素子を、
それぞれの出力が１８０度の位相差になるように配置す
ることも可能になるので、回転速度検知などの場合に、
差信号の出力を大きくして速度検知を容易にすると共
に、正確な回転方向検出が可能になる。
に、両端に位置する２つの検出素子の配置間隔と検出用
部材の配置間隔との間に特定の関係を持たせる必要がな
くなるので、例えば歯車のピッチが変化した場合でも同
一寸法、構造の検出装置を共用できる利点があり、コス
ト低減にも有効である。また両端の２つの検出素子を、
それぞれの出力が１８０度の位相差になるように配置す
ることも可能になるので、回転速度検知などの場合に、
差信号の出力を大きくして速度検知を容易にすると共
に、正確な回転方向検出が可能になる。
【図１】本発明の１実施例の構成および機能を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】前記実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】前記実施例における各検出素子の出力信号の波
形図である。
形図である。
【図４】本発明の他の実施例のブロック図である。
【符号の説明】 １０…回転体 １１…検出用部材 １３ａ〜ｃ…ホール
素子 １５…信号処理判定装置 １５Ａ…差演算部 １
５Ｂ…符号反転検出部 １５Ｃ…レベル判定部 １５Ｄ…回転方向判定部 ２０、２３…比較器 ２１…
微分回路 ２２…モノマルチ回路
素子 １５…信号処理判定装置 １５Ａ…差演算部 １
５Ｂ…符号反転検出部 １５Ｃ…レベル判定部 １５Ｄ…回転方向判定部 ２０、２３…比較器 ２１…
微分回路 ２２…モノマルチ回路
Claims (2)
- 【請求項１】被測定対象の回転体表面に設けられた検出
用部材の回転軌跡に沿って、かつ時間的に順次にこれと
磁気的結合するように配置された第１、第２の検出素
子、および前記２つの検出素子の中間に配置された第３
の検出素子と、 前記第１、第２検出素子の出力の差を演算する差演算手
段と、 前記差の符号が反転したことを検出してタイミング信号
を発生する符号反転検出手段と、 前記タイミング信号発生時点における第３検出素子の出
力のレベルを基準値と比較し、比較結果に応じて、予め
定められた基準に則って被測定対象回転体の回転方向を
表わす信号を発生する回転方向判定手段とを具備したこ
とを特徴とする回転方向検出装置。 - 【請求項２】被測定対象の回転体表面に設けられた検出
用部材の回転軌跡に沿って、かつ時間的に順次にこれと
磁気的結合するように配置された第１、第２の検出素
子、および前記２つの検出素子の中間に配置された第３
の検出素子と、 前記第１、第２検出素子の出力を２入力とする第１比較
器と、 第１比較器の出力を微分する微分手段と、 微分手段の出力によってトリガされるモノマルチと、 第３検出素子の出力を基準値と比較する第２比較器と、 モノマルチの出力および第２比較器の出力を入力とする
論理積回路とを具備したことを特徴とする回転方向検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26810494A JP3423789B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 回転方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26810494A JP3423789B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 回転方向検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110348A true JPH08110348A (ja) | 1996-04-30 |
| JP3423789B2 JP3423789B2 (ja) | 2003-07-07 |
Family
ID=17453959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26810494A Expired - Fee Related JP3423789B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 回転方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3423789B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010020194A (ko) * | 1997-04-24 | 2001-03-15 | 칼 하인쯔 호르닝어 | 홀-프로브를 이용하여 휠의 회전 방향을 검출하기 위한 방법 |
| US6242905B1 (en) | 1998-04-23 | 2001-06-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for identifying the direction of rotation of a wheel using hall probes |
| JP2008502886A (ja) * | 2004-06-18 | 2008-01-31 | シーメンス ヴイディオー オートモーティヴ | エンジン位置を検出するための装置および方法 |
| CN110114681A (zh) * | 2016-05-30 | 2019-08-09 | 达纳比利时股份有限公司 | 检测可旋转轴的旋转方向变化的方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6385555B1 (ja) * | 2017-12-26 | 2018-09-05 | 三菱電機株式会社 | 磁気検出装置 |
-
1994
- 1994-10-07 JP JP26810494A patent/JP3423789B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20010020194A (ko) * | 1997-04-24 | 2001-03-15 | 칼 하인쯔 호르닝어 | 홀-프로브를 이용하여 휠의 회전 방향을 검출하기 위한 방법 |
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| CN110114681A (zh) * | 2016-05-30 | 2019-08-09 | 达纳比利时股份有限公司 | 检测可旋转轴的旋转方向变化的方法 |
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