JPH0811031A - パレットおよびパレットのチャック装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレット上に設ける被係合部の構造を簡単に
するとともに、チャック装置を回転させてもパレットが
相対的に回転せずにパレットの位置ズレを起こさない構
造を有するパレットおよびパレットのチャック装置を提
供する。 【構成】 パレット本体２の所定位置にチャック用ロッ
ド７をパレット本体２上に突出させて設ける。チャック
用ロッド７には、チャック装置と係合する外周面係合部
１２ａを形成し、かつチャック装置と嵌合する回転規制
用のピン１３を設ける。チャック装置には、チャック用
ロッド７を挿入する係合穴を先端に形成し、かつ係合穴
の側面に外周面係合部１２ａと係合するロッド保持部材
を備えた上下方向に移動可能なピストンを設ける。さら
に、ピストンを上下動可能に支持し、かつピン１３と係
合する切り欠き部を形成したシリンダ本体を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品整列用のパレット
およびパレットのチャック装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、部品の自動組立機に供給する部品
を整列配置するパレットおよび部品を整列配置したパレ
ットをロボット等で自動供給する際に保持するパレット
のチャック装置としては、特開平４−３４８８９２号公
報に記載されている。この公報に記載されたパレットに
は、パレットの所定位置にチャック用ブッシュを埋設
し、このブッシュの内周面にチャック装置に対する被係
合部が設けられている。そして、チャック装置は、係合
部を配置したチャック部をチャック装置の先端部に設
け、このチャック部を前記ブッシュに挿入することによ
りパレットを保持する構造となっている。また、振動に
よってパレットに部品を整列する場合を想定し、ブッシ
ュの中に部品が落ち込むのを防ぐため、ブッシュに蓋を
設け、パレットを保持する時以外はブッシュの穴を塞ぐ
ようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のパ
レットでは、パレットにブッシュを埋設し、ブッシュの
穴に蓋をする構造となっているため、パレットに取り付
けるブッシュの構造が複雑になってしまう。そのため、
ブッシュの大きさをコンパクトにできず、部品を配列す
るパレット上を占有する面積が大きくなってしまい、部
品を搭載する数が減少する問題点がある。また、上記従
来のチャック装置では、パレットを保持してパレットを
取り出す時と、置く時にパレットの向きを変えたい場
合、チャック装置とパレットとの回転を規制する手段が
講じられていないため、チャック装置を回転させた時に
チャック装置とパレットが相対的に回転してチャック装
置に対するパレットの位置がズレ、パレットを所定の位
置に置く際、正確な位置決めができない問題点がある。

【０００４】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みて
なされたもので、請求項１から請求項５に係る発明は、
パレット上に設ける被係合部の構造を簡単にするととも
に、チャック装置を回転させてもパレットが相対的に回
転せずにパレットの位置ズレを起こさない構造を有する
パレットおよびパレットのチャック装置を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
パレット本体の所定位置にチャック用ロッドをパレット
本体上に突出させて設けるとともに、チャック用ロッド
の上部にチャック装置と係合する外周面係合部を形成
し、パレット本体上にチャック装置と嵌合する回転規制
用係合部を設けて構成した。請求項２に係る発明は、前
記回転規制用係合部を、チャック用ロッドに対して垂直
に取り付けた棒状の部品により構成した。請求項３の発
明は、前記回転規制用係合部を、チャック用ロッド自体
に形成した凸部により構成した。請求項４に係る発明
は、前記回転規制用係合部を、チャック用ロッドの付近
でパレット本体上に突出して配置した棒状の部品により
構成した。

【０００６】請求項５に係る発明は、パレット本体上に
突出して取り付けたチャック用ロッドを挿入する係合穴
を先端に形成するとともに、係合穴の側面に前記チャッ
ク用ロッドの上部に形成した外周面係合部と係合するロ
ッド保持部材を設けた上下方向に移動可能なピストン
と、ピストンの外側に配置しピストンを上下動可能に支
持するとともに、パレット本体上に設けた回転規制用係
合部と係合する切り欠き部を形成したシリンダ本体を備
えて構成した。

【０００７】

【作用】請求項１および請求項５に係る発明にあって
は、チャック装置のピストンがシリンダ本体に対して上
方向に移動することにより、ロッド保持部材がチャック
用ロッドの外周面係合部を引き上げてパレットをチャッ
ク装置で保持させ、パレットを引き上げると同時に、パ
レット本体上に配置した回転規制用係合部がシリンダ本
体の切り欠き部に嵌合することによってパレットとチャ
ック装置との相対的な回転を規制し、パレットとチャッ
ク装置との回転方向の位置ズレを防ぐようにしたもので
ある。

【０００８】請求項２に係る発明にあっては、チャック
用ロッドに対して垂直に取り付けた回転規制用係合部で
ある棒状の部品が、シリンダ本体の切り欠き部に嵌合す
ることにより、パレットとチャック装置との回転方向の
位置ズレを防ぐようにしたものである。請求項３に係る
発明にあっては、チャック用ロッド自体に形成した回転
規制用係合部である凸部が、シリンダ本体の切り欠き部
に嵌合することにより、パレットとチャック装置との回
転方向の位置ズレを防ぐようにしたものである。請求項
４に係る発明にあっては、チャック用ロッドの付近でパ
レット本体上に突出して配置した回転規制用係合部であ
る棒状の部品が、シリンダ本体の切り欠き部に嵌合する
ことにより、パレットとチャック装置との回転方向の位
置ズレを防ぐようにしたものである。

【０００９】

【実施例１】図１〜図４は本発明の実施例１を示し、図
１はパレットを概略的に示す断面図、図２はパレットの
要部を示す図１におけるＡ−Ａ線方向から見た拡大断面
図、図３はパレットのチャック装置を示す一部断面図、
図４はパレットのチャック装置の先部を示す拡大断面図
である。

【００１０】パレット１は、図１および図２に示すよう
に、パレット本体２とパレット本体２に設けたチャック
用ロッド７とから構成されており、パレット本体２の上
面３には部品を整列し搭載する穴４が多数形成されてい
る。チャック用ロッド７は、パレット本体２にあけられ
た嵌合孔５に挿入される嵌合軸部８と、嵌合軸部８の下
端に設けられた取付け部９と、嵌合軸部８の上端に設け
られた小径の軸部１０とから形成されており、取付け部
９をパレット本体２の下面に形成した凹部６に挿入し、
嵌合軸部８を嵌合孔５に挿入して軸部１０をパレット本
体２の上面３に突出させた状態で、取付け部９とパレッ
ト本体２とをビス１１により固定して、パレット本体２
に固着されている。なお、チャック用ロッド７は、嵌合
軸部８を嵌合孔５に圧入してパレット本体２に固着して
もよい。このとき、ビス１１を用いてもよいし、ビス１
１を用いなくてもよい。さらに、ビス１１を用いないと
きには、取付け部９を嵌合軸部８に設けても、設けなく
てもよい。

【００１１】チャック用ロッド７の軸部１０の先部に
は、括れ部が形成され、括れ部の上部を拡開するテーパ
状にした外周面係合部１２ａを下面に有する頭部１２が
形成されている。また、チャック用ロッド７の側面に
は、軸部１０の下端部に軸部１０に対して垂直にピン１
３が軸部１０の両側に突出するように圧入されており、
このピン１３は、半径方向のほぼ上半分がパレット本体
２の上面３より出た状態に設けられ、パレットのチャッ
ク装置２０とチャックしたパレット１との相対的な回転
を防ぐ回転規制用係合部を構成している。

【００１２】パレットのチャック装置２０は、図３に示
すように、チャック装置２０の上部にチャック装置本体
２１が設けられ、本体２１の上端部において、図示を省
略したロボットのハンドに固定されるようになってい
る。本体２１は、中空状に形成され、この中空部にロッ
ド２２が軸方向へ移動可能に支持されている。ロッド２
２は、摺動部２３と摺動部２３の下端面に設けた軸部２
４とから構成されており、摺動部２３は、その外周部が
本体２１の内面２５により軸方向へ摺動可能に支持さ
れ、軸部２４は、本体２１の下端部に形成した孔２６を
貫通して本体２１の下方に延出されている。また、本体
２１の中空部には、摺動部２３の上端面上にバネ２７が
配置され、このバネ２７により、ロッド２２が下方向に
常時押圧付勢されるとともに、孔２６を形成した底面と
摺動部２３の下端面が係止することにより、ロッド２２
が本体２１から脱落するのを防いでいる。さらに、本体
２１の下部外側面には、図示を省略したロボット制御装
置に接続したセンサ２８が取り付けられている。

【００１３】このセンサ２８は、後述するシリンダ本体
２９に取り付けたドグ５４を検知し、シリンダ本体２９
の上下を監視するもので、ドグ５４をセンサ２８が感知
することにより、この信号がロボット制御装置に入力さ
れ、チャック装置２０の動作を停止するようになってい
る。このセンサ２８には、たとえばフォトマイクロスイ
ッチなど、遮光することによって物体の有無を検知する
もの、あるいは金属に反応する近接センサなどが用いら
れる。

【００１４】ロッド２２の軸部２４には、シリンダフラ
ンジ３０が連結されており、軸部２４の下端面とシリン
ダフランジ３０の上端面が固着されている。シリンダフ
ランジ３０は、シリンダ本体２９の上端に固定されてい
る。シリンダ本体２９は、ほぼ中央部に段部３１が設け
られており、上部が大径シリンダ部３２に形成され下部
が小径シリンダ部３３に形成されている。

【００１５】シリンダ本体２９の内部には、ピストン３
４が軸方向（上下方向）へ移動可能に設けられている。
ピストン３４は、大径シリンダ部３２の内面３５と気密
的に摺接するピストン摺動部３６と小径シリンダ部３３
の内面３７に摺動可能に保持されるピストン軸部３８と
からなり、ピストン軸部３８には、シリンダ本体２９の
段部３１と係止してピストン３４の下降位置を規制する
段部３９が形成されている。

【００１６】ピストン軸部３８には、パレット１に設け
たチャック用ロッド７の頭部１２を挿入可能な係合穴４
０が下端から設けられている。係合穴４０は、その深さ
がパレット１の上面３から突出させたチャック用ロッド
７の部分より大きく形成されるとともに、その内径は頭
部１２の外径とほぼ同径に形成されている。ピストン軸
部３８の先端面には、先端面とチャック用ロッド７に圧
入したピン１３とが干渉しないように半円状の切り欠き
部４１が形成されている。また、ピストン軸部３８の先
端付近には、同一円周上に複数の孔４２が形成され、こ
の孔４２にそれぞれ球状の保持部材４３が係合穴４０内
に対して出入可能に保持されている。孔４２には、図４
に示すように、係合穴４０との開口端に突起部４２ａが
それぞれ形成され、保持部材４３が係合穴４０内に転が
り落ちないようになっている。

【００１７】一方、シリンダ本体２９の小径シリンダ部
３３には、保持部材４３を保持する保持内径部４４と、
保持部材４３を係合穴４０内に押し出す押圧内径部４５
が先端側から形成され、押圧内径部４５は内面３７とつ
ながっている。保持内径部４４は、保持部材４３が接し
た際に保持部材４３を係合穴４０内に突出させない大き
さに形成されており、押圧内径部４５は保持部材４３を
係合穴４０内に押し出すとともにこの状態を維持して保
持部材４３がチャック用ロッド７の外周面係合部１２ａ
と係止し得る大きさに形成されている。また、保持内径
部４４と押圧内径部４５はテーパ面４６でつながれ、保
持部材４３がスムーズに移動するのを担保するととも
に、シリンダ本体２９内でピストン３４が上昇する際に
妨げとならないようになっている。さらに、小径シリン
ダ部３３の先端面には、チャック用ロッド７に圧入した
ピン１３と係合し、シリンダ本体２９に対するパレット
１の回転方向の位置決めを行い得る切り欠き部４７が形
成されている。

【００１８】シリンダ本体２９の段部３１とピストン摺
動部３６の下面との間にはバネ４８が配置され、ピスト
ン３４はバネ４８により常時上方向へ押圧付勢されてい
る。また、ピストン軸部３８には、係合穴４０の上方位
置でピストン軸部３８に対して垂直にピン４９が圧入さ
れており、ピン４９の両端部は、シリンダ本体２９の小
径シリンダ部３３に形成した長孔５０を貫通して、小径
シリンダ部３３の外周に突出されており、ピン４９は、
ピストン３４の上下動と一緒に長孔５０内で上下方向に
移動可能となっている。これにより、ピストン３４は、
長孔５０の長さのみ上下方向に移動可能になるととも
に、長孔５０の上部とピン４９が係止することにより、
ピストン３４の上動位置が規制されるようになってい
る。５１、５２はクリップである。

【００１９】さらに、シリンダ本体２９の下部外周面に
は、ピン４９の上下動を監視するセンサ５３が取り付け
られており、ピン４９の上下動によりピストン３４が正
常に動作しているかを確認し得るようになっている。こ
のセンサ５３は、図示を省略したロボット制御装置に接
続されており、前記チャック装置本体２１の下部外側面
に設けたセンサ２８と同様の形式のものが用いられてい
る。また、シリンダ本体２９の上端外側面には、前記ド
グ５４が取り付けられている。

【００２０】前記シリンダフランジ３０の下面とピスト
ン摺動部３６の上面とにより形成されるシリンダ本体２
９の空間５５には、図示を省略したエア供給源から、シ
リンダ本体２９に取り付けた継手５６を介してエアが供
給されるようになっており、このエア圧により前記バネ
４８の押圧付勢力に抗してピストン３４がシリンダ本体
２９とは別個に下方向へ移動可能となっている。

【００２１】次に、上記構成のチャック装置２０による
パレット１のチャック動作を説明する。まず、図示を省
略したロボットのハンドによりチャック装置２０を下降
し、ピストン３４の係合穴４０内にパレット１のチャッ
ク用ロッド７を挿入させ、チャック用ロッド７の外周面
係合部１２ａをシリンダ本体２９の押圧内径部４５に位
置させる。このとき、継手５６を介して非図示のエア供
給源からエアを空間５５に供給し、保持部材４３がシリ
ンダ本体２９の保持内径部４４に位置するように、ピス
トン３４を下方向に移動させておく。これにより、チャ
ック用ロッド７は、保持部材４３に妨げられることな
く、係合穴４０内に挿入される。

【００２２】次に、エアによるピストン３４の押圧を解
除し、バネ４８の力によりピストン３４を上方向に移動
させる。ピストン３４が引き上げられ、保持部材４３が
保持内径部４４から押圧内径部４５に移動すると、保持
部材４３は押圧内径部４５により係合穴４０内に押し出
される。このため、保持部材４３は、チャック用ロッド
７の外周面係合部１２ａと係合して上方向に引っ張り上
げようとする。そして、シリンダ本体２９の小径シリン
ダ部３３先端にパレット１の上面３が突き当たるまで引
き上げられ、パレット１はチャック装置２０により保持
（チャック）される。図３は、二点鎖線で示すチャック
用ロッド７を引き込み、パレットをチャックしている状
態を示している。そして、パレット１の上面３と小径シ
リンダ部３３先端が当接すると同時に、小径シリンダ部
３３の先端に形成した切り欠き部４７に、チャック用ロ
ッド７に圧入したピン１３の上半分が嵌合し、シリンダ
本体２９に対するパレット１の回転方向の位置決めがな
される。また、この時、ピストン３４に設けたピン４９
はセンサ５３によって感知され、ピストン３４が正常な
位置までチャック用ロッド７を引っ張り上げているかが
確認される。

【００２３】一方、パレット１をチャックするとき、ピ
ストン３４の先端部とチャック用ロッド７が干渉してし
まい、チャック用ロッド７を係合穴４０内に挿入するこ
とができない場合には、シリンダ本体２９がピストン３
４を介して上方向に押され、チャック装置本体２１に設
けたバネ２７の力に打ち勝って上昇する。このシリンダ
本体２９の上昇と共にドグ５４も上昇され、チャック装
置本体２１に設けたセンサ２８がドグ５４を感知する。
このセンサ５４の信号は非図示のロボット制御装置に入
力として入っており、アラームを出し、チャック装置２
０によるチャック用ロッド７のチャック動作をストップ
させ、上記干渉による事故を防ぐことができる。

【００２４】次に、パレット１のチャックを解除する動
作を説明する。まず、図示を省略したロボットのハンド
によりチャック装置２０でチャックしたパレット１を搬
送して所定の位置にセットした後、図示を省略したエア
供給源からエアを継手５６を介してシリンダ本体２９の
空間５５に供給し、バネ４８の力に抗してピストン３４
を下方向に移動させる。これにより、保持部材４３は、
シリンダ本体２９の保持内径部４４に移動し、外周面係
合部１２ａと保持部材４３との係合が解除される。この
状態を図４に示す。

【００２５】次に、チャック装置２０をロボットのハン
ドにより矢印Ｂの方向に上げ、ピストン３４の係合穴４
０からチャック用ロッド７を排除する。このとき、保持
部材４３は係合穴４０内に突出した状態であるため、外
周面係合部１２ａと当接するが、保持部材４３は保持内
径部４４に位置しているので、外周面係合部１２ａによ
り保持内径部４４の周面方向へ係合穴４４から押し出さ
れ、チャック用ロッド７の排除の障害とならない。これ
により、パレット１を所定の位置に置いた状態で、チャ
ック用ロッド７の頭部１２の上方にシリンダ本体２９が
移動され、チャック装置２０によるパレット１の保持が
解除される。

【００２６】本実施例によれば、パレット１を保持する
と同時に、シリンダ本体２９の先端に設けた切り欠き部
４７とチャック用ロッド７に設けたピン１３とを係合
し、チャック装置２１に対するパレット１の回転方向の
位置決めを行うことができる。

【００２７】

【実施例２】図５〜図７は本発明の実施例２を示し、図
５および図６はパレットに取り付けるチャック用ロッド
の正面図および右側面図、図７はチャック用ロッドをチ
ャックした状態におけるチャック装置の先部を示す拡大
断面図である。なお、本実施例のパレットおよびチャッ
ク装置は、図５、図６に示すチャック用ロッドに対応す
る部分以外は実施例１と同様であるため、その図示およ
び説明を省略し、同一部分には同一番号を付すととも
に、以下の説明においては図１を用いつつ説明する。

【００２８】本実施例のパレットに取り付けるチャック
用ロッド６０は、パレット本体２に嵌合する方形の嵌合
部６１が形成され、嵌合部６１の上面に軸部１０が設け
られるとともに、嵌合部６１の下面に取付け部９が設け
られている。一方、パレット本体２には、嵌合部６１の
形状と対応した嵌合孔５が形成されている。そして、チ
ャック用ロッド６０は、嵌合部６１の上部をパレット本
体２の上面３から突出させた状態で、パレット本体２に
実施例１と同様に固着され、実施例１のピン１３に代え
て嵌合部６１の上部が回転規制用係合部として構成され
ている。

【００２９】また、図７に示すように、チャック装置２
０のシリンダ本体２９の小径シリンダ部３３先端部に
は、嵌合部６１と係合し、シリンダ本体２９に対するパ
レット１の回転方向の位置決めを行う切り欠き部６２が
形成されている。

【００３０】本実施例にあっては、チャック用ロッド６
０の外周面係合部１２ａが保持部材４３により保持され
ると同時に、切り欠き部６２に嵌合部６１の上部が嵌合
し、パレット１の回転方向の位置決めがなされる。その
他の作用は、実施例１と同様である。

【００３１】本実施例によれば、実施例１の効果に加え
て、チャック用ロッド６０を、実施例１のようにピン１
３を圧入した２部品で構成する必要がないので、パレッ
ト本体２への取り付けが簡単で、かつ構成要素を少なく
することができる。

【００３２】

【実施例３】図８は本発明の実施例３を示し、図はパレ
ットに取り付けたチャック用ロッドの部分を表してい
る。なお、本実施例のパレット本体とチャック用ロッド
およびチャック装置は、実施例１と同様であるため、そ
の図示および説明を省略し、同一部分には同一番号を付
すとともに、以下の説明においては図１、図３を用いつ
つ説明する。

【００３３】本実施例のパレットには、ピン７１、７２
が、その上部をパレット本体２の上面３に突出させた状
態でパレット本体２に形成した円形の孔７３に圧入され
ている。ピン７１、７２は、回転規制用係合部として構
成され、チャック装置２０がチャック用ロッド７０を保
持した際、シリンダ本体２９の小径シリンダ部３３先端
に形成した切り欠き部４７と対応する位置に配置されて
いる。また、チャック用ロッド７０は、ピン１３が圧入
されない点を除いて、実施例１におけるチャック用ロッ
ド７と同様に構成されており、パレット本体２への取り
付けも実施例１と同様である。

【００３４】本実施例にあっては、チャック用ロッド７
０の外周面係合部１２ａが保持部材４３により保持され
ると同時に、切り欠き部４７にピン７１、７２が嵌合
し、パレット１の回転方向の位置決めがなされる。その
他の作用は、実施例１と同様である。

【００３５】本実施例によれば、パレット本体２に設け
る円形の孔７３は簡単に形成できるとともに、この孔７
３にピン７１、７２を圧入するだけでよいので、実施例
１のように、パレット本体２の上面３にピン１３を配置
する長穴やチャック用ロッド７にピン１３用の孔を設け
る必要がなく、また実施例２のように、パレット本体２
にチャック用ロッド６０の嵌合部６１を嵌合する方形状
の嵌合孔５やチャック用ロッド６０に方形状の嵌合部６
１を形成する必要がないため、非常に簡単に回転規制用
係合部を構成することができる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、請求項１に係る発明によ
れば、パレット本体にチャック用ロッドを設けただけな
ので、構造が簡単で、従来のパレットに比べ、部品を搭
載するパレット上に占めるチャック用ロッドの面積が小
さくなる。また、チャック装置と嵌合する回転規制用係
合部を設けたので、チャック装置を回転してもチャック
装置とパレットの位置ズレを生じさせることなく、チャ
ック装置に保持することができる。

【００３７】請求項２に係る発明によれば、棒状の部品
とチャック装置の切り欠き部とを係合することにより、
チャック装置を回転してもチャック装置とパレットの位
置ズレを生じさせることなく、チャック装置に保持する
ことができる。

【００３８】請求項３に係る発明によれば、凸部とチャ
ック装置の切り欠き部とを係合することにより、チャッ
ク装置を回転してもチャック装置とパレットの位置ズレ
を生じさせることなく、チャック装置に保持することが
できる。

【００３９】請求項４に係る発明によれば、棒状の部品
とチャック装置の切り欠き部とを係合することにより、
チャック装置を回転してもチャック装置とパレットの位
置ズレを生じさせることなく、チャック装置に保持する
ことができる。

【００４０】請求項５に係る発明によれば、チャック装
置を回転してもチャック装置とパレットの位置ズレを生
じさせることなく、パレットを保持することができるチ
ャック装置を簡単な構成で提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１のパレットを概略的に示す断
面図である。

【図２】図１におけるＡ−Ａ線方向から見た拡大断面図
である。

【図３】本発明の実施例１のチャック装置を示す一部断
面図である。

【図４】本発明の実施例１のチャック装置の先部を示す
拡大断面図である。

【図５】本発明の実施例２のパレットに取り付けるチャ
ック用ロッドを示す正面図である。

【図６】本発明の実施例２のパレットに取り付けるチャ
ック用ロッドを示す右側面図である。

【図７】本発明の実施例２のチャック装置の先部を示す
拡大断面図である。

【図８】図８は本発明の実施例３のパレットの要部を示
す断面図である。

【符号の説明】

１ パレット ２ パレット本体 ７ ６０ ７０ チャック用ロッド １２ａ 外周面係合部 １３ ７０ ピン ２０ パレットのチャック装置 ２９ シリンダ本体 ３４ ピストン ４７ 切り欠き部 ６１ 嵌合部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット本体の所定位置にチャック用ロ
   ッドをパレット本体上に突出させて設けるとともに、チ
   ャック用ロッドの上部にチャック装置と係合する外周面
   係合部を形成し、パレット本体上にチャック装置と嵌合
   する回転規制用係合部を設けたことを特徴とするパレッ
   ト。
2. 【請求項２】 前記回転規制用係合部は、チャック用ロ
   ッドに対して垂直に取り付けた棒状の部品により構成し
   たことを特徴とする請求項１記載のパレット。
3. 【請求項３】 前記回転規制用係合部は、チャック用ロ
   ッド自体に形成した凸部により構成したことを特徴とす
   る請求項１記載のパレット。
4. 【請求項４】 前記回転規制用係合部は、チャック用ロ
   ッドの付近でパレット本体上に突出して配置した棒状の
   部品により構成したことを特徴とする請求項１記載のパ
   レット。
5. 【請求項５】 パレット本体上に突出して取り付けたチ
   ャック用ロッドを挿入する係合穴を先端に形成するとと
   もに、係合穴の側面に前記チャック用ロッドの上部に形
   成した外周面係合部と係合するロッド保持部材を設けた
   上下方向に移動可能なピストンと、ピストンの外側に配
   置しピストンを上下動可能に支持するとともに、パレッ
   ト本体上に設けた回転規制用係合部と係合する切り欠き
   部を形成したシリンダ本体を備えたことを特徴とするパ
   レットのチャック装置。