JPH08108592A - Ｄｃサーボモータによるキャリッジの位置制御方法 - Google Patents
Ｄｃサーボモータによるキャリッジの位置制御方法Info
- Publication number
- JPH08108592A JPH08108592A JP6243993A JP24399394A JPH08108592A JP H08108592 A JPH08108592 A JP H08108592A JP 6243993 A JP6243993 A JP 6243993A JP 24399394 A JP24399394 A JP 24399394A JP H08108592 A JPH08108592 A JP H08108592A
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- JP
- Japan
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- carriage
- pulse
- servo motor
- servomotor
- load
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、ＤＣサーボモータによるキャリッジ
の位置制御方法に関し、その目的とするところは、ＤＣ
サーボモータにより駆動されるキャリッジに比較的大き
な負荷変動がある場合にもキャリッジの位置制御を正確
に行なうことが可能な位置制御方法を提供することにあ
る。 【構成】キャリッジを目標値より手前で停止させ、これ
以降ＤＣサーボモータに与える電圧波形をマイクロプロ
グラムによりパルス駆動とすると共に、キャリッジに加
わる負荷の大きさをエンコーダフェンスのフィードバッ
クパルスから判断し、マイクロプログラムによりＤＣサ
ーボモータに与える駆動パルスのパルス幅が調整され
る。
の位置制御方法に関し、その目的とするところは、ＤＣ
サーボモータにより駆動されるキャリッジに比較的大き
な負荷変動がある場合にもキャリッジの位置制御を正確
に行なうことが可能な位置制御方法を提供することにあ
る。 【構成】キャリッジを目標値より手前で停止させ、これ
以降ＤＣサーボモータに与える電圧波形をマイクロプロ
グラムによりパルス駆動とすると共に、キャリッジに加
わる負荷の大きさをエンコーダフェンスのフィードバッ
クパルスから判断し、マイクロプログラムによりＤＣサ
ーボモータに与える駆動パルスのパルス幅が調整され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＤＣサーボモータの速
度制御装置において、ＤＣサーボモータが駆動するキャ
リッジに負荷変動が伴う場合のキャリッジの位置制御方
法に関するものである。
度制御装置において、ＤＣサーボモータが駆動するキャ
リッジに負荷変動が伴う場合のキャリッジの位置制御方
法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＤＣサーボモータにおける速度制御は図
６、図７に示すような速度プロフィールで制御され、こ
の場合の位置制御は減速プロフィールをメモリ等にテー
ブルデータとして格納しておき、一定時間ごとにそのデ
ータを読み出して、ＤＣサーボモータに与える電圧を減
じていき目的の位置にキャリッジを制御していた。減速
プロフィールは駆動されるキャリッジのイナーシャやキ
ャリッジに加わる負荷をあらかじめ考慮して作成されて
いた。
６、図７に示すような速度プロフィールで制御され、こ
の場合の位置制御は減速プロフィールをメモリ等にテー
ブルデータとして格納しておき、一定時間ごとにそのデ
ータを読み出して、ＤＣサーボモータに与える電圧を減
じていき目的の位置にキャリッジを制御していた。減速
プロフィールは駆動されるキャリッジのイナーシャやキ
ャリッジに加わる負荷をあらかじめ考慮して作成されて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術の欠点とし
て、キャリッジに対する負荷変動が大きい場合、一般的
な台形プロフィール（図６参照）や三角形プロフィール
（図７参照）に代表されるような、減速プロフィールを
メモリ等に格納して一定時間ごとにその値を読み出しＤ
Ｃサーボモータを制御する方法では、負荷変動が大きけ
れば大きい程目標位置に対する実際のキャリッジの停止
位置の間に誤差を生じていた。
て、キャリッジに対する負荷変動が大きい場合、一般的
な台形プロフィール（図６参照）や三角形プロフィール
（図７参照）に代表されるような、減速プロフィールを
メモリ等に格納して一定時間ごとにその値を読み出しＤ
Ｃサーボモータを制御する方法では、負荷変動が大きけ
れば大きい程目標位置に対する実際のキャリッジの停止
位置の間に誤差を生じていた。
【０００４】本発明の目的は、負荷変動が大きい場合で
も正確なキャリッジの位置制御方法を提供することにあ
る。
も正確なキャリッジの位置制御方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、キャリッジを目標値より手前で停止させ、これ以降
ＤＣサーボモータに与える電圧波形をマイクロプログラ
ムによりパルス駆動とすると共に、キャリッジに加わる
負荷の大きさをエンコーダフェンスのフィードバックパ
ルスから判断し、マイクロプログラムによりＤＣサーボ
モータに与える駆動パルスのパルス幅を調整するように
するものであり、正確な位置制御を達成する。
に、キャリッジを目標値より手前で停止させ、これ以降
ＤＣサーボモータに与える電圧波形をマイクロプログラ
ムによりパルス駆動とすると共に、キャリッジに加わる
負荷の大きさをエンコーダフェンスのフィードバックパ
ルスから判断し、マイクロプログラムによりＤＣサーボ
モータに与える駆動パルスのパルス幅を調整するように
するものであり、正確な位置制御を達成する。
【０００６】
【作用】キャリッジに加わる負荷の大きさをエンコーダ
フェンスのフィードバックパルスから判断し、マイクロ
プログラムによりＤＣサーボモータに与える駆動パルス
のパルス幅を調整することのより、キャリッジに加わる
負荷変動に応じた最適な駆動電圧パルスをＤＣサーボモ
ータに与えることができ、これにより負荷の大小にかか
わらずキャリッジを目標位置に正確に停止させることが
できる。
フェンスのフィードバックパルスから判断し、マイクロ
プログラムによりＤＣサーボモータに与える駆動パルス
のパルス幅を調整することのより、キャリッジに加わる
負荷変動に応じた最適な駆動電圧パルスをＤＣサーボモ
ータに与えることができ、これにより負荷の大小にかか
わらずキャリッジを目標位置に正確に停止させることが
できる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図と共に説明する。
【０００８】図１は本発明によるＤＣサーボモータによ
るキャリッジの位置制御方法を実施するための装置の一
例を示すブロック図である。図において、マイクロプロ
セッサ１は、キャリッジ６に設けられたエンコーダセン
サ７によりエンコーダフェンス８のスリット信号である
エンコーダパルスＳ１を読み込み、速度の変動を検出し
て演算による補正を行ないその結果をパルス幅変調信号
（ＰＷＭ出力パルス）として出力する。キャリッジ６に
加わる負荷９は変動量の比較的大きな負荷である。この
負荷９には、例えば、インクジェットプリンタでは、キ
ャリッジに搭載されたプリントヘッドのノズルを清掃す
るためプリントヘッドに清掃機構を押し付け、ノズル位
置毎にキャリッジを位置制御し、ノズルと清掃機構の位
置を制度良く合わせるものが該当する。
るキャリッジの位置制御方法を実施するための装置の一
例を示すブロック図である。図において、マイクロプロ
セッサ１は、キャリッジ６に設けられたエンコーダセン
サ７によりエンコーダフェンス８のスリット信号である
エンコーダパルスＳ１を読み込み、速度の変動を検出し
て演算による補正を行ないその結果をパルス幅変調信号
（ＰＷＭ出力パルス）として出力する。キャリッジ６に
加わる負荷９は変動量の比較的大きな負荷である。この
負荷９には、例えば、インクジェットプリンタでは、キ
ャリッジに搭載されたプリントヘッドのノズルを清掃す
るためプリントヘッドに清掃機構を押し付け、ノズル位
置毎にキャリッジを位置制御し、ノズルと清掃機構の位
置を制度良く合わせるものが該当する。
【０００９】負荷９の負荷変動が比較的大きな系におい
て、図３の（ホ）に示すようにキャリッジを目標位置の
手前で停止させる。この後図２で示すようにマイクロプ
ログラムによりＰＷＭ出力パルス（イ）を生成する。Ｐ
ＷＭ出力パルス（イ）はキャリッジの振動を抑えるため
に（ハ）で示すように階段的に立ち上げ、また同様に
（ニ）で示すように階段的に立ち下げる。コントローラ
３からドライバ４を経由してＤＣサーボモータ５に伝達
される実際のＤＣサーボモータドライブパルスは、ロー
パスフィルタ２を通ることにより、図２の（ロ）のよう
になり、ＴｂがＤＣサーボモータ５のドライブパルスの
パルス幅であり、Ｔｆはドライブパルスの周期である。
Ｔｆはキャリッジ系が発信しない範囲内で設定する。
て、図３の（ホ）に示すようにキャリッジを目標位置の
手前で停止させる。この後図２で示すようにマイクロプ
ログラムによりＰＷＭ出力パルス（イ）を生成する。Ｐ
ＷＭ出力パルス（イ）はキャリッジの振動を抑えるため
に（ハ）で示すように階段的に立ち上げ、また同様に
（ニ）で示すように階段的に立ち下げる。コントローラ
３からドライバ４を経由してＤＣサーボモータ５に伝達
される実際のＤＣサーボモータドライブパルスは、ロー
パスフィルタ２を通ることにより、図２の（ロ）のよう
になり、ＴｂがＤＣサーボモータ５のドライブパルスの
パルス幅であり、Ｔｆはドライブパルスの周期である。
Ｔｆはキャリッジ系が発信しない範囲内で設定する。
【００１０】図３の（ヘ）が駆動パルスによるキャリッ
ジの速度変化を示している。これによりキャリッジの位
置制御は以下に説明するマイクロプログラムにより実行
される。
ジの速度変化を示している。これによりキャリッジの位
置制御は以下に説明するマイクロプログラムにより実行
される。
【００１１】図４はエンコーダパルスＳ１を検出すると
割り込むルーチンであり、前記したＤＣサーボモータに
供給する駆動パルスを生成するとともに負荷の大きさに
より駆動パルス幅（Ｔｂ）を調整する。
割り込むルーチンであり、前記したＤＣサーボモータに
供給する駆動パルスを生成するとともに負荷の大きさに
より駆動パルス幅（Ｔｂ）を調整する。
【００１２】図５の（ト）は駆動パルスをＤＣサーボモ
ータに供給した結果、大きな負荷のためキャリッジの現
在位置が変化しなかった場合であり駆動パルスのパルス
幅を既定値分増加させている。また反対に負荷が小さい
ためにキャリッジが目標値を行き過ぎた場合には図５の
（リ）のように駆動パルスのパルス幅をある既定値分減
少させると共に、（チ）のようにＤＣサーボモータの回
転方向を反転させる。この結果キャリッジに加わる負荷
の大小にかかわらず、負荷に合わせた駆動パルスをＤＣ
サーボモータに与えることができ、正確なキャリッジの
位置制御が実現出来る。
ータに供給した結果、大きな負荷のためキャリッジの現
在位置が変化しなかった場合であり駆動パルスのパルス
幅を既定値分増加させている。また反対に負荷が小さい
ためにキャリッジが目標値を行き過ぎた場合には図５の
（リ）のように駆動パルスのパルス幅をある既定値分減
少させると共に、（チ）のようにＤＣサーボモータの回
転方向を反転させる。この結果キャリッジに加わる負荷
の大小にかかわらず、負荷に合わせた駆動パルスをＤＣ
サーボモータに与えることができ、正確なキャリッジの
位置制御が実現出来る。
【００１３】
【発明の効果】本発明によればＤＣサーボモータの速度
制御系であっても、ＤＣサーボモータをマイクロプログ
ラムによりパルス駆動として微小なキャリッジ送りを行
なうと共に、キャリッジに加わる負荷に応じた駆動パル
スのパルス幅調整を行なえるようにしたため、負荷が大
きく変動する系であってもキャリッジの正確な位置制御
が行なえる。
制御系であっても、ＤＣサーボモータをマイクロプログ
ラムによりパルス駆動として微小なキャリッジ送りを行
なうと共に、キャリッジに加わる負荷に応じた駆動パル
スのパルス幅調整を行なえるようにしたため、負荷が大
きく変動する系であってもキャリッジの正確な位置制御
が行なえる。
【図１】本発明の適用されるＤＣサーボモータの速度制
御装置のブロック図である。
御装置のブロック図である。
【図２】ＰＷＭ出力パルスとＤＣサーボモータドライブ
パルスを示す図である。
パルスを示す図である。
【図３】本発明の一実施例の位置制御プロフィールを示
す図である。
す図である。
【図４】エンコーダパルスによる割込みルーチンのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】本発明の一実施例を示す位置制御ルーチンのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】速度制御の台形プロフィールを示す図である。
【図７】速度制御の三角形プロフィールを示す図であ
る。
る。
１はマイクルプロセッサ、２はローパスフィルタ、３は
コントローラ、４はドライバ、５はＤＣサーボモータ、
６はキャリッジ、７はエンコーダセンサ、８はエンコー
ダフェンス、９は負荷である。
コントローラ、４はドライバ、５はＤＣサーボモータ、
６はキャリッジ、７はエンコーダセンサ、８はエンコー
ダフェンス、９は負荷である。
Claims (1)
- 【請求項１】 マイクロプロセッサを有しパルス幅変調
パルスを発生する可変デューティサイクルパルス発生部
と、該パルス出力をアナログ電圧に変換するローパスフ
ィルタ回路と、ＤＣサーボモータと、該ローパスフィル
タ回路の出力が伝達され該ＤＣサーボモータを駆動する
ためのドライバ回路と、該ＤＣサーボモータで駆動され
るキャリッジと、該キャリッジの速度検出のためのエン
コーダセンサを有し、該キャリッジの位置制御を行なう
ＤＣサーボモータによるキャリッジの位置制御方法にお
いて、前記キャリッジを目標より手前で停止させ、これ
以降ＤＣサーボモータに与える電圧波形を前記マイクロ
プロセッサのマイクロプログラムによりパルス駆動とす
ると共に、キャリッジに加わる負荷の大きさをエンコー
ダフェンスのフィードバックパルスから判断し、マイク
ロプログラムによりＤＣサーボモータに与える駆動パル
スのパルス幅を調整することを特徴とするＤＣサーボモ
ータによるキャリッジの位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6243993A JPH08108592A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | Ｄｃサーボモータによるキャリッジの位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6243993A JPH08108592A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | Ｄｃサーボモータによるキャリッジの位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08108592A true JPH08108592A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17112124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6243993A Withdrawn JPH08108592A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | Ｄｃサーボモータによるキャリッジの位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08108592A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7135831B2 (en) | 2004-11-30 | 2006-11-14 | Brother Kogyo Kabashiki Kaisha | Method and device for controlling motor |
| JP2007230186A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Funai Electric Co Ltd | プリンタ |
-
1994
- 1994-10-07 JP JP6243993A patent/JPH08108592A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7135831B2 (en) | 2004-11-30 | 2006-11-14 | Brother Kogyo Kabashiki Kaisha | Method and device for controlling motor |
| JP2007230186A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Funai Electric Co Ltd | プリンタ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |