JPH0664274A - ドットシリアルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式 - Google Patents
ドットシリアルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式Info
- Publication number
- JPH0664274A JPH0664274A JP23997192A JP23997192A JPH0664274A JP H0664274 A JPH0664274 A JP H0664274A JP 23997192 A JP23997192 A JP 23997192A JP 23997192 A JP23997192 A JP 23997192A JP H0664274 A JPH0664274 A JP H0664274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state quantity
- state
- movement
- serial printer
- head carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 印字ヘッドキャリジの移動制御中に状態量の
検出エラーが発生しても、印字誤差が発生しないように
する。 【構成】 モータ及びヘッドキャリジの位置及び速度等
の状態量を検出する状態量検出器２と、ヘッドキャリジ
の移動を制御する移動制御器と、状態量検出器２で得ら
れた状態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量を推
定する状態量推定器３とから構成されるドットシリアル
プリンタの印字ヘッド移動制御系において、状態量検出
器２で検出した状態量と、状態量推定器３で推定した状
態量とを比較し、その差分があらかじめ求めてある規定
値以上になった場合にアラーム１８を発生する。 【効果】 印字ヘッドキャリジの速度変動の発生を抑制
し、結果として印字誤差を発生しない。
検出エラーが発生しても、印字誤差が発生しないように
する。 【構成】 モータ及びヘッドキャリジの位置及び速度等
の状態量を検出する状態量検出器２と、ヘッドキャリジ
の移動を制御する移動制御器と、状態量検出器２で得ら
れた状態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量を推
定する状態量推定器３とから構成されるドットシリアル
プリンタの印字ヘッド移動制御系において、状態量検出
器２で検出した状態量と、状態量推定器３で推定した状
態量とを比較し、その差分があらかじめ求めてある規定
値以上になった場合にアラーム１８を発生する。 【効果】 印字ヘッドキャリジの速度変動の発生を抑制
し、結果として印字誤差を発生しない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、印字ヘッドキャリジが
フレキシブルな動力伝達器を介して動力発生器と接続さ
れているシリアルプリンタの印字ヘッド移動制御方式に
関するものである。
フレキシブルな動力伝達器を介して動力発生器と接続さ
れているシリアルプリンタの印字ヘッド移動制御方式に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ドットシリアルプリンタの印字ヘ
ッド移動制御では、モータの状態量検出及びキャリジの
状態量検出がアナログ回路及びディジタル回路で行わ
れ、得られた信号を状態量として制御系に取り込み処理
を行っている。通常得られた信号はそのまま制御系の中
で処理され、ノイズ等に関してはフィルター等で平滑化
されている。
ッド移動制御では、モータの状態量検出及びキャリジの
状態量検出がアナログ回路及びディジタル回路で行わ
れ、得られた信号を状態量として制御系に取り込み処理
を行っている。通常得られた信号はそのまま制御系の中
で処理され、ノイズ等に関してはフィルター等で平滑化
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来のドットシリ
アルプリンタの印字ヘッド移動制御での状態量検出で
は、検出ノイズがフィルター等で除去できない場合、そ
のノイズが印字信号の移動制御に影響を与えてしまい、
その結果、印字誤差を生じることがあった。このよう
に、従来のドットシリアルプリンタ印字ヘッド移動制御
系における状態量検出にはノイズの影響に関して解決す
べき課題があった。本発明の目的は、その課題を解決す
る方式の提供にある。
アルプリンタの印字ヘッド移動制御での状態量検出で
は、検出ノイズがフィルター等で除去できない場合、そ
のノイズが印字信号の移動制御に影響を与えてしまい、
その結果、印字誤差を生じることがあった。このよう
に、従来のドットシリアルプリンタ印字ヘッド移動制御
系における状態量検出にはノイズの影響に関して解決す
べき課題があった。本発明の目的は、その課題を解決す
る方式の提供にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のドットシリアル
プリンタの状態量検出エラーアラーム発生方式は、モー
タ及びヘッドキャリジの位置及び速度等の状態量を検出
する状態量検出器と、ヘッドキャリジの移動を制御する
移動制御器と、前記状態量検出器で得られた状態量を用
いて前記移動制御器で用いる状態量を推定する状態量推
定器とから構成されるドットシリアルプリンタの印字ヘ
ッド移動制御系において、前記状態量検出器で検出した
状態量と前記状態量推定器で推定した状態量とを比較
し、その差分が規定値以上に達した場合アラームを発生
することを特徴とする。
プリンタの状態量検出エラーアラーム発生方式は、モー
タ及びヘッドキャリジの位置及び速度等の状態量を検出
する状態量検出器と、ヘッドキャリジの移動を制御する
移動制御器と、前記状態量検出器で得られた状態量を用
いて前記移動制御器で用いる状態量を推定する状態量推
定器とから構成されるドットシリアルプリンタの印字ヘ
ッド移動制御系において、前記状態量検出器で検出した
状態量と前記状態量推定器で推定した状態量とを比較
し、その差分が規定値以上に達した場合アラームを発生
することを特徴とする。
【０００５】また、本発明のドットシリアルプリンタ状
態量検出エラーアラーム発生方式は、モータ及びヘッド
キャリジの位置及び速度等の状態量を検出する状態量検
出器と、ヘッドキャリジの移動を制御する移動制御器
と、前記状態量検出器で得られた状態量を用いて前記移
動制御器で用いる状態量を推定する状態量推定器とから
構成されるドットシリアルプリンタの印字ヘッド移動制
御系において、１つ前のサンプリングで検出した状態量
と現在検出した状態量との比較を行い、両者の差分が規
定値以上に達した場合アラームを発生することを特徴と
する。
態量検出エラーアラーム発生方式は、モータ及びヘッド
キャリジの位置及び速度等の状態量を検出する状態量検
出器と、ヘッドキャリジの移動を制御する移動制御器
と、前記状態量検出器で得られた状態量を用いて前記移
動制御器で用いる状態量を推定する状態量推定器とから
構成されるドットシリアルプリンタの印字ヘッド移動制
御系において、１つ前のサンプリングで検出した状態量
と現在検出した状態量との比較を行い、両者の差分が規
定値以上に達した場合アラームを発生することを特徴と
する。
【０００６】さらに、本発明のドットシリアルプリンタ
状態量検出エラーアラーム発生方式は、モータ及びヘッ
ドキャリジの位置及び速度等の状態量を検出する状態量
検出器と、ヘッドキャリジの移動を制御する移動制御器
と、前記状態量検出器で得られた状態量を用いて前記移
動制御器で用いる状態量を推定する状態量推定器とから
構成されるドットシリアルプリンタの印字ヘッド移動制
御系において、速度プロファイルに応じて状態量の変動
範囲を求めておき、各サンプリング時に検出した状態量
が前記変動範囲を逸脱した場合アラームを発生すること
を特徴とする。
状態量検出エラーアラーム発生方式は、モータ及びヘッ
ドキャリジの位置及び速度等の状態量を検出する状態量
検出器と、ヘッドキャリジの移動を制御する移動制御器
と、前記状態量検出器で得られた状態量を用いて前記移
動制御器で用いる状態量を推定する状態量推定器とから
構成されるドットシリアルプリンタの印字ヘッド移動制
御系において、速度プロファイルに応じて状態量の変動
範囲を求めておき、各サンプリング時に検出した状態量
が前記変動範囲を逸脱した場合アラームを発生すること
を特徴とする。
【０００７】ドットシリアルプリンタ状態量修正方式
は、モータ及びヘッドキャリジの位置及び速度等の状態
量を検出する状態量検出器と、ヘッドキャリジの移動を
制御する移動制御器と、前記状態量検出器で得られた状
態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量を推定する
状態量推定器とから構成されるドットシリアルプリンタ
の印字ヘッド移動制御系において、上に記載されたアラ
ーム発生方式のうちのいずれか１つを適用して移動制御
中にアラームが発生した場合、検出エラーと判断された
状態量検出信号を破棄し、代わりに目標速度及び目標立
ち上がり時間と制御対象のモデルパラメータから決定す
る速度プロファイルに応じた状態量を使用することを特
徴とする。
は、モータ及びヘッドキャリジの位置及び速度等の状態
量を検出する状態量検出器と、ヘッドキャリジの移動を
制御する移動制御器と、前記状態量検出器で得られた状
態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量を推定する
状態量推定器とから構成されるドットシリアルプリンタ
の印字ヘッド移動制御系において、上に記載されたアラ
ーム発生方式のうちのいずれか１つを適用して移動制御
中にアラームが発生した場合、検出エラーと判断された
状態量検出信号を破棄し、代わりに目標速度及び目標立
ち上がり時間と制御対象のモデルパラメータから決定す
る速度プロファイルに応じた状態量を使用することを特
徴とする。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例を図を参照して詳細に説明す
る。図６は、本発明で対象とするドットプリンタの構成
図である。印字ヘッド２０がプラテン２６に平行に移動
し、印字ヘッド２０とプラテン２６の間にある印字用紙
に印字を行う。印字ヘッドキャリジ２５はベルトを介し
てＤＣサーボモータ２１の回転駆動により移動する。印
字ヘッドキャリジ２５はリニアガイド２７にガイドされ
て移動する。尚、モータの回転角及び回転速度は、ロー
タリーエンコーダ２８の出力信号を信号処理して得られ
る。
る。図６は、本発明で対象とするドットプリンタの構成
図である。印字ヘッド２０がプラテン２６に平行に移動
し、印字ヘッド２０とプラテン２６の間にある印字用紙
に印字を行う。印字ヘッドキャリジ２５はベルトを介し
てＤＣサーボモータ２１の回転駆動により移動する。印
字ヘッドキャリジ２５はリニアガイド２７にガイドされ
て移動する。尚、モータの回転角及び回転速度は、ロー
タリーエンコーダ２８の出力信号を信号処理して得られ
る。
【０００９】リアルプリンタの制御系を構成する際の制
御対象としての状態変数を本実施例では、モータの駆動
電流、回転角、回転速度、キャリジの位置、速度とす
る。
御対象としての状態変数を本実施例では、モータの駆動
電流、回転角、回転速度、キャリジの位置、速度とす
る。
【００１０】印字ヘッドキャリジの移動制御目的は、短
時間で目標速度に立ち上げ、残留振動及び速度リップル
を発生させないことである。従来、ドットシリアルプリ
ンタは、ステッピングモータを用いた駆動系で印字ヘッ
ドキャリジの移動を行っている。しかし、高速印字を行
うプリンタにおいては、発生トルクの性能からＤＣサー
ボモータが駆動源として用いられることが多い。この場
合、アナログ回路あるいはディジタル回路のどちらかで
制御系を実現するにしても、状態量の検出が必要にな
る。状態フィードバックにより立ち上がりの振動を抑制
しながら制御目標を達成する制御系を例にとり、請求項
１に示す本発明の状態量検出エラーアラーム発生方式に
ついて説明する。
時間で目標速度に立ち上げ、残留振動及び速度リップル
を発生させないことである。従来、ドットシリアルプリ
ンタは、ステッピングモータを用いた駆動系で印字ヘッ
ドキャリジの移動を行っている。しかし、高速印字を行
うプリンタにおいては、発生トルクの性能からＤＣサー
ボモータが駆動源として用いられることが多い。この場
合、アナログ回路あるいはディジタル回路のどちらかで
制御系を実現するにしても、状態量の検出が必要にな
る。状態フィードバックにより立ち上がりの振動を抑制
しながら制御目標を達成する制御系を例にとり、請求項
１に示す本発明の状態量検出エラーアラーム発生方式に
ついて説明する。
【００１１】図１は、請求項１に示す本発明の状態量検
出エラーアラーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー
図である。本フロー図は、プリンタ装置の制御ループか
ら、一定時間間隔毎に呼び出されるルーチンで実現され
る。従って、メインループから制御フロー１に処理が移
行し、本制御フローの終了後メインループに戻る。
出エラーアラーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー
図である。本フロー図は、プリンタ装置の制御ループか
ら、一定時間間隔毎に呼び出されるルーチンで実現され
る。従って、メインループから制御フロー１に処理が移
行し、本制御フローの終了後メインループに戻る。
【００１２】印字ヘッドキャリジの移動制御系は、モー
タの状態量及びキャリジの状態量等をあらかじめ最適に
チューニングされたゲインを掛け合わされた状態フィー
ドバック信号と、目標速度へ追従させるためのフィード
バック信号を加え合わせた信号をモータの駆動信号とし
て与える構成になっている。この演算を操作量演算１１
で行う。操作量の演算には、モータの回転角、回転角速
度、キャリジの位置および速度が必要になる。ドットシ
リアルプリンタではコスト上モータの回転角及び回転角
速度しか検出できない場合が多い。この場合、状態量検
出２でモータの回転角及び回転角速度を検出し、状態量
推定３でキャリジの位置および速度を推定する。従来の
方式では、これら得られた状態量を、操作量演算１１に
直接あるいはローパスフィルター等でノイズの除去を行
い取り込んでいた。本発明の方式では、従来技術の問題
点を解決するため、状態量検出２の状態量と、状態量推
定３で得られた状態量とを比較し、その差分が大きい場
合、アラームを発生する。そして、制御系ではそのアラ
ームに従い、操作量演算に用いる状態量を選択する。具
体的には、まず状態量検出で得られたモータ回転角１４
及び回転角速度１５と、推定モータ回転角１６及び推定
モータ回転角速度１７とをそれぞれ４，５で比較する。
検出できる状態量が他にある場合には、比較６以降のフ
ローを付加する。比較した結果、それらの差分を予め設
定した規定値と比較し、規定値を越えている場合は、ア
ラーム１８を発生する。規定値は、ノイズ等により検出
エラーが発生した場合、その信号が速度リップル等を発
生し印字誤差を生じない限界として求めておく。そのア
ラームに従い状態量修正９ではアラームの発生している
ものは検出エラーとして検出した状態量を請求項４に記
載した方式で修正する。状態量選択１０では、アラーム
が発生している場合は前記状態量修正９で修正された情
報量を、そうでない場合は検出した状態量を選択し、得
られた信号を操作量演算１１に取り込む。尚、選択した
状態量は、次の状態量の推定のために状態量推定３に取
り込む。
タの状態量及びキャリジの状態量等をあらかじめ最適に
チューニングされたゲインを掛け合わされた状態フィー
ドバック信号と、目標速度へ追従させるためのフィード
バック信号を加え合わせた信号をモータの駆動信号とし
て与える構成になっている。この演算を操作量演算１１
で行う。操作量の演算には、モータの回転角、回転角速
度、キャリジの位置および速度が必要になる。ドットシ
リアルプリンタではコスト上モータの回転角及び回転角
速度しか検出できない場合が多い。この場合、状態量検
出２でモータの回転角及び回転角速度を検出し、状態量
推定３でキャリジの位置および速度を推定する。従来の
方式では、これら得られた状態量を、操作量演算１１に
直接あるいはローパスフィルター等でノイズの除去を行
い取り込んでいた。本発明の方式では、従来技術の問題
点を解決するため、状態量検出２の状態量と、状態量推
定３で得られた状態量とを比較し、その差分が大きい場
合、アラームを発生する。そして、制御系ではそのアラ
ームに従い、操作量演算に用いる状態量を選択する。具
体的には、まず状態量検出で得られたモータ回転角１４
及び回転角速度１５と、推定モータ回転角１６及び推定
モータ回転角速度１７とをそれぞれ４，５で比較する。
検出できる状態量が他にある場合には、比較６以降のフ
ローを付加する。比較した結果、それらの差分を予め設
定した規定値と比較し、規定値を越えている場合は、ア
ラーム１８を発生する。規定値は、ノイズ等により検出
エラーが発生した場合、その信号が速度リップル等を発
生し印字誤差を生じない限界として求めておく。そのア
ラームに従い状態量修正９ではアラームの発生している
ものは検出エラーとして検出した状態量を請求項４に記
載した方式で修正する。状態量選択１０では、アラーム
が発生している場合は前記状態量修正９で修正された情
報量を、そうでない場合は検出した状態量を選択し、得
られた信号を操作量演算１１に取り込む。尚、選択した
状態量は、次の状態量の推定のために状態量推定３に取
り込む。
【００１３】図２は、請求項２に示す本発明の状態量検
出エラーアラーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー
図である。図１に示した請求項１のアルゴリズムと同様
なフローであるため、同一のフローに関しては説明を割
愛する。請求項２の方式では、従来技術の問題点を解決
するため、状態量検出２で得られた状態と、前回状態量
保持４１に保持されている１つ前のサンプリングで得ら
れた状態量とを比較し、差分が大きい場合アラームを発
生する。本制御フローは、一定間隔毎にメインループよ
り呼ばれるが、現在の処理の前に呼び出された時の状態
量が前回状態量保持で保持する。そして、今回の処理で
検出した状態量のうち今回検出モータ回転角４７及び今
回検出モータ回転角速度と、前回検出した前回検出モー
タ回転角４９と前回検出モータ回転角速度をそれぞれ４
２，４３で比較し、その差分を検出する。その差分が規
定値を越えている場合はアラーム１８を発生する。規定
値は、ノイズ等により検出エラーが発生した場合、その
信号により得られた操作量が速度リップル等を発生し印
字誤差を生じない限界として求めておく。
出エラーアラーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー
図である。図１に示した請求項１のアルゴリズムと同様
なフローであるため、同一のフローに関しては説明を割
愛する。請求項２の方式では、従来技術の問題点を解決
するため、状態量検出２で得られた状態と、前回状態量
保持４１に保持されている１つ前のサンプリングで得ら
れた状態量とを比較し、差分が大きい場合アラームを発
生する。本制御フローは、一定間隔毎にメインループよ
り呼ばれるが、現在の処理の前に呼び出された時の状態
量が前回状態量保持で保持する。そして、今回の処理で
検出した状態量のうち今回検出モータ回転角４７及び今
回検出モータ回転角速度と、前回検出した前回検出モー
タ回転角４９と前回検出モータ回転角速度をそれぞれ４
２，４３で比較し、その差分を検出する。その差分が規
定値を越えている場合はアラーム１８を発生する。規定
値は、ノイズ等により検出エラーが発生した場合、その
信号により得られた操作量が速度リップル等を発生し印
字誤差を生じない限界として求めておく。
【００１４】図３は、ある状態量の状態量規定値を示す
時間と状態量の関係図である。規定値の範囲が５６で与
えられ、かつ前回検出した状態量が５３に示す値の場
合、規定値範囲内状態量５４で示される状態量が検出値
としては正常で、規定値範囲外状態量５５で示される状
態量が検出エラーとして認識する。
時間と状態量の関係図である。規定値の範囲が５６で与
えられ、かつ前回検出した状態量が５３に示す値の場
合、規定値範囲内状態量５４で示される状態量が検出値
としては正常で、規定値範囲外状態量５５で示される状
態量が検出エラーとして認識する。
【００１５】図４は、請求項３に示す本発明の状態量検
出エラーアラーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー
図である。図１に示した請求項１のアルゴリズムと同様
なフローであるため、同一のフローに関しては説明を割
愛する。請求項３の方式では、従来技術の問題点を解決
するため、状態量検出２で得られた状態量が、目標速度
プロファイルに応じてあらかじめ求めてある状態量規定
値範囲内から逸脱した場合アラームを発生する。本制御
フローは、一定間隔毎ににメインループより呼ばれる。
状態量２で検出した検出モータ回転角６９と検出モータ
回転角速度７０が位置規定範囲６６と速度規定範囲６７
とそれぞれ７１，７２で比較し、規定範囲外ならばアラ
ーム１８を発生する。規定値範囲は、ノイズ等により検
出エラーが発生した場合、その信号により得られた操作
量が速度リップル等を発生し印字誤差を生じない限界と
して求めておく。
出エラーアラーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー
図である。図１に示した請求項１のアルゴリズムと同様
なフローであるため、同一のフローに関しては説明を割
愛する。請求項３の方式では、従来技術の問題点を解決
するため、状態量検出２で得られた状態量が、目標速度
プロファイルに応じてあらかじめ求めてある状態量規定
値範囲内から逸脱した場合アラームを発生する。本制御
フローは、一定間隔毎ににメインループより呼ばれる。
状態量２で検出した検出モータ回転角６９と検出モータ
回転角速度７０が位置規定範囲６６と速度規定範囲６７
とそれぞれ７１，７２で比較し、規定範囲外ならばアラ
ーム１８を発生する。規定値範囲は、ノイズ等により検
出エラーが発生した場合、その信号により得られた操作
量が速度リップル等を発生し印字誤差を生じない限界と
して求めておく。
【００１６】図５は、速度プロファイルと速度規定範囲
を示す時間と速度の関係図である。規定値の範囲が６５
で与えられ、規定範囲内状態量６３で示される状態量が
検出値としては正常で、規定値範囲外状態量６４で示さ
れる状態量が検出エラーとして認識する。
を示す時間と速度の関係図である。規定値の範囲が６５
で与えられ、規定範囲内状態量６３で示される状態量が
検出値としては正常で、規定値範囲外状態量６４で示さ
れる状態量が検出エラーとして認識する。
【００１７】図７は、請求項４に記載の状態量検出の修
正方式のフロー図である。アラーム１８が発生すると８
１の判断で状態量修正８２に分岐し、理想状態量８２に
保持してある速度プロファイルに応じた状態量で状態量
検出２で得られた検出状態量を修正する。また、アラー
ム１８が発生しなければ８１で状態量無修正８０に分岐
し、状態量検出２で得られた状態量には修正を加えな
い。
正方式のフロー図である。アラーム１８が発生すると８
１の判断で状態量修正８２に分岐し、理想状態量８２に
保持してある速度プロファイルに応じた状態量で状態量
検出２で得られた検出状態量を修正する。また、アラー
ム１８が発生しなければ８１で状態量無修正８０に分岐
し、状態量検出２で得られた状態量には修正を加えな
い。
【００１８】尚、理想状態量２に保持してある速度プロ
ファイルに応じた状態量の作成手法の１例を記す。制御
目標は、ドットシリアルプリンタの場合、目標速度（一
定）と立ち上がり時間（加速時間）が与えられる。これ
に対し、制御対象であるプリンタ装置の印字ヘッドキャ
リジ移動駆動系及びモータ駆動系の制御対象パラメータ
に応じて、立ち上がり時間を目標時間内に抑え、かつ立
ち上がり後の速度振動を発生しない速度プロファイルを
求める。求め方は、最適制御理論あるいは線形計画法等
に基づき、例えば駆動系に対する指令値と状態量で評価
関数を構成し、その評価関数を最適に保ちながら、制御
目標を達成するように指令値を操作しながら速度プロフ
ァイルを作成する。得られた速度プロファイルに対し、
速度以外の状態量が１意に決定されるため、以上により
速度プロファイルに応じた状態量を得ることができる。
ファイルに応じた状態量の作成手法の１例を記す。制御
目標は、ドットシリアルプリンタの場合、目標速度（一
定）と立ち上がり時間（加速時間）が与えられる。これ
に対し、制御対象であるプリンタ装置の印字ヘッドキャ
リジ移動駆動系及びモータ駆動系の制御対象パラメータ
に応じて、立ち上がり時間を目標時間内に抑え、かつ立
ち上がり後の速度振動を発生しない速度プロファイルを
求める。求め方は、最適制御理論あるいは線形計画法等
に基づき、例えば駆動系に対する指令値と状態量で評価
関数を構成し、その評価関数を最適に保ちながら、制御
目標を達成するように指令値を操作しながら速度プロフ
ァイルを作成する。得られた速度プロファイルに対し、
速度以外の状態量が１意に決定されるため、以上により
速度プロファイルに応じた状態量を得ることができる。
【００１９】以上実施例に示した方式をまとめると、請
求項１，２又は３に記載の方式により状態量検出のエラ
ーを認知するとアラームが発生し、請求項４に記載の方
式により状態量の修正を行う。ＤＣサーボモータ駆動ア
ンプなどスイッチングノイズを発生する回路と混在する
装置では、ディシタル回路により状態量検出器を構成し
ても、突発的に状態量の検出に異常なエラーが発生する
場合がある。本方式では、そのエラーが発生した場合の
検出状態量を破棄し、一時的に理想的な状態量を使用
し、制御系の劣化を防止する。また、エラー発生は瞬間
的であるため、エラー発生以外の状態量検出は、実際検
出した信号を用いる。そのため、状態フィードバック制
御の効果も損なわれることがない。
求項１，２又は３に記載の方式により状態量検出のエラ
ーを認知するとアラームが発生し、請求項４に記載の方
式により状態量の修正を行う。ＤＣサーボモータ駆動ア
ンプなどスイッチングノイズを発生する回路と混在する
装置では、ディシタル回路により状態量検出器を構成し
ても、突発的に状態量の検出に異常なエラーが発生する
場合がある。本方式では、そのエラーが発生した場合の
検出状態量を破棄し、一時的に理想的な状態量を使用
し、制御系の劣化を防止する。また、エラー発生は瞬間
的であるため、エラー発生以外の状態量検出は、実際検
出した信号を用いる。そのため、状態フィードバック制
御の効果も損なわれることがない。
【００２０】
【発明の効果】本発明のドットシリアルプリンタの状態
量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式を用
いると、印字ヘッドキャリジの移動制御中に状態量の検
出エラーが発生しても、移動速度の大きな変動が生じな
い。その結果、印字誤差を発生しない。特に、本発明の
方式を用いると、突発的に制御回路にノイズが混入して
も、その影響を印字結果に与えないため、長時間印字を
続けていても印字誤差を発生しないという効果が得られ
る。
量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式を用
いると、印字ヘッドキャリジの移動制御中に状態量の検
出エラーが発生しても、移動速度の大きな変動が生じな
い。その結果、印字誤差を発生しない。特に、本発明の
方式を用いると、突発的に制御回路にノイズが混入して
も、その影響を印字結果に与えないため、長時間印字を
続けていても印字誤差を発生しないという効果が得られ
る。
【図１】請求項１に示す本発明の状態量検出エラーアラ
ーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー図。
ーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー図。
【図２】請求項２に示す本発明の状態量検出エラーアラ
ーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー図。
ーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー図。
【図３】ある状態量の状態量規定値を示す時間と状態量
の関係図。
の関係図。
【図４】請求項３に示す本発明の状態量検出エラーアラ
ーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー図。
ーム発生方式のアルゴリズムを示すフロー図。
【図５】速度プロファイルと速度規定範囲を示す時間と
速度の関係図。
速度の関係図。
【図６】本発明で対象とするドットプリンタの構成図。
【図７】請求項４に示す本発明の状態量修正方式のアル
ゴリズムを示すフロー図。
ゴリズムを示すフロー図。
１ 制御フロー開始 ２ 状態量検出 ３ 状態量推定 ４，５，６ 比較 ９ 状態量推定 １０ 状態量選択 １１ 状態量演算 １４ 検出モータ回転角 １５ 検出モータ回転角速度 １６ 推定モータ回転角 １７ 推定モータ回転角速度 １８ アラーム １９ 制御フロー終了
Claims (4)
- 【請求項１】 モータ及びヘッドキャリジの位置及び速
度等の状態量を検出する状態量検出器と、ヘッドキャリ
ジの移動を制御する移動制御器と、前記状態量検出器で
得られた状態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量
を推定する状態量推定器とから構成されるドットシリア
ルプリンタの印字ヘッド移動制御系において、前記状態
量検出器で検出した状態量と前記状態量推定器で推定し
た状態量とを比較し、その差分が規定値以上に達した場
合アラームを発生することを特徴とするドットシリアル
プリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式。 - 【請求項２】 モータ及びヘッドキャリジの位置及び速
度等の状態量を検出する状態量検出器と、ヘッドキャリ
ジの移動を制御する移動制御器と、前記状態量検出器で
得られた状態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量
を推定する状態量推定器とから構成されるドットシリア
ルプリンタの印字ヘッド移動制御系において、１つ前の
サンプリングで検出した状態量と現在検出した状態量と
の比較を行い、両者の差分が規定値以上に達した場合ア
ラームを発生することを特徴とするドットシリアルプリ
ンタ状態量検出エラアラーム発生方式。 - 【請求項３】 モータ及びヘッドキャリジの位置及び速
度等の状態量を検出する状態量検出器と、ヘッドキャリ
ジの移動を制御する移動制御器と、前記状態量検出器で
得られた状態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量
を推定する状態量推定器とから構成されるドットシリア
ルプリンタの印字ヘッド移動制御系において、速度プロ
ファイルに応じて状態量の変動範囲を求めておき、各サ
ンプリング時に検出した状態量が前記変動範囲を逸脱し
た場合アラームを発生することを特徴とするドットシリ
アルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式。 - 【請求項４】 モータ及びヘッドキャリジの位置及び速
度等の状態量を検出する状態量検出器と、ヘッドキャリ
ジの移動を制御する移動制御器と、前記状態量検出器で
得られた状態量を用いて前記移動制御器で用いる状態量
を推定する状態量推定器とから構成されるドットシリア
ルプリンタの印字ヘッド移動制御系において、請求項１
から請求項３に記載されたアラーム発生方式のうちのい
ずれか１つを適用して移動制御中にアラームが発生した
場合、検出エラーと判断された状態量検出信号を破棄
し、代わりに目標速度及び目標立ち上がり時間と制御対
象のモデルパラメータから決定する速度プロファイルに
応じた状態量を使用することを特徴とするドットシリア
ルプリンタ状態量修正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23997192A JPH0664274A (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | ドットシリアルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23997192A JPH0664274A (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | ドットシリアルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664274A true JPH0664274A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=17052562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23997192A Withdrawn JPH0664274A (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | ドットシリアルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0664274A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009016874A1 (en) * | 2007-07-27 | 2009-02-05 | Ricoh Company, Ltd. | Image forming appratus, image forming system, image forming method, control program for eliminating conveyance failure, and information recording medium having recorded thereon control program for eliminating conveyance failure |
| US9176694B2 (en) | 2010-10-26 | 2015-11-03 | Xerox Corporation | Printer with audible signal |
-
1992
- 1992-08-17 JP JP23997192A patent/JPH0664274A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009016874A1 (en) * | 2007-07-27 | 2009-02-05 | Ricoh Company, Ltd. | Image forming appratus, image forming system, image forming method, control program for eliminating conveyance failure, and information recording medium having recorded thereon control program for eliminating conveyance failure |
| JP2009029037A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置、画像形成システム、画像形成方法、搬送不良解除制御プログラム、及びこれを格納した情報記録媒体 |
| US8228512B2 (en) | 2007-07-27 | 2012-07-24 | Ricoh Company, Ltd. | Image forming apparatus, image forming system, image forming method, control program for eliminating conveyance failure, and information recording medium having recorded thereon control program for eliminating conveyance failure |
| US9176694B2 (en) | 2010-10-26 | 2015-11-03 | Xerox Corporation | Printer with audible signal |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20050168186A1 (en) | Servomotor control device for robot and robot having the device | |
| EP2362287B1 (en) | Motor Control Method and Motor Control System | |
| JP2011176907A5 (ja) | ||
| EP1323538B1 (en) | Motor control method and apparatus | |
| US7276869B2 (en) | Motor controller and motor controlling method | |
| EP0347465A1 (en) | Method controlling servomotor | |
| JPH0664274A (ja) | ドットシリアルプリンタ状態量検出エラーアラーム発生方式及び状態量修正方式 | |
| JP2937007B2 (ja) | オートチューニングコントローラ | |
| JP2007330079A (ja) | 加速度指令付き速度制御装置および電動機の速度制御方法 | |
| JP2658976B2 (ja) | モータの速度制御方式 | |
| JP4952902B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP3173031B2 (ja) | ロボットアームのサーボ制御装置 | |
| JP2918742B2 (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JP2003039762A (ja) | 印刷装置 | |
| JP3019192B2 (ja) | バックラッシ補正方式 | |
| JP5210621B2 (ja) | 電力変換装置 | |
| JP4296470B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH07322664A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2644662B2 (ja) | ロータリーカッタ制御方式 | |
| JP3091625B2 (ja) | 学習型数値制御装置 | |
| JPH06165549A (ja) | 電動機制御方法および電動機制御装置 | |
| JPH027112A (ja) | オフセット補正制御方式 | |
| JP4222576B2 (ja) | ステップモータの制御方式 | |
| JP3811926B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH03285586A (ja) | サーボモータの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |