JPH0792689B2 - シーケンス制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、搬送装置、プレス機械、包装機械、組立機
械等、各種自動機械において使用するシーケンス制御装
置に関し、特に、制御対象たる自動機械の機械軸の位置
の関数として制御データを任意に設定することが可能な
シーケンス制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のシーケンス制御装置の一例を示すと、第５図のよ
うである。シーケンス制御装置20は、大別してベースユ
ニット21と複数の入出力（以下I/Oという）ユニットＱ
−１〜Ｑ−ｎとから成る。ベースユニット21は、シーケ
ンス制御プログラムを実行するものである。I/Oユニッ
トＱ−１〜Ｑ−ｎは、制御対象たる自動機械の各機械軸
に対応して設けられているものであり、各機械軸の位置
を検出するためのセンサＳ−１〜Ｓ−ｎの出力を夫々入
力すると共に、各機械軸に対応するシーケンス制御情報
をベースユニット21から入力し、該シーケンス制御情報
に基づく制御データを各機械軸に対応して出力する。

ベースユニット21においては、基本的なシーケンス制御
プログラムを設定する機能を含んでいる。更に、最近で
は機械的カムスイッチやリミットスイッチを実際に設け
る代わりに、所望のスイッチ作動位置をデータ設定し、
位置センサによって検出した位置データと設定したスイ
ッチ作動位置データの関係に応じてスイッチ信号を出力
することが行われているが、そのためのスイッチ作動位
置データ設定機能もベースユニット21において含んでい
る。その場合、各機械軸に関する各種スイッチ作動位置
データ設定機能の全てをベースユニット21側に設けた設
定部22において行うようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように、従来のシーケンス制御装置では、各機械軸
に関する各種スイッチ作動位置データ設定機能及び該設
定に応じたデータ出力機能の全てをベースユニット21側
で行うようになっているため、ベースユニット21の処理
プログラムに過度の負担がかかる、という問題があっ
た。また、そのために、１台のベースユニット21に接続
できるI/OユニットＱ−１〜Ｑ−ｎの数も少数に制限さ
れてしまう、という問題があった。また、シーケンス制
御プログラムと同一レベルのプログラム言語でスイッチ
作動位置データ設定を行わねばならなかったため、スイ
ッチ作動位置データ設定処理が極めて面倒であった。

一方、所望のスイッチ作動位置をデータ設定し、位置セ
ンサによって検出した位置データと設定したスイッチ作
動位置データの関係に応じてスイッチ信号を出力するよ
うにしたプログラマブルスイッチ装置が存在することは
既に知られているが（例えば、特開昭58−222306号）、
このようなプログラマブルスイッチ装置はシーケンス制
御装置から独立して設けられているものであり、従っ
て、従来は、シーケンス制御プログラムの中にそのよう
なプログラマブルスイッチ装置の機能を組み込むことは
できなかった。

この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、スイッチ
作動位置データ等、機械軸の位置の関数としての各種制
御データの設定及び出力処理を、負担を軽減した構成に
より簡単に行うことができるようにすると共に、シーケ
ンス制御に組み込むことができるようにしたシーケンス
制御装置を提供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るシーケンス制御装置は、各機械軸毎にそ
の位置を検出する位置検出手段と、前記機械軸に関連す
るシーケンス制御プログラムを実行する主シーケンス制
御手段と、各機械軸に対応して設けられ、当該機械軸に
関する前記主シーケンス制御手段からのシーケンス制御
情報を入力し、かつ、当該機械軸に対応する前記位置検
出手段で検出した位置データを入力し、入力された各情
報及びデータに基づき、当該機械軸に対応して制御デー
タを出力する入出力手段とを具え、前記入出力手段は、
対応する機械軸の位置の関数として制御データを複数プ
ログラムにつき設定することが可能な設定手段を夫々具
備し、前記主シーケンス制御手段から前記入出力手段に
与えられるシーケンス制御情報には、前記プログラムを
選択する情報を含み、選択されたプログラムにおいて設
定されている制御データを前記位置データに応じて出力
するようにしたことを特徴とするものである。

〔作用〕

入出力手段は、各機械軸に対応して夫々設けられてお
り、当該機械軸に関する主シーケンス制御手段からのシ
ーケンス制御情報を入力し、かつ、当該機械軸に対応す
る位置検出手段で検出した位置データを入力し、入力さ
れた各情報及びデータに基づき、当該機械軸に対応して
制御データを出力する。この入出力手段は、対応する機
械軸の位置の関数として制御データを複数プログラムに
つき設定することが可能な設定手段を夫々具備してい
る。機械軸の位置の関数としての制御データとは、例え
ば、所望のスイッチ作動位置に対応するデータであり、
この設定手段により、スイッチのオン・オフに対応する
データを所望の位置に対応して設定する。この設定手段
では、そのような制御データを複数プログラムにつき設
定することが可能である。主シーケンス制御手段から前
記入出力手段に与えられるシーケンス制御情報には、前
記プログラムを選択する情報を含んでおり、前記入出力
手段では、選択されたプログラムにおいて設定されてい
る制御データを前記位置データに応じて出力する。

こうして、各入出力手段毎に設定手段を設け、この設定
手段により、スイッチ作動位置データ等、機械軸の位置
の関数としての各種制御データの設定及び出力処理を夫
々行うようにしたので、主シーケンス制御手段における
処理プログラムの中に各機械軸毎の各種制御データの設
定及び出力処理を組み込む必要がなくなり、主シーケン
ス制御手段における処理プログラムの負担を軽減するこ
とができる。また、各設定手段における制御データの設
定処理も、複雑なシーケンス制御プログラムの言語を使
用しないで済むようになるので、容易に行えるようにな
る。また、主シーケンス制御手段から与えるシーケンス
制御情報中に制御データの設定プログラムを選択する情
報を含ませることにより、そのような各種制御データの
プログラム機能を容易にシーケンス制御中に組み込むこ
とができるようになる。

〔実施例〕

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例を詳細に説
明する。

第１図は本発明に係るシーケンス制御装置の一実施例を
示すブロック図である。シーケンス制御装置10は、大別
してベースユニット（主シーケンス制御手段）11と複数
のI/Oユニット（入出力手段）Ｕ−１〜Ｕ−ｎとを具備
している。ベースユニット11と各I/OユニットＵ−１〜
Ｕ−ｎとはデータバスを介して接続され、データ若しく
は情報の相互伝送がなさる。ベースユニット11は、シー
ケンス制御プログラムを実行するものである。制御対象
である自動機械の各機械軸に対応して、位置センサＳ−
１〜Ｓ−ｎが夫々設けられており、該機械軸の現在位置
を示すデータを出力する。I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎ
は、各機械軸に対応して設けられており、当該機械軸に
関する前記ベースユニット11からのシーケンス制御情報
を入力し、かつ、当該機械軸に対応する前記位置センサ
Ｓ−１〜Ｓ−ｎで検出した位置データを入力し、入力さ
れた各情報及びデータに基づき、当該機械軸に対応して
制御データを出力する。各I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎ
は、対応する機械軸の位置の関数として制御データを複
数プログラムにつき設定することが可能な設定部12−１
〜12−ｎを夫々具備している。

この実施例において、各I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎの
設定部12−１〜12−ｎにおいて設定される制御データ
は、カムスイッチあるいはリミットスイッチによって得
られるようなスイッチオン／オフ信号であるとする。す
なわち、この設定部12−１〜12−ｎにおいては、所望の
位置に対応してスイッチオン／オフ信号を設定する。

I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎの一例を１つのI/Oユニット
Ｕ−１につき機能的に示すと第２図のようである。第２
図の例において、I/OユニットＵ−１は、ベースユニッ
ト11との間で種々のデータ若しくは情報等の送受を行う
と共に、「リミットスイッチ出力機能」と「位置決め機
能」の２つの機能を実行することができる。この「リミ
ットスイッチ出力機能」は、上述の設定部12−１による
スイッチオン／オフ信号の設定及び出力に関する機能で
ある。なお、第２図の各ブロックは必ずしも個別のハー
ドワイヤード回路に対応しているわけではなく、むしろ
機能に対応しているものである。一般的には、I/Oユニ
ットのハード構成は、CPUとメモリ及び適宜の周辺回路
とからなる。また、第２図における破線60の内部には、
ベースユニット11のと間で授受されるデータあるいは情
報を表示しているのであり、これらの表示が機能若しく
は回路に対応しているわけではない。

まず、「リミットスイッチ出力機能」について説明す
る。

「リミットスイッチ出力機能」とは、機械的カムスイッ
チやリミットスイッチを実際に機械軸に設ける代わり
に、所望のスイッチ作動位置をデータ設定し、位置セン
サによって検出した位置データと設定したスイッチ作動
位置データの関係に応じてスイッチオン／オフ信号を出
力する機能である。この機能を実行するための設定部12
−１は、大別して、所望のスイッチ作動位置等のデータ
を設定入力するための設定入力部12A、設定したデータ
を記憶する記憶部ME、及び記憶部MEへのデータ読み書き
その他の処理を制御するための制御部（図示せず）を具
備している。

この設定部12−１においては、機械軸の位置の関数とし
て制御データ（この例の場合はスイッチオン／オフ信
号）を複数プログラムにつき設定することが可能であ
る。つまり、位置対スイッチオン／オフ信号の関数を複
数プログラムにつき設定することができる。具体的に
は、設定可能なプログラム数は８であり、記憶部MEは、
設定された各プログラムP1〜P8を記憶するために、メモ
リME1〜ME8を夫々有している。各プログラムにおいては
複数のスイッチの組合せ（つまり複数の位置対スイッチ
オン／オフ信号の関数の組合せ）を含んでいる。具体的
には、チャンネルCH0〜CH15の16個のチャンネルを１組
として１プログラムが構成される。（なお、設計上の都
合により、このI/OユニットＵ−１で「リミットスイッ
チ出力機能」と「位置決め機能」の２つの機能を並行し
て実行する場合は、「リミットスイッチ出力機能」にお
ける１プログラムの構成はCH0〜CH7の８個のチャンネル
からなるものとし、このI/OユニットＵ−１で「位置決
め機能」を実行しない場合は、「リミットスイッチ出力
機能」における１プログラムの構成は16個のチャンネル
からなるものとする。） データ設定は、例えば、次のように行う。設定入力部12
Aにより、所望のプログラム番号を選択し、そのプログ
ラム番号に対応する１つのメモリ（ME1〜ME8のいずれか
１つ）を書き込みモードとする。そして、設定入力部12
Aにより、所望のチャンネル番号を指定し、かつ、所望
のスイッチオン位置及びオフ位置のデータを設定入力
し、これをメモリに書き込む。更に、別の所望のチャン
ネルを指定して所望のスイッチオン位置及びオフ位置の
データを設定入力し、これをメモリに書き込む。こうし
て、設定された１つのプログラムにおける複数チャンネ
ルの位置対スイッチオン／オフ信号の関数の一例を示す
と第３図のようである。

なお、所望のスイッチオン位置及びオフ位置のデータの
設定入力は、設定入力部12Aによる数値データ入力に代
えて、ティーチング方式を採用することもできる。つま
り、機械軸を所望のスイッチオン位置又はオフ位置まで
実際に動かし、そのときセンサＳ−１で検出した位置デ
ータを所望のスイッチオン位置又はオフ位置設定データ
として入力するのである。

なお、このようなデータ設定の詳細については、特開昭
58−222306号等において詳しく説明されているので、こ
こでは省略する。

なお、メモリME0は、ベースユニット11の側で設定され
た１プログラム分のデータを記憶するためのものであ
る。

記憶部MEに記憶したデータの読み出しは、リミットスイ
ッチ出力制御部36により制御される。ベースユニット11
におけるシーケンス制御プログラムの実行に伴い、種々
のシーケンス制御情報が各I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎ
に与えられるが、このシーケンス制御情報の中にプログ
ラム選択情報が含まれている。つまり、シーケンス制御
プログラムの実行の過程で「リミットスイッチ出力機
能」のためのプログラム番号を指定する情報が与えられ
るのである。リミットスイッチ出力制御部36では、この
ようにシーケンス制御の過程で指定されたプログラム番
号に対応する１つのメモリ（ME1〜ME8のいずれか１つ又
はME0）を読み出しモードにし、そこに記憶されている
各チャンネル毎の設定データと機械軸の現在位置データ
に応じて各チャンネル毎のスイッチオン／オフ信号を作
成し、出力する。例えば、上述の特開昭58−222306号に
示されたようなデータ設定方式の場合は、位置に対応し
てメモリに記憶されている各チャンネル毎のスイッチオ
ン／オフ信号を機械軸の現在位置データに応じて夫々読
み出す。なお、読み出すべきプログラム番号の指定はI/
Oユニット側の設定入力部12Aのキー操作によっても行う
ことができる。

なお、センサＳ−１の出力は現在位置検出部38に入力さ
れ、そこで機械軸の現在位置を示す位置データDxがディ
ジタル値にて得られ、これがリミットスイッチ出力制御
部36その他に与えられる。例えば、センサＳ−１として
は、上述の特開昭58−222306号あるいは特開昭57−7040
6号等において公知である誘導型の位相シフト型アブソ
リュート位置センサを用いることができる。このセンサ
は回転型でもよいし、直線型であってもよい。また、勿
論、上記のような型のセンサに限らず、どのような型の
位置センサを用いてもよい。

リミットスイッチ出力制御部36を介して作成／若しくは
読み出された各チャンネル毎のスイッチオン／オフ信号
は、制御ゲート41を介して出力される。制御ゲート41
は、全チャンネルCH0〜CH15のスイッチオン／オフ信号
を出力するか、又は、チャンネルCH0〜CH7のスイッチオ
ン／オフ信号のみを出力するかの切換制御を行うもので
ある。

適宜のパラメータPaにより、このI/OユニットＵ−１で
「リミットスイッチ出力機能」と「位置決め機能」の２
つの機能を並行して実行するか、あるいは「リミットス
イッチ出力機能」のみを実行するか、を選択する。この
パラメータPaに応じて出力分配回路40が制御ゲート41を
制御し、前者の場合は、チャンネルCH0〜CH7のスイッチ
オン／オフ信号のみを出力し、後者の場合は、全チャン
ネルCH0〜CH15のスイッチオン／オフ信号を出力する。
なお、スイッチオン／オフ信号を出力すべきか否かの制
御を行うために、ベースユニット11の側からシーケンス
制御プログラムの実行に従って、シーケンサレディ信号
及びリミットスイッチイネーブル／出力禁止信号が与え
られ、アンドロジック46を介して出力分配回路40に与え
られる。シーケンサレディ信号は、シーケンス制御を開
始するとき与えられるものである。

「位置決め機能」は、対応する機械軸のモータ等の位置
決め制御を行う機能であり、主に、位置決め制御部37の
制御により実行される。ベースユニット11の側から、シ
ーケンス制御プログラムの実行に従って、位置決め目標
値データが与えられ、これがオアロジック44を介して位
置決め制御部37に与えられる。位置決め制御部37では、
センサＳ−１から現在位置検出部38を介して与えられる
機械軸の現在位置を示す位置データDxと位置決め目標値
データとを比較し、両者の位置関係に応じて種々の位置
決め制御信号を発生する。位置決め制御信号は、例え
ば、８種類有り、８個のチャンネルCH8〜CH15に対応し
て夫々出力される。一例として、チャンネルCH8に「正
転指令信号」が割り当てられ、CH9に「逆転指令信
号」、CH10に「高速指令信号」、CH11に「低速指令信
号」、CH12に「ブレーキ解除信号」、CH13に「一致信号
（現在位置と目標位置が所定の一致幅以内で一致したこ
とを示す信号）」、CH14に「位置決め中表示信号」、CH
15に「動作異常信号」、がそれぞれ割当てられる。

位置決め制御部37から出力される各種位置決め制御信号
は、制御ゲート42を介して出力される。制御ゲート42
は、出力分配回路40の出力により制御されるものであ
り、このI/OユニットＵ−１で「リミットスイッチ出力
機能」と「位置決め機能」の２つの機能を並行して実行
する場合は、チャンネルCH8〜CH15から上記各種位置決
め制御信号を出力するが、「リミットスイッチ出力機
能」のみを実行する場合は、上記各種位置決め制御信号
を出力しない。位置決め制御に関するその他の詳細説明
は省略する。

センサＳ−１から出力される現在位置データは、センサ
インタフェースとして機能する現在値検出部38に与えら
れる。現在値検出部38は、原点補正回路やスケール変換
回路及び断線検出回路などを含むものであり、原点補正
や位置データのデータ表現スケール変換等の処理を行う
ものである。該現在値検出部38で検出した現在位置はデ
ータ表示部DPによってモニタ確認することができる。現
在値プリセット手段56は、所望の現在値データをプリセ
ットするためのものであり、これにより現在値データを
プリセットすると、現在値検出部38における現在値デー
タが、センサＳ−１に基づく値からプリセットされたデ
ータに置き換えられる。

自己診断回路31は、例えばウォッチドッグタイマにより
構成されるものであり、エラーリセット機能や該ユニッ
トの動作状態を監視しパネル80に設けられている表示器
にその状態を通報する機能を有する。

なお、I/Oユニットの操作パネルの一具体例を図示する
と第４図のようである。操作パネル80には、キーボード
KBやデータ表示部DP、モード切換スイッチ73、センサか
ら入力される現在位置データを入力するセンサ用コネク
タ71や外部入出力用の端子台などが設けられている。こ
の操作パネル80は、各I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎごと
に夫々設けられる。前述の設定部12−１乃至12−ｎに相
当するものは、キーボードKBやモード切換スイッチ73な
どである。

モード切換スイッチ73は、このI/Oユニットの動作モー
ドを設定する場合に操作ものであり、「初期設定」、
「パラメータ設定」、種々の制御データ設定用の「設
定」、「試運転」、「運転」の各モードに任意に切り換
えることができる。データ表示部DPは、「運転モード」
時にはセンサから入力される現在位置データに対応する
現在値を表示し、「試運転モード」及び「設定モード」
時には現在値又は設定値を表示し、「初期設定モード」
及び「パラメータ設定モード」時にはその設定値を表示
する。また、データ表示部DPは、自己診断の結果により
障害を検出した場合、エラーコードを表示する。出力モ
ニタ用のLED72は、現在出力中のチャンネルCH0〜CH15の
出力状態を表示する。状態表示用のLED74は、自己診断
の結果、I/Oユニットに障害が発生して動作を停止した
ことを示す表示器である。外部入出力用の端子台は、リ
ミットスイッチ出力若しくは位置決め制御出力を取り出
して外部の被制御装置（図示せず）に供給するための各
チャンネルCH0〜CH15に対応する外部出力端子と、現在
値プリセット用のスイッチを接続する外部入力端子であ
る。その他、プログラム番号のモニタ表示、「設定モー
ド」時のチャンネル番号CH0〜CH15など表示する表示器
等が設けられている。

キーボードKBはシーケンス制御プログラム等を設定入力
するためのものであり、各キーは以下のような機能を有
する。「スタート／ストッップ」キーは「試運転モー
ド」時において位置決め動作を開始するとき及び停止す
るときに操作するものである。「プログラム」キーは、
「設定モード」時において、テンキーにより所望のプロ
グラム番号を設定入力できる状態に設定するためのキー
である。「チャンネル」キーは、「設定モード」時にお
いて、テンキーにより所望のチャンネル番号を設定入力
できる状態に設定するためのキーである。「ティーチ」
キーは、ティーチング方式で設定を行うために操作する
キーである。

上述のような構成の操作パネル80を使用した各種の設定
動作について説明する。まず、モード切換スイッチ73の
操作により該I/Oユニットの動作モードを所望のモード
に設定する。「初期設定モード」に設定し、キーボード
KBから初期パラメータを入力する。初期パラメータと
は、例えば、センサの回転方向などである。次に、「パ
ラメータ設定モード」では、出力分配回路40に関連する
機能割当てや位置決め方向（正転若しくは逆転）パラメ
ータなど各種パラメータの入力をキーボードKBから行
う。「設定モード」では、センサＳ−１から与えられる
現在位置データを確認しながら「リミットスイッチ出力
機能」や「位置決め機能」のプログラム等をキーボード
KB等により設定入力する。ここで設定入力されたデータ
は、メモリME1〜ME8等に夫々記憶される。「試運転モー
ド」では、前述のようにして設定入力されたパラメータ
やプログラム等に基づき、正しく作動するか否かを確か
める。もし、所望の制御出力が得られない場合は、前述
の操作を繰り返して入力設定値を修正する。所望の制御
出力が得られた場合は、該I/Oユニットの動作モードを
「運転モード」に設定し、運転開始可能な状態にする。

運転が開始されると、ベースユニット11におけるシーケ
ンス制御プログラムの実行に伴い、種々のシーケンス制
御情報が各I/OユニットＵ−１〜Ｕ−ｎに与えられ、該
シーケンス制御プログラムの実行の過程で「リミットス
イッチ出力機能」のためのプログラム番号を指定する情
報が与えられるのである。リミットスイッチ出力制御部
36では、このようにシーケンス制御の過程で指定された
プログラム番号に対応する１つのメモリ（ME1〜ME8のい
ずれか１つ又はME0）を読み出しモードにし、そこに記
憶されている各チャンネル毎の設定データと機械軸の現
在位置データに応じて各チャンネル毎のスイッチオン／
オフ信号を作成し、出力する。

なお、「リミットスイッチ出力機能」における設定及び
出力方式は、特怪昭58−222306号に示されたようなもの
に限らず、特公昭56−6568号に示されたようなものであ
ってもよい。

〔発明の効果〕

以上の通り、この発明に係るシーケンス制御装置によれ
ば、各入出力手段毎に設定手段を設け、この設定手段に
より、スイッチ作動位置データ等、機械軸の位置の関数
としての各種制御データの設定及び出力処理を夫々行う
ようにしたため、主シーケンス制御手段における処理プ
ログラムの中に各機械軸毎の各種制御データの設定及び
出力処理を組み込む必要がなくなり、主シーケンス制御
手段における処理プログラムの負担を軽減することがで
きる。また、各設定手段における制御データの設定処理
も、複雑なシーケンス制御プログラムの言語を使用しな
いで済むようになるため、容易に行えるようになる。ま
た、主シーケンス制御手段から与えるシーケンス制御情
報中に制御データの設定プログラムを選択する情報を含
ませることにより、そのような各種制御データのプログ
ラム機能を容易にシーケンス制御中に組み込むことがで
きるようになる、という種々の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンス制御装置の一実施例を
示すブロック図、 第２図は同実施例におけるI/Oユニットの一例を示すブ
ロック、 第３図は同実施例におけるリミットススイッチ出力機能
を説明するタイムチャート、 第４図は同実施例におけるI/Oユニットの操作パネルの
一例を示す図、 第５図は従来のシーケンス制御装置の一例を示すブロッ
ク図、である。 10……シーケンス制御装置、11……ベースユニット、Ｕ
−１〜Ｕ−ｎ……入出力（I/O）ユニット、12−１〜12
−ｎ……設定部、Ｓ−１〜Ｓ−ｎ……位置センサ、36…
…リミットスイッチ出力制御部、37……位置決め制御
部、38……現在位置検出部、40……出力分配回路、41,4
2……制御ゲート、ME……記憶部、71……センサ用コネ
クタ、72……出力モニタ用LED、73……モード切換スイ
ッチ、74……ユニットストップスイッチ、80……操作パ
ネル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各機械軸毎にその位置を検出する位置検出
   手段と、 前記機械軸に関連するシーケンス制御プログラムを実行
   する主シーケンス制御手段と、 各機械軸に対応して設けられ、当該機械軸に関する前記
   主シーケンス制御手段からのシーケンス制御情報を入力
   し、かつ、当該機械軸に対応する前記位置検出手段で検
   出した位置データを入力し、入力された各情報及びデー
   タに基づき、当該機械軸に対応して制御データを出力す
   る入出力手段と を具え、前記入出力手段は、対応する機械軸の位置の関
   数として制御データを複数プログラムにつき設定するこ
   とが可能な設定手段を夫々具備し、前記主シーケンス制
   御手段から前記入出力手段に与えられるシーケンス制御
   情報には、前記プログラムを選択する情報を含み、選択
   されたプログラムにおいて設定されている制御データを
   前記位置データに応じて出力するようにしたことを特徴
   とするシーケンス制御装置。