JPH0528000A - 建設機械用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】電源投入時に通常では操作しない特殊な操作方
法によってメモリに格納されたサービスプログラムを起
動し、装置の点検や調整を行なう建設機械用制御装置を
提供する。 【構成】装置の点検や調整を行なうサービスプログラム
を実行させるための自己復帰型スイッチ２０と、サービ
スプログラムと通常の制御プログラムとを、記憶領域の
中の所定の上位桁のアドレスによって分割される領域ご
とに記憶するメモリ２と、電源投入時に自己復帰型スイ
ッチ２０が操作されていると、出力ポートから信号線２
１を介してメモリ２の所定の上位桁のアドレス端子へ、
サービスプログラムの記憶領域を指定する信号を出力す
るマイクロコンピュータ１とを備え、装置の点検や調整
を行なう時だけ電源投入後にサービスプログラムを実行
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多関節作業機における
軌跡制御装置などの建設機械用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、従来の建設機械用制御装置の構
成を示すブロック図である。１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ，ＩＯポートなどから構成されるマイクロコンピュ
ータユニットであり、建設機械のシーケンス制御や種々
の演算を行なう。２は、種々の制御プログラムを格納す
る外部ＲＯＭであり、マイクロコンピュータユニット１
からアドレスバス３を介してアドレス情報を受信し、そ
のアドレスに格納されているプログラムコードやデータ
をデータバス４を介してマイクロコンピュータ１へ送出
する。１０〜１３は、マイクロコンピュータユニット１
の入力ポートに接続される機能選択スイッチ、１４〜１
６は、出力ポートに接続されるソレノイド，リレーなど
の出力機器である。

【０００３】このような制御装置では、通常、マイクロ
コンピュータユニット１内のＲＯＭに格納されている基
本ＯＳが実行され、入力ポートから機能選択スイッチ１
０〜１３の設定状態が読み込まれる。そして、機能選択
スイッチ１０〜１３の設定状態に対応する外部ＲＯＭ２
内の制御プログラムのアドレス情報をアドレスバス３を
介して送出し、該当する制御プログラムをデータバス４
を介して読み出して実行する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、点検プログ
ラムや調整プログラムを実行して装置の点検や調整を行
なう場合は、次のような方法で行なわれる。 （１）専用のサービス機器を接続して行なう。 （２）外部ＲＯＭをカセット方式とし、点検または調整
時は点検・調整用ＲＯＭカセットに交換する。 （３）外部ＲＯＭをスイッチで切り換える。

【０００５】しかしながら、上記（１），（２）の点検
・調整方法は、サービス要員が常にサービス機器やＲＯ
Ｍカセットを携行しなければならず、操作性に難点があ
る。また、少量生産品の場合にはサービス機器やＲＯＭ
カセットのコストが高くなり、制御装置の種類が多いと
各種類ごとにサービス機器やＲＯＭカセットを用意しな
ければならず、管理に手間がかかる。一方、（３）の点
検・調整方法は、上記（１），（２）の方法の欠点はな
いが、使用者がスイッチを誤って操作した場合には点検
プログラムや調整プログラムが実行され、内部のデータ
が書換えられて通常の制御に影響を与えるおそれがあ
る。

【０００６】本発明の目的は、電源投入時に通常では操
作しない特殊な操作方法によってメモリに格納されたサ
ービスプログラムを起動し、装置の点検や調整を行なう
建設機械用制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１に対
応づけて請求項１の発明を説明すると、請求項１の発明
は、装置の点検や調整を行なうサービスプログラムを実
行させるための自己復帰型スイッチ２０と、サービスプ
ログラムと通常の制御プログラムとを、記憶領域の中の
所定の上位桁のアドレスによって分割される領域ごとに
記憶するメモリ２と、電源投入時に自己復帰型スイッチ
２０が操作されていると、出力ポートから信号線２１を
介してメモリ２の所定の上位桁のアドレス端子へ、サー
ビスプログラムの記憶領域を指定する信号を出力するマ
イクロコンピュータ１とを備え、これにより、上記目的
を達成する。また請求項２の発明は、複数のサービスプ
ログラムの中からいずれかを選択する選択スイッチ１
１，１２を備え、メモリ２は、複数のサービスプログラ
ムと通常の制御プログラムとを、記憶領域の中の所定の
上位桁のアドレスによって分割される領域ごとに記憶
し、マイクロコンピュータ１は、電源投入時に自己復帰
型スイッチ２０が操作されていると、出力ポートから信
号線２１を介してメモリ２の所定の上位桁のアドレス端
子へ、選択スイッチ１１，１２によって選択されたサー
ビスプログラムの記憶領域を指定する信号を出力する。

【０００８】

【作用】請求項１では、マイクロコンピュータ１が、電
源投入時に自己復帰型スイッチ２０が操作されている
と、出力ポートから信号線２１を介してメモリ２の所定
の上位桁のアドレス端子へ、サービスプログラムの記憶
領域を指定する信号を出力する。これによって、電源投
入後にサービスプログラムがマイクロコンピュータ１に
読み込まれて実行される。請求項２では、マイクロコン
ピュータ１が、電源投入時に自己復帰型スイッチ２０が
操作されていると、出力ポートから信号線２１を介して
メモリ２の所定の上位桁のアドレス端子へ、選択スイッ
チ１１，１２によって選択されたサービスプログラムの
記憶領域を指定する信号を出力する。これによって、予
め選択したサービスプログラムが電源投入後にマイクロ
コンピュータ１に読み込まれて実行される。

【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。

【００１０】

【実施例】図１は、一実施例の構成を示すブロック図で
ある。なお、図４に示す従来装置と同様な機器に対して
は同符号を付して相違点を中心に説明する。２０は、例
えば自動モードまたは手動モードなど、種々の制御モー
ドを切り換える押しボタンスイッチである。通常、装置
の電源を投入する時にはこの押しボタンスイッチ２０を
操作しない。ここでは、あえてこの押しボタンスイッチ
２０を操作しながら装置の電源を投入することによっ
て、電源投入後にサービスプログラムを実行させ、装置
の点検や調整を行なう。２１は、２本の信号ラインから
なるアドレス選択ラインであり、外部ＲＯＭ２のアドレ
ス入力端子の中の上位ビット２本をマイクロコンピュー
タユニット１の出力ポートと接続する。

【００１１】外部ＲＯＭ２は、図２に示すように、例え
ば３２Ｋバイトのメモリ空間を８Ｋバイト単位のページ
構成としてマッピングし、制御用プログラム，点検用プ
ログラムおよび調整用プログラムと予備領域とを各ペー
ジに割りつける。これらのプログラムは、アドレス選択
ライン２１の２本の信号ラインのアドレス情報、すなわ
ち、２本の信号ラインの０または１の情報に従って選択
される。アドレス選択ライン２１は、外部ＲＯＭ２のア
ドレス入力端子の上位２ビットに接続されており、アド
レス情報が「００」であれば最もアドレスの低い基本ペ
ージに格納された制御用プログラムが選択され、アドレ
ス情報が「０１」であれば次のページの点検用プログラ
ムが選択され、アドレス情報が「１０」であればさらに
次のページの調整用プログラムが選択される。

【００１２】図３は、マイクロコンピュータで実行され
る制御プログラム例を示すフローチャートである。この
フローチャートにより、実施例の動作を説明する。制御
装置の図示しない電源スイッチが投入されると、マイク
ロコンピュータユニット１は、この制御プログラムの実
行を開始する。実行開始後のステップＳ１で、入力ポー
トの状態を読み込み、続くステップＳ２で、押しボタン
スイッチ２０が操作されているか否かを判別する。押し
ボタンスイッチ２０は制御モードを切り換えるスイッチ
であるが、電源投入時にこの押しボタンスイッチ２０が
操作されている時は、装置の点検や調整を行なうサービ
スプログラムの実行が要求されていると判断する。押し
ボタンスイッチ２０が操作されていればステップＳ３へ
進んでサービスプログラムを選択し、そうでなければス
テップＳ５へ進んで通常の制御プログラムを選択する。

【００１３】ステップＳ３では、スイッチ１１，１２の
状態をそのまま出力ポートのアドレス信号ライン２１へ
出力する。通常、スイッチ１１，１２は機能選択スイッ
チとして使用されるが、サービスプログラムを起動して
装置の点検・調整を行なう時は、サービスプログラムの
種類を選択するスイッチとして用いる。ここでは、スイ
ッチ１１がアドレス選択ライン２１の低い方の情報ビッ
トに対応し、スイッチ１２が高い方の情報ビットに対応
する。次にステップＳ４で、アドレス選択ライン２１の
アドレス情報に従って選択されたプログラムを読み込
み、実行する。スイッチ１１，１２は、電源投入前に、
点検用プログラムを実行する場合はそれぞれ「オン，オ
フ」、調整用プログラムを実行する場合は「オフ，オ
ン」に設定されているので、アドレス選択ライン２１の
アドレス情報は、前者の場合に「０１」、後者の場合に
「１０」となり、電源投入時に所望のサービスプログラ
ムを実行させることができる。

【００１４】一方、電源投入時に押しボタンスイッチ２
０が操作されていない時は、ステップＳ５で、スイッチ
１１，１２の設定に関わらず、外部ＲＯＭ２の基本ペー
ジに格納されている制御プログラムを選択するアドレス
情報、ここでは「００」を出力ポートへ出力し、アドレ
ス選択ライン２１を介して外部ＲＯＭ２のアドレス入力
端子へ送出する。続くステップＳ４で、上述したよう
に、アドレス選択ライン２１のアドレス情報「００」に
従って選択された制御プログラムを読み込み、実行す
る。

【００１５】このように、電源投入時に押しボタンスイ
ッチ２０が操作されていると、出力ポートからアドレス
選択ライン２１を介して外部ＲＯＭ２の所定の上位２桁
のアドレス端子へ、スイッチ１１，１２によって予め選
択されたサービスプログラムのアドレス情報を出力する
ようにしたので、装置の点検や調整を行なう時だけ電源
投入後に所望のサービスプログラムを確実に実行させる
ことができ、経済的で操作性のよい建設機械用制御装置
を提供することができる。さらに、通常は他の機能を有
する押しボタンスイッチ２０およびスイッチ１１，１２
を、サービスプログラムを実行させるためのスイッチお
よびサービスプログラムの選択スイッチとして流用して
いるので、特別のスイッチ類を設置する必要がない。

【００１６】なお、上記実施例では、点検用プログラム
および調整用プログラムの２本のサービスプログラムと
制御プログラムとを選択実行する例を示したが、サービ
スプログラムおよび制御プログラムの本数は上記実施例
に限定されない。プログラム本数が上記実施例と異なる
場合は、プログラムの本数に応じてメモリ空間のマッピ
ング，それらのプログラムを選択するスイッチの個数，
アドレス選択ラインの信号ライン数などを設計すればよ
い。

【００１７】また、各プログラムのサイズ，ページサイ
ズおよびメモリ空間のマッピング方法も上記実施例に限
定されない。さらに、マイクロコンピュータのビット数
やメモリサイズに関しても特に制約されず、どのような
ものにも本発明を応用することができる。

【００１８】以上の実施例の構成において、押しボタン
スイッチ２０が自己復帰型スイッチを、スイッチ１１，
１２が選択スイッチを、外部ＲＯＭ２がメモリを、マイ
クロコンピュータユニット１がマイクロコンピュータ
を、アドレス選択ライン２１が信号線をそれぞれ構成す
る。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、サービスプログラムと通常の制御プログラムとを
記憶領域の中の所定の上位桁のアドレスによって分割さ
れる領域ごとにメモリに記憶し、電源投入時にサービス
プログラムを実行させるための自己復帰型スイッチが操
作されていると、出力ポートから信号線を介してメモリ
の所定の上位桁のアドレス端子へ、サービスプログラム
の記憶領域を指定する信号を出力するようにしたので、
装置の点検や調整を行なう時だけ電源投入後にサービス
プログラムを確実に実行させることができ、経済的で操
作性のよい建設機械用制御装置を提供することができ
る。また請求項２の発明によれば、請求項１の発明に加
え、複数のサービスプログラムをメモリに記憶し、予め
選択スイッチによってこれらの複数のサービスプログラ
ムの中からいずれかを選択し、電源投入時にサービスプ
ログラムを実行させるための自己復帰型スイッチが操作
されていると、出力ポートから信号線を介してメモリの
所定の上位桁のアドレス端子へ、選択されたサービスプ
ログラムの記憶領域を指定する信号を出力するようにし
たので、上記請求項１の発明の効果に加え、複数のサー
ビスプログラムの中から所望のサービスプログラムを選
択して電源投入後に実行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の構成を示すブロック図。

【図２】外部ＲＯＭのマッピング例を示す図。

【図３】マイクロコンピュータの制御プログラム例を示
すフローチャート。

【図４】従来の建設機械用制御装置の構成を示すブロッ
ク図。

【符号の説明】

１ マイクロコンピュータユニット ２ 外部ＲＯＭ ３ アドレスバス ４ データバス １０〜１３ スイッチ ２０ 押しボタンスイッチ ２１ アドレス選択ライン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】装置の点検や調整を行なうサービスプログ
   ラムを実行させるための自己復帰型スイッチと、 前記サービスプログラムと通常の制御プログラムとを、
   記憶領域の中の所定の上位桁のアドレスによって分割さ
   れる領域ごとに記憶するメモリと、 電源投入時に前記自己復帰型スイッチが操作されている
   と、出力ポートから信号線を介して前記メモリの前記所
   定の上位桁のアドレス端子へ、前記サービスプログラム
   の記憶領域を指定する信号を出力するマイクロコンピュ
   ータとを備えることを特徴とする建設機械用制御装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の建設機械用制御装置にお
   いて、複数のサービスプログラムの中からいずれかを選
   択する選択スイッチを備え、前記メモリは、前記複数の
   サービスプログラムと通常の制御プログラムとを、記憶
   領域の中の所定の上位桁のアドレスによって分割される
   領域ごとに記憶し、前記マイクロコンピュータは、電源
   投入時に前記自己復帰型スイッチが操作されていると、
   出力ポートから信号線を介して前記メモリの前記所定の
   上位桁のアドレス端子へ、前記選択スイッチによって選
   択されたサービスプログラムの記憶領域を指定する信号
   を出力することを特徴とする建設機械用制御装置。