JPH0788730A

JPH0788730A - 穴位置合せ方法及び装置

Info

Publication number: JPH0788730A
Application number: JP5234755A
Authority: JP
Inventors: Motoyuki Suzuki; 基之鈴木; Teruo Takeshita; 輝夫竹下
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-09-21
Filing date: 1993-09-21
Publication date: 1995-04-04
Also published as: KR0159978B1; KR950008029A

Abstract

(57)【要約】【目的】組付本体１に対して組付部品３を組付ける際
に、少なくとも一方に撓み等を生じて位置ずれを生じる
傾向にある場合であっても、組付本体１のネジ穴１１に
対して組付部品３の取付穴１３を正確に合せることので
きる穴位置合せ方法と装置を提供しようとするものであ
る。【構成】組付本体１におけるネジ穴１１の周囲に、ネ
ジ穴１１の中心に対するずれ量（距離）及び方向を表示
する複数のマーク１５を設けて、組付本体１に対して組
付部品３を組付け位置決めしたときに、組付部品３の取
付穴１３と前記マーク１５とを同時に撮像し、上記マー
ク１５の任意の１個のマーク１５に対する取付穴１３の
ずれ量及び方向を演算し、かつ上記任意の１個のマーク
１５の有する距離及び方向の情報と上記演算結果に基い
て、組付本体１の所定点に対する上記取付穴１３のずれ
量と方向とを演算し、この演算結果に基いて組付部品３
の位置補正を正確に行う構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車のインス
トルメントパネルのごとき組付本体に対して例えばデフ
ロスタノズルのごとき組付部品をロボットにより供給
し、自動的に組付けを行う場合に、上記組付本体の所定
位置の例えばネジ穴に、上記組付部品に設けられた取付
穴の位置を合せる穴位置合せ方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば自動車のインストルメント
パネルのごとき組付本体に対して、デフロスタノズルの
ごとき組付部品をロボットを用いて供給し、自動的に組
付けることが行われている。

【０００３】従来、例えばインストルメントパネルのご
とき組付本体を治具等に予め正確に固定しておき、デフ
ロスタノズルのごとき組付部品をロボットを用いて上記
インストルメントパネルへ供給し組付けようとする場合
には、上記組付部品を位置出し用治具に正確に位置決め
し、この位置出し用治具に正確に設置された組付部品を
ロボットのハンドによって把持することにより、上記組
付部品とロボットのハンドとの位置的関係を正確に保持
している。その後、ロボットをティーチングしたとおり
に動作せしめて、前記組付本体に対して組付部品を供給
することにより、組付本体のネジ穴と組付部品の取付穴
を一致せしめ、上記ネジ穴に対してネジを締め込むこと
によって自動的な組付けが行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のごとき従来の方
法は、例えば、組立本体としてのインストルパネルの所
定位置の取付穴と組付部品としてのデフロスタノズルの
取付穴との位置関係が正確に位置決めされているものと
して、前記取付穴に対するネジ締めが行われている。

【０００５】ところが、例えばインストルパネルやデフ
ロスタノズル等のごとき組付本体や組付部品は、剛性が
大きくないので、組付本体に対して組付部品を組付けよ
うとするときに、撓みを生じて組付本体のネジ穴と組付
部品の取付穴との間に位置ずれを生じることがあり、上
記ネジ穴に対する螺子のネジ込みが不可能となることが
ある。

【０００６】上記のごとき問題に対処する方法として、
組付本体のネジ穴と組付部品の取付穴とを一致せしめる
ように、試行錯誤的にロボットの制御を行うことも可能
であるが、極めて時間を要すという問題がある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は前述のごとき従
来の問題に鑑みてなされたもので、本発明の穴位置合せ
方法は、所定位置に設置された組付本体に対してロボッ
トを用いて組付部品を供給し、上記組付本体の所定点
に、上記組付部品に設けられた取付穴の位置を合せる方
法にして、(a) ロボットのハンドに把持した組付部品の
取付穴を組付本体の所定点に一致せしめるべく上記ロボ
ットのハンドを移動し位置決めする工程と；(b) 前記組
付本体の所定点からの距離および方向の情報をコード化
して上記所定点の周囲に予め設けられた複数のマーク及
び位置決めされた組付部品の取付穴を撮像する工程と；
(c) 撮像した複数のマークから任意に選択した１個のマ
ークの重心位置と撮像した取付穴の中心位置との位置ず
れのベクトルを演算すると共に、前記所定点からの上記
１個のマークの距離及び方向の情報と前記位置ずれのベ
クトルとに基いて、前記所定点に対する前記取付穴の中
心位置の位置ずれ方向と距離とを演算する工程と；(d)
前記組付本体の所定点に対する取付部品の取付穴の中心
位置の位置ずれ方向と距離との前記演算結果に基いて、
前記ロボットのハンドの位置補正を行う工程とよりなる
方法である。

【０００８】また、前記取付本体の所定点と取付部品の
取付穴の中心位置とがほぼ一致したか否かを判別して、
一致時には前記ロボットの移動を停止し、不一致時には
前記（ｂ）工程に戻る工程よりなる方法である。

【０００９】本発明の穴位置合せ装置は、所定位置に設
置された組付本体に対して組付部品を供給するロボット
と；このロボットのハンドに把持された上記組付部品の
取付穴を前記組付本体の所定点に一致せしめるべく上記
ハンドを移動し位置決めするためのロボット制御装置
と；前記組付本体の所定点からの距離および方向の情報
をコード化して上記所定点の周囲に予め設けられた複数
のマークと位置決めされた組付部品の取付穴を撮像する
カメラと；撮像した複数のマークから任意に選択した１
個のマークの重心位置と撮像した取付穴の中心位置との
位置ずれのベクトルを演算し、かつ前記所定点からの上
記１個のマークの距離及び方向の情報と前記演算した位
置ずれのベクトルとに基いて、前記所定点に対する前記
取付穴の中心位置の位置ずれ方向と距離とを演算し、こ
の演算結果に基いて前記ロボット制御装置の補正を行う
補正演算部と；を備えてなるものである。

【００１０】また、前記取付本体の所定点と取付部品の
取付穴の中心位置とがほぼ一致したか否かを判別する判
別部を備えてなるものである。

【００１１】

【作用】前記構成において、所定位置に設置された組付
本体の所定点に対してロボットのハンドに把持した組付
部品の取付穴を一致せしめるべく移動し位置決めした
後、上記所定点付近をカメラによって撮像すると、上記
所定点の周囲に予め設けられた複数のマークと組付部品
の取付穴とが撮像される。

【００１２】撮像した複数のマークのうちの任意の１つ
のマークを選択し、このマークの重心位置と撮像した取
付穴の中心位置との位置ずれベクトルを演算することに
より、上記１個のマークに対する取付穴の中心位置のず
れ方向とずれ量とを求めることができる。

【００１３】前記組立本体の所定点に対する前記１個の
マークのずれ方向とずれ量（距離）は予め設定してある
ので、上記１個のマークに対する組付部品の取付穴のず
れ方向とずれ量を求めることにより、前記組立本体の所
定点に対する組付部品の取付穴のずれ方向とずれ量を求
めることができる。

【００１４】上述のごとく組立本体の所定点に対する組
付部品の取付穴のずれ方向とずれ量を求めた後、この求
めたずれ方向とずれ量に基いてロボットのハンド位置の
補正を行うことにより、組付本体の所定点と組付部品の
取付穴とを正確に合せることができることとなる。

【００１５】したがって、組付本体に対して組付部品を
組付ける際に、例えば組付本体、組付部品に多少の撓み
等が生じたような場合であっても、ロボットのハンドの
位置補正を行って組付本体の所定点と組付部品の取付穴
とを正確に合せることができるものである。

【００１６】

【実施例】図１を参照するに、本実施例に係る穴位置合
せ装置は、所定位置に設置された組付本体１に対して組
付部品３を供給するロボット５を備えると共に、上記組
付本体１の所定点付近を撮像するカメラ７を備えてい
る。

【００１７】上記組付本体１は、例えば自動車のインス
トルメントパネル等よりなるものであって、例えば取付
台のごとき適宜の治具９に正確に固定されており、この
組付本体１の所定点には、例えばネジ穴１１が設けられ
ている。

【００１８】前記組付部品３は、インストルメントパネ
ルに組付ける例えばデフロスタノズルよりなるものであ
って、この組付部品３の１部には、前記組付本体１の前
記ネジ穴１１に合せる取付穴１３が設けられている。

【００１９】既に理解されるように、組付本体１に組付
部品３を組付けるには、組付本体１のネジ穴１１と組付
部品３の取付穴１３とを合せた後、上記ネジ穴１１に螺
子をネジ込むことによって行われるものである。

【００２０】ところで、本実施例においては、組付本体
１がインストルメントパネルで、組付部品３がデフロス
タノズルの場合について例示するけれども、取付本体１
は必ずしもインストルメントパネルに限るものではな
く、また組付部品３は、デフロスタノズルに限るもので
はない。

【００２１】また、組付本体１の所定点として、ネジ穴
１１の場合について例示するけれども、ネジ穴に限るこ
となく例えば組付部品の取付位置を示す単なる点でも良
いものである。

【００２２】前記組付本体１における前記ネジ穴１１の
周囲には、図２に拡大して示すように、ネジ穴１１の中
心位置１１Ｓからの距離および方向の情報をコード化し
た複数のマーク１５が配置されている。上記マーク１５
は、本実施例においては四角形状に表示されており、上
記マーク１５の上下寸法がネジ穴１１の中心位置１１Ｓ
からの距離を示し、上記マーク１５の左右方向の寸法が
中心位置１１Ｓからの方向を示している。

【００２３】なお、上記マーク１５の中心位置１１Ｓか
らの距離及び方向は極座標にて例示してあるが、ネジ穴
１１の中心位置１１Ｓを原点とする直交座標で表示して
も良いものである。また、上記マーク１５は、四角形状
に限ることなく、例えば文字、バーコードや小丸と棒線
を組合せた符号など、ネジ穴１１の中心位置１１Ｓに対
するずれ方向とずれ量（距離）とを情報として備えてお
れば、どのような印でも良いものである。

【００２４】前記ロボット５は、前記組付部品３を把持
自在のハンド５Ｈを備えた通常のプレイバック型の産業
用ロボットよりなるものである。

【００２５】前記カメラ７は、例えばＣＣＤカメラより
なるものである。このカメラ７は、本実施例において
は、前記組付本体１におけるネジ穴１１へ螺子を締め付
けるねじ締め機１７と一定の位置関係を保持して設けら
れている。上記カメラ７とねじ締め機１７は、前記ロボ
ット５とは別個の第２のロボット１９に装着され、この
第２のロボット１９を適宜に制御することにより、前記
組付本体１の前記ネジ穴１１に対応する位置へ位置決め
自在に設けられている。

【００２６】以上のごとき構成において、組付本体１が
治具９に正確に固定され、かつ所定位置に正確に位置決
めされた状態にあるときに、上記治具９に近接した位置
に位置決めされたパレット（図示省略）上の複数の組付
部品３を、ロボット５を用いて前記組付本体１へ１つ毎
供給すべく、ロボット５のティーチングを行う。このロ
ボット５のティーチングによる作業の順序、位置および
その他の必要な情報は、ロボット制御装置２１（図３参
照）のメモリ２３に記憶される。

【００２７】上述のごとくロボット５のティーチングの
終了後、前記メモリ２３に記憶した情報を読み出して、
ロボット制御装置２１の制御の下にロボット５の制御を
行うと、ロボット５は、パレット上の組付部品３の所定
位置をハンド５Ｈにより把持し、この組付部品３の取付
穴１３の位置を組付本体１のネジ穴１１の位置に合せる
べく、組付本体１へ供給し位置決めする。

【００２８】上述のごとく、組付部品３を組付本体１に
組付けるべく、ロボット５によって組付部品３を組付本
体１に対して供給位置決めすると、組付本体１や組付部
品３の剛性が低い場合には、撓みを生じて、組付本体１
のネジ穴１１に対して組付部品３の取付穴１３が一致せ
ずに、図２に例示するように、ネジ穴１１の中心位置１
１Ｓと取付穴１３の中心位置１３Ｓとが適宜に位置ずれ
した状態になる。

【００２９】上述のように、組付本体１におけるネジ穴
１１の中心位置１１Ｓと組付部品３における取付穴１３
の中心位置１３Ｓとが位置ずれした状態に組付部品３の
位置決めが行われた場合には、取付穴１３を貫通してネ
ジ穴１１に螺子を締め付けることができないので、組付
本体１に対する組付部品３の組付けが不可能である。

【００３０】そこで、本実施例においては、前述のごと
くロボット５によって組付部品３を組付本体１に対して
供給位置決めした状態にあるときに、第２のロボット１
９を適宜に制御してカメラ７をネジ穴１１に対応した位
置に位置決めし、上記ネジ穴１１の周囲に予め配置して
ある複数のマーク１５及び位置決めした状態にある取付
穴１３を撮像する。

【００３１】上記カメラ７によって撮像した画像は画像
処理装置２５において画像処理される。この画像処理装
置２５において画像処理された後の取付穴１３の形状デ
ータに基いて、補正演算部２７において取付穴１３の中
心位置１３Ｓの演算が行なわれる。

【００３２】また、カメラ１７により撮像した複数のマ
ーク１５から任意のマーク１５を選択し（このマーク１
５の選択は、例えば取付穴１３内の最大のマーク１５Ｍ
を選択することによって行われる）、この選択したマー
ク１５Ｍの重心位置を演算する。そして、この選択した
マーク１５Ｍの重心位置に対する取付穴１３における中
心位置１３Ｓの位置ずれのベクトル（δｘ，δｙ）を演
算する。

【００３３】さらに、選択したマーク１５Ｍの上下寸法
及び左右寸法を読み取ることにより、ネジ穴１１の中心
位置１１Ｓから選択したマーク１５Ｍまでの距離及び方
向を求め、ネジ穴１１の中心位置１１Ｓに対する選択し
たマーク１５Ｍの位置ずれのベクトル（ｄｘ，ｄｙ）を
求める。

【００３４】そして、上記選択したマーク１５Ｍの位置
ずれのベクトル（ｄｘ，ｄｙ）と、上記マーク１５Ｍの
重心位置に対する取付穴１３における中心位置１３Ｓの
位置ずれのベクトル（δｘ，δｙ）とに基いて、ネジ穴
１１における中心位置１１Ｓに対する取付穴１３におけ
る中心位置１３Ｓの位置ずれのベクトル（ｄｘ＋δｘ，
ｄｙ＋δｙ）を演算する。

【００３５】補正演算部２７における上記演算結果を前
記ロボット制御装置２１に補正値として出力する。

【００３６】ロボット制御装置２１は、前記補正演算部
２７の演算結果に基いて、前記組付本体１におけるネジ
穴１１の中心位置１１Ｓに組付部品３における取付穴１
３の中心位置１３Ｓを一致せしめるべくロボット５を制
御して、組付部品３の位置補正を行う。

【００３７】上述のように、ロボット５のプレイバック
動作によって組付部品３を組付本体１に対して供給し位
置決めした後に、組付本体１におけるネジ穴１１の中心
位置１１Ｓに対する組付部品３における取付穴１３の中
心位置１３Ｓのずれ量（距離）および方向を演算して組
付部品３の位置補正を行うものであるから、組付本体１
のネジ穴１１と組付部品３の取付穴１３とはほとんど一
致することとなる。

【００３８】ここで、必要により組付本体１のネジ穴１
１と組付部品３の取付穴１３とがほぼ一致したか否かを
判別するには、前記カメラ７により撮像した取付穴１３
内にマーク１５が有るか否かを判別部２９において判別
することによって行われ得るものである。

【００３９】この場合、例えば、撮像した取付穴１３内
にマーク１５が無い場合にネジ穴１１と取付穴１３とが
ほぼ一致したものと判別することができる。そして、撮
像した取付穴１３内にマーク１５がある場合には、前述
したごとき処理を行って組付部品３の位置補正を繰り返
すことにより、ネジ穴１１に対して組付部品３の取付穴
１３を正確に合せることができる。

【００４０】上述したように、所定位置に設置された組
付本体１に対してロボット５によって組付部品３の供給
を行い、かつ組付本体１におけるネジ穴１１と組付部品
３における取付穴１３とが一致した状態にあるときに、
第２のロボット１９に保持されたねじ締め機１７をネジ
穴１１に対応した位置に位置決めし、その後に、上記ね
じ締め機１７を作動することにより、螺子をネジ穴１１
に締め込むことができ、組付本体１に対して組付部品３
を組付けることができる。

【００４１】以上のごとき説明より理解されるように、
本実施例によれば、組付本体１に対して組付部品３をロ
ボット５を用いて組付けようとするときに、組付本体１
又は組付部品３の少なくとも一方に撓み等が生じる傾向
があって、組付本体１におけるネジ穴１１と組付部品３
における取付穴１３とが位置ずれを生じる傾向にあるよ
うな場合であっても、上記ネジ穴１１に対して取付穴１
３をほぼ一致した状態に位置決めすることができるもの
である。

【００４２】図４は第２実施例を示すものである。この
第２実施例においては、ネジ穴１１の円周に沿う方向に
赤（Ｒ），緑（Ｇ）および青（Ｂ）の三原色を配置する
と共にそれぞれの混合色を配置してある。すなわち、円
周方向は虹色のカラーが連続的に変化する色相でもっ
て、ネジ穴１１の中心位置１１Ｓに対する方向を表示し
ている。そして、半径方向は、それぞれの色に対するグ
レー混合色が連続的に変化しているものである。

【００４３】したがって、赤、緑、青のそれぞれの割合
及び明度を検出することにより、ネジ穴１１の中心位置
１１Ｓに対する取付穴１３の方向性及び距離を求めるこ
とができる。

【００４４】この第２実施例においては、第１実施例に
示したねじ締め機１７の先端部に、光ファイバ３５を設
け、前述したように、ロボット５によって組付本体１に
対して組付部品３の供給を行って位置決めしたときに、
組付本体１のネジ穴１１に対する組付部品３における取
付穴１３部分の重なりを前記光ファイバ３５によって画
像として取り込むものである。

【００４５】前記ねじ締め機１７は、ねじフィーダ（図
示省略）からネジ搬送チューブ３６を介して先端部に送
給されたネジを、内装したビットにより回転すると共に
押し出すことにより、組付本体１のネジ穴１１に締め付
けるもので、前記光ファイバ３５は、送給された前記ネ
ジを保持するジョー３８の下端面から下方向に指向して
取付けてある。したがって、前記ねじ締め機１７を組付
本体１のネジ穴１１の上方に予め位置せしめておくこと
により、前述したように、ネジ穴１１に対する組付部品
３の取付穴１３部分の重なり合いを検出することができ
るものである。

【００４６】前記光ファイバ３５によるカラーコードの
取込みは、図６に示すように、光源３７からの光をハー
フミラー３９によって光ファイバ３５に入射し、この光
ファイバ３５から組付本体１のネジ穴１１付近に照射さ
れて反射した反射光の１部を、ハーフミラー４１，４３
によりそれぞれ緑フィルタ４５，青フィルタ４７を備え
た緑センサ４９，青センサ５１に入射すると共に赤フィ
ルタ５３を備えた赤センサ５５に入射して、それぞれ緑
色光（Ｇ），青色光（Ｂ）および赤色光（Ｒ）を得る。
また、前記光源３７の出力光量（ＲＥＦ）は、出力光の
１部が前記ハーフミラー３９を透過してＲＥＦセンサ５
７に入射することにより得られる。

【００４７】上述のごとく、各センサ５７，５５，４
９，５１によって得られた出力光量（ＲＥＦ），赤色光
（Ｒ）、緑色光（Ｇ）および青色光（Ｂ）の各信号を、
図７に示すように、アンプ５９によってそれぞれ増幅
し、かつＡ／Ｄ変換器６１によりＡ／Ｄ変換を行い演算
部６３に入力する。

【００４８】上記演算部６３においては、（Ｒ＋Ｇ＋
Ｂ）／ＲＥＦ，Ｇ／Ｒ，Ｂ／ＧおよびＲ／Ｂなる演算を
行い、この演算結果に基いて、明度と色相との関係に対
応づけて距離と方向とを予めデータ化してあるデータテ
ーブル６５の検索を行うことにより、組付本体１におけ
るネジ穴１１の中心位置１１Ｓに対する組付部品３にお
ける取付穴１３の中心位置１３Ｓのずれ量（距離）と方
向とを求めることができるものである。

【００４９】すなわち、この第２実施例においては、組
付本体１のネジ穴１１に対して、ロボット５の作動によ
って組付部品３の取付穴１３の部分を次第に重ねること
により、上記ネジ穴１１の周囲のカラーコード部分から
得られる光量および赤、緑、青の割合が次第に変化する
ので、光量及び赤、緑、青の割合とネジ穴１１の中心位
置１１Ｓに対する組付部品３における組付穴１３の中心
までの距離と方向性との関係のデータを、例えば組付部
品３の各種の色等に対応してデータテーブル６５に予め
格納しておき、前記演算部６３の演算結果に基いて対応
したデータテーブル６５の検索を行うことにより、前記
距離と方向性を容易に求めることができるものである。

【００５０】なお、前記実施例においては、取付本体１
におけるネジ穴１１の周囲に、距離及び方向の情報をコ
ード化して有するマークやカラーコードを配置した場合
について説明したけれども、組付部品３における取付穴
１３の周囲に前述したごときマークやカラーコードを配
置し、前記ネジ穴１１の中心位置１１Ｓと一定の位置関
係にある検出装置によって上記マークやカラーコードを
検出することにより、ネジ穴１１の中心位置に対する取
付穴１３の方向、距離を検出する構成とすることも可能
である。

【００５１】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明によれば、組付本体の所定点（ネジ
穴）の周囲には、上記所定点に対するずれ量及びずれ方
向を情報として備えた複数のマークが設けてあり、上記
組付本体に対して組付部品を供給し位置決めしたとき
に、上記組付部品の取付穴及びマークを撮像し、任意の
マークに対する前記取付穴のずれ量及び方向を演算し、
かつその演算結果に基いて前記所定点に対する取付穴の
ずれ量及び方向を演算し、この演算結果に基いて組付部
品の位置補正を行うものであるから、組付本体に対する
組付部品の組付時に、少なくとも一方に撓み等を生じて
位置ずれを生じ易い場合であっても、組付本体の所定点
に対して組付部品の取付穴を正確に位置せしめることが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る装置を概念的に示した斜
視説明図である。

【図２】所定位置に対するずれ量と方向を表すマークの
１実施例を示す説明図である。

【図３】実施例に係る装置の制御部を概念的に示した制
御ブロック図である。

【図４】マークの第２実施例を示す説明図である。

【図５】光ファイバ取付部の説明図である。

【図６】カラーコードの検出部を示す説明図である。

【図７】信号処理部のブロック図である。

【符号の説明】

１組付本体３組付部品５ロボット７カメラ１１ネジ穴１３取付穴１５マーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定位置に設置された組付本体に対して
ロボットを用いて組付部品を供給し、上記組付本体の所
定点に、上記組付部品に設けられた取付穴の位置を合せ
る方法にして、次の各工程よりなることを特徴とする穴
位置合せ方法。 (a) ロボットのハンドに把持した組付部品の取付穴を組
付本体の所定点に一致せしめるべく上記ロボットのハン
ドを移動し位置決めする工程、(b) 前記組付本体の所定
点からの距離および方向の情報をコード化して上記所定
点の周囲に予め設けられた複数のマーク及び位置決めさ
れた組付部品の取付穴を撮像する工程、(c) 撮像した複
数のマークから任意に選択した１個のマークの重心位置
と撮像した取付穴の中心位置との位置ずれのベクトルを
演算すると共に、前記所定点からの上記１個のマークの
距離及び方向の情報と前記位置ずれのベクトルとに基い
て、前記所定点に対する前記取付穴の中心位置の位置ず
れ方向と距離とを演算する工程、(d) 前記組付本体の所
定点に対する取付部品の取付穴の中心位置の位置ずれ方
向と距離との前記演算結果に基いて、前記ロボットのハ
ンドの位置補正を行う工程、
【請求項２】所定位置に設置された組付本体に対して
ロボットを用いて組付部品を供給し、上記組付本体の所
定点に、上記組付部品に設けられた取付穴の位置を合せ
る方法にして、次の各工程よりなることを特徴とする穴
位置合せ方法。 (a) ロボットのハンドに把持した組付部品の取付穴を組
付本体の所定点に一致せしめるべく上記ロボットのハン
ドを移動し位置決めする工程、(b) 前記組付本体の所定
点からの距離および方向の情報をコード化して上記所定
点の周囲に予め設けられた複数のマーク及び位置決めさ
れた組付部品の取付穴を撮像する工程、(c) 撮像した複
数のマークから任意に選択した１個のマークの重心位置
と撮像した取付穴の中心位置との位置ずれのベクトルを
演算すると共に、前記所定点からの上記１個のマークの
距離及び方向の情報と前記位置ずれのベクトルとに基い
て、前記所定点に対する前記取付穴の中心位置の位置ず
れ方向と距離とを演算する工程、(d) 前記組付本体の所
定点に対する取付部品の取付穴の中心位置の位置ずれ方
向と距離との前記演算結果に基いて、前記ロボットのハ
ンドの位置補正を行う工程、(e) 前記取付本体の所定点
と取付部品の取付穴の中心位置とがほぼ一致したか否か
を判別して、一致時には前記ロボットの移動を停止し、
不一致時には前記（ｂ）工程に戻る工程、
【請求項３】所定位置に設置された組付本体に対して
組付部品を供給するロボットと；このロボットのハンド
に把持された上記組付部品の取付穴を前記組付本体の所
定点に一致せしめるべく上記ハンドを移動し位置決めす
るためのロボット制御装置と；前記組付本体の所定点か
らの距離および方向の情報をコード化して上記所定点の
周囲に予め設けられた複数のマークと位置決めされた組
付部品の取付穴を撮像するカメラと；撮像した複数のマ
ークから任意に選択した１個のマークの重心位置と撮像
した取付穴の中心位置との位置ずれのベクトルを演算
し、かつ前記所定点からの上記１個のマークの距離及び
方向の情報と前記演算した位置ずれのベクトルとに基い
て、前記所定点に対する前記取付穴の中心位置の位置ず
れ方向と距離とを演算し、この演算結果に基いて前記ロ
ボット制御装置の補正を行う補正演算部と；を備えてな
ることを特徴とする穴位置合せ装置。
【請求項４】取付本体の所定点と取付部品の取付穴の
中心位置とがほぼ一致したか否かを判別する判別部を備
えてなることを特徴とする請求項３に記載の穴位置合せ
装置。