CN115026532A - 工业机器人关节的自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种工业机器人关节的自动组装设备，包括输送线和沿输送线的输送方向依次设置的减速机上料装置、螺丝预装装置和螺丝锁付装置；所述输送线上设置有用于固定所述关节外壳的治具；所述减速机上料装置位于输送线的一端，包括用于抓取减速机并将其与关节外壳组装的第一机械手；所述螺丝预装装置包括第一视觉组件和螺丝供料机构，所述第一视觉组件用于获取所述减速机的位置信息与所述关节外壳的位置信息，所述螺丝供料机构用于将螺丝放入所述减速机与所述关节外壳的螺丝孔中；所述螺丝锁付装置包括第二机械手，所述第二机械手上设置有螺丝锁付机构。本发明对工业机器人关节进行自动化组装，相较于现有的人工组装方式，其组装效率大大提高。

Description

工业机器人关节的自动组装设备

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种工业机器人关节的自动组装设备。

背景技术

关节是工业机器人中的关键部件，一般地，一个关节至少包括关节外壳和减速机。关节的制造过程中，先将电机转子安装于减速机上，而后再将减速机插装于关节外壳中，然后再通过螺栓将减速机与关节外壳固定。目前，减速机与关节外壳之间通过人工进行组装，包括关节外壳上料，减速机上料，关节外壳与减速机的插装，关节外壳与减速机的螺丝预装以及螺丝锁付等操作，存在组装效率低以及费时费力的缺陷。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种工业机器人关节的自动组装设备，旨在解决现有人工组装工业机器人关节效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种工业机器人关节的自动组装设备，所述工业机器人关节包括关节外壳和减速机，所述自动组装设备包括输送线和沿所述输送线的输送方向依次设置的减速机上料装置、螺丝预装装置和螺丝锁付装置；

所述输送线上设置有用于固定所述关节外壳的治具；

所述减速机上料装置位于所述输送线的一端，包括用于抓取减速机并将其与关节外壳组装的第一机械手；

所述螺丝预装装置包括第一视觉组件和螺丝供料机构，所述第一视觉组件用于获取所述减速机的位置信息与所述关节外壳的位置信息，所述螺丝供料机构用于将螺丝放入所述减速机与所述关节外壳的螺丝孔中；

所述螺丝锁付装置包括第二机械手，所述第二机械手上设置有用于锁付螺丝的螺丝锁付机构。

在一些实施例中，所述减速机包括固定座和法兰盘，所述减速机上料装置还包括第二视觉组件和第一旋转对位机构，所述第二视觉组件用于获取所述固定座的位置信息和所述法兰盘的位置信息，所述第一旋转对位机构用于将所述固定座与所述法兰盘对准，所述第二视觉组件设置在所述第一机械手上。

在一些实施例中，所述法兰盘上的螺丝孔的数量小于所述固定座上的螺丝孔的数量，所述螺丝预装装置还包括第二旋转对位机构，所述第二旋转对位机构用于对完成第一次螺丝预装后的所述固定座与所述法兰盘进行对位，以使得所述固定座上未预装有螺丝的螺丝孔与所述法兰盘上的螺丝孔对应。

在一些实施例中，所述减速机还包括输入轴、输出轴和转子，所述输出轴中空设置且与所述固定座连接，所述输出轴穿设于所述输入轴的内侧并与所述法兰盘连接，所述转子套设于所述输入轴的外侧；

所述第二旋转对位机构位于所述输送线的下方，所述第二旋转对位机构包括升降驱动组件、升降板、转动座、旋转驱动组件、至少两个夹持件和夹持驱动组件；

所述升降驱动组件的输出执行端与所述升降板连接，用于驱动所述升降板升降；所述旋转驱动组件和所述转动座设置于所述升降板上，所述旋转驱动组件的输出执行端与所述转动座连接，用于驱动所述转动座转动；至少两个所述夹持件可移动地设置在所述转动座上，所述夹持驱动组件的输出执行端与至少两个所述夹持件连接，用于驱动至少两个所述夹持件相对张合，以使至少两个所述夹持件松开或夹持所述转子或输出轴。

在一些实施例中，所述旋转驱动组件包括转轴、第一驱动件和传动组件；

所述转轴可转动地穿设于所述升降板上，所述转动座安装于所述转轴的一端，所述第一驱动件与所述转轴的另一端通过所述传动组件连接。

在一些实施例中，所述第一驱动件为驱动电机，所述驱动电机的机体位于所述升降板的一侧并与所述升降板固定连接，所述驱动电机的输出轴穿过所述升降板设置；

所述传动组件包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮固定设置在所述驱动电机的输出轴上，所述第二传动轮位于所述转轴的另一端且与所述转轴同轴连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接。

在一些实施例中，所述夹持件包括两个，所述夹持驱动组件包括移动架、两个连接臂和第二驱动件；

所述移动架可竖直移动地设置在所述转动座上，所述移动架上设有两个倾斜设置的导向槽，两个所述导向槽互呈角度布置；

两个所述连接臂可水平移动地设置在所述转动座上，每一个所述连接臂的一端连接一个所述夹持件，另一端滑动连接于一个所述导向槽；

所述第二驱动件用于驱动所述移动架竖直移动，使得两个所述连接臂沿对应的所述导向槽滑动，两个所述连接臂沿对应的所述导向槽滑动时，两个所述连接臂背向或相向移动，以使两个所述夹持件相对张合。

在一些实施例中，所述螺丝锁付装置还包括第三视觉组件和第三旋转对位机构，所述第三视觉组件设置在所述第二机械手上，所述第三旋转对位机构用于对完成第一次螺丝锁付后的所述固定座与所述法兰盘进行对位，以使得所述固定座上未完成螺丝锁付的螺丝孔与所述法兰盘上的螺丝孔对应。

在一些实施例中，所述螺丝锁付装置还包括设置在所述第二机械手末端的安装架，所述螺丝锁付机构和所述第三视觉组件均设置在所述安装架上；

所述安装架上还设有滑动座和缓冲组件，所述滑动座滑动设置于所述安装架上，所述螺丝锁付机构安装于所述滑动座上，所述缓冲组件用于为所述滑动座的移动提供缓冲力。

在一些实施例中，所述缓冲组件包括滑杆和弹簧，所述滑杆沿所述滑动座的滑动方向设置；

所述滑杆的一端连接所述滑动座，另一端穿过所述安装架并与所述安装架滑动配合；或者，所述滑杆的一端穿过所述滑动座与所述滑动座滑动配合，另一端连接所述安装架；

所述弹簧套设在所述滑杆上，所述弹簧的两端分别与所述滑动座和安装架抵接或连接。

在一些实施例中，所述工业机器人关节的自动组装设备还包括用于固定所述关节外壳的第一限位装置和用于与所述第一机械手配合以固定所述减速机的第二限位装置，所述第一限位装置和所述第二限位装置设置在所述输送线上且位于所述螺丝预装装置之前。

在一些实施例中，所述第一限位装置包括位于所述输送线相对两侧的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构与所述第二夹持机构用于在水平方向上夹持固定所述关节外壳。

在一些实施例中，所述第二限位装置包括位于所述输送线下方的第三驱动件和与所述第三驱动件连接的限位杆，所述第三驱动件用于驱动所述限位杆自所述输送线的下方穿过所述关节外壳后与所述减速机抵接，以与所述第一机械手在竖直方向上固定所述减速机。

在一些实施例中，所述工业机器人关节的自动组装设备还包括升降装置，所述升降装置位于所述输送线的下方，用于驱动所述第一夹持机构和所述第二夹持机构自所述减速机的下方向上移动，以使得所述关节外壳被所述第一夹持机构与所述第二夹持机构夹持着向上移动，直至所述关节外壳套装于所述减速机的外侧。

在一些实施例中，所述螺丝供料机构包括螺丝供料组件和第三机械手，所述第一视觉组件设置在所述第三机械手上，所述第三机械手用于自所述螺丝供料组件处抓取螺丝并将其放入所述减速机与所述关节外壳的螺丝孔中。

在一些实施例中，所述螺丝供料组件包括螺丝供料器和螺丝分料器，所述螺丝供料器用于放置若干螺丝，所述螺丝分料器用于将所述螺丝供料器内的螺丝逐个分出。

在一些实施例中，所述螺丝分料器包括安装座和位于所述安装座上的送料板、螺丝导料管和驱动组件；

所述送料板可活动地设置于所述安装座上，所述送料板上开设有供螺丝落入的至少一个料孔；

所述驱动组件的输出执行端连接所述送料板，用于驱动所述送料板在所述安装座上活动；

所述螺丝导料管位于所述送料板的上方，所述螺丝导料管的进料端连接所述螺丝供料器，出料端位于所述料孔运动轨迹的正上方。

在一些实施例中，所述料孔靠近所述出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第一导向段。

在一些实施例中，所述安装座上设有过渡板，所述过渡板位于所述送料板与所述螺丝导料管之间，所述过渡板上设有与所述出料端正对的过孔，所述过孔靠近所述出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第二导向段。

在一些实施例中，所述螺丝分料组件还包括传感组件，所述传感组件用于检测是否有螺丝落至所述送料板。

本发明所提出的技术方案中，关节外壳通过输送线输送至组装工位处，减速机通过第一机械手移送至组装工位处，然后利用第一机械手将减速机插装于关节外壳中，而后通过输送线将关节外壳与减速机的组合体输送至螺丝预装工位，以由螺丝供料机构配合第一视觉组件将螺丝放入减速机与关节外壳的螺丝孔中，待螺丝预装完成后，再通过输送线将关节外壳与减速机的组合体输送至螺丝锁付工位，以由第二机械手对放入于螺丝孔中的螺丝进行锁付，从而完成工业机器人关节的自动化组装，相较于现有的人工组装方式，其组装效率大大提高。

附图说明

图1为本发明一实施例中工业机器人关节的自动组装设备的结构示意图；

图2为本发明中减速机上料装置的结构示意图；

图3为关节外壳与减速机的爆炸结构示意图；

图4为本发明中螺丝预装装置的结构示意图；

图5为本发明中螺丝锁付装置的结构示意图；

图6为图4中第二旋转对位机构的结构示意图；

图7为图6中旋转驱动组件与转动座的部分结构示意图；

图8为图6中转动座与夹持驱动组件的结构示意图；

图9为图6所示的第二旋转对位机构的一部分结构的剖视图；

图10为图5中螺丝锁付装置的部分结构示意图；

图11为图10中螺丝锁付机构、安装架、滑动座和缓冲组件的结构示意图；

图12为本发明中第一机械手、第一限位装置、第二限位装置和升降装置的结构示意图；

图13为图4中螺丝分料器的结构示意图；

图14为图13所示的螺丝分料器的剖视图；

图15为图14中A处的局部放大示意图；

图16为图14中B处的局部放大示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参见图1-5，图1为本发明一实施例中工业机器人关节的自动组装设备的结构示意图，图2为本发明中减速机上料装置的结构示意图，图3为关节外壳与减速机的爆炸结构示意图，图4为本发明中螺丝预装装置的结构示意图，图5为本发明中螺丝锁付装置的结构示意图。

本发明提出一种工业机器人关节的自动组装设备，工业机器人关节包括关节外壳100和减速机200，自动组装设备包括输送线10和沿输送线10的输送方向依次设置的减速机上料装置20、螺丝预装装置30和螺丝锁付装置40；

输送线10上设置有用于固定关节外壳100的治具（图未示）；

减速机上料装置20位于输送线10的一端，包括用于抓取减速机200并将其与关节外壳100组装的第一机械手21；

螺丝预装装置30包括第一视觉组件31和螺丝供料机构32，第一视觉组件31用于获取减速机200的位置信息与关节外壳100的位置信息，螺丝供料机构32用于将螺丝放入减速机200与关节外壳100的螺丝孔中；

螺丝锁付装置40包括第二机械手41，第二机械手41上设置有用于锁付螺丝的螺丝锁付机构42。

本实施例中，工业机器人关节包括关节外壳100和减速机200，关节外壳100通过输送线10进行自动上料，输送线10上设置有用于固定关节外壳100的治具，以防止关节外壳100在输送过程中偏离预设位置，从而保证关节外壳100与减速机200的准确组装。

减速机上料装置20设置在输送线10的一端，其包括承载平台和第一机械手21，承载平台用于放置待组装的减速机200，第一机械手21用于自承载平台处抓取减速机200并将其移送至组装工位处，第一机械手21还用于减速机200与关节外壳100的组装。具体的，输送线10将待组装的关节外壳100输送至组装工位处，第一机械手21将待组装的减速机200移送至组装工位处，组装之前，减速机200位于关节外壳100的上方，组装时，第一机械手21朝向位于其下方的关节外壳100移动，使得第一机械手21所抓取的减速机200插装至关节外壳100的内腔中，直至完成组装。

待关节外壳100与减速机200完成组装后，再通过输送线10将关节外壳100与减速机200的组合体输送至螺丝预装工位，以通过螺丝预装装置30将螺丝放入至关节外壳100与减速机200的螺丝孔中。具体的，螺丝预装装置30包括有第一视觉组件31和螺丝供料机构32，第一视觉组件31用于获取关节外壳100的位置信息与减速机200的位置信息，以用于将关节外壳100与减速机200上的螺丝孔对应，使得螺丝供料机构32能够将螺丝放入至关节外壳100与减速机200的螺丝孔中。第一视觉组件31可以是CCD工业相机，拍摄包含有关节外壳100和减速机200的照片，然后进行图像识别，识别出图像中的关节外壳100和减速机200，再根据拍摄的CCD工业相机的参数计算出关节外壳100的位置信息和减速机200的位置信息。当然，CCD工业相机也可以将相关的参数以及照片发送给其他的处理器/控制器，以使其他的处理器/控制器计算出关节外壳100的位置信息和减速机200的位置信息后再返回给CCD工业相机。

待关节外壳100与减速机200完成螺丝预装后，再通过输送线10将关节外壳100与减速机200的组合体输送至螺丝锁付工位，以通过螺丝锁付装置40锁付关节外壳100与减速机200的螺丝孔内的螺丝。具体的，螺丝锁付装置40包括有第二机械手41，第二机械手41上设置有螺丝锁付机构42，第二机械手41用于驱动螺丝锁付机构42移动，使得螺丝锁付机构42能够移动至螺丝孔内进行螺丝锁付操作。螺丝锁付机构42可以是电动螺丝刀、电批头、锁螺丝机、打螺丝机中的一种或多种，可以满足上述功能即可；此外，螺丝锁付机构42的驱动方式不限于电力驱动方式，也可以是磁力驱动、气压驱动或液压驱动等任一方式或多种方式的组合。

本发明所提出的技术方案对工业机器人关节进行自动化组装，包括关节外壳100上料，减速机200上料，关节外壳100与减速机200组装，关节外壳100与减速机200的螺丝预装以及螺丝锁付等工序，相较于现有的人工组装方式，其组装效率大大提高，并且能够避免因人工组装而导致的产品质量问题，从而保证产品良率。

在一些实施例中，请参见图2和图3，本发明所提出的减速机200包括法兰盘201和固定座202，减速机上料装置20还包括第二视觉组件22和第一旋转对位机构23，第二视觉组件22用于获取法兰盘201的位置信息和固定座202位置信息，第一旋转对位机构23用于将法兰盘201和固定座202对准，第二视觉组件22设置在第一机械手21上。

本实施例中，减速机200包括固定座202和法兰盘201，减速机200通过固定座202与关节外壳100连接，法兰盘201上开设有若干第一螺丝孔203，固定座202上开设有若干第二螺丝孔204，关节外壳100上开设有若干第三螺丝孔101。关节外壳100与减速机200组装时，需保证第二螺丝孔204与第三螺丝孔101一一对应，关节外壳100与减速机200进行螺丝预装时，需保证第一螺丝孔203与第二螺丝孔204和第三螺丝孔101依次对应，如此，在进行螺丝预装时，螺丝才能穿过第一螺丝孔203后掉落至第二螺丝孔204和第三螺丝孔101中。

为此，本实施例所提出的减速机上料装置20还包括第二视觉组件22和第一旋转对位机构23，第二视觉组件22用于获取法兰盘201的位置信息和固定座202的位置信息，从而获取到第一螺丝孔203的位置信息与第二螺丝孔204的位置信息，第一旋转对位机构23用于根据第一螺丝孔203的位置信息与第二螺丝孔204的位置信息调整固定座202或法兰盘201的位置，使得第一螺丝孔203与第二螺丝孔204对应。

待法兰盘201与固定座202对准之后，第一机械手21再将减速机200移送至组装工位处，而后通过设置在第一机械手21上的第二视觉组件22获取关节外壳100的位置信息，从而获取第三螺丝孔101的位置信息，以保证第二螺丝孔204与第三螺丝孔101的位置对应。若第二螺丝孔204与第三螺丝孔101的位置不对应，可通过第一机械手21带动减速机200整体转到对应角度，直至第二螺丝孔204与第三螺丝孔101对应。

需要说明的是，由于法兰盘201与固定座202之间的间距较小，螺丝难以从法兰盘201与固定座202之间放置于第二螺丝孔204和第三螺丝孔101中。因此，需要将螺丝自法兰盘201远离固定座202的一端放置于上述两个螺丝孔中，具体从法兰盘201上设置的第一螺丝孔203内穿入，而后再对应掉落至两个螺丝孔中。第一螺丝孔203在本实施例中的主要作用在于避位，以供螺丝自此放置于两个螺丝孔中，其内部可以设置螺纹，也可以不设置螺纹，本领域技术人员可根据实际情况进行设计，仅需保证第一螺丝孔203的内径大于螺丝的外径即可。

进一步的，第二螺丝孔204内没有设置螺纹，第三螺丝孔101内设置有螺纹，装配时，螺丝从第一螺丝孔203穿过并掉落至第二螺丝孔204和第三螺丝孔101中。其中，螺丝包括螺柱和螺头，螺柱至少部分穿设于第二螺丝孔204和第三螺丝孔101中，螺头的直径大于第二螺丝孔204的直径，拧动螺丝时，螺柱与第三螺丝孔101中的内螺纹螺纹配合并朝向其内部移动，直至螺头与固定座202抵接，从而将关节外壳100与减速机200固定。

在一些实施例中，请参见图4，本发明所提出的法兰盘201上的螺丝孔的数量小于固定座202上的螺丝孔的数量，螺丝预装装置30还包括第二旋转对位机构33，第二旋转对位机构33用于对完成第一次螺丝预装后的固定座202与法兰盘201进行对位，以使得固定座202上未预装有螺丝的螺丝孔与法兰盘201上的螺丝孔对应。

本实施例中，法兰盘201上的螺丝孔为第一螺丝孔203，固定座202上的螺丝孔为第二螺丝孔204，第一螺丝孔203的数量小于第二螺丝孔204的数量。比如，第一螺丝孔203的数量为10个，第二螺丝孔204的数量为12个，此时，固定座202与法兰盘201一次最多仅能对位10个螺丝孔，螺丝预装时，最多有10个螺丝能同时分别穿过10个对应的第一螺丝孔203，而后掉落至对应的10个第二螺丝孔204中。

为使得螺丝能够放入至固定座202上的另外两个第二螺丝孔204中，本实施例所提出的螺丝预装装置30还包括有第二旋转对位机构33，以通过第二旋转对位机构33对固定座202与法兰盘201进行二次定位，从而使得另外两个第二螺丝孔204与两个第一螺丝孔203对应。

其中，减速机200上料时，通过第二视觉组件22获取第一螺丝孔203与第二螺丝孔204的位置信息；关节外壳100与减速机200组装时，通过第二视觉组件22获取第三螺丝孔101的位置信息，使得法兰盘201上的10个第一螺丝孔203分别与固定座202上的10个第二螺丝孔204以及关节外壳100上的10个第三螺丝孔101对应；螺丝预装时，先通过螺丝供料机构32将10个螺丝放入于对位好的10个第二螺丝孔204和10个第三螺丝孔101中，而后再通过第二旋转对位机构33转动法兰盘201，使得第一螺丝孔203与另外两个第二螺丝孔204对应，然后再通过螺丝供料机构32将两个螺丝对应放入。

请参见图3和图6-9，图6为图4中第二旋转对位机构的结构示意图，图7为图6中旋转驱动组件与转动座的部分结构示意图，图8为图6中转动座与夹持驱动组件的结构示意图，图9为图6所示的第二旋转对位机构的一部分结构的剖视图。

在一些实施例中，本发明所提出的减速机200还包括输入轴（图未示）、输出轴201b和转子201c，输出轴201b中空设置且与固定座202连接，输出轴201b穿设于输入轴的内侧并与法兰盘201连接，转子201c套设于输入轴的外侧；

第二旋转对位机构33位于输送线10的下方，第二旋转对位机构33包括升降驱动组件331、升降板332、转动座333、旋转驱动组件334、至少两个夹持件335和夹持驱动组件336；

升降驱动组件331的输出执行端与升降板332连接，用于驱动升降板332升降；旋转驱动组件334和转动座333设置于升降板332上，旋转驱动组件334的输出执行端与转动座333连接，用于驱动转动座333转动；至少两个夹持件335可移动地设置在转动座333上，夹持驱动组件336的输出执行端与至少两个夹持件335连接，用于驱动至少两个夹持件335相对张合，以使至少两个夹持件335松开或夹持转子201c或输出轴201b。

其中，减速机200的工作原理为：转子201c带动输入轴转动，输入轴经减速传动输出轴201b转动，法兰盘201随输出轴201b转动。第二旋转对位机构33用于转动法兰盘201，以实现第一螺丝孔与第二螺丝孔的孔位对准。故第二旋转对位机构3322可通过使得转子201c转动，以传动法兰盘201转动；或者可通过使得输出轴201b转动，以带动法兰盘201转动，根据实际情况选择设置。

第二旋转对位机构33的工作原理为：升降驱动组件331驱动升降板332上升，至少两个夹持件335随之从初始位置上升，直至转子201c或输出轴201b位于至少两个夹持件335的夹持中心位置后停止上升动作；然后夹持驱动组件336驱动至少两个夹持件335相靠近移动以夹持住转子201c或输出轴201b，随后旋转驱动组件334动转动座333转动，至少两个夹持件335夹持住转子201c或输出轴201b随之转动，从而使得法兰盘201转动。

法兰盘201转动完成后，夹持驱动组件336驱动至少两个夹持件335相远离移动以松开转子201c或输出轴201b，然后升降组件驱动升降板332下降，至少两个夹持件335随之下降复位至初始位置。

可选地，升降驱动组件331可以采用丝杠组件、同步带组件等驱动组件；旋转驱动组件334可以采用齿轮组件、同步带组件等驱动组件；夹持驱动组件336可以采用夹爪气缸等，夹持件335可对应设置于夹爪气缸的夹持端。并且夹持件335可以为两个或三个不等，夹爪气缸类型根据夹持件335的数量选择，如双爪或三爪夹爪气缸等。以上仅为示例性的，并非限制性的。对应前述实施例方案，治具上设有通孔，以供夹持件335由下向上穿过，方便实现对治具上减速机200的转子201c或输出轴201b的夹持。并且在具体设置时，第一旋转对位机构可固定于输送线10上或者通过其它结构独立安装设置，根据实际情况选择。

在一些实施例中，本发明所提出的旋转驱动组件334包括转轴3341、第一驱动件3342和传动组件3343；

转轴3341可转动地穿设于升降板332上，转动座333安装于转轴3341的一端，第一驱动件3342与转轴3341的另一端通过传动组件3343连接。

本实施例中，升降板332上贯穿设置有轴安装孔，转轴3341穿过该轴安装孔设置，并通过轴承可转动地安装于升降板332上。转动座333位于转轴3341的顶端并与转轴3341连接，转轴3341的底端通过传动组件3343与第一驱动件3342连接。其中，旋转驱动组件334的第一驱动件3342输出驱动动力，并通过传动组件3343传动转轴3341转动，进而带动转动座333转动。其中，传动组件3343可以是一级减速传动或二级减速传动等，根据实际情况设置。

在一些实施例中，本发明所提出的第一驱动件3342为驱动电机，驱动电机的机体位于升降板332的一侧并与升降板332固定连接，驱动电机的输出轴穿过升降板332设置；

传动组件3343包括第一传动轮3343a和第二传动轮3343b，第一传动轮3343a固定设置在驱动电机的输出轴上，第二传动轮3343b位于转轴3341的另一端且与转轴3341同轴连接，第一传动轮3343a和第二传动轮3343b传动连接。

本实施例中，在驱动电机的驱动下，第一传动轮3343a随其输出轴转动，进而传动第二传动轮3343b转动，转轴3341随第二传动轮3343b转动以带动转动座转动。可选地，传动组件3343可以为齿轮传动组件，即第一传动轮3343a和第二传动轮3343b均为齿轮，第一传动轮3343a和第二传动轮3343b啮合连接；或者，传动组件3343可以为同步带传动组件，即第一传动轮3343a和第二传动轮3343b均为同步带轮，第一传动轮3343a和第二传动轮3343b通过套设同步带连接。本实施例中，传动组件3343选用齿轮传动组件，且传动比根据实际需求设置，不作限制。其中，驱动电机的机体与转动座设于升降板332的相同一侧，结构紧凑，合理利用空间，可降低机构的设计高度，减小机构占用空间，且还可避免与其它结构发生干涉。

在一些实施例中，本发明所提出的夹持件335包括两个，夹持驱动组件336包括移动架3361、两个连接臂3362和第二驱动件3363；

移动架3361可竖直移动地设置在转动座333上，移动架3361上设有两个倾斜设置的导向槽3361a，两个导向槽3361a互呈角度布置；

两个连接臂3362可水平移动地设置在转动座333上，每一个连接臂3362的一端连接一个夹持件335，另一端滑动连接于一个导向槽3361a；

第二驱动件3363用于驱动移动架3361竖直移动，使得两个连接臂3362沿对应的导向槽3361a滑动，两个连接臂3362沿对应的导向槽3361a滑动时，两个连接臂3362背向或相向移动，以使两个夹持件335相对张合。

本实施例中，在移动架3361上，两个导向槽3361a互呈角度布置，是指两个导向槽3361a均是长条形，两个导向槽3361a的长条所在的直线或曲线相交，可以使两个连接臂3362分别在对应的导向槽3361a内移动时可以靠近或远离，比如两个导向槽3361呈正“八”字形设置，夹持驱动组件336的第二驱动件3363驱动移动架3361下移，两个连接臂3362沿对应的导向槽3361a滑动，移动架3361拉动两个连接臂3362相向移动，进而使得两个夹持件335相靠近合拢；相反地，夹持驱动组件336的第二驱动件3363驱动移动架3361上移，两个连接臂3362沿对应的导向槽3361a滑动，移动架3361推动两个连接臂3362背向移动，进而使得两个夹持件335相远离张开。可选地，移动架3361上的两个导向槽3361a也可以呈倒“八”字形设置，容易理解的是，与前述动作原理相反，第二驱动件3363驱动移动架3361下移时，两个夹持件335相远离张开；第二驱动件3363驱动移动架3361上移时，两个夹持件335相靠近合拢。作为可选实施方案，连接臂3362上可连接凸块，转动座333上对应设置凹槽，凹槽在水平方向延伸设置，凸块与凹槽滑动配合，以实现连接臂3362在转动座333上的移动设置。此仅为示例性的，还可采用其它方案。

进一步地，转动座333为扁平状结构，转动座333内设有容纳腔，以将移动架3361、连接臂3362等部件设置于容纳腔内。容纳腔的开口位于转动座333的顶部并呈椭圆形，两连接臂3362的一端位于开口处，并与两夹持件335分别对应连接。

在一些实施例中，请参见图5，本发明所提出的螺丝锁付装置40还包括第三视觉组件43和第三旋转对位机构44，第三视觉组件43设置在第二机械手41上，第三旋转对位机构44用于对完成第一次螺丝锁付后的固定座202与法兰盘201进行对位，以使得固定座202上未完成螺丝锁付的螺丝孔与法兰盘201上的螺丝孔对应。

本实施例中，在第一螺丝孔203的数量小于第二螺丝孔204的数量的情况下，关节外壳100与减速机200进行螺丝锁付时，也需要对固定座202与法兰盘201进行二次对位，以使得螺丝锁付机构42能够穿过第一螺丝孔203后，分别将上述12个第二螺丝孔204与12个第三螺丝孔101中的螺丝拧紧，从而将减速机200与关节外壳100固定。

在一些实施例中，第三旋转对位机构44与第二旋转对位机构33的结构相同，并且都设置在输送线10的下方，用于转动法兰盘201。可以理解的是，在进行二次对位之前，第二螺丝孔204与第三螺丝孔101中已装入至少部分螺丝，如此，使得固定座202与关节外壳100连接，无法转动。

请参见图10和图11，图10为图5中螺丝锁付装置的部分结构示意图，图11为图10中螺丝锁付机构、安装架、滑动座和缓冲组件的结构示意图。

在一些实施例中，本发明所提出的螺丝锁付装置40还包括设置在第二机械手41末端的安装架45，螺丝锁付机构42和第三视觉组件43均设置在安装架45上；

安装架45上还设有滑动座46和缓冲组件47，滑动座46滑动设置于安装架45上，螺丝锁付机构42安装于滑动座46上，缓冲组件47用于为滑动座46的移动提供缓冲力。

本实施例中，锁附螺丝时，在第二机械手41的驱动下，螺丝锁付机构42的锁附杆与螺丝接触；并随着螺丝锁付机构42的不断下压，螺丝锁付机构42受到螺丝的反作用力使得其与滑动座46在安装架45上向上移动。在滑动座46上移的过程中，缓冲组件47为滑动座46提供向下的缓冲力，以对滑动座46进行移动缓冲，以使得螺丝锁付机构42的锁附杆与螺丝弹性抵接，从而实现二者的稳固对接，可提高锁附效果；并且还可避免硬性接触，对产品造成损坏，提高安全性。作为可选方案，滑动座46通过导轨滑块组件安装在安装架45上，以实现滑动设置。缓冲组件47的结构形式可以是多种，比如缓冲弹性块、弹簧472或拉簧等等，根据实际情况设置。

在一些实施例中，本发明所提出的缓冲组件47包括滑杆471和弹簧472，滑杆471沿滑动座46的滑动方向设置；

滑杆471的一端连接滑动座46，另一端穿过安装架45并与安装架45滑动配合；或者，滑杆471的一端穿过滑动座46与滑动座46滑动配合，另一端连接安装架45；

弹簧472套设在滑杆471上，弹簧472的两端分别与滑动座46和安装架45抵接或连接。

本实施例中，缓冲组件47采用滑杆471和弹簧472，可选地，滑杆471的一端连接滑动座46，另一端穿过安装架45并与安装架45滑动配合；或者，滑杆471的一端穿过滑动座46与滑动座46滑动配合，另一端连接安装架45，根据实际情况选择性设置。并且，弹簧472套设在滑杆471上，弹簧472的两端分别与滑动座46和安装架45抵接或连接。具体地，滑杆471的一端连接滑动座46，另一端穿过安装架45并与安装架45滑动配合。螺丝锁付机构42的锁附杆与螺丝接触过程中，滑动座46上移，以带动滑杆471于安装架45上滑动上移，滑杆471上的弹簧472被滑动座46压缩，以向滑动座46提供向下的缓冲力。当螺丝锁付机构42的锁附杆与螺丝脱离时，滑动座46受自身重力以及其它力（如弹簧472的弹力）的作用，滑动座46下移以带动螺丝锁付机构42复位。其中，缓冲组件47可以是一个或多个。本实施例中，缓冲组件47为两个，并且两个缓冲组件47间隔设置。

请参见图12，图12为本发明中第一机械手21、第一限位装置50、第二限位装置60和升降装置70的结构示意图。

在一些实施例中，本发明所提出的工业机器人关节的自动组装设备还包括用于固定关节外壳100的第一限位装置50和用于与第一机械手21配合以固定减速机200的第二限位装置60，第一限位装置50和第二限位装置60设置在输送线10上且位于螺丝预装装置30之前。

本实施例中，减速机200上套设有转子，转子具有一定的磁性，而关节外壳100的内腔壁为金属材质，因此，在将减速机200插装于关节外壳100内时，减速机200与关节外壳之间会受到磁力的影响，并且该磁力较大，会使得减速机200与关节外壳100在组装时左右移动，偏离安装位置，影响关节外壳100与减速机200的组装。为此，本实施例所提出的自动组装设备还包括第一限位装置50和第二限位装置60，第一限位装置50用于固定关节外壳100，第二限位装置60用于与第一机械手21配合以固定减速机200，如此，则可保证关节外壳100与减速机200在组装时，不会在磁力的作用下偏离安装位置。

在一些实施例中，请参见图12，本发明所提出的第一限位装置50包括位于输送线10相对两侧的第一夹持机构51和第二夹持机构52，第一夹持机构51与第二夹持机构52用于在水平方向上夹持固定关节外壳100。

本实施例中，第一限位装置50包括第一夹持机构51和第二夹持机构52，第一夹持机构51与第二夹持机构52分别位于输送线10的相对两侧，用于在水平方向上固定关节外壳100，避免关节外壳100在水平方向上移动。第一夹持机构51与第二夹持机构52均包括有夹持件和柔性件，夹持件通过柔性件与关节外壳100接触，柔性件与关节外壳100之间为柔性接触，因此可减少关节外壳100的损伤，从而保证关节外壳100的质量。

在一些实施例中，请参见图12，本发明所提出的第二限位装置60包括位于输送线10下方的第三驱动件61和与第三驱动件61连接的限位杆62，第三驱动件61用于驱动限位杆62自输送线10的下方穿过关节外壳100后与减速机200抵接，以与第一机械手21在竖直方向上固定减速机200。

本实施例中，第二限位装置60设置在输送线10的下方，包括第三驱动件61和限位杆62，第三驱动件61可以是电机，也可以是气缸，本领域技术人员可根据实际情况进行设计。第三驱动件61的输出执行端与限位杆62连接，以驱动限位杆62自输送线10的下方向上移动，并且穿过关节外壳100，直至限位杆62与减速机200的下表面抵接。与此同时，减速机200的上表面通过第一机械手21固定，如此，使得减速机200在竖直方向上被第一机械手21和限位杆62固定。

关节外壳100与减速机200组装时，先通过第一夹持机构51与第二夹持机构52在水平方向上固定关节外壳100，而后通过第一机械手21和限位杆62在竖直方向上固定减速机200，然后再通过第一机械手21驱动减速机200向下移动，使得减速机200朝向位于其下方的关节外壳100移动。需要说明的是，第一机械手21向下移动的同时，限位杆62也同步下移，以保证减速机200能够向下移动。

在一些实施例中，请参见图12，本发明所提出的工业机器人关节的自动组装设备还包括升降装置70，升降装置70位于输送线10的下方，用于驱动第一夹持机构51和第二夹持机构52自减速机200的下方向上移动，以使得关节外壳100被第一夹持机构51与第二夹持机构52夹持着向上移动，直至关节外壳套装于减速机200的外侧。

本实施例中，通过第一机械手21驱动减速机200向下移动，以使得减速机200插装于关节外壳100中的方案，由于需要限位杆62同步下移，而限位杆62与减速机200之间为抵接关系，因此，限位杆62在下移过程中需要始终保持与减速机200处于抵接状态，如此才能保证减速机200在竖直方向上无法移动。但是，在实际工作时，限位杆62下移时容易出现与减速机200脱离的情况，此时，减速机200将受到磁力的作用左右偏移，从而影响减速机200与关节外壳100的组装。

为进一步保证关节外壳100与减速机200的准确组装，本实施例所提出的自动组装设备还包括升降装置70，以通过升降装置70带动关节外壳100向上移动，使得关节外壳100套装于减速机200的外侧。具体的，待关节外壳100与减速机200固定后，通过升降机构驱动被夹持的关节外壳100向上移动，直至关节外壳100套装于减速机200的外侧，待关节外壳100完全套装在减速机200的外侧后，第一机械手21松开，限位杆62下移复位，然后再通过升降机构驱动关节外壳100与减速机200的组合体下移至治具上，最后再松开关节外壳100，从而完成对于关节外壳100与减速机200的自动组装。组装过程中，限位杆62始终抵接在减速机200的下表面，直至组装完成后，限位杆62才与减速机200脱离，如此可避免出现组装过程中限位杆62与减速机200脱离的情况。

在一些实施例中，请参见图4，本发明所提出的螺丝供料机构32包括螺丝供料组件321和第三机械手322，第一视觉组件31设置在第三机械手322上，第三机械手322用于自螺丝供料组件321处抓取螺丝并将其放入减速机200与关节外壳100的螺丝孔中。

本实施例中，减速机200包括固定座202和法兰盘201，法兰盘201上开设有若干第一螺丝孔203，固定座202上开设有若干第二螺丝孔204，关节外壳100上开设有若干第三螺丝孔101。螺丝供料机构32包括螺丝供料组件321和第三机械手322，第三机械手322设置在螺丝供料机构32的一侧，用于自螺丝供料组件321处抓取螺丝，并将螺丝穿过第一螺丝孔203后放入至第二螺丝孔204和第三螺丝孔101中。其中，第一视觉组件31设置在第三机械手322上。

在一些实施例中，前述各实施例所提及的第一机械手21、第二机械手41和第三机械手322均包括机械臂和设置在机械臂末端的夹爪组件，其中，第一视觉组件31设置在第三机械手322的机械臂末端，第二视觉组件22设置在第一机械手21的机械臂末端，第三视觉组件43设置在第二机械手41的机械臂末端。

在一些实施例中，请参见图4，本发明所提出的螺丝供料组件321包括螺丝供料器321a和螺丝分料器321b，螺丝供料器321a用于放置若干螺丝，螺丝分料器321b用于将螺丝供料器321a内的螺丝逐个分出。

本实施例中，螺丝供料组件321包括有用于放置若干螺丝的螺丝供料器321a以及用于将螺丝供料器321a内的螺丝逐个分出的螺丝分料器321b，以供第三机械手322抓取单个的螺丝并将其穿过第一螺丝孔203后放置于第二螺丝孔204与第三螺丝孔101中。

请参见图13-16，图13为图4中螺丝分料器的结构示意图，图14为图13所示的螺丝分料器的剖视图，图15为图14中A处的局部放大示意图，图16为图14中B处的局部放大示意图。

在一些实施例中，本发明所提出的螺丝分料器321b包括安装座A1和位于安装座A1上的送料板B1、螺丝导料管C1和驱动组件D1；

送料板B1可活动地设置于安装座A1上，送料板B1上开设有供螺丝落入的至少一个料孔B11；

驱动组件D1的输出执行端连接送料板B1，用于驱动送料板B1在安装座A1上活动；

螺丝导料管C1位于送料板B1的上方，螺丝导料管C1的进料端连接螺丝供料器321a，出料端位于料孔B11运动轨迹的正上方。

本实施例中，螺丝供料器321a供应螺丝，并通过螺丝分料器321b将螺丝供料器321a供应的螺丝逐个分出，以供第三机械手拿取。在使用时，螺丝供料器321a的供应螺丝从螺丝导料管C1的进料端进入螺丝导料管C1，再经螺丝导料管C1的出料端落出。其中，螺丝导料管C1可采用软管，包括但不限于此。送料板B1位于螺丝导料管C1的下方，并通过驱动组件D1的驱动在安装座A1上活动（滑动或转动）；送料板B1上开设有至少一个料孔B11，料孔B11用于接收螺丝导料管C1的出料端落出的螺丝，螺丝导料管C1的出料端位于料孔B11运动轨迹的正上方，即在驱动组件D1驱动送料板B1移动时，当料孔B11移动至螺丝导料管C1的出料端的正下方，螺丝导料管C1的出料端落出的螺丝则刚好落入到料孔B11中。本实施例图中，以一个料孔B11为例，当然，在其它实施例中，料孔B11还可以是多个。

驱动组件D1可以是伸缩驱动组件D1或转动驱动组件D1，当驱动组件D1为伸缩驱动组件D1时，驱动组件D1驱动送料板B1直线往返移动，驱动组件D1可以是由气缸或电机和丝杠构成的驱动组件D1。并且，在一个具体实施例中，安装座A1上可设置缓冲组件，缓冲组件与送料板B1靠近伸缩驱动组件D1的一端正对设置。通过缓冲组件对送料板B1朝伸缩驱动组件D1方向移动时进行抵接缓冲，避免送料板B1移动过量，以对送料板B1进行保护。其中，缓冲组件可以是液压缓冲器、弹簧缓冲器或胶块，等等。

螺丝供料组件的工作过程为：驱动组件D1驱动送料板B1移动（滑动或转动），使送料板B1移动至螺丝导料管C1的正下方（即接收螺丝位置），螺丝供料器321a输送至螺丝导料管C1中的螺丝从其出料端落入到料孔B11中，接着，驱动组件D1驱动送料板B1移动至料孔B11供螺丝位置，以供第三机械手取走螺丝；如此循环以进行螺丝的自动供料。

在一些实施例中，本发明所提出的料孔B11靠近出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第一导向段E1。第一导向段E1例如，内壁面为锥形面的导向段。料孔B11通过顶端部分设置成第一导向段E1，主要解决由于螺丝导料管C1落出的螺丝的晃动，或由于其它干扰因素，导致螺丝导料管C1的出料端落出的螺丝出现位置偏差，而无法准确落入到料孔B11中的问题；当螺丝导料管C1的出料端落出的螺丝出现位置偏差时，螺丝的底端则抵在第一导向段E1的内壁面上，而第一导向段E1的内壁面为倾斜的导向面，因此，螺丝的底端会由于自重力作用，顺着第一导向段E1滑入料孔B11中。如此，本实施例进一步保证了螺丝导料管C1落出的螺丝能准确进入料孔B11。

在一些实施例中，本发明所提出的安装座A1上设有过渡板A11，过渡板A11位于送料板B1与螺丝导料管C1之间，过渡板A11上设有与出料端正对的过孔A12，过孔A12靠近出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第二导向段F1。第二导向段F1例如，内壁面为锥形面的导向段。过渡板A11的过孔A12的第二导向段F1与第一导向段E1的作用相同，均是用于对螺丝导料管C1的出料端落出的螺丝进行导向，纠正落出螺丝的位置偏差。不同的是，由于过孔A12是供整个螺丝通过的，因此过孔A12的孔径需要不小于螺丝的头部尺寸，会比料孔B11的孔径要大，第二导向段F1的孔径则更大，可允许落出螺丝的位置偏差更大一些，更好的保证了螺丝落料的稳定性。

在一些实施例中，本发明所提出的螺丝分料组件还包括传感组件G1，传感组件G1用于检测是否有螺丝落至送料板B1。传感组件G1与螺丝供料组件的主控板电连接，通过传感组件G1检测是否有螺丝落至送料板B1（即落入料孔B11），反馈检测信号给主控板，从而主控板根据检测信号控制驱动组件D1工作。例如，当传感组件G1检测到有螺丝落至送料板B1时，传感组件G1反馈第一信号给主控板，主控板则控制驱动组件D1驱动送料板B1移动至料孔B11供螺丝位置，以供第三机械手取走螺丝；当传感组件G1检测到没有螺丝落至送料板B1时，传感组件G1反馈第二信号给主控板，主控板则控制驱动组件D1不对送料板B1驱动，等待检测到螺丝落至送料板B1后，再控制驱动组件D1进行驱动。

在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (20)

1.一种工业机器人关节的自动组装设备，所述工业机器人关节包括关节外壳和减速机，其特征在于，所述自动组装设备包括输送线和沿所述输送线的输送方向依次设置的减速机上料装置、螺丝预装装置和螺丝锁付装置；

所述输送线上设置有用于固定所述关节外壳的治具；

所述减速机上料装置位于所述输送线的一端，包括用于抓取减速机并将其与关节外壳组装的第一机械手；

所述螺丝预装装置包括第一视觉组件和螺丝供料机构，所述第一视觉组件用于获取所述减速机的位置信息与所述关节外壳的位置信息，所述螺丝供料机构用于将螺丝放入所述减速机与所述关节外壳的螺丝孔中；

所述螺丝锁付装置包括第二机械手，所述第二机械手上设置有用于锁付螺丝的螺丝锁付机构。

2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述减速机包括固定座和法兰盘，所述减速机上料装置还包括第二视觉组件和第一旋转对位机构，所述第二视觉组件用于获取所述固定座的位置信息和所述法兰盘的位置信息，所述第一旋转对位机构用于将所述固定座与所述法兰盘对准，所述第二视觉组件设置在所述第一机械手上。

3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述法兰盘上的螺丝孔的数量小于所述固定座上的螺丝孔的数量，所述螺丝预装装置还包括第二旋转对位机构，所述第二旋转对位机构用于对完成第一次螺丝预装后的所述固定座与所述法兰盘进行对位，以使得所述固定座上未预装有螺丝的螺丝孔与所述法兰盘上的螺丝孔对应。

4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述减速机还包括输入轴、输出轴和转子，所述输出轴中空设置且与所述固定座连接，所述输出轴穿设于所述输入轴的内侧并与所述法兰盘连接，所述转子套设于所述输入轴的外侧；

所述第二旋转对位机构位于所述输送线的下方，所述第二旋转对位机构包括升降驱动组件、升降板、转动座、旋转驱动组件、至少两个夹持件和夹持驱动组件；

所述升降驱动组件的输出执行端与所述升降板连接，用于驱动所述升降板升降；所述旋转驱动组件和所述转动座设置于所述升降板上，所述旋转驱动组件的输出执行端与所述转动座连接，用于驱动所述转动座转动；至少两个所述夹持件可移动地设置在所述转动座上，所述夹持驱动组件的输出执行端与至少两个所述夹持件连接，用于驱动至少两个所述夹持件相对张合，以使至少两个所述夹持件松开或夹持所述转子或输出轴。

5.根据权利要求4所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述旋转驱动组件包括转轴、第一驱动件和传动组件；

所述转轴可转动地穿设于所述升降板上，所述转动座安装于所述转轴的一端，所述第一驱动件与所述转轴的另一端通过所述传动组件连接。

6.根据权利要求5所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述第一驱动件为驱动电机，所述驱动电机的机体位于所述升降板的一侧并与所述升降板固定连接，所述驱动电机的输出轴穿过所述升降板设置；

所述传动组件包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮固定设置在所述驱动电机的输出轴上，所述第二传动轮位于所述转轴的另一端且与所述转轴同轴连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接。

7.根据权利要求5所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述夹持件包括两个，所述夹持驱动组件包括移动架、两个连接臂和第二驱动件；

所述移动架可竖直移动地设置在所述转动座上，所述移动架上设有两个倾斜设置的导向槽，两个所述导向槽互呈角度布置；

两个所述连接臂可水平移动地设置在所述转动座上，每一个所述连接臂的一端连接一个所述夹持件，另一端滑动连接于一个所述导向槽；

所述第二驱动件用于驱动所述移动架竖直移动，使得两个所述连接臂沿对应的所述导向槽滑动，两个所述连接臂沿对应的所述导向槽滑动时，两个所述连接臂背向或相向移动，以使两个所述夹持件相对张合。

8.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述螺丝锁付装置还包括第三视觉组件和第三旋转对位机构，所述第三视觉组件设置在所述第二机械手上，所述第三旋转对位机构用于对完成第一次螺丝锁付后的所述固定座与所述法兰盘进行对位，以使得所述固定座上未完成螺丝锁付的螺丝孔与所述法兰盘上的螺丝孔对应。

9.根据权利要求8所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述螺丝锁付装置还包括设置在所述第二机械手末端的安装架，所述螺丝锁付机构和所述第三视觉组件均设置在所述安装架上；

所述安装架上还设有滑动座和缓冲组件，所述滑动座滑动设置于所述安装架上，所述螺丝锁付机构安装于所述滑动座上，所述缓冲组件用于为所述滑动座的移动提供缓冲力。

10.根据权利要求9所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述缓冲组件包括滑杆和弹簧，所述滑杆沿所述滑动座的滑动方向设置；

所述滑杆的一端连接所述滑动座，另一端穿过所述安装架并与所述安装架滑动配合；或者，所述滑杆的一端穿过所述滑动座与所述滑动座滑动配合，另一端连接所述安装架；

所述弹簧套设在所述滑杆上，所述弹簧的两端分别与所述滑动座和安装架抵接或连接。

11.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，还包括用于固定所述关节外壳的第一限位装置和用于与所述第一机械手配合以固定所述减速机的第二限位装置，所述第一限位装置和所述第二限位装置设置在所述输送线上且位于所述螺丝预装装置之前。

12.根据权利要求11所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述第一限位装置包括位于所述输送线相对两侧的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构与所述第二夹持机构用于在水平方向上夹持固定所述关节外壳。

13.根据权利要求12所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述第二限位装置包括位于所述输送线下方的第三驱动件和与所述第三驱动件连接的限位杆，所述驱动件用于驱动所述限位杆自所述输送线的下方穿过所述关节外壳后与所述减速机抵接，以与所述第一机械手在竖直方向上固定所述减速机。

14.根据权利要求13所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置位于所述输送线的下方，用于驱动所述第一夹持机构和所述第二夹持机构自所述减速机的下方向上移动，以使得所述关节外壳被所述第一夹持机构与所述第二夹持机构夹持着向上移动，直至所述关节外壳套装于所述减速机的外侧。

15.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述螺丝供料机构包括螺丝供料组件和第三机械手，所述第一视觉组件设置在所述第三机械手上，所述第三机械手用于自所述螺丝供料组件处抓取螺丝并将其放入所述减速机与所述关节外壳的螺丝孔中。

16.根据权利要求15所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述螺丝供料组件包括螺丝供料器和螺丝分料器，所述螺丝供料器用于放置螺丝，所述螺丝分料器用于将所述螺丝供料器内的螺丝逐个分出。

17.根据权利要求16所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述螺丝分料器包括安装座和位于所述安装座上的送料板、螺丝导料管和驱动组件；

所述送料板可活动地设置于所述安装座上，所述送料板上开设有供螺丝落入的至少一个料孔；

所述驱动组件的输出执行端连接所述送料板，用于驱动所述送料板在所述安装座上活动；

所述螺丝导料管位于所述送料板的上方，所述螺丝导料管的进料端连接所述螺丝供料器，出料端位于所述料孔运动轨迹的正上方。

18.根据权利要求17所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述料孔靠近所述出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第一导向段。

19.根据权利要求17所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述安装座上设有过渡板，所述过渡板位于所述送料板与所述螺丝导料管之间，所述过渡板上设有与所述出料端正对的过孔，所述过孔靠近所述出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第二导向段。

20.根据权利要求19所述的工业机器人关节的自动组装设备，其特征在于，所述螺丝分料组件还包括传感组件，所述传感组件用于检测是否有螺丝落至所述送料板。

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