CN218169371U - 工业机器人关节的自动预装设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种工业机器人关节的自动预装设备，包括输送装置和螺丝预装装置；输送装置用于输送第一安装孔位置信息已预知的工业机器人关节到螺丝预装装置处；螺丝预装装置包括第一视觉定位机构、第一旋转对位机构、预装机械手和至少一个供料机构；第一视觉定位机构设置在预装机械手上，用于获取第二安装孔的位置信息；第一旋转对位机构用于根据第一安装孔的位置信息与第二安装孔的位置信息转动法兰盘至对应角度，以使得第一安装孔与第二安装孔对应；至少一个供料机构用于供应螺丝，预装机械手用于从至少一供料机构处取出螺丝，并将螺丝穿过第二安装孔后放置于第一安装孔中。本申请实现工业机器人关节的外壳与减速机的螺丝自动预装，提高组装效率。

Description

工业机器人关节的自动预装设备

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人关节的自动预装设备。

背景技术

关节是工业机器人的关键组成部件，一般地，一个关节至少包括外壳和减速机，而减速机又包括固定座、设置在固定座上的输出轴以及连接于输出轴一端的法兰盘，法兰盘用于连接下一个关节。关节的制造过程中，需将减速机置于外壳中，并将固定座与外壳连接。

目前，通常是固定座上设置若干第一安装孔，法兰盘上设置若干第二安装孔，关节外壳上设置若干第三安装孔。组装时，先通过人工将减速机装入外壳内，并使第一安装孔与第三安装孔对应，然后转动法兰盘以使第二安装孔与第一安装孔对应，再将紧固件(螺栓)从第二安装孔穿过以预装至第一安装孔与第三安装孔内，以便通过紧固件锁紧减速机与外壳。

现如今，通过人工对工业机器人关节的减速机与外壳进行螺丝预装的方式，组装效率低。

实用新型内容

本申请的主要目的是提出一种工业机器人关节的自动预装设备，旨在解决目前工业机器人关节的外壳与减速机通过人工预装螺丝存在组装效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提出一种工业机器人关节的自动预装设备，工业机器人关节包括外壳和位于外壳内的减速机，减速机包括固定座和法兰盘，固定座上开设有若干第一安装孔，法兰盘上开设有若干第二安装孔，外壳上开设有若干第三安装孔，第一安装孔与第三安装孔对应，其中，工业机器人关节的自动预装设备包括输送装置和螺丝预装装置；

输送装置用于输送第一安装孔位置信息已预知的工业机器人关节到螺丝预装装置处；

螺丝预装装置包括第一视觉定位机构、第一旋转对位机构、预装机械手和至少一供料机构；

第一视觉定位机构设置在预装机械手上，用于获取第二安装孔的位置信息；

第一旋转对位机构用于根据第一安装孔的位置信息与第二安装孔的位置信息转动法兰盘至对应角度，以使得第一安装孔与第二安装孔对应；

至少一个供料机构用于供应螺丝，预装机械手用于从至少一个供料机构处取出螺丝，并将螺丝穿过第二安装孔后放置于第一安装孔中。

其中，减速机还包括输入轴和输出轴，输出轴中空设置且与固定座连接，输出轴穿设于输入轴的内侧并与法兰盘连接，工业机器人关节还包括电机转子，电机转子套设于输入轴的外侧；

第一旋转对位机构位于输送装置的下方，第一旋转对位机构包括升降驱动组件、升降板、转动座、旋转驱动组件、夹持驱动组件和至少两个夹持件；

升降驱动组件的输出执行端与升降板连接，用于驱动升降板升降；旋转驱动组件和转动座设置于升降板上，旋转驱动组件的输出执行端与转动座连接，用于驱动转动座转动；至少两个夹持件可移动地设置在转动座上，夹持驱动组件的输出执行端与至少两个夹持件连接，用于驱动至少两个夹持件相对张合，以使至少两个夹持件松开或夹持电机转子或输出轴。

其中，旋转驱动组件包括转轴和第一驱动件；

转轴可转动地穿设于升降板上，转动座安装于转轴的一端，第一驱动件与转轴的另一端通过传动组件连接。

其中，第一驱动件为驱动电机，驱动电机的机体位于升降板的一侧并与升降板固定连接，驱动电机的输出轴穿过升降板设置；

传动组件包括第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮固定设置在驱动电机的输出轴上，第二传动轮位于转轴的另一端且与转轴同轴连接，第一传动轮和第二传动轮传动连接。

其中，夹持件的数量为两个，夹持驱动组件包括移动架、第二驱动件和两连接臂；

移动架可竖直移动地设置在转动座上，移动架上设有两个倾斜设置的导向槽，两个导向槽互呈角度布置；

两个连接臂可水平移动地设置在转动座上，每一个连接臂的一端连接一个夹持件，另一端滑动连接于一个导向槽；

第二驱动件用于驱动移动架竖直移动，使得个两连接臂沿对应的导向槽滑动，两个连接臂沿对应的导向槽滑动时，两个连接臂背向或相向移动，以使两个夹持件相对张合。

其中，夹持驱动组件还包括至少一个水平导向组件和/或竖直导向组件；

水平导向组件包括导轨和滑动设置在导轨上的滑块，导轨与转动座固定连接，滑块与一连接臂连接；和/或，

竖直导向组件包括导杆和导套，导套固定在转动座上，导杆的一端与移动架连接，另一端穿过导套并与导套滑动配合。

其中，夹持驱动组件还包括连接轴，转轴中空设置，连接轴与转动座滑动配合且穿设于转轴中，连接轴的一端与移动架连接，另一端与第二驱动件的输出执行端连接。

其中，第二驱动件为气缸，气缸的缸体位于升降板的一侧，气缸的活塞杆穿过升降板设置，连接轴与气缸的活塞杆通过连接架连接。

其中，供料机构包括螺丝分料组件和螺丝供料器，螺丝分料组件包括安装座和位于安装座上的送料板、螺丝导料管、送料板驱动组件；

送料板可活动地设置于安装座上，送料板上开设有供螺丝落入的至少一料孔；

送料板驱动组件的输出执行端连接送料板，用于驱动送料板在安装座上活动；

螺丝导料管位于送料板的上方，螺丝导料管的进料端连接螺丝供料器，出料端位于料孔的运动轨迹的正上方。

其中，料孔靠近出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第一导向段。

其中，安装座上设有过渡板，过渡板位于送料板与螺丝导料管之间，过渡板上设有与出料端正对的过孔，过孔靠近出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第二导向段。

其中，螺丝分料组件还包括传感组件，传感组件用于检测是否有螺丝落至送料板。

其中，过渡板上还设有交叉贯穿过孔孔壁的探测孔，传感组件包括安装于探测孔两端的光发射器和光接收器。

其中，过渡板的底面与送料板的顶面贴近设置，过渡板上设有沿料孔的运动轨迹延伸设置的第一避位槽，第一避位槽与过孔连通。

其中，安装座上设有滑槽，送料板滑动设置于滑槽中，滑槽的槽底壁设有沿料孔的运动轨迹延伸设置的第二避位槽。

其中，预装机械手包括第一机械臂、第一安装架和夹爪；

第一安装架设置于第一机械臂的末端，夹爪和第一视觉定位机构设置在第一安装架上。

其中，工业机器人关节的自动预装设备还包括螺丝锁附装置，螺丝预装装置和螺丝锁附装置沿输送装置的输送方向依次设置；

螺丝锁附装置包括第二视觉定位机构、第二旋转对位机构和锁附机械手；

第二视觉定位机构设置在锁附机械手上，用于获取第二安装孔的位置信息；第二旋转对位机构用于根据第一安装孔的位置信息与第二安装孔的位置信息转动法兰盘至对应角度，以使得第一安装孔与第二安装孔对应；

锁附机械手用于将放置于第一安装孔中的螺丝锁附至第一安装孔与第三安装孔中。

其中，锁附机械手包括第二机械臂、第二安装架和电批；

第二安装架设置于第二机械臂的末端，电批和第二视觉定位机构设置在第二安装架上。

其中，第二安装架上设有滑动座和缓冲组件，滑动座滑动设置于第二安装架上，电批安装于滑动座上，缓冲组件用于为滑动座的移动提供缓冲力。

其中，缓冲组件包括滑杆和弹簧，滑杆沿滑动座的滑动方向设置；

滑杆的一端连接滑动座，另一端穿过第二安装架并与第二安装架滑动配合；或者，滑杆的一端穿过滑动座与滑动座滑动配合，另一端连接第二安装架；

弹簧套设在滑杆上，弹簧的两端分别与滑动座和第二安装架抵接或连接。

本申请的工业机器人关节的自动预装设备通过输送装置自动输送第一安装孔位置信息已预知的工业机器人关节，工业机器人关节被输送至螺丝预装装置处进行螺丝自动预装，螺丝预装时，螺丝预装装置通过预装机械手上的第一视觉定位机构获取第二安装孔的位置信息，第一旋转对位机构根据第一安装孔的位置信息与第二安装孔的位置信息转动法兰盘至对应角度，以使第一安装孔与第二安装孔对应，预装机械手将从供料机构处取出的螺丝穿过第二安装孔后放置于第一安装孔中。如此，本工业机器人关节的自动预装设备可实现工业机器人关节的外壳与减速机的螺丝自动预装，取代人工预装螺丝的方式，实现工业机器人关节的组装自动化和智能化，提高了组装效率，可满足厂家大批量、高效生产工业机器人的生产需求。

附图说明

图1为现有技术中工业机器人关节的爆炸图；

图2为现有技术中工业机器人关节的剖视图；

图3为本申请一实施例中工业机器人关节的预装及锁附过程示意图；

图4为本申请一实施例中工业机器人关节的自动预装设备的布局示意图；

图5为图4实施例中螺丝预装装置的结构示意图；

图6为图5实施例中第一旋转对位机构的结构示意图；

图7为图6实施例中第一旋转对位机构的一部分结构示意图；

图8为图6实施例中第一旋转对位机构的一部分结构示意图；

图9为图6实施例中第一旋转对位机构的一部分结构的剖视图；

图10为图5实施例中供料机构的螺丝分料组件的结构示意图；

图11为图10实施例中螺丝分料组件的剖视图；

图12为图11中A处的局部放大图；

图13为图11中B处的局部放大图；

图14为图10实施例中螺丝分料组件在另一视角下的结构示意图；

图15为图10实施例中过渡板的结构示意图；

图16为图10实施例中螺丝分料组件的一部分结构示意图；

图17为图5实施例中螺丝预装装置的预装机械手的结构示意图；

图18为图4实施例中螺丝锁附装置的结构示意图；

图19为图18实施例中螺丝锁附装置的锁附机械手的结构示意图；

图20为图19实施例中锁附机械手的一部分结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

参见图1和图2，图1为现有技术中工业机器人关节的爆炸图，图2为现有技术中工业机器人关节的剖视图：

工业机器人关节包括外壳100和减速机200，减速机200包括固定座210(也可称为机体)、设置在固定座210上的输出轴220以及连接于输出轴220一端的法兰盘230，该法兰盘230用于连接下一关节。其中，固定座210上开设有若干第一安装孔210a，法兰盘230上开设有若干第二安装孔230a，外壳100上开设有若干第三安装孔100a，第一安装孔210a与第三安装孔100a对应。其中，减速机200装配于外壳100时，法兰盘230位于固定座210的上侧方向，固定座210的下侧与外壳100对接并通过在若干第一安装孔210a与若干第三安装孔100a之间穿设螺丝以连接。

具体设置时，法兰盘230对固定座210的第一安装孔210a造成遮挡，从而导致无法直接在固定座210的第一安装孔210a与外壳100的第三安装孔100a中穿设螺丝预装。故需调整法兰盘230的角度以使第二安装孔230a与第一安装孔210a对应，将螺丝从第二安装孔230a中穿过，再放置于第一安装孔210a中以进行预装。

可选地，法兰盘230上的第二安装孔230a与固定座210上的第一安装孔210a数量相同，比如第一安装孔210a为12个，第二安装孔230a为12个，如此可仅需一次旋转对位，比如一次旋转对位使12个孔位对应，即可完成所有第一安装孔210a与第三安装孔100a之间的螺丝预装；可选地，法兰盘230上的第二安装孔230a的数量少于固定座210上的第一安装孔210a，比如第一安装孔210a的数量为12个，第二安装孔230a为10个；如此需要至少两次旋转对位，比如第一次旋转对位使10个孔位对应，预先预装所对应的10个孔位的螺丝，第二次旋转对位使剩余2个孔位对应，再预装所对应的2个孔位的螺丝，方可完成所有第一安装孔210a中的螺丝预装。容易理解的是，上述仅属于实际场景中外壳100与减速机200螺丝预装所存在的一些具体情况说明，并不构成对本方案的限制。

参见图3至图5，图3为本申请一实施例中工业机器人关节的预装及锁附过程示意图，图4为本申请一实施例中工业机器人关节的自动预装设备的布局示意图，图5为图4实施例中螺丝预装装置的结构示意图：

本申请提出一种工业机器人关节的自动预装设备，包括输送装置1和螺丝预装装置2；

输送装置1用于输送第一安装孔210a位置信息已预知的工业机器人关节到螺丝预装装置2处；

螺丝预装装置2包括第一视觉定位机构21、第一旋转对位机构22、预装机械手23和至少一个供料机构24；

第一视觉定位机构21设置在预装机械手23上，用于获取第二安装孔230a的位置信息；

第一旋转对位机构22用于根据第一安装孔210a的位置信息与第二安装孔230a的位置信息转动法兰盘230至对应角度，以使得第一安装孔210a与第二安装孔230a对应；

至少一个供料机构24用于供应螺丝，预装机械手23用于从至少一个供料机构24处取出螺丝，并将螺丝穿过第二安装孔230a后放置于第一安装孔210a中。

本实施例所涉及的工业机器人关节的自动预装设备，用于在工业机器人关节的外壳100与减速机200之间预装螺丝，以便实现二者的连接固定。在本工业机器人关节的自动预装设备中，通过输送装置1自动输送工业机器人关节，输送装置1上的关节被输送至螺丝预装装置2处进行螺丝自动预装。

其中，输送装置1可以是线式或转盘式输送，根据实际情况设置。可选地，输送装置1采用输送线体，输送线体为倍速链线，倍速链线上输送有若干治具，治具用于放置关节，以实现关节的输送。作为优选方案，倍速链线采用循环线体，并在线体两端分别设置接驳机构，以通过接驳机构在循环线体之间转移治具，实现治具的循环输送使用。所输送的工业机器人关节即为外壳100与减速机200的组合体，减速机200位于外壳100内且固定座210的第一安装孔210a与外壳100的第三安装孔100a对应。并且在本实施例中，关节中第一安装孔210a位置信息已预知，可选地，可以是减速机200的固定座210与外壳100对接过程中时获得第三安装孔100a位置信息并被存储于设备控制系统，第一安装孔210a与第三安装孔100a对应，第三安装孔100a位置信息也即第一安装孔210a位置信息；也可以是，输送装置1的治具上的固定位置放置外壳100，可根据治具上与外壳100固定对应的位置来定位外壳100，以使得第三安装孔100a位置信息唯一确定并被预先存储于设备控制系统，第一安装孔210a与第三安装孔100a对应，第三安装孔100a位置信息也即第一安装孔210a位置信息。当然，此仅为示例性的，并非限制性的，包括但不仅限于此。

螺丝预装时，螺丝预装装置2通过预装机械手23的第一视觉定位机构21获取第二安装孔230a的位置信息，第一旋转对位机构22根据第一安装孔210a与第二安装孔230a的位置信息转动法兰盘230至对应角度，以使第一安装孔210a与第二安装孔230a对应，预装机械手23将从供料机构24处取出的螺丝穿过第二安装孔230a后放置于第一安装孔210a中，以便于后续的锁螺丝机构对螺丝进行锁附。

如图3所示，螺丝预装及锁附过程为：初始状态下，法兰盘230的第二安装孔230a与固定座210的第一安装孔210a错位，然后通过转动法兰盘230以使其第二安装孔230a与固定座210的第一安装孔210a对应。接着再将螺丝穿过法兰盘230的第二安装孔230a以放置于固定座210的第一安装孔210a中，以进行螺丝预装。根据第一安装孔210a与第三安装孔100a结构设计的不同，所预装的螺丝完全穿过第一安装孔210a，然后螺丝的螺杆的末端在第三安装孔100a处待旋转进第三安装孔100a；或者是预装的螺丝可以是完全穿过第一安装孔210a，部分进入第三安装孔100a中；也可以是未完全穿过第一安装孔210a，且对应未进入第三安装孔100a中。螺丝预装后，则可将螺丝向下旋转拧紧以使其与第三安装孔100a螺纹配合，如此，螺丝的螺杆穿过第一安装孔210a并与第三安装孔100a螺纹配合，而螺丝的螺头紧固抵接于固定座210，以对固定座210和外壳100进行锁附固定。

其中，第一视觉定位机构21可以是CCD视觉相机，通过CCD视觉相机拍摄关节的高清图像，以识别法兰盘230上的第二安装孔230a，从而获取第二安装孔230a的位置信息。第一旋转对位机构22的结构形式可以为多种，比如第一旋转对位机构22包括机械臂和设于机械臂末端的旋转夹爪，使用时，可通过机械臂驱动其末端的旋转夹爪至法兰盘230处，旋转夹爪对法兰盘230进行夹持并带动其旋转。除此示例以外，第一旋转对位机构22还可以采用其它结构形式，具体在后续实施例中详细说明，在此不作细述。根据预装机械手23的功能作用，其结构构造可以根据实际情况设置，比如采用多轴机械臂与操作组件的组合结构，或采用XYZ三轴驱动模组与操作件的组合结构等，并且操作组件可以是吸取组件或夹持组件。供料机构可以为一个或多个，如图1所示，供料机构为三个，预装机械手23可依序从三个供料机构24处取出螺丝，无需等待，可提高组装效率。

本工业机器人关节的自动预装设备可实现工业机器人关节的外壳100与减速机200的螺丝自动预装，取代人工预装螺丝的方式，实现工业机器人关节的组装自动化和智能化，提高了组装效率，可满足厂家大批量、高效生产工业机器人的生产需求。

参见图6至图9，图6为图5实施例中第一旋转对位机构的结构示意图，图7为图6实施例中第一旋转对位机构的一部分结构示意图，图8为图6实施例中第一旋转对位机构的一部分结构示意图，图9为图6实施例中第一旋转对位机构的一部分结构的剖视图：

在一些实施例中，减速机200还包括输入轴和输出轴220，输出轴220中空设置且与固定座210连接，输出轴220穿设于输入轴的内侧并与法兰盘230连接，工业机器人关节还包括电机转子300，电机转子300套设于输入轴的外侧；

第一旋转对位机构22位于输送装置1的下方，第一旋转对位机构22包括升降驱动组件221、升降板222、转动座223、旋转驱动组件224、夹持驱动组件226和至少两个夹持件225；

升降驱动组件221的输出执行端与升降板222连接，用于驱动升降板222升降；旋转驱动组件224和转动座223设置于升降板222上，旋转驱动组件224的输出执行端与转动座223连接，用于驱动转动座223转动；至少两个夹持件225可移动地设置在转动座223上，夹持驱动组件226的输出执行端与至少两个夹持件225连接，用于驱动至少两个夹持件225相对张合，以使至少两个夹持件225松开或夹持电机转子300或输出轴220。

其中，电机转子300为关节电机的电机转子300，电机转子300套设于减速机的输入轴的外侧，减速机200的输入轴可随电机转子300转动，减速机200的动作过程为：电机转子300带动输入轴转动，输入轴经减速传动输出轴220转动，法兰盘230随输出轴220转动。第一旋转对位机构22用于转动法兰盘230，以实现第二安装孔230a与第一安装孔210a的孔位对准。故第一旋转对位机构22可通过使得电机转子300转动，以传动法兰盘230转动；或者可通过使得输出轴220转动，以带动法兰盘230转动，根据实际情况选择设置。

第一旋转对位机构22的工作原理为：升降驱动组件221驱动升降板222上升，至少两个夹持件225随之从初始位置上升，直至电机转子300或输出轴220位于至少两个夹持件225的夹持中心位置后停止上升动作；然后夹持驱动组件226驱动至少两个夹持件225相靠近移动以夹持住电机转子300或输出轴220，随后旋转驱动组件224驱动转动座223转动，至少两个夹持件225夹持住电机转子300或输出轴220随之转动，从而使得法兰盘230转动。

法兰盘230转动完成后，夹持驱动组件226驱动至少两个夹持件225相远离移动以松开电机转子300或输出轴220，然后升降驱动组件221驱动升降板222下降，至少两个夹持件225随之下降复位至初始位置。

可选地，升降驱动组件221可以采用丝杠组件、同步带组件等驱动组件，旋转驱动组件224可以采用齿轮组件、同步带组件等驱动组件，夹持驱动组件226可以采用夹爪气缸等，夹持件225可对应设置于夹爪气缸的夹持端。并且夹持件225可以为两个或三个不等，夹爪气缸类型根据夹持件225的数量选择，如双爪或三爪夹爪气缸等。以上仅为示例性的，并非限制性的。对应前述实施例方案，治具上设有通孔，以供夹持件225由下向上穿过，方便实现对治具上减速机200的电机转子300或输出轴220的夹持。并且在具体设置时，第一旋转对位机构22可固定于输送装置1上或者通过其它结构独立安装设置，根据实际情况选择。

在一些实施例中，旋转驱动组件224包括转轴2241和第一驱动件2242；

转轴2241可转动地穿设于升降板222上，转动座223安装于转轴2241的一端，第一驱动件2242与转轴2241的另一端通过传动组件2243连接。

本实施例中，升降板222上贯穿设置有轴安装孔，转轴2241穿过该轴安装孔设置，并通过轴承可转动地安装于升降板222上。转动座223位于转轴2241的顶端并与转轴2241连接，转轴2241的底端通过传动组件2243与第一驱动件2242连接。其中，旋转驱动组件224的第一驱动件2242输出驱动动力，并通过传动组件2243传动转轴2241转动，进而带动转动座223转动。其中，传动组件2243可以是一级减速传动或二级减速传动等，根据实际情况设置。

在一些实施例中，第一驱动件2242为驱动电机，驱动电机的机体位于升降板222的一侧并与升降板222固定连接，驱动电机的输出轴穿过升降板222设置；

传动组件2243包括第一传动轮2243a和第二传动轮2243b，第一传动轮2243a固定设置在驱动电机的输出轴上，第二传动轮2243b位于转轴2241的另一端且与转轴2241同轴连接，第一传动轮2243a和第二传动轮2243b传动连接。

本实施例中，在驱动电机的驱动下，第一传动轮2243a随其输出轴转动，进而传动第二传动轮2243b转动，转轴2241随第二传动轮2243b转动以带动转动座223转动。可选地，传动组件2243可以为齿轮传动组件，即第一传动轮2243a和第二传动轮2243b均为齿轮，第一传动轮2243a和第二传动轮2243b啮合连接；或者，传动组件2243可以为同步带传动组件，即第一传动轮2243a和第二传动轮2243b均为同步带轮，第一传动轮2243a和第二传动轮2243b通过套设同步带连接。本实施例中，传动组件2243选用齿轮传动组件，且传动比根据实际需求设置，不作限制。其中，驱动电机的机体与转动座223设于升降板222的相同一侧，结构紧凑，合理利用空间，可降低机构的设计高度，减小机构占用空间，且还可避免与其它结构发生干涉。

在一些实施例中，夹持件225的数量为两个，夹持驱动组件226包括移动架2261、第二驱动件2263和两个连接臂2262；

移动架2261可竖直移动地设置在转动座223上，移动架2261上设有两个倾斜设置的导向槽2261a，两个导向槽2261a互呈角度布置；

两个连接臂2262可水平移动地设置在转动座223上，每一个连接臂2262的一端连接一个夹持件225，另一端滑动连接于一个导向槽2261a；

第二驱动件2263用于驱动移动架2261竖直移动，使得两个连接臂2262沿对应的导向槽2261a滑动，两个连接臂2262沿对应的导向槽2261a滑动时，两个连接臂2262背向或相向移动，以使两个夹持件225相对张合。

本实施例中，在移动架2261上，一个导向槽2261a的两个端点所在的直线与另一个导向槽2261a的两个端点所在的直线互成角度相交，使两个连接臂2262在两个导向槽2261a内滑动时，可以相对或相向运动，从而使两个夹持件225相对张合。例如，两个导向槽2261a可以呈正“八”字形设置，夹持驱动组件226的第二驱动件2263驱动移动架2261下移，两个连接臂2262沿对应的导向槽2261a滑动，移动架2261拉动两个连接臂2262相向移动，进而使得两个夹持件225相靠近合拢；相反地，夹持驱动组件226的第二驱动件2263驱动移动架2261上移，两个连接臂2262沿对应的导向槽2261a滑动，移动架2261推动两个连接臂2262背向移动，进而使得两个夹持件225相远离张开。可选地，移动架2261上的两个导向槽2261a也可以成倒“八”字形设置，容易理解的是，与前述动作原理相反，第二驱动件2263驱动移动架2261下移时，两个夹持件225相远离张开；第二驱动件2263驱动移动架2261上移时，两个夹持件225相靠近合拢。作为可选实施方案，连接臂2262上可连接凸块，转动座223上对应设置凹槽，凹槽在水平方向延伸设置，凸块与凹槽滑动配合，以实现连接臂2262在转动座223上的移动设置。此仅为示例性的，还可采用其它方案。

进一步地，转动座223为扁平状结构，转动座223内设有容纳腔，以将移动架2261、连接臂2262等部件设置于容纳腔内。容纳腔的开口位于转动座223的顶部并呈椭圆形，两个连接臂2262的一端位于开口处，并与两个夹持件225分别对应连接。

在一些实施例中，夹持驱动组件226还包括至少一个水平导向组件2264和/或竖直导向组件2265；

水平导向组件2264包括导轨和滑动设置在导轨上的滑块，导轨与转动座223固定连接，滑块与一个连接臂2262连接；和/或，

竖直导向组件2265包括导杆和导套，导套固定在转动座223上，导杆的一端与移动架2261连接，另一端穿过导套并与导套滑动配合。

本实施例中，水平导向组件2264用于对连接臂2262进行移动导向，同时还可实现连接臂2262在转动座223上的可移动设置。作为可选方案，水平导向组件2264为两个，分别用于两个连接臂2262，具体地，两个水平导向组件2264的导轨相对设置在转动座223上，两个连接臂2262分别与两个导轨上的滑块连接；或者，水平导向组件2264为一个，水平导向组件的导轨设置在转动座223上，导轨上滑动设置两个滑块，两个连接臂2262分别与该导轨上的两个滑块连接。本实施例中，水平导向组件2264为两个，两个水平导向组件2264的导轨分别设置于容纳腔的相对侧壁上。在移动架2261的带动下，连接臂2262在滑块上沿导轨滑动，从而实现对连接臂2262的水平移动导向。

竖直导向组件2265用于对移动架2261进行移动导向，第二驱动件2263驱动移动架2261移动时，与移动架2261连接的导杆对应在转动座223上的导套中滑动，从而实现对移动架2261的竖直移动导向。本实施例中，竖直导向组件为两个。

容易理解的是，在其它实施方案中，水平导向组件2264也可以采用导杆导套或其它导向结构，竖直导向组件2265也可以采用导轨滑块或其它导向结构。

在一些实施例中，夹持驱动组件226还包括连接轴2266，转轴2241中空设置，连接轴2266与转动座223滑动配合且穿设于转轴2241中，连接轴2266的一端与移动架2261连接，另一端与第二驱动件2263的输出执行端连接。

本实施例中，连接轴2266与转轴2241为“轴中轴”的套设关系，转轴2241在外，连接轴2266在内，移动架2261位于连接轴2266的顶端并与连接轴2266连接，连接轴2266的底端与第二驱动件2263的输出执行端连接。其中，夹持驱动组件226的第二驱动件2263输出动力，以驱动穿设于转轴2241中的连接轴2266升降，进而带动移动架2261升降，从而实现两个夹持件225的张合。其中，对应第二驱动件2263所采用的具体类型，连接轴2266可以是与第二驱动件2263的输出执行端直接相连，也可以是与第二驱动件2263的输出执行端通过其它中间件或是传动结构连接，根据实际情况设置。

在一些实施例中，第二驱动件2263为气缸，气缸的缸体位于升降板222的一侧，气缸的活塞杆穿过升降板222设置，连接轴2266与气缸的活塞杆通过连接架2267连接。

本实施例中，在气缸的驱动下，连接架2267随其活塞杆移动，以带动连接轴2266移动，进而带动移动架2261移动。其中，气缸的缸体与转动座223设于升降板222的相同一侧，结构紧凑，合理利用空间，可降低机构的设计高度，减小机构占用空间，且还可避免与其它结构发生干涉。

参见图5以及图10至图16，图10为图5实施例中供料机构的螺丝分料组件的结构示意图，图11为图10实施例中螺丝分料组件的剖视图，图12为图11中A处的局部放大图，图13为图11中B处的局部放大图，图14为图10实施例中螺丝分料组件在另一视角下的结构示意图，图15为图10实施例中过渡板的结构示意图，图16为图10实施例中螺丝分料组件的一部分结构示意图：

在一些实施例中，供料机构24包括螺丝分料组件241和螺丝供料器242，螺丝分料组件241包括安装座2411和位于安装座2411上的送料板2412、螺丝导料管2413、送料板驱动组件2414；

送料板2412可活动地设置于安装座2411上，送料板2412上开设有供螺丝落入的至少一个料孔2412a；

送料板驱动组件2414的输出执行端连接送料板2412，用于驱动送料板2412在安装座2411上活动；

螺丝导料管2413位于送料板2412的上方，螺丝导料管2413的进料端连接螺丝供料器242，出料端位于料孔2412a的运动轨迹的正上方。

本实施例中，供料机构24的螺丝供料器242供应螺丝，并通过螺丝分料组件241将螺丝供料器242供应的螺丝逐个分出，以供预装机械手23拿取。在使用时，螺丝供料器242的供应螺丝从螺丝导料管2413的进料端进入螺丝导料管2413，再经螺丝导料管2413的出料端落出。其中，螺丝导料管2413可采用软管，包括但不限于此。送料板2412位于螺丝导料管2413的下方，并通过送料板驱动组件2414的驱动在安装座2411上活动(滑动或转动)；送料板2412上开设有至少一个料孔2412a，料孔2412a用于接收螺丝导料管2413的出料端落出的螺丝，螺丝导料管2413的出料端位于料孔2412a运动轨迹的正上方，即在送料板驱动组件2414驱动送料板2412移动时，当料孔2412a移动至螺丝导料管2413的出料端的正下方，螺丝导料管2413的出料端落出的螺丝则刚好落入到料孔2412a中。本实施例图中，以一个料孔2412a为例，当然，在其它实施例中，料孔2412a还可以是多个。

送料板驱动组件2414可以是伸缩驱动组件或转动驱动组件，当送料板驱动组件2414为伸缩驱动组件时，送料板驱动组件2414驱动送料板2412直线往返移动，送料板驱动组件2414可以是由气缸或电机和丝杠构成的驱动组件。并且，在一个具体实施例中，安装座2411上可设置缓冲件，缓冲件与送料板2412靠近送料板驱动组件2414的一端正对设置。通过缓冲件对送料板2412朝送料板驱动组件2414方向移动时进行抵接缓冲，避免送料板2412移动过量，以对送料板2412进行保护。其中，缓冲件可以是液压缓冲器、弹簧缓冲器或胶块，等等。

供料机构24的工作过程为：送料板驱动组件2414驱动送料板2412移动(滑动或转动)，使送料板2412移动至螺丝导料管2413的正下方(即接收螺丝位置)，螺丝供料器242输送至螺丝导料管2413中的螺丝从其出料端落入到料孔2412a中，接着，送料板驱动组件2414驱动送料板2412移动至料孔2412a供螺丝位置，以供预装机械手23取走螺丝；如此循环以进行螺丝的自动供料。

在一些实施例中，料孔2412a靠近出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第一导向段2412b。第一导向段2412b例如，内壁面为锥形面的导向段。料孔2412a通过顶端部分设置成第一导向段2412b，主要解决由于螺丝导料管2413落出的螺丝的晃动，或由于其它干扰因素，导致螺丝导料管2413的出料端落出的螺丝出现位置偏差，而无法准确落入到料孔2412a中的问题；当螺丝导料管2413的出料端落出的螺丝出现位置偏差时，螺丝的底端则抵在第一导向段2412b的内壁面上，而第一导向段2412b的内壁面为倾斜的导向面，因此，螺丝的底端会由于自重力作用，顺着第一导向段2412b滑入料孔2412a中。如此，本实施例进一步保证了螺丝导料管2413落出的螺丝能准确进入料孔2412a。

在一些实施例中，安装座2411上设有过渡板2415，过渡板2415位于送料板2412与螺丝导料管2413之间，过渡板2415上设有与出料端正对的过孔2415a，过孔2415a靠近出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第二导向段2415b。第二导向段2415b例如，内壁面为锥形面的导向段。过渡板2415的过孔2415a的第二导向段2415b与第一导向段2412b的作用相同，均是用于对螺丝导料管2413的出料端落出的螺丝进行导向，纠正落出螺丝的位置偏差。不同的是，由于过孔2415a是供整个螺丝通过的，因此过孔2415a的孔径需要不小于螺丝的头部尺寸，会比料孔2412a的孔径要大，第二导向段2415b的孔径则更大，可允许落出螺丝的位置偏差更大一些，更好的保证了螺丝落料的稳定性。

在一些实施例中，螺丝分料组件241还包括传感组件2416，传感组件2416用于检测是否有螺丝落至送料板2412。传感组件2416与供料机构24的主控板电连接，通过传感组件2416检测是否有螺丝落至送料板2412(即落入料孔2412a)，反馈检测信号给主控板，从而主控板根据检测信号控制送料板驱动组件2414工作。例如，当传感组件2416检测到有螺丝落至送料板2412时，传感组件2416反馈第一信号给主控板，主控板则控制送料板驱动组件2414驱动送料板2412移动至料孔2412a供螺丝位置，以供预装机械手23取走螺丝；当传感组件2416检测到没有螺丝落至送料板2412时，传感组件2416反馈第二信号给主控板，主控板则控制送料板驱动组件2414不对送料板2412驱动，等待检测到螺丝落至送料板2412后，再控制送料板驱动组件2414进行驱动。

在一些实施例中，过渡板2415上还设有交叉贯穿过孔2415a孔壁的探测孔2415c，传感组件2416包括安装于探测孔2415c两端的光发射器2416a和光接收器2416b。

本实施例的传感组件2416采用光传感检测，光发射器2416a通过从探测孔2415c的一端向另一端发射光线，光线经过横穿经过过孔2415a，光接收器2416b接收光发射器2416a发射的光线；在无螺丝经过过孔2415a时，光接收器2416b始终保持接收到光发射器2416a发射的光线，此时传感组件2416反馈无螺丝落入的信号给主控板；当有螺丝落下经过过孔2415a时，光发射器2416a发射的光线被经过过孔2415a的螺丝阻挡，光接收器2416b接收不到光发射器2416a发射的光线，此时光传感装置则反馈有螺丝落入的信号给主控板，主控板则确定有螺丝落到送料板2412，控制送料板驱动组件2414驱动送料板2412移动，使送料板2412将螺丝送到预定位置，供螺丝锁附设备使用。当然，在其他实施例中，传感组件2416还可以采用其他类型传感检测方案。

在一些实施例中，过渡板2415的底面与送料板2412的顶面贴近设置，过渡板2415上设有沿料孔2412a的运动轨迹延伸设置的第一避位槽2415d，第一避位槽2415d与过孔2415a连通。由于螺丝的头部要大于其杆部的尺寸，螺丝落入料孔2412a时，螺丝的杆部插于料孔2412a中，而螺丝的头部则挂在料孔2412a的顶端外，突出于送料板2412的顶面；因此，当过渡板2415的底面与送料板2412的顶面贴近设置时，过渡板2415上需要设置沿料孔2412a运动轨迹延伸的第一避位槽2415d对螺丝的头部进行避位。进一步地，探测孔2415c贯穿过孔2415a靠近送料板2412的一端时，光发射器2416a和光接收器2416b之间的光线，在螺丝落入到送料板2412的料孔2412a中时，会一直被螺丝突出于送料板2412顶面的头部隔断，因此，传感组件2416会保持反馈有螺丝落入的信号给主控板，直至送料板2412将螺丝送走，保证传感组件2416的准确检测。

当然，在一些实施例中，第一避位槽2415d的避位方案还可以用送料板2412的顶面设置凹槽的方式替换，使螺丝的头部位于凹槽中，不突出于送料板2412的顶面，这样则无需设置第一避位槽2415d。

在一些实施例中，安装座2411上设有滑槽2411a，送料板2412滑动设置于滑槽2411a中，滑槽2411a的槽底壁设有沿料孔2412a的运动轨迹延伸设置的第二避位槽2411b。

本实施例中，料孔2412a运动轨迹即为沿滑槽2411a的滑动方向的滑动轨迹。由于工业机器人关节中使用的螺丝通常比较长，为了使用厚度较小(小于螺丝的杆部长度)的送料板2412，以降低螺丝分料组件241整体尺寸、重量和成本，料孔2412a贯穿送料板2412设置，螺丝落入料孔2412a中时，螺丝的杆部的底端穿伸出料孔2412a，通过在滑槽2411a的底部设置沿料孔2412a运动轨迹延伸的第二避位槽2411b，对螺丝的杆部穿伸出料孔2412a的部分进行避位。

参见图5和图17，图17为图5实施例中螺丝预装装置的预装机械手的结构示意图：

在一些实施例中，预装机械手23包括第一机械臂231、第一安装架232和夹爪233；

第一安装架232设置于第一机械臂231的末端，夹爪233和第一视觉定位机构21设置在第一安装架232上。

本实施例中，预装机械手23的工作过程为：第一机械臂231驱动第一安装架232移动，以带动夹爪233移动至供料机构24处，通过夹爪233夹取螺丝；然后再驱动第一安装架232移动以带动夹爪233移动至法兰盘230的第二安装孔230a处，夹爪233松掉螺丝以将螺丝从法兰盘230的第二安装孔230a中穿过，而放入固定座210的第一安装孔210a与外壳100的第三安装孔100a中，如此循环，以在各第一安装孔210a和与之对应的第三安装孔100a中放置螺丝。预装机械手23采用夹爪233夹取螺丝，取料方便且不易脱落，可保证螺丝预装工作的稳定性。在一个具体实施例中，可设置龙门架以安装预装机械手23，龙门架跨设于输送装置1的上方，预装机械手23的第一机械臂231固定在龙门架上。

参见图4、图18至图20，图18为图4实施例中螺丝锁附装置的结构示意图，图19为图18实施例中螺丝锁附装置的锁附机械手的结构示意图，图20为图19实施例中锁附机械手的一部分结构示意图：

在一些实施例中，工业机器人关节的自动预装设备还包括螺丝锁附装置3，螺丝预装装置2和螺丝锁附装置3沿输送装置1的输送方向依次设置；

螺丝锁附装置3包括第二视觉定位机构31、第二旋转对位机构32和锁附机械手33；

第二视觉定位机构31设置在锁附机械手33上，用于获取第二安装孔230a的位置信息；

第二旋转对位机构32用于根据第一安装孔210a与第二安装孔230a的位置信息转动法兰盘230至对应角度，以使得第一安装孔210a与第二安装孔230a对应；

锁附机械手33用于将放置于第一安装孔210a中的螺丝锁附至第一安装孔210a与第三安装孔100a中。

本实施例中，螺丝锁附装置3用于对放置于第一安装孔210a中的螺丝进行自动锁附，以将螺丝锁附至第一安装孔210a与第三安装孔100a中。螺丝预装装置2和螺丝锁附装置3沿输送装置1的输送方向依次设置，即，输送装置1上的关节先被输送至螺丝预装装置2处进行螺丝自动预装，再被输送至螺丝锁附装置3处进行螺丝自动锁附，实现螺丝预装到锁附的自动化组装，可提高自动化和智能化程度，进一步提高组装效率。

容易理解的是，因法兰盘230对固定座210的第一安装孔210a造成遮挡，从而导致无法直接对固定座210的第一安装孔210a中的螺丝进行锁附。故需调整法兰盘230的角度以使第二安装孔230a与第一安装孔210a对应，方可通过从第二安装孔230a穿过以对第一安装孔210a中的螺丝进行锁附，进而将螺丝锁附至第一安装孔210a与第三安装孔100a中。

螺丝锁附与螺丝预装的操作步骤基本一致，螺丝锁附时，螺丝锁附装置3通过预装机械手23上的第二视觉定位机构31获取第二安装孔230a的位置信息，第二旋转对位机构32根据第一安装孔210a与第二安装孔230a的位置信息转动法兰盘230至对应角度，以使第一安装孔210a与第二安装孔230a对应，锁附机械手33穿过第二安装孔230a以将放置于第一安装孔210a中的螺丝锁附至第一安装孔210a与第三安装孔100a中。

其中，第二视觉定位机构31和第二旋转对位机构32可对应参照前述实施例的第一视觉定位机构21和第一旋转对位机构22的结构进行设置，在此不作阐述。而至于锁附机械手33，根据其功能作用，其结构构造可以根据实际情况设置，比如采用多轴机械臂与操作组件的组合结构，或采用XYZ三轴驱动模组与操作件的组合结构等，操作组件可以是电动螺丝刀。

在一些实施例中，锁附机械手33包括第二机械臂331、第二安装架332和电批333；

第二安装架332设置于第二机械臂331的末端，电批333和第二视觉定位机构31设置在第二安装架332上。

本实施例中，锁附机械手33的工作过程为：第二机械臂331驱动第二安装架332移动，以带动电批333的锁附杆从法兰盘230的第二安装孔230a中穿过，并通过电批333对放置于第一安装孔210a中的螺丝进行旋转锁附，进而将螺丝锁附至第一安装孔210a与第三安装孔100a中；如此循环，以对各第一安装孔210a和与之对应的第三安装孔100a中的螺丝进行锁附。在一个具体实施例中，可设置龙门架以安装锁附机械手33，龙门架跨设于输送装置1的上方，锁附机械手33的第二机械臂331固定在龙门架上。

在一些实施例中，第二安装架332上设有滑动座334和缓冲组件335，滑动座334滑动设置于第二安装架332上，电批333安装于滑动座334上，缓冲组件335用于为滑动座334的移动提供缓冲力。

本实施例中，锁附螺丝时，在第二机械臂331的驱动下，电批333的锁附杆与螺丝接触；并随着电批333的不断下压，电批333受到螺丝的反作用力使得其与滑动座334在第二安装架332上向上移动。在滑动座334上移的过程中，缓冲组件335为滑动座334提供向下的缓冲力，以对滑动座334进行移动缓冲，以使得电批333的锁附杆与螺丝弹性抵接，从而实现二者的稳固对接，可提高锁附效果；并且还可避免硬性接触，对产品造成损坏，提高安全性。作为可选方案，滑动座334通过导轨滑块组件安装在第二安装架332上，以实现滑动设置。缓冲组件335的结构形式可以是多种，比如缓冲弹性块、弹簧或拉簧等等，根据实际情况设置。

在一些实施例中，缓冲组件335包括滑杆335a和弹簧335b，滑杆335a沿滑动座334的滑动方向设置；

滑杆335a的一端连接滑动座334，另一端穿过第二安装架332并与第二安装架332滑动配合；或者，滑杆335a的一端穿过滑动座334与滑动座334滑动配合，另一端连接第二安装架332；

弹簧335b套设在滑杆335a上，弹簧335b的两端分别与滑动座334和第二安装架332抵接或连接。

本实施例中，缓冲组件采用滑杆335a和弹簧335b，可选地，滑杆335a的一端连接滑动座334，另一端穿过第二安装架332并与第二安装架332滑动配合；或者，滑杆335a的一端穿过滑动座334与滑动座334滑动配合，另一端连接第二安装架332，根据实际情况选择性设置。并且，弹簧335b套设在滑杆335a上，弹簧335b的两端分别与滑动座334和第二安装架332抵接或连接。具体地，滑杆335a的一端连接滑动座334，另一端穿过第二安装架332并与第二安装架332滑动配合。电批333的锁附杆与螺丝接触过程中，滑动座334上移，以带动滑杆335a于第二安装架332上滑动上移，滑杆335a上的弹簧335b被滑动座334压缩，以向滑动座334提供向下的缓冲力。当电批333的锁附杆与螺丝脱离时，滑动座334受自身重力以及其它力(如弹簧335b的弹力)的作用，滑动座334下移以带动电批333复位。其中，缓冲组件335可以是一个或多个。本实施例中，缓冲组件335为两个，并且两个缓冲组件335间隔设置。

以上所述的仅为本申请的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本申请保护的范围，凡是在与本申请一个整体的构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请保护的范围内。

Claims (20)

1.一种工业机器人关节的自动预装设备，所述工业机器人关节包括外壳和位于所述外壳内的减速机，所述减速机包括固定座和法兰盘，所述固定座上开设有若干个第一安装孔，所述法兰盘上开设有若干个第二安装孔，所述外壳上开设有若干个第三安装孔，所述第一安装孔与所述第三安装孔对应，其特征在于，所述工业机器人关节的自动预装设备包括输送装置和螺丝预装装置；

所述输送装置用于输送所述第一安装孔位置信息已预知的工业机器人关节到螺丝预装装置处；

所述螺丝预装装置包括第一视觉定位机构、第一旋转对位机构、预装机械手和至少一个供料机构；

所述第一视觉定位机构设置在所述预装机械手上，用于获取所述第二安装孔的位置信息；

所述第一旋转对位机构用于根据所述第一安装孔的位置信息与所述第二安装孔的位置信息转动所述法兰盘至对应角度，以使得所述第一安装孔与所述第二安装孔对应；

至少一个所述供料机构用于供应螺丝，所述预装机械手用于从至少一个所述供料机构处取出螺丝，并将所述螺丝穿过所述第二安装孔后放置于所述第一安装孔中。

2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述减速机还包括输入轴和输出轴，所述输出轴中空设置且与所述固定座连接，所述输出轴穿设于所述输入轴的内侧并与所述法兰盘连接，所述工业机器人关节还包括电机转子，所述电机转子套设于所述输入轴的外侧；

所述第一旋转对位机构位于所述输送装置的下方，所述第一旋转对位机构包括升降驱动组件、升降板、转动座、旋转驱动组件、夹持驱动组件和至少两个夹持件；

所述升降驱动组件的输出执行端与所述升降板连接，用于驱动所述升降板升降；所述旋转驱动组件和所述转动座设置于所述升降板上，所述旋转驱动组件的输出执行端与所述转动座连接，用于驱动所述转动座转动；至少两个所述夹持件可移动地设置在所述转动座上，所述夹持驱动组件的输出执行端与至少两个所述夹持件连接，用于驱动至少两个所述夹持件相对张合，以使至少两个所述夹持件松开或夹持所述电机转子或输出轴。

3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述旋转驱动组件包括转轴和第一驱动件；

所述转轴可转动地穿设于所述升降板上，所述转动座安装于所述转轴的一端，所述第一驱动件与所述转轴的另一端通过传动组件连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述第一驱动件为驱动电机，所述驱动电机的机体位于所述升降板的一侧并与所述升降板固定连接，所述驱动电机的输出轴穿过所述升降板设置；

所述传动组件包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮固定设置在所述驱动电机的输出轴上，所述第二传动轮位于所述转轴的另一端且与所述转轴同轴连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接。

5.根据权利要求3所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述夹持件的数量为两个，所述夹持驱动组件包括移动架、第二驱动件和两个连接臂；

所述移动架可竖直移动地设置在所述转动座上，所述移动架上设有两个倾斜设置的导向槽，两个所述导向槽互呈角度布置；

两个所述连接臂可水平移动地设置在所述转动座上，每一个所述连接臂的一端连接一个所述夹持件，另一端滑动连接于一个所述导向槽；

所述第二驱动件用于驱动所述移动架竖直移动，使得两个所述连接臂沿对应的所述导向槽滑动，两个所述连接臂沿对应的所述导向槽滑动时，两个所述连接臂背向或相向移动，以使两个所述夹持件相对张合。

6.根据权利要求5所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述夹持驱动组件还包括至少一个水平导向组件和/或竖直导向组件；

所述水平导向组件包括导轨和滑动设置在所述导轨上的滑块，所述导轨与所述转动座固定连接，所述滑块与一个所述连接臂连接；和/或，

所述竖直导向组件包括导杆和导套，所述导套固定在所述转动座上，所述导杆的一端与所述移动架连接，另一端穿过所述导套并与所述导套滑动配合。

7.根据权利要求5所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，

所述夹持驱动组件还包括连接轴，所述转轴中空设置，所述连接轴与所述转动座滑动配合且穿设于所述转轴中，所述连接轴的一端与所述移动架连接，另一端与所述第二驱动件的输出执行端连接。

8.根据权利要求7所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，

所述第二驱动件为气缸，所述气缸的缸体位于所述升降板的一侧，所述气缸的活塞杆穿过所述升降板设置，所述连接轴与所述气缸的活塞杆通过连接架连接。

9.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述供料机构包括螺丝分料组件和螺丝供料器，所述螺丝分料组件包括安装座和位于所述安装座上的送料板、螺丝导料管、送料板驱动组件；

所述送料板可活动地设置于所述安装座上，所述送料板上开设有供螺丝落入的至少一个料孔；

所述送料板驱动组件的输出执行端连接所述送料板，用于驱动所述送料板在所述安装座上活动；

所述螺丝导料管位于所述送料板的上方，所述螺丝导料管的进料端连接所述螺丝供料器，出料端位于所述料孔的运动轨迹的正上方。

10.根据权利要求9所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述料孔靠近所述出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第一导向段。

11.根据权利要求9所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述安装座上设有过渡板，所述过渡板位于所述送料板与所述螺丝导料管之间，所述过渡板上设有与所述出料端正对的过孔，所述过孔靠近所述出料端的一段为孔径由上向下逐渐减小的第二导向段。

12.根据权利要求11所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述螺丝分料组件还包括传感组件，所述传感组件用于检测是否有螺丝落至所述送料板。

13.根据权利要求12所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述过渡板上还设有交叉贯穿所述过孔孔壁的探测孔，所述传感组件包括安装于所述探测孔两端的光发射器和光接收器。

14.根据权利要求11所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述过渡板的底面与所述送料板的顶面贴近设置，所述过渡板上设有沿所述料孔的运动轨迹延伸设置的第一避位槽，所述第一避位槽与所述过孔连通。

15.根据权利要求14所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述安装座上设有滑槽，所述送料板滑动设置于所述滑槽中，所述滑槽的槽底壁设有沿所述料孔的运动轨迹延伸设置的第二避位槽。

16.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述预装机械手包括第一机械臂、第一安装架和夹爪；

所述第一安装架设置于所述第一机械臂的末端，所述夹爪和所述第一视觉定位机构设置在所述第一安装架上。

17.根据权利要求1所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述工业机器人关节的自动预装设备还包括螺丝锁附装置，所述螺丝预装装置和所述螺丝锁附装置沿所述输送装置的输送方向依次设置；

所述螺丝锁附装置包括第二视觉定位机构、第二旋转对位机构和锁附机械手；

所述第二视觉定位机构设置在所述锁附机械手上，用于获取所述第二安装孔的位置信息；

所述第二旋转对位机构用于根据所述第一安装孔的位置信息与所述第二安装孔的位置信息转动所述法兰盘至对应角度，以使得所述第一安装孔与所述第二安装孔对应；

所述锁附机械手用于将放置于所述第一安装孔中的螺丝锁附至所述第一安装孔与第三安装孔中。

18.根据权利要求17所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述锁附机械手包括第二机械臂、第二安装架和电批；

所述第二安装架设置于所述第二机械臂的末端，所述电批和所述第二视觉定位机构设置在所述第二安装架上。

19.根据权利要求18所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述第二安装架上设有滑动座和缓冲组件，所述滑动座滑动设置于所述第二安装架上，所述电批安装于所述滑动座上，所述缓冲组件用于为所述滑动座的移动提供缓冲力。

20.根据权利要求19所述的工业机器人关节的自动预装设备，其特征在于，所述缓冲组件包括滑杆和弹簧，所述滑杆沿所述滑动座的滑动方向设置；

所述滑杆的一端连接所述滑动座，另一端穿过所述第二安装架并与所述第二安装架滑动配合；或者，所述滑杆的一端穿过所述滑动座与所述滑动座滑动配合，另一端连接所述第二安装架；

所述弹簧套设在所述滑杆上，所述弹簧的两端分别与所述滑动座和第二安装架抵接或连接。

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