JPH0784312B2

JPH0784312B2 - エレベ−タの制御装置

Info

Publication number: JPH0784312B2
Application number: JP60108941A
Authority: JP
Inventors: 茂実岩田; 智美中村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-05-21
Filing date: 1985-05-21
Publication date: 1995-09-13
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: JPS61267673A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明はエレベータの制御装置に関するもので、特
に、メモリに格納された階高値及びかごの現在位置によ
りかごの加速、減速、着床等の指令制御におけるセレク
タずれに対応する制御エレベータの制御装置に関するも
のである。

［従来の技術］第５図は複数の階床を走行するエレベータを電子計算機
により制御するエレベータ制御装置の概略構成を示すも
のである。

第５図において、１はエレベータのかご、２は釣合おも
り、３はシーブ４に巻掛けられたロープであり、このロ
ープ３の垂下両端にはそれぞれかご１及び釣合おもり２
が結合されている。５は前記シーブ４を駆動する電動
機、６は電動機５の回転からかご１の移動距離に比例し
たパルスを発生するパルス発生器、７はパルス発生器６
からのパルスを計数する係数回路、８は係数回路７から
の信号を取込んで所定の演算処理を行なう電子計算機
で、第６図に示すようにCPU81,ROM82,RAM83,入力ポート
84及び出力ポート85から構成されている。９は階床、10
は各階床に対応して昇降路に設けたプレート、11はかご
１に設けた位置検出器で、かご１が各階床のプレートに
達すると、信号11aを出力し、この出力信号11aは電子計
算機８に入力されるようになっている。

次に、上記のように構成されたエレベータ制御装置の動
作を第７図乃至第10図に基づいて説明する。

電動機５が回転してかご１が起動すると、同時に、パル
ス発生器６も回転してパルスを発生し、このパルスは計
数回路７によって順次計数される。このように計数され
た計数値7aは電子計算機８の処理手順に従って逐次取込
まれ、かご１の現在位置を演算し、その演算結果はRAM8
3に格納される。

また、RAM83には各階床に対する階高値が格納されてい
る。即ち、かご１がプレート10を通過したことを位置検
出器11が検出すると、その時点での現在位置を階高値と
してRAM83に格納する。

電子計算機８は、前述のようにしてRAM83に格納された
各階床の階高値と、かご１の現在位置データに基づいて
かご１の加速、減速及び着床等のための指令制御をする
ことになる。即ち、RAM83に格納された階高値をもとに
してかご１の現在位置や着床階までの残距離を算出し、
この残距離に対応して基準速度指令信号を発する。

第７図は基準速度指令を発するための処理手順を示すも
ので、手順20では、残距離を算出する。残距離は着床予
定階が決定されるとRAM83内に格納されている着床予定
階の階高値とかご１の現在位置との差により設定され、
以後は各演算周期毎の移動パルス計数値7aにより減少さ
せていく。そして、次の手順21において、前記残距離に
対応した減速指令信号V_Dを算出する。また、次の手順22
では速度指令信号が加速指令、一定速指令あるいは減速
指令であるかを演算し指令モード決定のための処理を行
なう。

第８図は指令モード決定のための処理手順を示すもの
で、まず、手順30において、加速指令（手順31），一定
速指令（手順32），減速指令（手順33）の各モードが決
定される。

ここで、減速モードであると判定された場合は、第７図
の手順21で抽出された減速指令値V_Dが第９図に示す手順
60によって速度指令値V_Pとなり、減速される。即ち、残
距離によって減速開始が決定され、かつ、減速され、残
距離が、残距離０となることで着床シーケンスに入
り、かご１は停止する。

［発明が解決しようとする問題点］前記のような従来のエレベータ制御装置では、階高値を
基準にして速度指令V_Pが算出されているため、電子計算
機が認識しているかご１の現在位置が誤っていたり、あ
るいはRAM83に記憶されている階高値が異常である場
合、セレクタずれが起こり、その結果、第10図の減速指
令値V_Dに示すように出発階9aから演算上の着床階9bをめ
ざして減速が行なわれ、本当のサービス階床9c以外の場
所にかご１を着床させ、実際には階間停止させてしまう
可能性がある。

この種の問題を意識した技術に特開昭58-144077号公報
に掲載の技術がある。

即ち、前記公報は、階高値を記憶する階高値記憶手段、
階高値とかごの現在位置から着床予定階までの残距離を
算出する残距離演算手段、前記残距離演算手段からの残
距離に対応するかごの基準速度指令信号を発生させる基
準速度指令信号発生手段、かごが着床予定階に近づいた
ことを検出する位置検出手段と、かごの減速開始点から
着床シーケンスに入るまでの距離を計測する計測手段、
前記距離からセレクタずれを検出判定するセレクタずれ
検出手段を具備するものである。

また、特開昭59-182179号公報に記載のものは、かごの
減速開始点から着床までの距離からセレクタずれを検出
判定するセレクタずれ検出手段を具備するものである。

しかし、両公報に掲載の技術は、セレクタずれが生じた
ときに階間停止する可能性があり、階間停止しないよう
にすることはできない。

そこで、この発明は、セレクタずれが起こったときでも
階間停止しないようにするとともに、セレクタずれが起
こったことを検出して、停止後に修正運転を行なうこと
ができるエレベータの制御装置を提供することを目的と
する。

［問題点を解決するための手段］この発明に係るエレベータの制御装置は、各階床の階高
値を記憶する階高値記憶手段の階高値とかごの現在位置
から着床予定階までの残距離を算出する残距離演算手段
と、前記残距離演算手段からの残距離に対応するかごの
基準速度指令信号を発生させる基準速度指令信号発生手
段と、基準速度指令信号発生手段からの基準速度指令信
号が所定のクリップ値よりも小さくなったことを検出す
ると、基準速度指令信号をクリップ値にクリップしてか
ごを着床予定階へ走行させるクリップ値保持手段と、か
ごが着床予定階に近づいたことを検出する位置検出手段
と、かごの減速開始点から着床シーケンスに入るまでの
時間もしくは距離を計測する計測手段による計測時間も
しくは距離からセレクタ擦れを検出判定するセレクタず
れ検出手段と、前記セレクタずれ検出手段でセレクタず
れが判定されると位置検出手段により着床シーケンスへ
移行する移行手段とを具備するものである。

［作用］この発明においては、基準速度指令信号をクリップする
ことにより、セレクタずれが生じていても階間停止を防
ぎ、また、減速開始からの時間もしくは距離を計測する
ことでセレクタずれを検出し、停止後にセレクタ修正運
転を行なわせ、以後正常なかごの走行を可能にする。

［実施例］以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明にかかるエレベータ制御装置の原理ブ
ロック図を示すものである。なお、各ブロックの機能は
電子計算機のソフト処理によって実現されるものであ
り、そして、この発明の実施例のエレベータ制御装置を
実施するための全体のシステム構成図は、電子計算機の
機能手段が異なるものの、従来技術で述べた第５図に示
す構成と同じである。したがって、この発明の実施例に
ついては第５図を参照しながら説明することにする。

第１図において、12は各階床の階高値を記憶する階高値
記憶手段で、電子計算機の内部記憶装置であるRAMに相
当し、そして、その各階床に対応する階高値は第５図に
示す計数回路７からの計数値7aに基いてCPUにより演算
される。

13は前記階高値記憶手段12に記憶された階高値により着
床階までの残距離を算出する残距離演算手段、14はこの
残距離演算手段13の演算結果である残距離に対応するか
ご１の基準速度指令信号を発生する基準速度指令信号手
段であり、また、15はかご１が着床階に近づいたことを
検出する位置検出手段で、第５図の位置検出器11に相当
するものである。

16は前記残距離演算手段13、基準速度指令信号発生手段
14及び位置検出手段15からの各信号に基づいてかご１が
減速開始してからの時間（または距離）を計測する計測
手段であり、17は計測手段16により計測した時間（また
は距離）によってセレクタずれを検出するセレクタずれ
検出手段である。

次に、このように構成された本実施例の動作について説
明する。

階高値記憶手段12、即ち、電子計算機の内部メモリであ
るRAMへの各階床の階高値は、前記従来技術で述べたと
同様な手順に従って記憶されるので、その説明は省略す
る。

また、残距離演算手段13は従来技術で述べたと同様な手
順に従って残距離を算出し、そして、基準速度指令信号
発生手段14は前記算出残距離に対応して基準速度指令信
号を発する。このときの処理手順は、上述した第７図に
示す処理フローと同一であり、更に、これに引続いて上
述した第８図に示す指令モード決定のための処理も実行
されることになる。ここで、この発明の従来と異なる点
は、減速指令ルーチンが第２図又は第３図に示すような
処理手順により構成されていることである。

前記第２図または第３図に示す処理手順は、計測手段16
及びセレクタずれ検出手段17により実行されるものであ
る。

まず、減速開始から着床シーケンスに入るまでの時間を
計測してセレクタずれを検出する場合の動作を第２図に
示す処理手順に従って説明する。

第８図の手順30において、減速指令であることが判定さ
れると、第２図の手順に40に移り、床前信号がONか否か
を判定する。即ち、かご１がプレート10を通過したこと
を位置検出手段15（位置検出器11）が検出し、その信号
によってかご１が着床階に近づいたか否かを判定する。
この判定結果が「ON」のときは、次の手順41に移行して
減速開始から着床シーケンスに入るまでの時間を計測手
段16のカウンタ機能により計数する。

ここで、着床予定階の階高値が誤って設定されていた
り、あるいはかご１の現在位置の誤認識により残距離の
値が異常であったりしてセレクタずれが生じていた場
合、第４図に示す如く出発階9aから基準速度指令値18に
従ってかご１が走行されても、演算上の着床階9bは本当
のサービス階9cより大幅にずれたものとなるため、演算
手段13（第７図の手順20）で誤った残距離が算出され、
この残距離に対応した減速指令信号V_Dが発生手段14から
抽出され、この減速指令信号V_Dによってかご１は減速走
行されることになる。

したがって、かかる減速指令信号V_Dでかご１が減速走行
されると、かご１は演算上の着床階9b、即ち、本当のサ
ービス階9cからずれた階間に停止しようとする。このよ
うなとき、従来のように残距離０により着床シーケン
スに入るのではなく、かご速度が低くなり過ぎないよう
にするために手順42において、減速指令信号V_Dとクリッ
プ値V_Mとを比較し、速度指令値V_Pがクリップ値V_Mより小
さくならないようにする。

即ち、手順42では、V_D＜V_Mでないと判定されたときは、
次の手順43で速度指令値V_Pを減速指令信号V_Dに設定し、
また、V_D＜V_Mと判定されたときは、手順44で速度指令値
V_Pをクリップ値V_Mに設定し、これによりかご12をクリッ
プ値V_Mで本当のサービス着床階まで走行させ、セレクタ
ずれが生じていてもかご１を階間停止させることなく、
本当のサービス階9cに着床させるようにする。

また、かご１が着床階まで走行され、位置検出手段15に
よりかご１がサービス階の床に近づいたことが検出さ
れ、これが手順40で判定されると、手順45に移行して１
回目の進入か否かを判定する。即ち、位置検出手段15に
より床前信号がONし、着床シーケンスに入った最初（１
回目）の演算周期は、手順46において、手順41で計測し
た減速開始から床前信号ONまでの時間値CNTが予め定め
た一定時間Ｔ内かどうかを判定し、範囲外（Ｔ＜CNT）
の時は、次の手順47でセレクタずれと判断する。その後
は、手順48で減速時間計測値を０にリセットし、そして
着床シーケンスに入り、手順49で示す如く、速度指令値
V_Pを着床パターンV_Sにセットし、その着床パターンV_Sに
よってかご１をサービス階9cに着床させる。

また、前記手順46において、Ｔ＜CNTでない（範囲内）
と判断されたときは、手順48へ移行する。また、手順45
において、床前信号ONが２回目異常と判断されたとき
は、セレクタずれ検出判定を行なわずに手順49へ移行
し、着床シーケンスを実行する。即ち、手順45は着床シ
ーケンスに入った最初の演算周期のみセレクタずれか否
かを判定し、２回目以降はセレクタずれ検出判定は行な
わないようにするものである。

したがって、セレクタずれが起った場合でもエレベータ
かご１の階間停止が防止され、また、セレクタずれを検
出することによって、停止後にセレクタ修正運転、また
は階高メモリ書込み運転を行ない以後の走行が正常なも
のとなるようにする。

即ち、走行中にセレクタずれを検出した場合には、かご
１のサービス階への停止後に、かご１を最下階もしくは
最上階まで走行させ、電子計算機が認識するかご１の現
在位置を正しくする。これがセレクタ修正運転である。

また、セレクタずれが頻繁に起こった場合には、その原
因は電子計算機が認識するかご１の現在位置が誤ってい
るのではなく、階高値記憶手段12（RAM）に記憶された
階高値が異常であると判断し、新たに階高値を階高値記
憶手段12に記憶させる。これが階高メモリ書込み運転で
ある。

なお、残距離に対応する基準速度指令を出力する場合
は、エレベータの減速開始時、着床予定階までの残距離
を設定し、その後かご１の移動距離を計数回路で計数す
るとともに、これを電子計算機に取込んで設定された残
距離から順次減算し、そしてこの漸減していく残距離に
基いてROMに設けたテーブルをアクセスすることによ
り、漸減残距離に対応する基準速度指令を読出すことで
なされる。

次に、セレクタずれ検出を減速開始点から着床シーケン
スに入るまでの減速距離を計測することにより行なう場
合を、第３図に示す処理手順に従って説明する。

まず、第８図の手順30において、減速指令であることが
判定されると、第３図の手順50に移り、床前信号がONか
否かを判定する。即ち、かご１がプレート10を通過した
ことを位置検出手段15（位置検出器11）が検出し、その
信号によってかご１が着床階に近づいたか否かを判定す
る。この判定結果が「ON」のときは次の手順51に移行し
て減速開始から着床シーケンスに入るまでの減速距離を
計測手段16のカウンタ機能により計数する。

ここで、着床予定階の階高値が誤って設定されていた
り、あるいはかご１の現在位置の誤認識により残距離の
値が異常であったりしてセレクタずれが生じていた場
合、第４図に示す如く出発階9aから基準速度指令値18に
従ってかご１が走行されても、演算上の着床階9bは本当
のサービス階9cより大幅にずれたものとなるため、残距
離演算手段13（第７図の手順20）で誤った残距離が算出
され、この残距離に対応した減速指令信号V_Dが発生手段
14から抽出され、この減速指令信号V_Dによってかご１は
減速走行されることになる。

このように、本実施例のエレベータの制御装置は、各階
床の階高値を記憶する階高値記憶手段12と、前記階高値
記憶手段12の階高値とかご１の現在位置から着床予定階
までの残距離を算出する残距離演算手段13と、前記残距
離演算手段13からの残距離に対応するかご１の基準速度
指令信号を発生させる基準速度指令信号発生手段14と、
基準速度指令信号をクリップして着床予定階へ走行させ
るクリップ値保持手段44と、かご１が着床予定階に近づ
いたことを検出する位置検出手段15と、かご１の減速開
始点から着床シーケンスに入るまでの時間もしくは距離
を計測する計測手段16と、前記計測手段16による計測時
間もしくは距離からセレクタずれを検出判定するセレク
タずれ検出手段と、位置検出手段15により着床シーケン
スへ移行する手順48及び手順49からなる移行手段とを具
備するものである。

したがって、かかる減速指令信号V_Dでかご１が減速走行
されると、かご１は演算上の着床階9b、即ち、本当のサ
ービス階9cからずれた階間に停止しようとする。このよ
うな時、従来のような残距離０により着床シーケンス
に入るのではなく、かご速度が低くなり過ぎないように
するために手順52において、減速指令信号V_Dとクリップ
値V_Mとを比較し、速度指令値V_Pがクリップ値V_Mより小さ
くならないようにする。

即ち、手順52では、V_D＜V_Mと判定されたときは、次の手
順53で速度指令値V_Pを減速指令信号V_Dに設定し、また、
V_D＜V_Mと判定されたときは、手順54で速度指令値V_PをV_M
に設定し、これにより、かご１をクリップ値V_Mで本当の
サービス着床階まで走行させ、セレクタずれが生じてい
てもかご１を階間停止させることなく、本当のサービス
階9cに着床させるようにする。

また、かご１が着床階まで走行され、位置検出手段15に
よりかご１がサービス階の床に近づいたことが検出さ
れ、これが手順50で判定されると、手順55に移行して１
回目の進入か否かを判定する。即ち、位置検出手段15に
より床前信号がONし、着床シーケンスに入った最初（１
回目）の演算周期時は、手順56において、手順51で計測
した減速開始から床前信号ONまでの距離DISが予め定め
た一定距離Ｒ内かどうかを判定し、範囲内（Ｒ＜DIS）
の時は、次の手順57でセレクタずれと判断する。その後
は、手順58で減速距離計測値を０にリセットし、そし
て、着床シーケンスに入り、手順59で示す如く速度指令
値V_Pを着床パターンV_Sにセットし、その着床パターンV_S
によってかご１をサービス階9cに着床させる。

また、前記手順56において、Ｒ＜DISでない（範囲内）
と判定されたときは、手順58へ移行する。また、手順55
において、床前信号ONが２回目以上と判断されたとき
は、セレクタずれ検出判定を行なわずに手順59へ移行
し、着床シーケンスを実行する。

このように減速距離を計測することによってもセレクタ
ずれを検出することができ、そして、同様にセレクタず
れが生じた場合でもかご１の階間停止を防止できる。

なお、第３図では、減速開始点から着床シーケンスに入
るまでの距離によってセレクタずれを判定したが、これ
を出発階のレベルから着床予定階の着床シーケンスに入
る位置までの全走行距離で判定するようにしても良い。

［発明の効果］以上のように、この発明のエレベータの制御装置によれ
ば、速度指令値をクリップしてかごを着床予定階に走行
させ、位置検出手段により着床シーケンスへ移行する移
行手段とを具備するものであるから、速度指令値をクリ
ップしてエレベータかごを着床予定階へ走行させ、減速
開始から着床シーケンスに入るまでの時間もしくは距離
を計測し、この計測値からセレクタずれを判定し、か
つ、位置検出器により着床シーケンスへ移行するように
したので、セレクタずれが生じた場合でもかごの階間停
止を防止することができ、しかも、セレクタずれが生じ
たことを検出して停止後にセレクタ修正運転することに
より、以後のかご走行を正常なものにできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかるエレベータ制御装置
の機能ブロック図、第２図は本発明の一実施例における
セレクタずれ検出判定及びセレクタずれ発生時の処理手
順を示すフローチャート、第３図は同じく本発明の一実
施例におけるセレクタずれ検出判定を減速距離から行な
うようにした処理手順を示すフローチャート、第４図は
本発明の一実施例における動作説明用の速度パターン
図、第５図は本発明の一実施例のエレベータ制御装置の
システム構成図、第６図は本発明の一実施例のエレベー
タ制御装置を構成する電子計算機のブロック図、第７図
は本発明の一実施例の基準速度指令を発するための処理
手順を示すフローチャート、第８図は本発明の一実施例
の指令モード決定のための処理手順を示すフローチャー
ト、第９図は従来における減速指令のフローチャート、
第10図は従来における動作説明用の速度パターン図であ
る。図において、 1:かご、5:電動機、6:パルス発生器、7:計数回路、8:電
子計算機、11:位置検出器、12:階高値記憶手段、13:残
距離演算手段、14:基準速度指令信号発生手段、15:着床
階の位置検出手段、15:計測手段、17:セレクタずれ検出
手段。なお、図中、同一符号及び同一記号は同一又は相当部分
を示すものである。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各階床の階高値を記憶する階高値記憶手段
と、前記階高値記憶手段の階高値とかごの現在位置から
着床予定階までの残距離を算出する残距離演算手段と、
前記残距離演算手段からの残距離に対応する前記かごを
減速させる基準速度指令信号を発生させる基準速度指令
信号発生手段と、前記基準速度指令信号発生手段からの
基準速度指令信号が所定のクリップ値よりも小さくなっ
たことを検出すると、前記基準速度指令信号を前記クリ
ップ値にクリップして前記かごを前記着床予定階へ走行
させるクリップ値保持手段と、前記かごが前記着床予定
階に近づいたことを検出する位置検出手段と、前記かご
の減速開始点から着床シーケンスに入るまでの時間もし
くは距離を計測する計測手段と、前記計測手段による計
測時間もしくは距離からセレクタずれを検出判定するセ
レクタずれ検出手段と、前記位置検出手段により位置を
検出することにより、着床シーケンスへ移行する移行手
段とを備えてなるエレベータの制御装置。