JPH0631135B2 - エレベ−タの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はエレベータの制御装置に関し、特に、エレベ
ータの運行に必要な情報である各階床の階高値を正確に
かつ効率良くメモリに書込むようにしたエレベータの制
御装置に関するものである。

［従来技術］ エレベータは、かごを吊り下げるロープが巻き付けられ
ているシーブの回転方向及びその回転量を制御すること
によってかごを目的階に移動させるものである。このた
め、かごを目的とする階に正確に停止させるには、常に
かごの位置を正確に把握している必要があり、これに伴
なってエレベータ装置には各種の位置検出装置が用いら
れている。

この種の位置検出装置の従来技術として特許公報の技術
で例示すると、特開昭５６−１２２８３号公報に掲載の
技術を挙げることができる。

第１図は従来一般に用いられているエレベータ装置の一
例を示す要部構成図で、特に、かご位置検出部分を明示
したものである。

同図において、１はエレベータのかごであって、シーブ
２に巻き付けられたロープ３の一端に吊り下げられるこ
とにより、ロープ３の他端に吊り下げた釣合いおもり４
とによって吊り合っている。５はシーブ２を回転させる
ことによって、かご１を図示しない昇降路に沿って昇降
させるモータ、６はモータ５の回転軸に連結されること
により、単位回転毎にパルスを発生するパルス発生器、
７はかご１の移動に応じてパルス発生器６から発生され
るパルスを計数する計数回路、８はマイクロコンピュー
タであって、かご１に装着されている上昇用位置検出器
９及び下降用位置検出器１０が昇降路の側面に固定され
ているプレート１１を検出する毎に発生させるアップ信
号９ａ及びダウン信号１０ａに応じて計数回路７の計数
出力７ａを加算及び減算することによって、かご１の現
在位置とかご１の現在階を演算して求める。そして、こ
のマイクロコンピュータ８は、例えば、第２図に示すよ
うに、計数出力７ａ、アップ信号９ａ、ダウン信号１０
ａを取込む入力ポート８１と、中央演算装置８２と、リ
ードオンリーメモリ８３と、ランダムアクセスメモリ８
４及び出力ポート８５とによって構成されている。

ここで、リードオンリーメモリ８３には、最下階のレベ
ル位置を基準として、各プレートに対する上昇用位置検
出器９の動作点、下降用位置検出器１０の動作点及びレ
ベル位置がパルス発生器６から発生されるパルス出力信
号のパルス単位に換算された数値として、第３図のラン
ダムアクセスメモリ８４の各テーブルの概念図に示すよ
うに、ＦＬＵ(0)〜ＦＬＵ(N-1)、ＦＬＤ(0)〜ＦＬＤ(N-
1)、ＦＶＬ(0)〜ＦＶＬ(N-1)が予め記憶されている。な
お、数値ＦＶＬ(0)〜ＦＶＬ(N-1)はかごの現在階及び走
行距離等の減算を実行するために用いられるものであ
り、また１２は階床を示している。

このように構成されたエレベータの制御装置において、
各階床の階高値はエレベータの走行距離を算出、かごの
現在階の算出、かごの現在位置から着床予定階までの残
距離等を算出する場合に必要となるのであるため、かご
１を実際に走行させて測定する方法が用いられている。

つまり、かご１をまず最下階のレベル位置に移動させた
状態でかご１の現在位置ＳＹＮＣを零にセットする。次
に、かご１を、例えば、上昇走行させた状態で、中央演
算装置８２の演算周期毎に計数回路７の計数値ＤＰＳを
取込むことにより、ＳＹＮＣ←ＳＹＮＣ＋ＤＰＳを実行
して計数値を順次加算していく。そして、かご１が次の
階床に近付くと、上昇用位置検出器９から出力信号９ａ
が発生されるために、マイクロコンピュータ８はこの出
力信号９ａの発生時におけるかご１の現在位置ＳＹＮＣ
をＦＬＵ(1)としてランダムアクセスメモリ８４のテー
ブルに書込む。

この様な動作をかご１が最上階に達するまで順次繰り返
して実行することにより、ランダムアクセスメモリ８４
の各テーブルにＦＬＵ(1)〜ＦＬＵ(N-1)を書込む。ただ
し、ＦＬＵ(0)は予め定められた所定値を書込んでもよ
い。

次に、かご１を最上階から下降走行させると、下降用位
置検出器１０から出力信号１０ａが発生される毎にマイ
クロコンピュータ８がかご１の現在位置ＳＹＮＣをラン
ダムアクセスメモリ８４の各テーブルにＦＬＤ(N-2)〜
ＦＬＤ(0)として順次その値を書込む。次に、各階床の
レベル位置ＦＶＬ(1)は、 ＦＶＬ(1)＝［ＦＬＵ(1)＋ＦＬＤ(1)］÷２ としてそれぞれ求められ、その値がランダムアクセスメ
モリ８４の各テーブルに記憶される。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記構成によるエレベータの制御装置に
おいては、一般に、上昇用位置検出器９、 降用位置検出器１０がかなりの応答遅れ時間ΔＴを有し
ており、かご１の速度Ｖとの関係でＶ×ΔＴなる距離誤
差がそれぞれ生じてしまうことになる。

このために、階高データの書込みに際しては、上述した
誤差を少なくするためにかご１を低速度で運転しなけれ
ばならず、昇降行程の良いビルでは、全階高値を書込む
のに多大な時間が必要となる。これに対して、かご１を
高速度で運転させながら階高値を書込むためには、応答
速度が十分に早い位置検出器を用いなければならず、こ
れに伴なってエレベータ装置が高価なものとなってしま
う問題を有している。

勿論、特開昭５６−１２２８３号公報に掲載の技術にお
いても、この問題は解決されていない。

［発明の概要］ この発明は、上述した欠点を除去するために、かごの着
床運転制御に必要な階高データをメモリに書込む際、か
ご位置を検出する位置検出手段に応答遅れを有する場合
においても、かごを高速で運転させながら階床高値を正
確にメモリに書込むことができるエレベータの制御装置
を提供することである。

そこで、このような目的を達成するために、この発明
は、かごの移動速度に応じて距離補正量を変えることに
よって位置検出手段の応答遅れを補償するものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明のエレベータの制御装置は、複数の階床を走行す
るかごの移動量に比例した数のパルスを発生するパルス
発生手段と、前記かごに設置され、昇降路の各階床に対
応する位置に固定されているプレートを検出する位置検
出手段と、各階床に対応し、前記パルス発生手段で得た
かごの移動量に比例したパルス数からなる階床位置デー
タを格納する読出し及び書込み可能なメモリと、前記か
ごの速度に応じて、前記パルス発生手段で得たかごの移
動量に比例したパルス数に換算したかご位置の補正値を
決定する補正値設定手段と、前記位置検出手段の動作に
より各階床に対応する階床位置データを前記メモリに格
納する際、かご速度に応じた補正値で補正した当該階床
位置データを前記メモリに格納する補正書込手段とを具
備するものである。

［作用］ 本発明においては、昇降路の各階床に対応する位置に固
定されているプレートを検出する位置検出手段の動作に
より、各階床に対応する前記パルス発生手段で得たかご
の移動量に比例したパルス数からなる階床位置データ
を、各階床に対応する位置の階床位置データを格納する
メモリに格納する。この際、プレートを検出した時点の
前記パルス発生手段で得たかご速度に応じた補正値で、
当該階床位置データを補正し、それを前記メモリに格納
することによって、かごを高速で運転させながらでも、
階床高値を正確にメモリに書込むことができる。

［発明の実施例］ 第４図はこの発明によるエレベータの制御装置の一実施
例を説明するためのフローチャートであって、第１図及
び第２図に示す構成によるエレベータの制御装置に適用
した場合を示すものである。

なお、この場合におけるプログラムは、マイクロコンピ
ュータ８を構成するリードオンリーメモリ８３に格納さ
れているものとする。

第４図において、まず、ステップＳ１ではかご１の移動
方向が上昇方向であるか否かの判断を行ない、その判別
結果がＮＯである場合にはリターンとなり、ＹＥＳの場
合にはステップＳ２に移行する。

ステップＳ２においては、プレートを検出した上昇用位
置検出器９によって決定され、かご１の現在位置ＳＹＮ
Ｃにパルス発生器６で得たかご１の移動量に比例したパ
ルス数からなる計数回路７の出力値ＤＰＳを加算し、そ
の加算結果をＳＹＮＣとして書込んだ後にステップＳ３
に移行する。ステップＳ３においては、上昇用位置検出
器９の出力信号９ａがプレートを検出することにより立
ち上がったか否かを判別し、その判別結果がＮＯであっ
た場合はリターンとなり、ＹＥＳであった場合にはステ
ップＳ４に移行する。ステップＳ４においては、かご１
の現在位置ＦＳＹを１階上昇した意味で、「１」だけ加
算した後に、これをダミー変数Ｉに代入し、各階床に対
応する数を求める。ステップＳ５においては、かご１の
移動速度に応じて距離の補正量ＣＭＰＳを求める補正量
演算処理用のサブルーチンを実行し、ステップＳ６にお
いてはかご１の現在位置ＳＹＮＣから距離の補正量ＣＭ
ＰＳを減算し、その結果をＦＬＵ(I)に代入した後にリ
ターンとなる。

第５図は第４図のステップＳ５に示すルーチンの詳細プ
ログラムである。

ステップＳ６ａにおいては距離の補正量ＣＭＰＳを零に
セットした後にステップＳ６ｂに移行する。ここで、計
数回路７の出力値ＤＰＳは、中央演算装置８２の各演算
周期におけるかご１の移動距離を表わすが、この場合に
おける中央演算装置８２の演算周期は常に同一であるた
めに、ＤＰＳはかご速度をも表わしていることになる。

従って、第５図に示すステップＳ６ｂ〜Ｓ６ｇを実行す
ると、演算周期内におけるかごの移動距離ＤＰＳがＤＰ
Ｓ＜Ｐ１のときには距離の補正量ＣＭＰＳは「０」とな
り、Ｐ１≦ＤＰＳ＜Ｐ２の場合には「１」、Ｐ２≦ＤＰ
Ｓ＜Ｐ′３の場合には「２」、Ｐ３≦ＤＰＳの場合には
「３」となる。つまり、上昇用位置検出器９の対応遅れ
時間ΔＴは常に一定であるために、かご速度に対応して
補正量を０〜３パルスに設置していることになる。これ
に伴なって正確な位置補正が行なえる。

なお、上記実施例においては、かご上昇時についてのみ
説明したが、かごの下降時においても同様な処理によっ
て正確な位置補正が行えることは言うまでもない。

このように、本実施例のエレベータの制御装置は、複数
の階床を走行するかご１の移動量に比例した数のパルス
を発生するパルス発生器６からなるパルス発生手段と、
前記かご１に設置され、昇降路の各階床に対応する位置
に固定されているプレート１１を検出する上昇用位置検
出器９及び下降用位置検出器１０からなる位置検出手段
と、各階床に対応し、前記パルス発生器６で得たかご１
の移動量に比例したパルス数からなる階床位置データを
格納する読出し及び書込み可能なランダムアクセスメモ
リ８４等のメモリと、前記パルス発生器６で検出したか
ご１の速度に応じたかご位置の補正値を決定するステッ
プＳ５の補正量演算ルーチンからなる補正値設定手段
と、前記位置検出手段の動作により各階床に対応する階
床位置データをランダムアクセスメモリ８４等のメモリ
に格納する際、かご１の速度に応じた補正値で補正した
当該階床位置データを前記メモリに格納するステップＳ
６ｂ〜Ｓ６ｇのルーチンで示された補正書込手段とを具
備するものである。

したがって、かご１の移動速度に応じて距離補正値を設
定しているから、上昇用位置検出器９及び下降用位置検
出器１０からなる位置検出器に時間遅れが生じても、或
いは制御装置の制御に遅れが発生してもかご１の現在位
置に対する修正が正確に行なわれ、任意の階床で停止さ
せる場合に滑かな制御が可能となる。また、応答速度の
遅い安価な位置検出手段を用いても、かご１を高速運転
させながら階高値を正確にメモリに書込むことができ、
実際のかご１の位置を適格に把握することができる。

［発明の効果］ 以上説明した様に、この発明によるエレベータの制御装
置は、昇降路の各階床に対応する位置に固定されている
プレートを検出する位置検出手段の動作により、各階床
に対応し、前記パルス発生器で得たかごの移動量に比例
したパルス数からなる階床位置データを各階床に対応す
る位置の階床位置データを格納するメモリに格納する
際、プレートを検出したかご速度に応じた補正値で当該
階床位置データを補正し、前記メモリに格納するもので
あるから、かごを高速で運転させながらでも、階床高値
を正確にメモリに書込むことができる。

したがって、かごの移動速度に応じて距離補正値を設定
しているから、位置検出器に時間遅れが生じても、或い
は制御装置の制御に遅れが発生してもかごの現在位置に
対する修正が正確に行なわれ、しかも、速度のパラメー
タとして補正値を選択しているから、いかなる速度であ
っても対応でき、任意の階床でかごを停止させる場合で
も滑かな制御が可能となる。また、応答速度の遅い安価
な位置検出手段を用いても、かごを高速運転させながら
階高値を正確にメモリに書込むことができ、実際のかご
の位置を適格に把握することができ、制御系によるかご
の制御がより正確になる。

【図面の簡単な説明】 第１図は従来のエレベータの制御装置の概略構成図、第
２図は第１図におけるマイクロコンピュータの詳細ブロ
ック図、第３図は第１図におけるリードオンリーメモリ
及びランダムアクセスメモリに格納されるテーブル値の
一例を示す図、第４図はこの発明の一実施例によるエレ
ベータの制御装置に用いられるプログラムを示すフロー
チャート、第５図は第４図における補正量演算サブルー
チンの詳細を示すフローチャートである。 図において、 １：かご、２：シーブ ３：ロープ、４：釣合いおもり ５：モータ、６：パルス発生器 ７：計数回路 ８：マイクロコンピュータ ９：上昇用位置検出器 １０：下降用位置検出器 である。 なお、図中、同一符号及び記号は同一または相当する構
成部分を示すものである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の階床を走行するかごの移動量に比例
   した数のパルスを発生するパルス発生手段と、 前記かごに設置され、昇降路の各階床に対応する位置に
   固定されているプレートを検出する位置検出手段と、 各階床に対応し、前記パルス発生手段で得たかごの移動
   量に比例したパルス数からなる階床位置データを格納す
   る読出し及び書込み可能なメモリと、 前記かごの速度に応じて、前記パルス発生手段で得たか
   ごの移動量に比例したパルス数に換算したかご位置の補
   正値を決定する補正値設定手段と、 前記位置検出手段の動作により各階床に対応する階床位
   置データを前記メモリに格納する際、かご速度に応じた
   補正値で補正した当該階床位置データを前記メモリに格
   納する補正書込手段と を具備することを特徴とするエレベータの制御装置。