JPH078042B2 - 画像２値化処理装置 - Google Patents
画像２値化処理装置Info
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- JPH078042B2 JPH078042B2 JP61289404A JP28940486A JPH078042B2 JP H078042 B2 JPH078042 B2 JP H078042B2 JP 61289404 A JP61289404 A JP 61289404A JP 28940486 A JP28940486 A JP 28940486A JP H078042 B2 JPH078042 B2 JP H078042B2
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は画像２値化処理装置に係り、特に照度の変化に
影響されない画像２値化処理装置に関するものである。
影響されない画像２値化処理装置に関するものである。
従来技術 TVカメラ等の撮像装置を用いて、例えば、部品の形状を
識別したり被加工物の位置を測定したりする際に、撮像
装置から出力される画像信号を２値化して画像処理を行
うことが提案されている。このように画像信号を２値化
した２値化画像によれば、２値化を行わない濃淡画像に
比較して画像処理時間が短いとともに、装置が簡単かつ
安価に構成され得る利点がある。
識別したり被加工物の位置を測定したりする際に、撮像
装置から出力される画像信号を２値化して画像処理を行
うことが提案されている。このように画像信号を２値化
した２値化画像によれば、２値化を行わない濃淡画像に
比較して画像処理時間が短いとともに、装置が簡単かつ
安価に構成され得る利点がある。
上記２値化画像は、画像信号を予め定められた２値化レ
ベルと比較して２値化することにより得られるが、この
２値化レベルが一定であると、外部から侵入する光の変
化や照明照度の経時変化などにより対象物の明るさが変
化した場合、それに伴って２値化画像も変化し、誤った
形状識別や位置計測等が行われることがある。このた
め、撮像装置によって画像計測を行う際に照度センサに
よって照度を検出し、その照度に応じて２値化レベルを
補正しながら、その補正した２値化レベルによって画像
信号を２値化することにより、照度変化に拘らず常に一
定の２値化画像が得られるようにすることが、例えば特
開昭52−127021号公報に記載されている。また、画像信
号が表す１画像分の各画素の明るさの頻度ヒストグラム
を求め、その頻度ヒストグラムに基づいて２値化レベル
を決定することにより、照度変化に拘らず一定の２値化
画像が得られるようにすることも、例えば特開昭61−17
7018号公報等に開示されている。
ベルと比較して２値化することにより得られるが、この
２値化レベルが一定であると、外部から侵入する光の変
化や照明照度の経時変化などにより対象物の明るさが変
化した場合、それに伴って２値化画像も変化し、誤った
形状識別や位置計測等が行われることがある。このた
め、撮像装置によって画像計測を行う際に照度センサに
よって照度を検出し、その照度に応じて２値化レベルを
補正しながら、その補正した２値化レベルによって画像
信号を２値化することにより、照度変化に拘らず常に一
定の２値化画像が得られるようにすることが、例えば特
開昭52−127021号公報に記載されている。また、画像信
号が表す１画像分の各画素の明るさの頻度ヒストグラム
を求め、その頻度ヒストグラムに基づいて２値化レベル
を決定することにより、照度変化に拘らず一定の２値化
画像が得られるようにすることも、例えば特開昭61−17
7018号公報等に開示されている。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、かかる従来の画像２値化処理装置は、何
れも実際に撮像装置によって画像計測を行う際に２値化
レベルを補正するものであるため、画像計測に要する時
間が長くなるという問題があった。
れも実際に撮像装置によって画像計測を行う際に２値化
レベルを補正するものであるため、画像計測に要する時
間が長くなるという問題があった。
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その
目的とするところは、画像計測を比較的短時間で行うこ
とができるとともに照度変化に拘らず略一定の２値化画
像が得られるようにすることにある。
目的とするところは、画像計測を比較的短時間で行うこ
とができるとともに照度変化に拘らず略一定の２値化画
像が得られるようにすることにある。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために、本発明は、撮像装置から
出力された画像信号を２値化レベルと比較して２値化す
る画像２値化処理装置であって、（ａ）前記撮像装置が
配置された付近の照度を検出して、その照度に対応した
照度信号を出力する照度センサと、（ｂ）前記撮像装置
から出力される画像信号を読み込んで画像計測を開始す
る前に前記照度センサから順次出力される前記照度信号
を読み込み、その照度信号の変動が予め定められた許容
範囲内のときにその該照度信号に基づいて前記２値化レ
ベルを決定する２値化レベル決定手段とを有することを
特徴とする。
出力された画像信号を２値化レベルと比較して２値化す
る画像２値化処理装置であって、（ａ）前記撮像装置が
配置された付近の照度を検出して、その照度に対応した
照度信号を出力する照度センサと、（ｂ）前記撮像装置
から出力される画像信号を読み込んで画像計測を開始す
る前に前記照度センサから順次出力される前記照度信号
を読み込み、その照度信号の変動が予め定められた許容
範囲内のときにその該照度信号に基づいて前記２値化レ
ベルを決定する２値化レベル決定手段とを有することを
特徴とする。
作用および発明の効果 かかる本発明の画像２値化処理装置においては、撮像装
置による画像計測を開始する前に照度センサから照度信
号を読み込み、その照度信号の変動が許容範囲内のとき
にその照度信号に基づいて２値化レベルを決定し、実際
の画像計測時にはその２値化レベルに従って２値化処理
が行われる。このように実際の照度に応じて２値化レベ
ルが決定されることから、外部から侵入する光の変化や
照明照度の経時変化などに伴って画像信号が変化して
も、その照度変化に応じて２値化レベルも変更されるこ
ととなり、照度に影響されることなく常に略一定の２値
化画像が得られるようになる。しかも、本発明では撮像
装置による画像計測を開始する前に２値化レベルが決定
されるため、従来のように画像計測時に照度に応じて２
値化レベルを補正したり、１画像分の各画素の明るさの
頻度ヒストグラムを求めて２値化レベルを決定したりす
る場合に比較して、画像計測時間が短縮される。また、
このように撮像装置による画像計測に先立って２値化レ
ベルを決定すると、外光，或いは電気的なノイズ等の影
響で照度信号が一時的に変化した場合に、その照度信号
に基づいて２値化レベルが誤って決定される恐れがある
が、本発明では照度信号の変動が予め定められた許容範
囲内のときにその照度信号に基づいて２値化レベルを決
定するようになっているため、ノイズ等による一時的な
照度変化に起因して誤った２値化レベルが決定されるこ
とがなく、高い信頼性が得られる。
置による画像計測を開始する前に照度センサから照度信
号を読み込み、その照度信号の変動が許容範囲内のとき
にその照度信号に基づいて２値化レベルを決定し、実際
の画像計測時にはその２値化レベルに従って２値化処理
が行われる。このように実際の照度に応じて２値化レベ
ルが決定されることから、外部から侵入する光の変化や
照明照度の経時変化などに伴って画像信号が変化して
も、その照度変化に応じて２値化レベルも変更されるこ
ととなり、照度に影響されることなく常に略一定の２値
化画像が得られるようになる。しかも、本発明では撮像
装置による画像計測を開始する前に２値化レベルが決定
されるため、従来のように画像計測時に照度に応じて２
値化レベルを補正したり、１画像分の各画素の明るさの
頻度ヒストグラムを求めて２値化レベルを決定したりす
る場合に比較して、画像計測時間が短縮される。また、
このように撮像装置による画像計測に先立って２値化レ
ベルを決定すると、外光，或いは電気的なノイズ等の影
響で照度信号が一時的に変化した場合に、その照度信号
に基づいて２値化レベルが誤って決定される恐れがある
が、本発明では照度信号の変動が予め定められた許容範
囲内のときにその照度信号に基づいて２値化レベルを決
定するようになっているため、ノイズ等による一時的な
照度変化に起因して誤った２値化レベルが決定されるこ
とがなく、高い信頼性が得られる。
ここで、画像計測を開始する前の照度と画像計測時の照
度とは必ずしも完全に一致するわけではなく、多少の誤
差を生じる恐れがあるが、外部から侵入する光の変化や
照明照度の経時変化など比較的緩やかな照度変化には十
分に対応でき、画像計測開始前の照度に応じて２値化レ
ベルを決定しても実用上問題となることは殆どない。
度とは必ずしも完全に一致するわけではなく、多少の誤
差を生じる恐れがあるが、外部から侵入する光の変化や
照明照度の経時変化など比較的緩やかな照度変化には十
分に対応でき、画像計測開始前の照度に応じて２値化レ
ベルを決定しても実用上問題となることは殆どない。
なお、上記撮像装置から出力される画像信号と照度との
間には一定の関係が存在するため、前記２値化レベル決
定手段は、例えばその関係に基づいて予め定められた前
記照度信号が表す照度を変数とする演算式に従って前記
２値化レベルを決定するように構成される。
間には一定の関係が存在するため、前記２値化レベル決
定手段は、例えばその関係に基づいて予め定められた前
記照度信号が表す照度を変数とする演算式に従って前記
２値化レベルを決定するように構成される。
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
先ず、第１図は、本発明に係る画像２値化処理装置を備
えた視覚装置の構成を説明するブロック線図である。か
かる第１図において、10は種類判別装置，自動加工機等
に供給された対象物であり、蛍光灯などの照明器具12に
よって光が照射されている。対象物10の上方には撮像装
置としてのTVカメラ14が設置されており、照明器具12か
ら対象物10に照射された光の反射光を受光して、その反
射光の強さに比例した画像信号SPを出力する。また、そ
のTVカメラ14の近傍には、フォトダイオード，フォトト
ランジスタ等から成る照度センサ16が設けられ、同じく
対象物10からの反射光を受光して、その反射光の強さに
比例した照度信号SSを出力する。
えた視覚装置の構成を説明するブロック線図である。か
かる第１図において、10は種類判別装置，自動加工機等
に供給された対象物であり、蛍光灯などの照明器具12に
よって光が照射されている。対象物10の上方には撮像装
置としてのTVカメラ14が設置されており、照明器具12か
ら対象物10に照射された光の反射光を受光して、その反
射光の強さに比例した画像信号SPを出力する。また、そ
のTVカメラ14の近傍には、フォトダイオード，フォトト
ランジスタ等から成る照度センサ16が設けられ、同じく
対象物10からの反射光を受光して、その反射光の強さに
比例した照度信号SSを出力する。
上記照度センサ16から出力された照度信号SSはA/Dコン
バータ18においてデジタル信号に変換された後CPU20に
供給される一方、TVカメラ14から出力された画像信号SP
は画像２値化コンパレータ22に供給される。画像２値化
コンパレータ22には、CPU20から出力された２値化レベ
ルＬを表すレベル信号SLがD/Aコンバータ24においてア
ナログ信号に変換された後に供給されるようになってお
り、画像２値化コンパレータ22は、上記画像信号SPとア
ナログ化されたレベル信号SLとを比較して、その画像信
号SPをレベル信号SLの上か下かによって二つの値で表し
た２値化画像信号SP′をCPU20に出力する。
バータ18においてデジタル信号に変換された後CPU20に
供給される一方、TVカメラ14から出力された画像信号SP
は画像２値化コンパレータ22に供給される。画像２値化
コンパレータ22には、CPU20から出力された２値化レベ
ルＬを表すレベル信号SLがD/Aコンバータ24においてア
ナログ信号に変換された後に供給されるようになってお
り、画像２値化コンパレータ22は、上記画像信号SPとア
ナログ化されたレベル信号SLとを比較して、その画像信
号SPをレベル信号SLの上か下かによって二つの値で表し
た２値化画像信号SP′をCPU20に出力する。
CPU20は、データバスラインを介して接続されたROM26,R
AM28,ビデオRAM30,および外部機器I/F32と共に所謂マイ
クロコンピュータを構成しており、RAM28およびビデオR
AM30の一時記憶機能を利用しつつROM26に予め記憶され
たプログラムに従って信号処理を行い、前記レベル信号
SLをD/Aコンバータ24に供給するとともに、外部機器I/F
32からパラレルI/F34,シリアルI/F36を介して前述した
種類判別装置，自動加工機等に出力信号を供給する。
AM28,ビデオRAM30,および外部機器I/F32と共に所謂マイ
クロコンピュータを構成しており、RAM28およびビデオR
AM30の一時記憶機能を利用しつつROM26に予め記憶され
たプログラムに従って信号処理を行い、前記レベル信号
SLをD/Aコンバータ24に供給するとともに、外部機器I/F
32からパラレルI/F34,シリアルI/F36を介して前述した
種類判別装置，自動加工機等に出力信号を供給する。
そして、以上のように構成された視覚装置は、第２図の
ブロック線図で示される機能を備えている。
ブロック線図で示される機能を備えている。
すなわち、照度センサ16から照度信号SSが供給される２
値化レベル決定ブロック38は、次式（１）に従って照度
信号SSが表す照度と予め設定された比例定数とを掛算す
ることにより２値化レベルLnを連続して算出するととも
に、一定個数ａの２値化レベルL1〜Laのばらつきが一定
値Ｒよりも小さいときに、それ等ａ個の２値化レベルLn
の平均値Ｌを２値化レベルとして決定し、その決定され
た２値化レベルＬを表すレベル信号SLを画像２値化コン
パレータ22に供給する。上記比例定数は、TVカメラ14か
ら出力される画像信号SPと照度との関係に基づいて、照
度変化に拘らず２値化画像が常に一定となるように実験
的に或いは論理的に予め設定されている。また、一定個
数ａは図示しない設定器により目的に応じて任意の値に
設定可能とされている。本実施例では、この２値化レベ
ル決定ブロック38が２値化レベル決定手段に相当する。
また、一定値Ｒを（１）式の比例定数で割算した値は、
一定個数ａの照度信号SSを読み込む間における照度信号
SSの変動の許容範囲に相当する。
値化レベル決定ブロック38は、次式（１）に従って照度
信号SSが表す照度と予め設定された比例定数とを掛算す
ることにより２値化レベルLnを連続して算出するととも
に、一定個数ａの２値化レベルL1〜Laのばらつきが一定
値Ｒよりも小さいときに、それ等ａ個の２値化レベルLn
の平均値Ｌを２値化レベルとして決定し、その決定され
た２値化レベルＬを表すレベル信号SLを画像２値化コン
パレータ22に供給する。上記比例定数は、TVカメラ14か
ら出力される画像信号SPと照度との関係に基づいて、照
度変化に拘らず２値化画像が常に一定となるように実験
的に或いは論理的に予め設定されている。また、一定個
数ａは図示しない設定器により目的に応じて任意の値に
設定可能とされている。本実施例では、この２値化レベ
ル決定ブロック38が２値化レベル決定手段に相当する。
また、一定値Ｒを（１）式の比例定数で割算した値は、
一定個数ａの照度信号SSを読み込む間における照度信号
SSの変動の許容範囲に相当する。
Ln＝（照度）×（比例定数） ・・・（１） 画像２値化コンパレータ22は、TVカメラ14から供給され
る画像信号SPをレベル信号SLと比較して２値化画像信号
SP′を出力する。この画像２値化コンパレータ22から出
力された２値化画像信号SP′は、２値化画像としてビデ
オRAM30に記憶される一方、画像処理ブロック40からの
要求に応じてそのビデオRAM30から読み出される。そし
て、かかる画像処理ブロック40は、読み込んだ２値化画
像に基づいて形状識別，位置計測等の画像処理を行い、
その画像処理の結果を表す出力信号を外部機器I/F32か
らパラレルI/F34,シリアルI/F36を介して種類判別装
置，自動加工機等に供給する。
る画像信号SPをレベル信号SLと比較して２値化画像信号
SP′を出力する。この画像２値化コンパレータ22から出
力された２値化画像信号SP′は、２値化画像としてビデ
オRAM30に記憶される一方、画像処理ブロック40からの
要求に応じてそのビデオRAM30から読み出される。そし
て、かかる画像処理ブロック40は、読み込んだ２値化画
像に基づいて形状識別，位置計測等の画像処理を行い、
その画像処理の結果を表す出力信号を外部機器I/F32か
らパラレルI/F34,シリアルI/F36を介して種類判別装
置，自動加工機等に供給する。
第３図は、上述した機能を実行するために前記ROM26に
記憶されたプログラムのフローチャートである。以下、
このフローチャートに従って更に具体的に説明する。
記憶されたプログラムのフローチャートである。以下、
このフローチャートに従って更に具体的に説明する。
図示しない電源スイッチが投入されると、先ずステップ
S1が実行され、種類判別装置，自動加工機等から画像計
測開始信号が入力されたか否かが判断される。電源スイ
ッチが投入された起動開始当初においては未だ画像計測
開始信号は入力されないため、続いてステップS2が実行
され、カウンタＣの内容が０とされる。その後、ステッ
プS3において照度信号SSが表す照度が読み込まれるとと
もに、ステップS4では、その読み込まれた照度に基づい
て前記（１）式に従って２値化レベルLnが算出される。
そして、ステップS5において前記カウンタＣの内容に１
が加算され、ステップS6においてはそのカウンタＣの内
容が一定値ａに達したか否かが判断される。この一定値
ａは、前記一定個数ａに対応するものである。
S1が実行され、種類判別装置，自動加工機等から画像計
測開始信号が入力されたか否かが判断される。電源スイ
ッチが投入された起動開始当初においては未だ画像計測
開始信号は入力されないため、続いてステップS2が実行
され、カウンタＣの内容が０とされる。その後、ステッ
プS3において照度信号SSが表す照度が読み込まれるとと
もに、ステップS4では、その読み込まれた照度に基づい
て前記（１）式に従って２値化レベルLnが算出される。
そして、ステップS5において前記カウンタＣの内容に１
が加算され、ステップS6においてはそのカウンタＣの内
容が一定値ａに達したか否かが判断される。この一定値
ａは、前記一定個数ａに対応するものである。
カウンタＣの内容が一定値ａに達するまでは前記ステッ
プS3以下の実行が繰り返され、一定値ａに達すると、換
言すればステップS4において２値化レベルLnが一定個数
ａだけ連続して算出されると、次にステップS7が実行さ
れる。ステップS7においては、算出されたａ個の２値化
レベルL1〜Laのばらつきが予め定められた一定値Ｒより
も小さいか否かが判断され、ばらつきが一定値Ｒ以上の
場合には前記ステップS2以下の実行が繰り返され、新た
に一定個数ａの２値化レベルL1〜Laが算出される。ま
た、２値化レベルL1〜Laのばらつきが一定値Ｒよりも小
さい場合にはステップS8が実行され、一定個数ａの２値
化レベルL1〜Laの平均値Ｌが算出され、その平均値Ｌが
最終的な２値化レベルとして決定されるとともに記憶さ
れる。
プS3以下の実行が繰り返され、一定値ａに達すると、換
言すればステップS4において２値化レベルLnが一定個数
ａだけ連続して算出されると、次にステップS7が実行さ
れる。ステップS7においては、算出されたａ個の２値化
レベルL1〜Laのばらつきが予め定められた一定値Ｒより
も小さいか否かが判断され、ばらつきが一定値Ｒ以上の
場合には前記ステップS2以下の実行が繰り返され、新た
に一定個数ａの２値化レベルL1〜Laが算出される。ま
た、２値化レベルL1〜Laのばらつきが一定値Ｒよりも小
さい場合にはステップS8が実行され、一定個数ａの２値
化レベルL1〜Laの平均値Ｌが算出され、その平均値Ｌが
最終的な２値化レベルとして決定されるとともに記憶さ
れる。
その後、再び前記ステップS1が実行され、画像計測開始
信号が入力されるまで上記ステップが繰り返されること
により、２値化レベルＬは順次最新の値に更新される。
これ等のステップS2〜S8は、前記２値化レベル決定ブロ
ック38の具体的な内容を表している。
信号が入力されるまで上記ステップが繰り返されること
により、２値化レベルＬは順次最新の値に更新される。
これ等のステップS2〜S8は、前記２値化レベル決定ブロ
ック38の具体的な内容を表している。
そして、画像計測開始信号が入力され、ステップS1の判
断がYESとなると、次にステップS9以下が実行されて画
像計測が行われる。すなわち、先ず、ステップS9におい
ては、前記ステップS8において決定された最新の２値化
レベルＬを表すレベル信号SLが画像２値化コンパレータ
22に出力され、ステップS10では、その画像２値化コン
パレータ22から出力される２値化画像信号SP′を読み込
んで、その２値化画像信号SP′が表す２値化画像をビデ
オRAM30に記憶する。その後、ステップS11が実行され、
ビデオRAM30に記憶された２値化画像を適宜読み出して
形状識別，位置計測等の画像処理を行い、その結果を表
す出力信号が出力される。このステップS11は、前記画
像処理ブロック40に対応する。
断がYESとなると、次にステップS9以下が実行されて画
像計測が行われる。すなわち、先ず、ステップS9におい
ては、前記ステップS8において決定された最新の２値化
レベルＬを表すレベル信号SLが画像２値化コンパレータ
22に出力され、ステップS10では、その画像２値化コン
パレータ22から出力される２値化画像信号SP′を読み込
んで、その２値化画像信号SP′が表す２値化画像をビデ
オRAM30に記憶する。その後、ステップS11が実行され、
ビデオRAM30に記憶された２値化画像を適宜読み出して
形状識別，位置計測等の画像処理を行い、その結果を表
す出力信号が出力される。このステップS11は、前記画
像処理ブロック40に対応する。
このようにして一つの対象物10に対する画像計測が終了
すると、再び前記ステップS1以下が実行され、新たな２
値化レベルＬが決定されるとともに、続いて供給される
対象物10に対する画像計測がその新たな２値化レベルＬ
に基づいて行われる。
すると、再び前記ステップS1以下が実行され、新たな２
値化レベルＬが決定されるとともに、続いて供給される
対象物10に対する画像計測がその新たな２値化レベルＬ
に基づいて行われる。
このように、本実施例の視覚装置は、照度センサ16によ
って対象物10からの反射光の強さを検出するとともに、
その照度センサ16から出力される照度信号SSに基づいて
２値化レベルＬが決定されるため、外部から侵入する光
の変化や照明器具12による照明照度の経時変化などに伴
って画像信号SPが変化しても、その変化に応じて２値化
レベルＬも変更されることとなり、照度に影響されるこ
となく常に一定の２値化画像が得られるようになる。
って対象物10からの反射光の強さを検出するとともに、
その照度センサ16から出力される照度信号SSに基づいて
２値化レベルＬが決定されるため、外部から侵入する光
の変化や照明器具12による照明照度の経時変化などに伴
って画像信号SPが変化しても、その変化に応じて２値化
レベルＬも変更されることとなり、照度に影響されるこ
となく常に一定の２値化画像が得られるようになる。
また、本実施例では一定個数ａの２値化レベルL1〜Laを
算出して、それ等のばらつきが一定値Ｒよりも小さい場
合、換言すれば照度センサ16から順次供給される照度信
号SSのばらつき（変動）が予め定められた一定値以下の
ときに、それ等の２値化レベルL1〜LDを平均して最終的
な２値化レベルＬを決定するようになっているため、外
光，或いは電気的なノイズ等の影響で照度信号SSが一時
的に変化しても、それに起因して誤った２値化レベルＬ
が設定されることはなく、高い信頼性が得られるのであ
る。
算出して、それ等のばらつきが一定値Ｒよりも小さい場
合、換言すれば照度センサ16から順次供給される照度信
号SSのばらつき（変動）が予め定められた一定値以下の
ときに、それ等の２値化レベルL1〜LDを平均して最終的
な２値化レベルＬを決定するようになっているため、外
光，或いは電気的なノイズ等の影響で照度信号SSが一時
的に変化しても、それに起因して誤った２値化レベルＬ
が設定されることはなく、高い信頼性が得られるのであ
る。
更に、本実施例では装置の起動開始当初のみならず、画
像計測が行われていない時には常時照度信号SSを読み込
んで２値化レベルＬを更新するようになっているため、
常に最適の２値化レベルＬに基づいて画像２値化処理が
為され、例えば１日のうちの照度変化に対しても充分に
対応できる利点がある。
像計測が行われていない時には常時照度信号SSを読み込
んで２値化レベルＬを更新するようになっているため、
常に最適の２値化レベルＬに基づいて画像２値化処理が
為され、例えば１日のうちの照度変化に対しても充分に
対応できる利点がある。
また、画像計測を開始する前に２値化レベルＬが設定さ
れるため、画像計測を開始してから２値化レベルＬを求
める場合、例えば画像計測時に照度信号SSに応じて２値
化レベルＬを補正したり、１画像分の各画素の明るさの
頻度ヒストグラムを求めて２値化レベルを決定したりす
る場合に比較して、画像計測時間が短縮される。
れるため、画像計測を開始してから２値化レベルＬを求
める場合、例えば画像計測時に照度信号SSに応じて２値
化レベルＬを補正したり、１画像分の各画素の明るさの
頻度ヒストグラムを求めて２値化レベルを決定したりす
る場合に比較して、画像計測時間が短縮される。
次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の実
施例において前記第１実施例と共通する部分には同一の
符号を付して説明を省略する。
施例において前記第１実施例と共通する部分には同一の
符号を付して説明を省略する。
先ず、第４図の実施例は、前記第１実施例に比較して照
度センサ16を対象物10側に設け、照明器具12からの照射
光を直接検出するようにしたものである。また、第５図
の実施例は、対象物10の裏側に照明器具44を配置したも
のである。これ等の場合にも、前記２値化レベル決定ブ
ロック38における演算式を実験等によって適当に設定す
ることにより、前記第１実施例と同様に、照度変化に拘
らず常に一定の２値化画像が得られるようになる。
度センサ16を対象物10側に設け、照明器具12からの照射
光を直接検出するようにしたものである。また、第５図
の実施例は、対象物10の裏側に照明器具44を配置したも
のである。これ等の場合にも、前記２値化レベル決定ブ
ロック38における演算式を実験等によって適当に設定す
ることにより、前記第１実施例と同様に、照度変化に拘
らず常に一定の２値化画像が得られるようになる。
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明した
が、本発明は他の態様で実施することもできる。
が、本発明は他の態様で実施することもできる。
例えば、前記実施例ではａ個の２値化レベルL1〜Laを算
出してそれ等のばらつきが一定値Ｒよりも小さいときに
最終的な２値化レベルＬを決定するようになっている
が、一定時間内における照度信号SSが表す照度の平均を
求め、その平均に前記（１）式の比例定数を掛算して最
終的な２値化レベルＬを決定するようにしても良いこと
は勿論である。なお、ａ個の２値化レベルL1〜Laを算出
することなく、（１）式に従って１個の２値化レベルを
算出するのみでそれを最終的な２値化レベルＬとして
も、本発明の効果は得られる。
出してそれ等のばらつきが一定値Ｒよりも小さいときに
最終的な２値化レベルＬを決定するようになっている
が、一定時間内における照度信号SSが表す照度の平均を
求め、その平均に前記（１）式の比例定数を掛算して最
終的な２値化レベルＬを決定するようにしても良いこと
は勿論である。なお、ａ個の２値化レベルL1〜Laを算出
することなく、（１）式に従って１個の２値化レベルを
算出するのみでそれを最終的な２値化レベルＬとして
も、本発明の効果は得られる。
また、前記実施例では演算式（１）に従って２値化レベ
ルLnを算出するようになっているが、この演算式は画像
信号SPと照度との関係に基づいて適宜変更されるもので
あり、また、演算式の替わりに２値化レベルLnと照度と
の関係を表すデータマップ等を用いることも可能であ
る。
ルLnを算出するようになっているが、この演算式は画像
信号SPと照度との関係に基づいて適宜変更されるもので
あり、また、演算式の替わりに２値化レベルLnと照度と
の関係を表すデータマップ等を用いることも可能であ
る。
また、前記実施例では２値化レベル決定ブロック38が所
謂マイクロコンピュータにて構成されているが、ハード
ロジック回路にて構成することもできる。なお、画像２
値化コンパレータ22をマイクロコンピュータにて構成す
ることも勿論可能である。
謂マイクロコンピュータにて構成されているが、ハード
ロジック回路にて構成することもできる。なお、画像２
値化コンパレータ22をマイクロコンピュータにて構成す
ることも勿論可能である。
また、前記実施例では画像計測が行われていない時には
常時照度信号SSを読み込んで２値化レベルＬを更新する
ようになっているが、起動開始当初に決定された２値化
レベルＬをそのまま用いるようにしたり、予め定められ
た所定回数の画像計測が行われる毎に２値化レベルＬを
更新したりするようにしても差支えない。
常時照度信号SSを読み込んで２値化レベルＬを更新する
ようになっているが、起動開始当初に決定された２値化
レベルＬをそのまま用いるようにしたり、予め定められ
た所定回数の画像計測が行われる毎に２値化レベルＬを
更新したりするようにしても差支えない。
また、前記実施例では電源スイッチが投入されることに
より２値化レベルＬを決定して記憶するようになってい
るが、環境照度条件などに基づいて予め一定の２値化レ
ベルＬを設定しておき、照度が変化した時にこれを補正
して新たな２値化レベルＬを決定するようにすることも
可能である。
より２値化レベルＬを決定して記憶するようになってい
るが、環境照度条件などに基づいて予め一定の２値化レ
ベルＬを設定しておき、照度が変化した時にこれを補正
して新たな２値化レベルＬを決定するようにすることも
可能である。
その他一々例示はしないが、本発明はその精神を逸脱す
ることなく当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を
加えた態様で実施することができる。
ることなく当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を
加えた態様で実施することができる。
第１図は本発明に係る画像２値化処理装置を備えた視覚
装置の一例の構成を説明するブロック線図である。第２
図は第１図の視覚装置の機能を説明するブロック線図で
ある。第３図は第２図の機能ブロック線図を更に具体的
に説明するためのフローチャートである。第４図は本発
明の他の実施例の要部を説明するブロック線図である。
第５図は本発明の更に別の実施例の要部を説明するブロ
ック線図である。 14:TVカメラ（撮像装置） 16:照度センサ 38:2値化レベル決定ブロック（２値化レベル決定手段） SP:画像信号、SS:照度信号
装置の一例の構成を説明するブロック線図である。第２
図は第１図の視覚装置の機能を説明するブロック線図で
ある。第３図は第２図の機能ブロック線図を更に具体的
に説明するためのフローチャートである。第４図は本発
明の他の実施例の要部を説明するブロック線図である。
第５図は本発明の更に別の実施例の要部を説明するブロ
ック線図である。 14:TVカメラ（撮像装置） 16:照度センサ 38:2値化レベル決定ブロック（２値化レベル決定手段） SP:画像信号、SS:照度信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 砂原 秀一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 伊藤 甫 神奈川県大和市福田１丁目６番地の16 株 式会社クリエイティブシステム内 (56)参考文献 特開 昭52−127021（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−12517（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−177018（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】撮像装置から出力された画像信号を２値化
レベルと比較して２値化する画像２値化処理装置であっ
て、 前記撮像装置が配置された付近の照度を検出して、該照
度に対応した照度信号を出力する照度センサと、 前記撮像装置から出力される画像信号を読み込んで画像
計測を開始する前に前記照度センサから順次出力される
前記照度信号を読み込み、該照度信号の変動が予め定め
られた許容範囲内のときに該照度信号に基づいて前記２
値化レベルを決定する２値化レベル決定手段と を有することを特徴とする画像２値化処理装置。 - 【請求項２】前記２値化レベル決定手段は、前記画像信
号と前記照度との関係に基づいて予め定められた、前記
照度信号が表す照度を変数とする演算式に従って前記２
値化レベルを決定するものである特許請求の範囲第１項
に記載の画像２値化処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61289404A JPH078042B2 (ja) | 1986-12-04 | 1986-12-04 | 画像２値化処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61289404A JPH078042B2 (ja) | 1986-12-04 | 1986-12-04 | 画像２値化処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63142791A JPS63142791A (ja) | 1988-06-15 |
| JPH078042B2 true JPH078042B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=17742794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61289404A Expired - Fee Related JPH078042B2 (ja) | 1986-12-04 | 1986-12-04 | 画像２値化処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078042B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5212517A (en) * | 1975-07-21 | 1977-01-31 | Hitachi Ltd | Binalizing device of video signal |
| JPS52127021A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Method of determining threshold value of picture signal |
| JPS61177018A (ja) * | 1985-01-31 | 1986-08-08 | Fanuc Ltd | 二値化閾値の補正方法 |
-
1986
- 1986-12-04 JP JP61289404A patent/JPH078042B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63142791A (ja) | 1988-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |