JP2945057B2 - 部品装着検査機における画像前処理方法 - Google Patents
部品装着検査機における画像前処理方法Info
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- JP2945057B2 JP2945057B2 JP2068691A JP6869190A JP2945057B2 JP 2945057 B2 JP2945057 B2 JP 2945057B2 JP 2068691 A JP2068691 A JP 2068691A JP 6869190 A JP6869190 A JP 6869190A JP 2945057 B2 JP2945057 B2 JP 2945057B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、部品装着の検査工程において検査対象物で
ある所定の寸法の部品が、指定の位置に装着されている
か否かを検査する部品装着検査機における画像前処理方
法に関するものである。
ある所定の寸法の部品が、指定の位置に装着されている
か否かを検査する部品装着検査機における画像前処理方
法に関するものである。
従来の技術 基板上に装着された所定の寸法の部品が指定の位置に
装着されているか否かを検査する従来方法としては、検
査対象物とその周辺の入力画像に対して輝度値をある値
の閾値に設定した２値画像として、部品とその周辺を白
と黒に２分表示し、予め設定した計測ウィンドウ内の白
と黒の部分の面積をカウントすることにより、装着部品
の有無や位置の検出を行う方法、あるいは照明の角度を
調節して影を生じた部品の入力画像を得、入力画像の輝
度分布に対して閾値を設定して２値化を行い、部品とそ
の影の境界線を輝度値の変化点として検出する方法など
がある。
装着されているか否かを検査する従来方法としては、検
査対象物とその周辺の入力画像に対して輝度値をある値
の閾値に設定した２値画像として、部品とその周辺を白
と黒に２分表示し、予め設定した計測ウィンドウ内の白
と黒の部分の面積をカウントすることにより、装着部品
の有無や位置の検出を行う方法、あるいは照明の角度を
調節して影を生じた部品の入力画像を得、入力画像の輝
度分布に対して閾値を設定して２値化を行い、部品とそ
の影の境界線を輝度値の変化点として検出する方法など
がある。
発明が解決しようとする課題 しかしながら前記従来方法によると、計測ウィンドウ
を設定する方法では、部品とそれ以外の部分とを区別す
るため、ある一定の値の輝度を境に白と黒に２値化する
ための閾値を設定することが必要で、閾値の設定にあた
っては部品の色や背景部分の色の条件等を考慮しても、
部品表面における反射の違いにより輝度値にばらつきが
あり、閾値の設定が容易でなく検出精度が不安定になる
ことが多い。また、部品とその影部分の境界線を検出す
る方法では、部品によって照明条件の設定が難しかった
り、部品とその背景とのコントラストが悪い場合には、
部品上の文字や基板上の印刷を部品の外形として誤検出
してしまうことがあった。
を設定する方法では、部品とそれ以外の部分とを区別す
るため、ある一定の値の輝度を境に白と黒に２値化する
ための閾値を設定することが必要で、閾値の設定にあた
っては部品の色や背景部分の色の条件等を考慮しても、
部品表面における反射の違いにより輝度値にばらつきが
あり、閾値の設定が容易でなく検出精度が不安定になる
ことが多い。また、部品とその影部分の境界線を検出す
る方法では、部品によって照明条件の設定が難しかった
り、部品とその背景とのコントラストが悪い場合には、
部品上の文字や基板上の印刷を部品の外形として誤検出
してしまうことがあった。
課題を解決するための手段 本発明は、検査対象物の斜め上方から照明をあて検査
対象物に影を生じさせた入力画像を得、予め指定された
探索範囲内の輝度分布を計測し、輝度分布から影部分に
相当する最低輝度値を求め、その最低輝度値に任意の定
数を加えて輝度変換の基準値を設定し、基準値以上の輝
度値を一定値に変換する処理を、前記入力画像に施すこ
とにより探索範囲内の輝度分布を検出目標と影との輝度
差のみが現れる状態に自動変換することを特徴とする部
品装着検査機における画像前処理方法である。
対象物に影を生じさせた入力画像を得、予め指定された
探索範囲内の輝度分布を計測し、輝度分布から影部分に
相当する最低輝度値を求め、その最低輝度値に任意の定
数を加えて輝度変換の基準値を設定し、基準値以上の輝
度値を一定値に変換する処理を、前記入力画像に施すこ
とにより探索範囲内の輝度分布を検出目標と影との輝度
差のみが現れる状態に自動変換することを特徴とする部
品装着検査機における画像前処理方法である。
作用 本発明によれば、検査対象部品の斜め上方から照明し
て影を生じた画像中に探索範囲を設けて輝度分布を測定
すると、部品の影部分を最低輝度値として検出すること
ができるので、最低輝度値に定数（比較的小さい値）を
加えた基準値を設定して、これを境に高輝度部分をクリ
ッピング処理すると影部分のみの画像となり、影の境界
線を部品の外形線として検出することができる。従って
部品の色調が暗く影との輝度差が小さい場合にも、部品
表面や部品周囲の印刷部分など影との輝度差の大きい部
分の影響で誤検出することなく部品の外形線を検出する
ことができる。
て影を生じた画像中に探索範囲を設けて輝度分布を測定
すると、部品の影部分を最低輝度値として検出すること
ができるので、最低輝度値に定数（比較的小さい値）を
加えた基準値を設定して、これを境に高輝度部分をクリ
ッピング処理すると影部分のみの画像となり、影の境界
線を部品の外形線として検出することができる。従って
部品の色調が暗く影との輝度差が小さい場合にも、部品
表面や部品周囲の印刷部分など影との輝度差の大きい部
分の影響で誤検出することなく部品の外形線を検出する
ことができる。
実 施 例 まず位置検出処理について第１図を用いて説明する
と、予め指定された探索範囲Ｓ内において探索する方向
を指定した上で、予め設定された条件に見合った輝度値
の変化を検出するもので、第１図（ａ）で斜線部が暗い
部分である場合に、明るい部分と暗い部分の境界線（エ
ッジ）を検出するには、図に示す矢印の向きに探索して
明るい部分から暗い部分へ変化する点を検出目標として
指定する。探索範囲Ｓ内の、あるラインｌ−ｌ′上での
輝度変化が第１図（ｂ）のようであったとすると、位置
検出処理では輝度の変化点としてKlを検出し、ｌ−ｌ′
線上での境界をＫとして決定する。探索範囲Ｓ内を探索
方向にくまなく走査して、各走査ラインについても同様
にして境界を検出し、境界点を結ぶと探索範囲Ｓ内の境
界線ｉが得られる。
と、予め指定された探索範囲Ｓ内において探索する方向
を指定した上で、予め設定された条件に見合った輝度値
の変化を検出するもので、第１図（ａ）で斜線部が暗い
部分である場合に、明るい部分と暗い部分の境界線（エ
ッジ）を検出するには、図に示す矢印の向きに探索して
明るい部分から暗い部分へ変化する点を検出目標として
指定する。探索範囲Ｓ内の、あるラインｌ−ｌ′上での
輝度変化が第１図（ｂ）のようであったとすると、位置
検出処理では輝度の変化点としてKlを検出し、ｌ−ｌ′
線上での境界をＫとして決定する。探索範囲Ｓ内を探索
方向にくまなく走査して、各走査ラインについても同様
にして境界を検出し、境界点を結ぶと探索範囲Ｓ内の境
界線ｉが得られる。
このように輝度差が明確に存在する場合には境界線を
検出することは容易であるが、実際の検査対象の中には
部品表面の色が暗いために影との輝度差が明確に現れな
い場合や、基板上や部品上の印刷などの輝度の高い部分
が探索範囲内にある場合などに、入力画像に対して前記
の位置検出処理を施しても検出目標とする部品のエッジ
を正確に検出することができない場合がある。例えば第
２図（ａ）に示すように、色の暗い部品が基板上に装着
されている状態で、部品と影との境界を検出目標とする
場合が考えられる。
検出することは容易であるが、実際の検査対象の中には
部品表面の色が暗いために影との輝度差が明確に現れな
い場合や、基板上や部品上の印刷などの輝度の高い部分
が探索範囲内にある場合などに、入力画像に対して前記
の位置検出処理を施しても検出目標とする部品のエッジ
を正確に検出することができない場合がある。例えば第
２図（ａ）に示すように、色の暗い部品が基板上に装着
されている状態で、部品と影との境界を検出目標とする
場合が考えられる。
第２図（ａ）において部品は図中右斜上側から照明さ
れており、１は部品周囲に描かれた基板上のシルク印刷
部分、２は部品の影、３は部品、４は部品表面の文字で
ある。この状況において探索範囲Ｓを図のように設け、
輝度値の変化が第２図（ｂ）のようになっていたとする
と、探索範囲Ｓ内でのエッジ候補はａ〜ｅの各位置が考
えれる。探索方向を図中の矢印の向きに指定したとする
と、検出目標であるｄを検出するための条件は、暗い部
分から明るい部分への変化点ということになる。ところ
が、この条件はａやｅの位置でも満足され、しかも、こ
れらの位置の方が輝度の変化がｄよりも大きいので、位
置検出処理としてはａやｅをエッジとして検出してしま
う可能性が高くなる。探索範囲内における検出条件の探
索方向を考慮して、いくつか検出された候補のうち検出
順序を条件として付加してやれば、第２図においてｄを
検出することもできるが（この場合には検出順序を２と
する）、一般に検出対象である部品の位置にばらつきが
あり、しかも検出範囲Ｓは任意の設定を前提とするの
で、前記の順序を指定して検出するという方法は普遍性
に欠け実用的とはいえない。そこで、第２図（ｂ）の輝
度変化に注目すると、部品の影２の部分に対応する輝度
が最も暗くなっており、検出目標である部品１と影２の
境界は、影２の部分から探索して最初に輝度が明るくな
る方向に変化する位置であることがわかる。そこで、第
３図（ａ）に示すように、探索範囲に相当する領域を複
数の小領域に分割して（h1……hn）、各々の小領域中の
輝度値を測定し、輝度グラフを描くと第３図（ｂ）のよ
うになるので最低値をIcとして、これをもとに第４図に
示すようにクリッピング条件を設定する。尚、Iaは任意
に設定可能な定数値である。第４図の場合にはIc＋Ia以
上の輝度をもつ部分は全てIc＋Iaの輝度に変換されるこ
とになる。このクリッピング条件を前述の第２図（ａ）
の画像に対して適用すると、Iaを適当な値に選ぶことに
より、第２図（ｃ）に示すような輝度曲線を得ることが
できる。従って、第２図（ｃ）の状態に対して第１図で
示した位置検出処理を施すと、目標とする境界位置ｄが
正しく検出されることになる。
れており、１は部品周囲に描かれた基板上のシルク印刷
部分、２は部品の影、３は部品、４は部品表面の文字で
ある。この状況において探索範囲Ｓを図のように設け、
輝度値の変化が第２図（ｂ）のようになっていたとする
と、探索範囲Ｓ内でのエッジ候補はａ〜ｅの各位置が考
えれる。探索方向を図中の矢印の向きに指定したとする
と、検出目標であるｄを検出するための条件は、暗い部
分から明るい部分への変化点ということになる。ところ
が、この条件はａやｅの位置でも満足され、しかも、こ
れらの位置の方が輝度の変化がｄよりも大きいので、位
置検出処理としてはａやｅをエッジとして検出してしま
う可能性が高くなる。探索範囲内における検出条件の探
索方向を考慮して、いくつか検出された候補のうち検出
順序を条件として付加してやれば、第２図においてｄを
検出することもできるが（この場合には検出順序を２と
する）、一般に検出対象である部品の位置にばらつきが
あり、しかも検出範囲Ｓは任意の設定を前提とするの
で、前記の順序を指定して検出するという方法は普遍性
に欠け実用的とはいえない。そこで、第２図（ｂ）の輝
度変化に注目すると、部品の影２の部分に対応する輝度
が最も暗くなっており、検出目標である部品１と影２の
境界は、影２の部分から探索して最初に輝度が明るくな
る方向に変化する位置であることがわかる。そこで、第
３図（ａ）に示すように、探索範囲に相当する領域を複
数の小領域に分割して（h1……hn）、各々の小領域中の
輝度値を測定し、輝度グラフを描くと第３図（ｂ）のよ
うになるので最低値をIcとして、これをもとに第４図に
示すようにクリッピング条件を設定する。尚、Iaは任意
に設定可能な定数値である。第４図の場合にはIc＋Ia以
上の輝度をもつ部分は全てIc＋Iaの輝度に変換されるこ
とになる。このクリッピング条件を前述の第２図（ａ）
の画像に対して適用すると、Iaを適当な値に選ぶことに
より、第２図（ｃ）に示すような輝度曲線を得ることが
できる。従って、第２図（ｃ）の状態に対して第１図で
示した位置検出処理を施すと、目標とする境界位置ｄが
正しく検出されることになる。
以上の説明から得られる部品位置検出のための前処理
の順序は次の通りである。
の順序は次の通りである。
（１）対象物の斜め上方より照明を当てて影をつくり、
その画像を入力する。
その画像を入力する。
（２）予め指定した探索範囲において、範囲内を複数の
小領域に分割し、分割された各々の領域の輝度値を測定
する。
小領域に分割し、分割された各々の領域の輝度値を測定
する。
（３）測定された輝度値のうち最低値をIcとし、任意に
設定可能な定数Iaを加えたIc＋Iaをクリッピング値とし
て設定する。
設定可能な定数Iaを加えたIc＋Iaをクリッピング値とし
て設定する。
（４）前記（１）で入力された画像に対し、クリッピン
グ値で輝度変換を行う。
グ値で輝度変換を行う。
（５）輝度変換された画像に対して探索範囲を設定し、
位置検出処理を行う。
位置検出処理を行う。
発明の効果 本発明によれば、検出対象物の入力画像に対して探索
範囲内の輝度を測定し、測定値をもとにクリッピング値
を自動設定することにより、通常検出対象物の探索範囲
全域に対して位置検出処理を施すと、余分なノイズ情報
（基板上に描かれたシルク印刷や部品表面の文字等）を
検出してしまって検出精度が低くなるような場合でも、
探索範囲内の輝度分布を検出目標近傍の輝度差のみの状
態に変換することができるので、従来の方法に比べて対
象部品の色のばらつきや余分なノイズ情報の影響を受け
難い安定した検出が可能となる。
範囲内の輝度を測定し、測定値をもとにクリッピング値
を自動設定することにより、通常検出対象物の探索範囲
全域に対して位置検出処理を施すと、余分なノイズ情報
（基板上に描かれたシルク印刷や部品表面の文字等）を
検出してしまって検出精度が低くなるような場合でも、
探索範囲内の輝度分布を検出目標近傍の輝度差のみの状
態に変換することができるので、従来の方法に比べて対
象部品の色のばらつきや余分なノイズ情報の影響を受け
難い安定した検出が可能となる。
第１図は本発明の一実施例に係る位置検出処理方法の説
明図、第２図は画像前処理方法の説明図、第３図は画像
前処理における輝度測定の説明図、第４図はクリッピン
グ処理を説明するグラフである。 Ic……最低輝度値 Ia……定数
明図、第２図は画像前処理方法の説明図、第３図は画像
前処理における輝度測定の説明図、第４図はクリッピン
グ処理を説明するグラフである。 Ic……最低輝度値 Ia……定数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06T 7/00 G01B 11/00 H05K 13/08
Claims (1)
- 【請求項１】検査対象物の斜め上方から照明をあてて検
査対象物に影を生じさせた入力画像を得、予め指定され
た探索範囲内の輝度分布を計測し、輝度分布から影部分
に相当する最低輝度値を求め、その最低輝度値に定数を
加えて輝度変換の基準値を設定し、基準値以上の輝度値
を一定値に変換する処理を前記入力画像に施すことによ
り、探索範囲内の輝度分布を検出目標と影との輝度差の
みが現れる状態に自動変換することを特徴とする部品装
着検査機における画像前処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2068691A JP2945057B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 部品装着検査機における画像前処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2068691A JP2945057B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 部品装着検査機における画像前処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03268178A JPH03268178A (ja) | 1991-11-28 |
| JP2945057B2 true JP2945057B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=13381038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2068691A Expired - Fee Related JP2945057B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 部品装着検査機における画像前処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2945057B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008112931A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
-
1990
- 1990-03-19 JP JP2068691A patent/JP2945057B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03268178A (ja) | 1991-11-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |