JPH0776890B2 - ２つのサ−ボ系間の追従制御方法 - Google Patents

２つのサ−ボ系間の追従制御方法

Info

Publication number
JPH0776890B2
JPH0776890B2 JP62101803A JP10180387A JPH0776890B2 JP H0776890 B2 JPH0776890 B2 JP H0776890B2 JP 62101803 A JP62101803 A JP 62101803A JP 10180387 A JP10180387 A JP 10180387A JP H0776890 B2 JPH0776890 B2 JP H0776890B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
signal
servo
correction
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP62101803A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS63268011A (ja
Inventor
修郭 久良
義二 平賀
貴志雄 東
圭志 中尾
俊幸 北野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP62101803A priority Critical patent/JPH0776890B2/ja
Publication of JPS63268011A publication Critical patent/JPS63268011A/ja
Publication of JPH0776890B2 publication Critical patent/JPH0776890B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、速度の閉回路制御系をマイナーループとして
持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングして
デジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系を
マイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信
号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサ
ーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御
方法に関する。
〔従来の技術〕
複数のサーボ系を同期して制御する場合、通常次の二つ
の方法が考えられる。一つは、サーボ系の応答特性を一
致させて、互いの指令を同期して出力する方法で、もう
一つは、応答特性を一致させることの難かしいサーボ系
に対して、速い方の系を遅い方の系の応答に同期させて
制御する方法である。
〔発明が解決しようとする問題点〕 前者は、一般的なサーボモータ同士の制御に用いられ、
応答特性さえ一致させれば正確な同期制御が可能であ
る。しかし、後者の場合、遅い系への指令を出力した
後、その応答を観測しながら、速い系への指令を演算出
力するため、観測時の遅れ時間、およびそれに対する指
令の出力までの遅れ時間が存在し、速い系の応答をいく
ら早めても、正確な同期（追従）制御は原理的に不可能
であった。
第７図は従来の同期（追従）制御における指令値と、そ
の応答波形を示す図である。V1Cは応答の遅い系への速
度指令、v1は応答の遅い系の応答、v1′は応答の遅い系
の応答観測、v2Cは応答の速い系への速度指令、v2は応
答の速い系の応答を示している。応答v1の後、応答観測
v1′が得られるまでΔｔの遅れ時間が生じ、応答観測
v1′から演算処理により応答の速い系への速度指令V2C
が発生するまでΔｔの遅れ時間が生じている。
また、同期誤差を小さくするために、処理時間を早め遅
れ時間を短縮することも考えられるが、サンプリング制
御では、遅れ時間をゼロにすることはできず、高速応答
を要求される分野では、どうしても同期時の誤差が大き
くなる等の問題があった。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第１は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第
１の補正係数を乗じて第１の補正信号を発生し、第１の
サーボ系の速度指令信号から得られた速度信号に第２の
補正係数を乗じて第２の補正信号を発生し、第１の補正
信号と第２の補正信号を加算し、該加算信号で第２のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の２つのサーボ系の追従制御方法の第２は、第１
のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第１
の補正係数を乗じて第１の補正信号を発生し、第１のサ
ーボ系の位置指令信号から得られた速度信号に第２の補
正係数を乗じて第２の補正信号を発生し、第１の補正信
号と第２の補正信号を加算し、該加算信号で第２のサー
ボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第３は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第
１の補正係数を乗じて第１の補正信号を発生し、第１の
サーボ系の速度指令信号と位置指令信号から得られた速
度信号に第２の補正係数を乗じて第２の補正信号を発生
し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加算
信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正す
るものである。
本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第４は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
１の補正係数を乗じて第１の補正信号を発生し、第１の
サーボ系の速度指令信号から得られた速度信号に第２の
補正係数を乗じて第２の補正信号を発生し、第１の補正
信号と第２の補正信号を加算し、該加算信号で第２のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第５は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
１の補正係数を乗じて第１の補正信号を発生し、第１の
サーボ系の位置指令信号から得られた速度信号に第２の
補正係数を乗じて第２の補正信号を発生し、第１の補正
信号と第２の補正信号を加算し、該加算信号で第２のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第６は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
１の補正係数を乗じて第１の補正信号を発生し、第１の
サーボ系の速度指令信号と位置指令信号から得られた速
度信号に第２の補正係数を乗じて第２の補正信号を発生
し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加算
信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正す
るものである。
（作用） 第２図〜第５図は本発明の原理図である。
各図の上段が第１のサーボ系（応答の遅い系）であり下
段のループが第２のサーボ系（応答の速い系）である。
KS、KZは位置ループの比例ゲイン、GS、GZは伝達関数、
ｆ（ｔ）は速度指令、 は位置指令、s、zは速度、xs、xzは位置、ｋは定
数、K1は応答に対する補正係数、K2は指令に対する補正
係数、Ｄはサンプリング回路である。
第２図の例は本発明の第１に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第２のサー
ボ系の位置指令xsに補正係数K1を乗じて第１の補正信号
を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ（ｔ）に補正係
数K2を乗じて第２の補正信号を得、これら第１、第２の
補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制御系の速度
偏差を補正するものである。
第３図の例は本発明の第２に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第２のサー
ボ系の位置指令xsに補正係数K1を乗じて第１の補正信号
を得、また第１のサーボ系の位置指令 に補正係数K2を乗じて第２の補正信号を得、これら第
１、第２の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制
御系の速度偏差を補正するものである。
第４図の例は本発明の第４に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第２のサー
ボ系の速度指令sに補正係数K1を乗じて第１の補正信
号を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ（ｔ）に補正
係数K2を乗じて第２の補正信号を得、これら第１、第２
の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制御系の速
度偏差を補正するものである。
第５図の例は本発明の第５に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第２のサー
ボ系の速度指令sに補正係数K1を乗じて第１の補正信
号を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ（ｔ）に補正
係数K2を乗じて第２の補正信号を得、これら第１、第２
の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制御系の速
度偏差を補正するものである。
なお、本発明の第３、第６は、第２の補正信号を第１の
サーボ系の速度指令のｆ（ｔ）と位置指令 から得るものであり、図示およびその説明は省略する。
次に、第４図の例について詳しく説明する。
第４図の構成は、２つのサーボ系間の同期（追従）制御
方式として、非常に有効であることが実験により確認し
た。この構成中、K1、K2の定数設定が本方式にとっては
特に重要な点である。最適な状態では、理想直線からの
ズレを±20パルス程度に入れることができる。以下、こ
の最適調整となるK1、K2を解析的に求める。
ここで、同期制御期間中においてＳ軸（第１のサーボ
系）、ｚ軸（第２のサーボ系）とも、過渡状態はほとん
ど考慮しなくて良いことが知られ、しかも、Ｓ軸への指
令ランプ入力、ステップ入力の違いによる追従の様子は
同一であることが知られた。そこで、K1、K2については
ランプ入力に対する評価を行う。
一方、追従制御が行われるということを、このブロック
図で式的に示すと次の通りである。
xs（ｔ）＝fs（fi（ｔ）） xz（ｔ）＝fz（xs（ｔ），s（ｔ）,y（ｔ）,k） ＝fz（ｙ（ｔ）） ただし、fi（ｔ）はｓ軸への入力 ｙ（ｔ）はｚ軸への総合的な入力のとき、 xz（ｔ）＝ｋxs（ｔ） とならなければいけない。
fi（ｔ）＝αt2 …（１） を強制入力とすると、次の（２）式の微分方程式の一般
解は（３）式となる。
＋Kpx＝Kpfi（ｔ） …（２） 前述したようにｚ軸の望ましい応答xzi（ｔ）は である。
第４図の点線で示したように考え、ｙ（ｔ）を求める。
まず、入力の形を明確にする。
y2（ｔ）＝２αｋK2′ｔ …（５） y1（ｔ）＝ｋK1′s（ｔ） …（６） y0（ｔ）＝ｋxs（ｔ） …（７） ｙ（ｔ）＝y0（ｔ）＋y1（ｔ）＋y2（ｔ） …（８） ここで、xsとsの関係を求める。
第４図中のサンプリング演算のブロックＤで示している
ようにxs（ｔ）はシステムクロックの同期で読みとられ
た値でしか演算には用いられない。この読みとりによる
遅れは、KSの低下として考える。
低下したゲインをKS′として、KSとの関係を求める。式
の誘導を容易にするために速度波形（第６図）を用いて
考える。通常、指令、応答、測定波形の間には第６図の
関係がある。ここで、Δｔは読みとりに要する時間（約
２〜4msec）である。
第６図より、定常状態で の関係が成り立つことは明白である。この式より が求められる。したがって、 となる。
次に、 について考える。
xs（ｔ）の微分は、差分として求めることにより となる。
ところで、離散的なシステムでは、操作指令を出すため
の演算に必要な情報は、演算開始時点のものである。し
たがって、演算終了時点をｔとしてとらえると、これら
の情報は、Δτ（演算から出力までの所要時間）前の時
点のものとなる。
全体のｚ軸の系としては、このような（ｔ−Δτ）時点
の情報に対して（４）式の応答を示すことが望まれる。
したがって、ｚ軸の応答xz（ｔ）は （13）式と（４）式を関係づけることにより次の式が得
られる。
（14）式に（10）を代入し整理すると次式を得る。
ここで、 K1′＝K1・Kz -1、K2′＝K2・Kz -1より次式を得る。
K1＋K2＝１＋Kz（Δｔ＋Δτ） …（17） （15）式に（14），（16），（10）式を代入することに
より、次式を得る。
K1′＝K1／Kzより 〔実施例〕 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
第１図は本発明の２つのサーボ系の追従制御方法の一実
施例が適用されたサーボシステムのブロック図である。
このシステムはタッピングマシンに使用され、サーボモ
ータ１、タコジェネレータ２、パルスジェネレータ３、
サーボドライブ４、D/A変換器５、偏差カウンタ６、位
置指令払い出し部７がＳ軸駆動のサーボ系を構成し、サ
ーボモータ11、タコジェネレータ12、パルスジェネレー
タ13、サーボドライブ14、D/A変換器15、加算器18、偏
差カウンタ16、乗算器11がｚ軸（テーブル駆動軸）のサ
ーボ系を構成している。
定数設定器12,13にはそれぞれ補正K1，K2が、また同期
速度比払い出し部17には定数ｋがマイクロコンピュータ
８により設定される。現在値カウンタ９は主軸駆動のサ
ーボ系の位置検出信号xsをサンプリング信号19よりサン
プリングし、位置信号xsを出力する。この位置信号xsは
乗算器11で定数ｋと乗算されて、ｚ軸のサーボ系の位置
指令信号となる。この位置指令信号は同期速度補正演算
器14で前回読み取り値との差をとった後補正係数K1と乗
算されて第１の補正信号y1（ｔ）となる。乗算器10は位
置指令払い出し部７から出力される。Ｓ軸駆動のサーボ
系の位置指令信号αt2に定数ｋを乗算した後、微分す
る。この乗算器10の出力が補正係数K2と同期速度補正演
算器15で乗算されて第２の補正信号y2（ｔ）となる。こ
れら第１、第２の補正信号y1（ｔ）、y2（ｔ）は加算器
18で偏差カウンタ16の出力と加算され、第１の補正信号
y1（ｔ）によって主に観測、演算処理時の遅れが補正さ
れ、第２の補正信号によって主に指令の立ち上がり時の
遅れが補正されてD/A変換器15に出力される。
なお、補正係数K1，K2は観測遅れおよび、演算処理によ
る遅れ及びｚ軸のポジションループゲインによって決ま
り、K1，K2との比率は、ｚ軸およびＳ軸のポジションル
ープゲインによって決まる。
サンプリングタイムにより観測および演算処理による遅
れ時間は一定となり、ｚ軸とＳ軸のポジョンループゲイ
ンによりK1，K2を設定することにより、正確なｚ軸とｓ
軸との追従運転が可能となった。これにより、従来より
も高速で高精度なタッピング加工が実現できた。
なお、本発明はタッピングマシン以外に、電車（両軸駆
動）、ギャシェービング、２本吊りクレーン、ボールネ
ジの両端駆動等にも適用できる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明は、応答の遅いサーボ系への
指令およびその応答を観測しながら応答の速い系への指
令値を補正することにより、サンプリングによる観測の
遅れおよび演算処理による遅れを補正して応答特性の異
なる制御対象間の正確な同期制御が可能となる効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の２つのサーボ系の追従制御方法が適用
されたサーボシステムのブロック図、第２図〜第５図図
は本発明の原理図、第６図は本発明の原理を説明するた
めの指令、測定波形図、第７図は応答の遅いサーボ系と
応答の速いサーボ系の観測波形の指令の波形図である。 1,11……サーボモータ、2,12……タコジェネレータ、3,
13……パルスジェネレータ、4,14……サーボドライブ、
5,15……D/A変換器、6,16……偏差カウンタ、７……位
置指令払い出し部、８……マイクロコンピュータ、９…
…現在値カウンタ、10,11……乗算器、12,13……定数設
定器、14,15……同期速度補正演算器、17……同期速度
比払い出し部、18……加算器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 圭志 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (72)発明者 北野 俊幸 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (56)参考文献 特開 昭58−62707（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−78797（ＪＰ，Ｕ)

Claims (24)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】速度の閉回路制御系をマイナーループとし
    て持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
    てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
    をマイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令
    信号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１の
    サーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制
    御方法において、 第１のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に
    第１の補正係数を乗じて第１の補正信号（K1）を発生
    し、第１のサーボ系の速度指令信号から得られた速度信
    号に第２の補正係数（K2）を乗じて第２の補正信号を発
    生し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加
    算信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
    することを特徴とする 、２つのサーボ系間の追従制御方法。
  2. 【請求項２】前記加算信号を、前記速度制御系の速度設
    定値の補正信号として前記速度設定値に加算することに
    より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１項記載
    の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  3. 【請求項３】前記加算信号を、前記速度制御系の速度帰
    還値の補正信号として前記速度帰還値に加算することに
    より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１項記載
    の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  4. 【請求項４】前記加算信号によって、前記速度制御系の
    速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正するこ
    とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１項
    記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  5. 【請求項５】速度の閉回路制御系をマイナーループとし
    て持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
    てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
    をマイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令
    信号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１の
    サーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制
    御方法において、 第１のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に
    第１の補正係数（K1）を乗じて第１の補正信号を発生
    し、第１のサーボ系の位置指令信号から得られた速度信
    号に第２の補正係数（K2）を乗じて第２の補正信号を発
    生し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加
    算信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
    することを特徴とする 、２つのサーボ系間の追従制御方法。
  6. 【請求項６】前記加算信号を、前記速度制御系の速度設
    定値の補正信号として前記速度設定値に加算することに
    より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第５項記載
    の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  7. 【請求項７】前記加算信号を、前記速度制御系の速度帰
    還値の補正信号として前記速度帰還値に加算することに
    より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第５項記載
    の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  8. 【請求項８】前記加算信号によって、前記速度制御系の
    速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正するこ
    とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第５項
    記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  9. 【請求項９】速度の閉回路制御系をマイナーループとし
    て持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
    てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
    をマイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令
    信号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１の
    サーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制
    御方法において、 第１のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に
    第１の補正係数（K1）を乗じて第１の補正信号を発生
    し、第１のサーボ系の速度指令信号と位置指令信号から
    得られた速度信号に第２の補正係数（K2）を乗じて第２
    の補正信号を発生し、第１の補正信号と第２の補正信号
    を加算し、該加算信号で第２のサーボ系の速度制御系の
    速度偏差を補正することを特徴とする、２つのサーボ系
    間の追従制御方法。
  10. 【請求項１０】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第９項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  11. 【請求項１１】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第９項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  12. 【請求項１２】前記加算信号によって、前記速度制御系
    の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
    ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第９
    項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  13. 【請求項１３】速度の閉回路制御系をマイナーループと
    して持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリング
    してデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御
    系をマイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指
    令信号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１
    のサーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従
    制御方法において、 第１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に
    第１の補正係数（K1）を乗じて第１の補正信号を発生
    し、第１のサーボ系の速度指令信号から得られた速度信
    号に第２の補正係数（K2）を乗じて第２の補正信号を発
    生し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加
    算信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
    することを特徴とする、２つのサーボ系間の追従制御方
    法。
  14. 【請求項１４】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第13項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  15. 【請求項１５】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第13項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  16. 【請求項１６】前記加算信号によって、前記速度制御系
    の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
    ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第13
    項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  17. 【請求項１７】速度の閉回路制御系をマイナーループと
    して持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリング
    してデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御
    系をマイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指
    令信号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１
    のサーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従
    制御方法において、 第１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に
    第１の補正係数（K1）を乗じて第１の補正信号を発生
    し、第１のサーボ系の位置指令信号から得られた速度信
    号に第２の補正係数（K2）を乗じて第２の補正信号を発
    生し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加
    算信号で第１、第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差
    を補正することを特徴とする、２つのサーボ系間の追従
    制御方法。
  18. 【請求項１８】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第17項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  19. 【請求項１９】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第17項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  20. 【請求項２０】前記加算信号によって、前記速度制御系
    の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
    ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第17
    項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  21. 【請求項２１】速度の閉回路制御系をマイナーループと
    して持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリング
    してデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御
    系をマイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指
    令信号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１
    のサーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従
    制御方法において、 第１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に
    第１の補正係数（K1）を乗じて第１の補正信号を発生
    し、第１のサーボ系の速度指令信号と位置指令信号から
    得られた速度信号に第２の補正係数（K2）を乗じて第２
    の補正信号を発生し、第１の補正信号と第２の補正信号
    を加算し、該加算信号で第２のサーボ系の速度制御系の
    速度偏差を補正することを特徴とする、２つのサーボ系
    間の追従制御方法。
  22. 【請求項２２】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第21項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  23. 【請求項２３】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
    帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
    により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第21項記
    載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
  24. 【請求項２４】前記加算信号によって、前記速度制御系
    の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
    ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第21
    項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。
JP62101803A 1987-04-27 1987-04-27 ２つのサ−ボ系間の追従制御方法 Expired - Fee Related JPH0776890B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62101803A JPH0776890B2 (ja) 1987-04-27 1987-04-27 ２つのサ−ボ系間の追従制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62101803A JPH0776890B2 (ja) 1987-04-27 1987-04-27 ２つのサ−ボ系間の追従制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63268011A JPS63268011A (ja) 1988-11-04
JPH0776890B2 true JPH0776890B2 (ja) 1995-08-16

Family

ID=14310298

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62101803A Expired - Fee Related JPH0776890B2 (ja) 1987-04-27 1987-04-27 ２つのサ−ボ系間の追従制御方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0776890B2 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH087626B2 (ja) * 1990-03-27 1996-01-29 株式会社安川電機 ２つのサーボ系間の追従制御方式
JP4612032B2 (ja) * 2007-10-02 2011-01-12 ファナック株式会社 工作機械用制御装置
JP5382148B2 (ja) * 2012-01-11 2014-01-08 株式会社デンソーウェーブ ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPS63268011A (ja) 1988-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR900003121B1 (ko) 완전 추종형 서어보 시스템
JPH08179831A (ja) フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法
WO1998043139A1 (fr) Procede se rapportant a la correction d'une commande de decalage et systeme de servocommande dans lequel la commande de decalage est corrigee
EP0514847B1 (en) System and method for controlling speed of electric motor in extremely low speed range using rotary pulse encoder
JPH0895643A (ja) サーボモータのフィードフォワード制御方法
EP0534690A2 (en) Servo motor control device
JPS63148314A (ja) セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置
US5311110A (en) Feedforward control method for servomotors
JPH0776890B2 (ja) ２つのサ−ボ系間の追従制御方法
KR960007510B1 (ko) 2개의 서어보계간의 추종제어 방식
JPS58169212A (ja) サ−ボモ−タの位置制御装置
JPH03175502A (ja) 間引き学習制御方式
JP3435828B2 (ja) 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法
JPH10312220A (ja) ２つのサーボ系間の追従制御方法
JPS6232804B2 (ja)
JP2703099B2 (ja) 産業用ロボットのコンベア追従方法
JPH02309402A (ja) サーボシステム
JPH04362702A (ja) 繰り返し制御における速度制御方法
JP2523138B2 (ja) ワ―ク追従装置の制御方法
KR100194144B1 (ko) 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기
JPS5652408A (en) Automatic position control unit
JP2672539B2 (ja) 自動制御装置
JPH07104855A (ja) 電子カムの位相制御方法
JPH01177885A (ja) モータの位置決め方法
JPS61255409A (ja) ２軸位置決め制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees