JPH0776890B2 - 2つのサ−ボ系間の追従制御方法 - Google Patents
2つのサ−ボ系間の追従制御方法Info
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- JPH0776890B2 JPH0776890B2 JP62101803A JP10180387A JPH0776890B2 JP H0776890 B2 JPH0776890 B2 JP H0776890B2 JP 62101803 A JP62101803 A JP 62101803A JP 10180387 A JP10180387 A JP 10180387A JP H0776890 B2 JPH0776890 B2 JP H0776890B2
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- signal
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、速度の閉回路制御系をマイナーループとして
持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリングして
デジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系を
マイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指令信
号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1のサ
ーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従制御
方法に関する。
持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリングして
デジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系を
マイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指令信
号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1のサ
ーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従制御
方法に関する。
複数のサーボ系を同期して制御する場合、通常次の二つ
の方法が考えられる。一つは、サーボ系の応答特性を一
致させて、互いの指令を同期して出力する方法で、もう
一つは、応答特性を一致させることの難かしいサーボ系
に対して、速い方の系を遅い方の系の応答に同期させて
制御する方法である。
の方法が考えられる。一つは、サーボ系の応答特性を一
致させて、互いの指令を同期して出力する方法で、もう
一つは、応答特性を一致させることの難かしいサーボ系
に対して、速い方の系を遅い方の系の応答に同期させて
制御する方法である。
〔発明が解決しようとする問題点〕 前者は、一般的なサーボモータ同士の制御に用いられ、
応答特性さえ一致させれば正確な同期制御が可能であ
る。しかし、後者の場合、遅い系への指令を出力した
後、その応答を観測しながら、速い系への指令を演算出
力するため、観測時の遅れ時間、およびそれに対する指
令の出力までの遅れ時間が存在し、速い系の応答をいく
ら早めても、正確な同期(追従)制御は原理的に不可能
であった。
応答特性さえ一致させれば正確な同期制御が可能であ
る。しかし、後者の場合、遅い系への指令を出力した
後、その応答を観測しながら、速い系への指令を演算出
力するため、観測時の遅れ時間、およびそれに対する指
令の出力までの遅れ時間が存在し、速い系の応答をいく
ら早めても、正確な同期(追従)制御は原理的に不可能
であった。
第7図は従来の同期(追従)制御における指令値と、そ
の応答波形を示す図である。V1Cは応答の遅い系への速
度指令、v1は応答の遅い系の応答、v1′は応答の遅い系
の応答観測、v2Cは応答の速い系への速度指令、v2は応
答の速い系の応答を示している。応答v1の後、応答観測
v1′が得られるまでΔtの遅れ時間が生じ、応答観測
v1′から演算処理により応答の速い系への速度指令V2C
が発生するまでΔtの遅れ時間が生じている。
の応答波形を示す図である。V1Cは応答の遅い系への速
度指令、v1は応答の遅い系の応答、v1′は応答の遅い系
の応答観測、v2Cは応答の速い系への速度指令、v2は応
答の速い系の応答を示している。応答v1の後、応答観測
v1′が得られるまでΔtの遅れ時間が生じ、応答観測
v1′から演算処理により応答の速い系への速度指令V2C
が発生するまでΔtの遅れ時間が生じている。
また、同期誤差を小さくするために、処理時間を早め遅
れ時間を短縮することも考えられるが、サンプリング制
御では、遅れ時間をゼロにすることはできず、高速応答
を要求される分野では、どうしても同期時の誤差が大き
くなる等の問題があった。
れ時間を短縮することも考えられるが、サンプリング制
御では、遅れ時間をゼロにすることはできず、高速応答
を要求される分野では、どうしても同期時の誤差が大き
くなる等の問題があった。
本発明の2つのサーボ系間の追従制御方法の第1は、第
1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号から得られた速度信号に第2の
補正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正
信号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号から得られた速度信号に第2の
補正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正
信号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の2つのサーボ系の追従制御方法の第2は、第1
のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第1
の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1のサ
ーボ系の位置指令信号から得られた速度信号に第2の補
正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正信
号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサー
ボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第1
の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1のサ
ーボ系の位置指令信号から得られた速度信号に第2の補
正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正信
号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサー
ボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の2つのサーボ系間の追従制御方法の第3は、第
1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号と位置指令信号から得られた速
度信号に第2の補正係数を乗じて第2の補正信号を発生
し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加算
信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正す
るものである。
1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号と位置指令信号から得られた速
度信号に第2の補正係数を乗じて第2の補正信号を発生
し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加算
信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正す
るものである。
本発明の2つのサーボ系間の追従制御方法の第4は、第
1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号から得られた速度信号に第2の
補正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正
信号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号から得られた速度信号に第2の
補正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正
信号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の2つのサーボ系間の追従制御方法の第5は、第
1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の位置指令信号から得られた速度信号に第2の
補正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正
信号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の位置指令信号から得られた速度信号に第2の
補正係数を乗じて第2の補正信号を発生し、第1の補正
信号と第2の補正信号を加算し、該加算信号で第2のサ
ーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するものである。
本発明の2つのサーボ系間の追従制御方法の第6は、第
1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号と位置指令信号から得られた速
度信号に第2の補正係数を乗じて第2の補正信号を発生
し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加算
信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正す
るものである。
1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に第
1の補正係数を乗じて第1の補正信号を発生し、第1の
サーボ系の速度指令信号と位置指令信号から得られた速
度信号に第2の補正係数を乗じて第2の補正信号を発生
し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加算
信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正す
るものである。
(作用) 第2図〜第5図は本発明の原理図である。
各図の上段が第1のサーボ系(応答の遅い系)であり下
段のループが第2のサーボ系(応答の速い系)である。
KS、KZは位置ループの比例ゲイン、GS、GZは伝達関数、
f(t)は速度指令、 は位置指令、s、zは速度、xs、xzは位置、kは定
数、K1は応答に対する補正係数、K2は指令に対する補正
係数、Dはサンプリング回路である。
段のループが第2のサーボ系(応答の速い系)である。
KS、KZは位置ループの比例ゲイン、GS、GZは伝達関数、
f(t)は速度指令、 は位置指令、s、zは速度、xs、xzは位置、kは定
数、K1は応答に対する補正係数、K2は指令に対する補正
係数、Dはサンプリング回路である。
第2図の例は本発明の第1に対応し、第1のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の位置指令xsに補正係数K1を乗じて第1の補正信号
を得、また第1のサーボ系の速度指令f(t)に補正係
数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第1、第2の
補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制御系の速度
偏差を補正するものである。
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の位置指令xsに補正係数K1を乗じて第1の補正信号
を得、また第1のサーボ系の速度指令f(t)に補正係
数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第1、第2の
補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制御系の速度
偏差を補正するものである。
第3図の例は本発明の第2に対応し、第1のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の位置指令xsに補正係数K1を乗じて第1の補正信号
を得、また第1のサーボ系の位置指令 に補正係数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第
1、第2の補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制
御系の速度偏差を補正するものである。
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の位置指令xsに補正係数K1を乗じて第1の補正信号
を得、また第1のサーボ系の位置指令 に補正係数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第
1、第2の補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制
御系の速度偏差を補正するものである。
第4図の例は本発明の第4に対応し、第1のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の速度指令sに補正係数K1を乗じて第1の補正信
号を得、また第1のサーボ系の速度指令f(t)に補正
係数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第1、第2
の補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制御系の速
度偏差を補正するものである。
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の速度指令sに補正係数K1を乗じて第1の補正信
号を得、また第1のサーボ系の速度指令f(t)に補正
係数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第1、第2
の補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制御系の速
度偏差を補正するものである。
第5図の例は本発明の第5に対応し、第1のサーボ系の
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の速度指令sに補正係数K1を乗じて第1の補正信
号を得、また第1のサーボ系の速度指令f(t)に補正
係数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第1、第2
の補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制御系の速
度偏差を補正するものである。
位置検出信号xsをサンプリングして得られた第2のサー
ボ系の速度指令sに補正係数K1を乗じて第1の補正信
号を得、また第1のサーボ系の速度指令f(t)に補正
係数K2を乗じて第2の補正信号を得、これら第1、第2
の補正信号を加算して第2のサーボ系の速度制御系の速
度偏差を補正するものである。
なお、本発明の第3、第6は、第2の補正信号を第1の
サーボ系の速度指令のf(t)と位置指令 から得るものであり、図示およびその説明は省略する。
サーボ系の速度指令のf(t)と位置指令 から得るものであり、図示およびその説明は省略する。
次に、第4図の例について詳しく説明する。
第4図の構成は、2つのサーボ系間の同期(追従)制御
方式として、非常に有効であることが実験により確認し
た。この構成中、K1、K2の定数設定が本方式にとっては
特に重要な点である。最適な状態では、理想直線からの
ズレを±20パルス程度に入れることができる。以下、こ
の最適調整となるK1、K2を解析的に求める。
方式として、非常に有効であることが実験により確認し
た。この構成中、K1、K2の定数設定が本方式にとっては
特に重要な点である。最適な状態では、理想直線からの
ズレを±20パルス程度に入れることができる。以下、こ
の最適調整となるK1、K2を解析的に求める。
ここで、同期制御期間中においてS軸(第1のサーボ
系)、z軸(第2のサーボ系)とも、過渡状態はほとん
ど考慮しなくて良いことが知られ、しかも、S軸への指
令ランプ入力、ステップ入力の違いによる追従の様子は
同一であることが知られた。そこで、K1、K2については
ランプ入力に対する評価を行う。
系)、z軸(第2のサーボ系)とも、過渡状態はほとん
ど考慮しなくて良いことが知られ、しかも、S軸への指
令ランプ入力、ステップ入力の違いによる追従の様子は
同一であることが知られた。そこで、K1、K2については
ランプ入力に対する評価を行う。
一方、追従制御が行われるということを、このブロック
図で式的に示すと次の通りである。
図で式的に示すと次の通りである。
xs(t)=fs(fi(t)) xz(t)=fz(xs(t),s(t),y(t),k) =fz(y(t)) ただし、fi(t)はs軸への入力 y(t)はz軸への総合的な入力のとき、 xz(t)=kxs(t) とならなければいけない。
fi(t)=αt2 …(1) を強制入力とすると、次の(2)式の微分方程式の一般
解は(3)式となる。
解は(3)式となる。
+Kpx=Kpfi(t) …(2) 前述したようにz軸の望ましい応答xzi(t)は である。
第4図の点線で示したように考え、y(t)を求める。
まず、入力の形を明確にする。
y2(t)=2αkK2′t …(5) y1(t)=kK1′s(t) …(6) y0(t)=kxs(t) …(7) y(t)=y0(t)+y1(t)+y2(t) …(8) ここで、xsとsの関係を求める。
第4図中のサンプリング演算のブロックDで示している
ようにxs(t)はシステムクロックの同期で読みとられ
た値でしか演算には用いられない。この読みとりによる
遅れは、KSの低下として考える。
ようにxs(t)はシステムクロックの同期で読みとられ
た値でしか演算には用いられない。この読みとりによる
遅れは、KSの低下として考える。
低下したゲインをKS′として、KSとの関係を求める。式
の誘導を容易にするために速度波形(第6図)を用いて
考える。通常、指令、応答、測定波形の間には第6図の
関係がある。ここで、Δtは読みとりに要する時間(約
2〜4msec)である。
の誘導を容易にするために速度波形(第6図)を用いて
考える。通常、指令、応答、測定波形の間には第6図の
関係がある。ここで、Δtは読みとりに要する時間(約
2〜4msec)である。
第6図より、定常状態で の関係が成り立つことは明白である。この式より が求められる。したがって、 となる。
次に、 について考える。
xs(t)の微分は、差分として求めることにより となる。
ところで、離散的なシステムでは、操作指令を出すため
の演算に必要な情報は、演算開始時点のものである。し
たがって、演算終了時点をtとしてとらえると、これら
の情報は、Δτ(演算から出力までの所要時間)前の時
点のものとなる。
の演算に必要な情報は、演算開始時点のものである。し
たがって、演算終了時点をtとしてとらえると、これら
の情報は、Δτ(演算から出力までの所要時間)前の時
点のものとなる。
全体のz軸の系としては、このような(t−Δτ)時点
の情報に対して(4)式の応答を示すことが望まれる。
の情報に対して(4)式の応答を示すことが望まれる。
したがって、z軸の応答xz(t)は (13)式と(4)式を関係づけることにより次の式が得
られる。
られる。
(14)式に(10)を代入し整理すると次式を得る。
ここで、 K1′=K1・Kz -1、K2′=K2・Kz -1より次式を得る。
K1+K2=1+Kz(Δt+Δτ) …(17) (15)式に(14),(16),(10)式を代入することに
より、次式を得る。
より、次式を得る。
K1′=K1/Kzより 〔実施例〕 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第1図は本発明の2つのサーボ系の追従制御方法の一実
施例が適用されたサーボシステムのブロック図である。
施例が適用されたサーボシステムのブロック図である。
このシステムはタッピングマシンに使用され、サーボモ
ータ1、タコジェネレータ2、パルスジェネレータ3、
サーボドライブ4、D/A変換器5、偏差カウンタ6、位
置指令払い出し部7がS軸駆動のサーボ系を構成し、サ
ーボモータ11、タコジェネレータ12、パルスジェネレー
タ13、サーボドライブ14、D/A変換器15、加算器18、偏
差カウンタ16、乗算器11がz軸(テーブル駆動軸)のサ
ーボ系を構成している。
ータ1、タコジェネレータ2、パルスジェネレータ3、
サーボドライブ4、D/A変換器5、偏差カウンタ6、位
置指令払い出し部7がS軸駆動のサーボ系を構成し、サ
ーボモータ11、タコジェネレータ12、パルスジェネレー
タ13、サーボドライブ14、D/A変換器15、加算器18、偏
差カウンタ16、乗算器11がz軸(テーブル駆動軸)のサ
ーボ系を構成している。
定数設定器12,13にはそれぞれ補正K1,K2が、また同期
速度比払い出し部17には定数kがマイクロコンピュータ
8により設定される。現在値カウンタ9は主軸駆動のサ
ーボ系の位置検出信号xsをサンプリング信号19よりサン
プリングし、位置信号xsを出力する。この位置信号xsは
乗算器11で定数kと乗算されて、z軸のサーボ系の位置
指令信号となる。この位置指令信号は同期速度補正演算
器14で前回読み取り値との差をとった後補正係数K1と乗
算されて第1の補正信号y1(t)となる。乗算器10は位
置指令払い出し部7から出力される。S軸駆動のサーボ
系の位置指令信号αt2に定数kを乗算した後、微分す
る。この乗算器10の出力が補正係数K2と同期速度補正演
算器15で乗算されて第2の補正信号y2(t)となる。こ
れら第1、第2の補正信号y1(t)、y2(t)は加算器
18で偏差カウンタ16の出力と加算され、第1の補正信号
y1(t)によって主に観測、演算処理時の遅れが補正さ
れ、第2の補正信号によって主に指令の立ち上がり時の
遅れが補正されてD/A変換器15に出力される。
速度比払い出し部17には定数kがマイクロコンピュータ
8により設定される。現在値カウンタ9は主軸駆動のサ
ーボ系の位置検出信号xsをサンプリング信号19よりサン
プリングし、位置信号xsを出力する。この位置信号xsは
乗算器11で定数kと乗算されて、z軸のサーボ系の位置
指令信号となる。この位置指令信号は同期速度補正演算
器14で前回読み取り値との差をとった後補正係数K1と乗
算されて第1の補正信号y1(t)となる。乗算器10は位
置指令払い出し部7から出力される。S軸駆動のサーボ
系の位置指令信号αt2に定数kを乗算した後、微分す
る。この乗算器10の出力が補正係数K2と同期速度補正演
算器15で乗算されて第2の補正信号y2(t)となる。こ
れら第1、第2の補正信号y1(t)、y2(t)は加算器
18で偏差カウンタ16の出力と加算され、第1の補正信号
y1(t)によって主に観測、演算処理時の遅れが補正さ
れ、第2の補正信号によって主に指令の立ち上がり時の
遅れが補正されてD/A変換器15に出力される。
なお、補正係数K1,K2は観測遅れおよび、演算処理によ
る遅れ及びz軸のポジションループゲインによって決ま
り、K1,K2との比率は、z軸およびS軸のポジションル
ープゲインによって決まる。
る遅れ及びz軸のポジションループゲインによって決ま
り、K1,K2との比率は、z軸およびS軸のポジションル
ープゲインによって決まる。
サンプリングタイムにより観測および演算処理による遅
れ時間は一定となり、z軸とS軸のポジョンループゲイ
ンによりK1,K2を設定することにより、正確なz軸とs
軸との追従運転が可能となった。これにより、従来より
も高速で高精度なタッピング加工が実現できた。
れ時間は一定となり、z軸とS軸のポジョンループゲイ
ンによりK1,K2を設定することにより、正確なz軸とs
軸との追従運転が可能となった。これにより、従来より
も高速で高精度なタッピング加工が実現できた。
なお、本発明はタッピングマシン以外に、電車(両軸駆
動)、ギャシェービング、2本吊りクレーン、ボールネ
ジの両端駆動等にも適用できる。
動)、ギャシェービング、2本吊りクレーン、ボールネ
ジの両端駆動等にも適用できる。
以上説明したように本発明は、応答の遅いサーボ系への
指令およびその応答を観測しながら応答の速い系への指
令値を補正することにより、サンプリングによる観測の
遅れおよび演算処理による遅れを補正して応答特性の異
なる制御対象間の正確な同期制御が可能となる効果があ
る。
指令およびその応答を観測しながら応答の速い系への指
令値を補正することにより、サンプリングによる観測の
遅れおよび演算処理による遅れを補正して応答特性の異
なる制御対象間の正確な同期制御が可能となる効果があ
る。
第1図は本発明の2つのサーボ系の追従制御方法が適用
されたサーボシステムのブロック図、第2図〜第5図図
は本発明の原理図、第6図は本発明の原理を説明するた
めの指令、測定波形図、第7図は応答の遅いサーボ系と
応答の速いサーボ系の観測波形の指令の波形図である。 1,11……サーボモータ、2,12……タコジェネレータ、3,
13……パルスジェネレータ、4,14……サーボドライブ、
5,15……D/A変換器、6,16……偏差カウンタ、7……位
置指令払い出し部、8……マイクロコンピュータ、9…
…現在値カウンタ、10,11……乗算器、12,13……定数設
定器、14,15……同期速度補正演算器、17……同期速度
比払い出し部、18……加算器。
されたサーボシステムのブロック図、第2図〜第5図図
は本発明の原理図、第6図は本発明の原理を説明するた
めの指令、測定波形図、第7図は応答の遅いサーボ系と
応答の速いサーボ系の観測波形の指令の波形図である。 1,11……サーボモータ、2,12……タコジェネレータ、3,
13……パルスジェネレータ、4,14……サーボドライブ、
5,15……D/A変換器、6,16……偏差カウンタ、7……位
置指令払い出し部、8……マイクロコンピュータ、9…
…現在値カウンタ、10,11……乗算器、12,13……定数設
定器、14,15……同期速度補正演算器、17……同期速度
比払い出し部、18……加算器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 圭志 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (72)発明者 北野 俊幸 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内 (56)参考文献 特開 昭58−62707(JP,A) 実開 昭58−78797(JP,U)
Claims (24)
- 【請求項1】速度の閉回路制御系をマイナーループとし
て持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
をマイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指令
信号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1の
サーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従制
御方法において、 第1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に
第1の補正係数を乗じて第1の補正信号(K1)を発生
し、第1のサーボ系の速度指令信号から得られた速度信
号に第2の補正係数(K2)を乗じて第2の補正信号を発
生し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加
算信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
することを特徴とする 、2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項2】前記加算信号を、前記速度制御系の速度設
定値の補正信号として前記速度設定値に加算することに
より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第1項記載
の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項3】前記加算信号を、前記速度制御系の速度帰
還値の補正信号として前記速度帰還値に加算することに
より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第1項記載
の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項4】前記加算信号によって、前記速度制御系の
速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正するこ
とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第1項
記載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項5】速度の閉回路制御系をマイナーループとし
て持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
をマイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指令
信号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1の
サーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従制
御方法において、 第1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に
第1の補正係数(K1)を乗じて第1の補正信号を発生
し、第1のサーボ系の位置指令信号から得られた速度信
号に第2の補正係数(K2)を乗じて第2の補正信号を発
生し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加
算信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
することを特徴とする 、2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項6】前記加算信号を、前記速度制御系の速度設
定値の補正信号として前記速度設定値に加算することに
より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第5項記載
の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項7】前記加算信号を、前記速度制御系の速度帰
還値の補正信号として前記速度帰還値に加算することに
より前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第5項記載
の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項8】前記加算信号によって、前記速度制御系の
速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正するこ
とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第5項
記載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項9】速度の閉回路制御系をマイナーループとし
て持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
をマイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指令
信号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1の
サーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従制
御方法において、 第1のサーボ系の位置検出信号から得られた位置信号に
第1の補正係数(K1)を乗じて第1の補正信号を発生
し、第1のサーボ系の速度指令信号と位置指令信号から
得られた速度信号に第2の補正係数(K2)を乗じて第2
の補正信号を発生し、第1の補正信号と第2の補正信号
を加算し、該加算信号で第2のサーボ系の速度制御系の
速度偏差を補正することを特徴とする、2つのサーボ系
間の追従制御方法。 - 【請求項10】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第9項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項11】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第9項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項12】前記加算信号によって、前記速度制御系
の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第9
項記載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項13】速度の閉回路制御系をマイナーループと
して持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリング
してデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御
系をマイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指
令信号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1
のサーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従
制御方法において、 第1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に
第1の補正係数(K1)を乗じて第1の補正信号を発生
し、第1のサーボ系の速度指令信号から得られた速度信
号に第2の補正係数(K2)を乗じて第2の補正信号を発
生し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加
算信号で第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
することを特徴とする、2つのサーボ系間の追従制御方
法。 - 【請求項14】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第13項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項15】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第13項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項16】前記加算信号によって、前記速度制御系
の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第13
項記載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項17】速度の閉回路制御系をマイナーループと
して持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリング
してデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御
系をマイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指
令信号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1
のサーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従
制御方法において、 第1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に
第1の補正係数(K1)を乗じて第1の補正信号を発生
し、第1のサーボ系の位置指令信号から得られた速度信
号に第2の補正係数(K2)を乗じて第2の補正信号を発
生し、第1の補正信号と第2の補正信号を加算し、該加
算信号で第1、第2のサーボ系の速度制御系の速度偏差
を補正することを特徴とする、2つのサーボ系間の追従
制御方法。 - 【請求項18】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第17項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項19】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第17項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項20】前記加算信号によって、前記速度制御系
の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第17
項記載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項21】速度の閉回路制御系をマイナーループと
して持つ第1のサーボ系の位置検出信号をサンプリング
してデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御
系をマイナーループとして持つ第2のサーボ系の位置指
令信号とすることにより、第2のサーボ系の挙動を第1
のサーボ系の挙動に追従させる2つのサーボ系間の追従
制御方法において、 第1のサーボ系の位置検出信号から得られた速度信号に
第1の補正係数(K1)を乗じて第1の補正信号を発生
し、第1のサーボ系の速度指令信号と位置指令信号から
得られた速度信号に第2の補正係数(K2)を乗じて第2
の補正信号を発生し、第1の補正信号と第2の補正信号
を加算し、該加算信号で第2のサーボ系の速度制御系の
速度偏差を補正することを特徴とする、2つのサーボ系
間の追従制御方法。 - 【請求項22】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
設定値の補正信号として前記速度設定値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第21項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項23】前記加算信号を、前記速度制御系の速度
帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算すること
により前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第21項記
載の2つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項24】前記加算信号によって、前記速度制御系
の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正する
ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第21
項記載の2つのサーボ系間の追従制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62101803A JPH0776890B2 (ja) | 1987-04-27 | 1987-04-27 | 2つのサ−ボ系間の追従制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62101803A JPH0776890B2 (ja) | 1987-04-27 | 1987-04-27 | 2つのサ−ボ系間の追従制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63268011A JPS63268011A (ja) | 1988-11-04 |
JPH0776890B2 true JPH0776890B2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=14310298
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62101803A Expired - Fee Related JPH0776890B2 (ja) | 1987-04-27 | 1987-04-27 | 2つのサ−ボ系間の追従制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0776890B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH087626B2 (ja) * | 1990-03-27 | 1996-01-29 | 株式会社安川電機 | 2つのサーボ系間の追従制御方式 |
JP4612032B2 (ja) * | 2007-10-02 | 2011-01-12 | ファナック株式会社 | 工作機械用制御装置 |
JP5382148B2 (ja) * | 2012-01-11 | 2014-01-08 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 |
-
1987
- 1987-04-27 JP JP62101803A patent/JPH0776890B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63268011A (ja) | 1988-11-04 |
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