JPH0776303A - 物品の箱詰め方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品搬送経路上での物品の姿勢を確保するた
めに物品固定具を用いて物品の箱詰め時のハンドリング
性を向上するに際し、物品の移動ストロークを短くする
ことにより、箱詰め作業時間を短く、箱詰め生産性を向
上するとともに、箱詰め作業スペースを縮小すること。 【構成】 物品固定具（２０、１３０）に形成した物品
保持領域（２３、１１３）内の物品（シート袋１）をロ
ボットハンド（９１、１４２）により把持して取出し、
このロボットハンドにより把持した物品を空箱（９３、
１４４）に詰める物品の箱詰め方法において、ロボット
ハンドは物品を物品固定具に対する横方向に取出した
後、該物品を下方に移して空箱に詰めるもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品の充填包装ライン等
で物品を箱詰めする等に用いて好適な物品の箱詰め方法
及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開昭62-251302 号公報に記載の
如く、自動包装機で内容物を充填された袋をローラライ
ン上からロボットハンドにより空箱に移載して詰めるも
のが開示されている。この従来技術では、袋そのものを
ローララインにて箱詰めゾーンに向けて搬送しており、
ローラライン上での袋の姿勢確保に困難があり、箱詰め
時のハンドリング性に困難がある。

【０００３】他方、実開昭58-904号公報に記載の如く、
充填包装ラインで、物品固定具に形成した物品保持領域
内に袋を支持し、この袋に内容物を充填した後、該袋を
物品固定具から取出し次工程へと移送するものが開示さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、物品を保
持するための物品固定具を用いる従来技術には、以下の
如くの問題点がある。

【０００５】即ち、物品を物品固定具から箱詰めするに
際し、把持手段を用いるとき、把持手段は、(a) 物品を
物品固定具から引出す上動工程、(b) 上動後の物品を箱
上方に横移動する工程、(c) 横移動後の物品を箱内に挿
入する工程とが必要となる。即ち、上記(a) の上動工程
が必要となり、物品の移動ストロークが長くなるため、
箱詰め作業時間が長く、箱詰め能力の向上には困難があ
り、箱詰め作業スペースも大となる。

【０００６】本発明は、物品搬送経路上での物品の姿勢
を確保するために物品固定具を用いて物品の箱詰め時の
ハンドリング性を向上するに際し、物品の移動ストロー
クを短くすることにより、箱詰め作業時間を短く、箱詰
め生産性を向上するとともに、箱詰め作業スペースを縮
小することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、物品固定具に形成した物品保持領域内の物品を把持
手段により把持して取出し、この把持手段により把持し
た物品を空箱に詰める物品の箱詰め方法において、把持
手段は物品を物品固定具に対する横方向に相対的に取出
した後、該物品を下方に移して空箱に詰めるようにした
ものである。

【０００８】請求項２に記載の本発明は、物品固定具に
形成した物品保持領域内の物品を把持手段により把持し
て取出し、この把持手段により把持した物品を空箱に詰
める物品の箱詰め装置において、物品固定具における物
品保持領域の横方向に物品排出口を設けるとともに、物
品固定具の横方向への搬送経路上で、該物品固定具内の
物品を把持手段により把持して、該物品を該物品固定具
の物品排出口から横方向に相対的に取出し、更に該物品
を下方に移して空箱に詰める箱詰めゾーンを有してなる
ようにしたものである。

【０００９】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、前記箱詰めゾーンの下方に、
箱搬送コンベヤが設置されてなるようにしたものであ
る。

【００１０】

【作用】 把持手段は、(a) 物品を物品固定具から相対的に横方
向に取出して、該物品を箱上方に設定する工程、(b) 横
方向取出し後の物品を箱内に挿入する工程とを行なう。
即ち、物品の姿勢確保、ハンドリング性を向上するため
に物品固定具を用いながら、物品箱詰め時に物品を物品
固定具から引出す上動工程を不要とし、結果として、物
品の移動ストロークを短くできるから、箱詰め作業時間
を短く、箱詰め能力を向上できるとともに、箱詰め作業
スペースを縮小できる。

【００１１】物品固定具として、物品保持領域の横方
向に物品排出口を設けたものを用いることにより、上記
の把持手段による物品の横方向への取出し作業を物品
固定具に全く干渉することなくスムースに行なうことが
できるものとなる。

【００１２】箱詰めゾーンの下方に箱搬送コンベヤを
設置することにより、空箱を順次搬入するとともに、物
品を箱詰めされた箱を順次搬出し、箱詰めの能力を向上
できる。

【００１３】

【実施例】図１は充填包装ラインの一例を示す模式図、
図２は充填包装ラインの他の例を示す模式図、図３は物
品固定装置の一例を示す模式図、図４は物品固定装置の
作動態様を示す模式図、図５は袋挿入、充填過程を示す
模式図、図６は洩れ検査過程を示す模式図、図７は箱詰
めステーションの第１変形例における物品把持工程を示
す模式図、図８は箱詰めステーションの第１変形例にお
ける物品箱詰め工程を示す模式図、図９は片サイド開閉
式物品固定装置を示す模式図、図１０は箱詰めステーシ
ョンの第２変形例における物品把持工程を示す模式図、
図１１は箱詰めステーションの第２変形例における物品
箱詰め工程を示す模式図、図１２は箱詰めステーション
の第３変形例を示す模式図である。

【００１４】充填包装ライン１０は、図１に示す如く、
(A) 袋供給ステーション１１にて供給されるシート袋１
を物品固定具２０に保持し、(B) 充填ステーション１２
にて物品固定具２０内のシート袋１に洗剤等の内容物を
充填し、(C) シールステーション１３にて内容物を充填
されたシート袋１の開口部をシールし、(D) 洩れ検査ス
テーション１４にてシート袋１のシール部の疑似接着性
等を検査し、(E) 不良品排出ステーション１５にて洩れ
のある不良品シート袋１を排出し、(F) 箱詰めステーシ
ョン１６にて洩れのない良品シート袋１を箱詰めし、
(G) 物品固定具集積ステーション１７にて空状態の物品
固定具２０を集積する。

【００１５】尚、充填包装ライン１０は、シート袋１の
保持、搬送のために上述の如くに物品固定具２０を用い
ており、物品固定具２０を袋供給ステーション１１か
ら充填ステーション１２、シールステーション１３に搬
送するための横移動コンベヤ１８Ａ、ターンテーブル１
８Ｂ、横移動コンベヤ１８Ｃ、物品固定具２０をシー
ルステーション１３から洩れ検査ステーション１４、不
良品排出ステーション１５に搬送するためのターンテー
ブル１８Ｄ、周回コンベヤ１８Ｅ、物品固定具２０
（良品保持）を不良品排出ステーション１５から箱詰め
ステーション１６に搬送するためのターンテーブル１８
Ｆ、横移動コンベヤ１８Ｇ、物品固定具２０を箱詰め
ステーション１６から空状態で物品固定具集積ステーシ
ョン１７に搬送するための広幅コンベヤ１８Ｈ、物品
固定具２０を物品固定具集積ステーション１７から袋供
給ステーション１１に返送するリターンコンベヤ１８
Ｉ、ターンテーブル１８Ｊ、物品固定具２０（不良品
排出済の空状態）を不良品排出ステーション１５からリ
ターンコンベヤ１８Ｉに合流せしめるリターンコンベヤ
１８Ｋ、ターンテーブル１８Ｌを設置している。

【００１６】また、シート袋１は、例えば三角形状自立
性軟式袋であり、表裏２枚の胴部シートの両側縁部を互
いに接合し、かつそれらの環状底縁部に底部シートの周
縁部を接合し、２枚の胴部シートの未接合上端部に開口
を備える状態で袋供給ステーション１１に供給されて使
用される。尚、シート袋１のシートはヒートシールでき
るシート、例えば熱溶着性樹脂フィルムやそれにアルミ
ニウム箔をラミネートしたシートを素材としている。

【００１７】然るに、物品固定具２０は、図３に示す如
く、底板２１の左右両側に２枚の側板２２、２２を立設
し、両側板２２、２２の間に、三角形状シート袋１の縦
断面形状に適合する如くの三角形状の物品保持領域２３
を形成している。ここで、物品固定具２０は、底板２１
に磁石２１Ａを埋め込まれており、上述した物品固定具
２０のための各搬送経路１８Ａ〜１８Ｌとの間に生ぜし
められる磁気吸引力により吸引され、各搬送経路１８Ａ
〜１８Ｌに沿う正立、180 度倒立、もしくは90度横転の
如くの各種搬送姿勢にて安定的に搬送せしめられる。
尚、各搬送経路１８Ａ〜１８Ｌは、物品固定具２０の磁
石２１Ａとの間に磁気吸引力を発生するように薄鋼板又
は磁石等の磁性体からなるもの、或いはそれら搬送経路
１８Ａ〜１８Ｌの裏側にそれらの磁性体レールを固定配
置されてなるもの等にて構成される。

【００１８】そして、物品固定具２０は、物品保持領域
２３に対しシート袋１を挿入／取出し可能とするための
物品入出口２４を物品固定具２０の前後両方の横方向に
開口している。これにより、物品固定具２０は、前述し
た横移動コンベヤ１８Ａに沿う横方向に移動する過程
で、シート袋１は物品入出口２４から物品保持領域２３
に挿入され、保持可能とする。

【００１９】また、物品固定具２０は、両側板２２、２
２の物品保持領域２３を挟んで相対する上端両側部のそ
れぞれに物品保持部材２５を内蔵している。各物品保持
部材２５は、側板２２の物品保持領域２３に臨む上端内
面に凹設したガイド孔２６内にばね２７により物品保持
領域２３の方向へと付勢されて摺動することにより物品
保持領域２３に進退可能に嵌合されている基部２５Ａ
と、基部２５Ａに凹設したガイド溝２９内にばね２８に
より横外方へと付勢されて摺動することにより横移動可
能に嵌合されている把持部２５Ｂとからなる。側板２２
のガイド孔２６の背面側には、基部２５Ａをスムースに
摺動可能とするための空気孔（不図示）が設けられてい
る。

【００２０】即ち、(a) 物品保持部材２５の基部２５Ａ
は磁性体から構成されていて、外部の開操作磁石３０の
磁気吸引作用下でばね２７のばね力に抗してガイド孔２
６内に引き込まれ、相対する基部２５Ａに嵌合している
把持部２５Ｂを互いに開いてシート袋１を挿入、もしく
は排出可能とする（図４（Ｂ））。他方、(b) 物品保持
部材２５の基部２５Ａは上記開操作磁石３０の磁気吸引
作用消失下でばね２７のばね力によりガイド孔２６の外
方へと押出され、相対する基部２５Ａに嵌合している把
持部２５Ｂを互いに閉じてシート袋１を挟圧保持可能と
する（図４（Ｃ））。このとき、物品固定具２０は、両
側板２２、２２の物品保持領域２３を挟んで相対する上
端両側部のそれぞれに物品保持部材２５を備えているか
ら、物品保持領域２３の上部で、各物品保持部材２５の
把持部２５Ｂにより物品１をその上部基準にて保持する
ものとなる。

【００２１】また、両側板２２、２２の上端両側部のそ
れぞれに位置する物品保持部材２５の把持部２５Ｂは、
シート袋１の上端寄り両側部を保持する状態で、ばね２
８により物品保持領域２３の横外方へと常時付勢される
ようになっている。そして、このシート袋１の上端寄り
両側部は、(a) 各把持部２５Ｂがばね２８のばね力に抗
する外力の作用によって基部２５Ａのガイド溝２９に沿
う横内方へと移動するとき、各把持部２５Ｂに保持され
たままシート袋１の開口幅方向にて接近移動（開き）し
（図４（Ｄ））、(b) 上記(a) の外力の消失下で、各把
持部２５Ｂがばね２８のばね力によって基部２５Ａのガ
イド溝２９に沿う横外方へと移動し、各把持部２５Ｂに
保持されたままシート袋１の開口幅方向にて離隔移動
（２枚の胴部シートが互いに扁平状に重なる）するもの
となる（図４（Ｃ））。

【００２２】従って、物品固定具２０は、充填ステーシ
ョン１２において、バキュームパッド等の一対の開口装
置３１がシート袋１の上端中間部にて相対する２枚の胴
部シートのそれぞれに外方への引張力を付与すると、各
物品保持部材２５の把持部２５Ｂはシート袋１の上端寄
り両側部を保持したまま上述(a) の如くに横移動し、該
シート袋１の両側部を接近させ、かつその中間部を外方
へと拡開して開口せしめる（図４（Ｄ））。

【００２３】尚、物品固定具２０は、各側板２２の上端
中央部でその両側の物品保持部材２５内蔵部に挟まれる
部分を凹状部３２とし、この凹状部３２を、上記開口装
置３１によって外方へと拡開せしめられるシート袋１の
上端中間部のための拡開作業領域としている。

【００２４】また、物品固定具２０は、両側板２２、２
２の中間〜下端部間のそれぞれに一対をなす加圧アーム
３３、３３を内蔵している。両加圧アーム３３は、それ
らの上端部を支軸３４により支えられて各側板２２の貫
通窓部３５に内蔵されて互いに相対し、(a) 通常時に
は、不図示のばね及びストッパ等の位置決め装置により
貫通窓部３５内に設定されて待機し、(b) 洩れ検査ステ
ーション１４での洩れ検査部には後述する加圧シリンダ
７１により押動されて物品保持領域２３内へと押込ま
れ、物品保持領域２３内に保持されているシート袋１の
両側部に挟圧状態で加圧力を付与し、後述する洩れ検査
を行なう。

【００２５】尚、物品固定具２０は、図３（Ｄ）に示す
如く、両側板２２、２２のそれぞれに設ける物品保持部
材２５のうち、一方の物品保持部材２５は上述の通り基
部２５Ａと把持部２５Ｂとからなるものとし、それに対
する他方の物品保持部材２５は把持部２５Ｂのみを備え
るものとしても良い。この他方の物品保持部材２５の把
持部２５Ｂは、側板２２に設けたガイド溝２９Ａ内にて
ばね２８により横外方へと付勢されて摺動できるように
嵌合され、(a) 相対する物品保持部材２５の把持部２５
Ｂとシート袋１の両側部を保持し、且つ(b) その両側部
をシート袋１の開口幅方向にて接近／離隔移動可能とす
るものとなる。

【００２６】以下、充填包装ライン１０の各ステーショ
ン１１〜１６の動作について説明する。

【００２７】(A) 袋供給ステーション１１（図１、図４
（Ａ）〜（Ｃ）、図５（Ａ）） 袋供給ステーション１１を横切るように延在している横
移動コンベヤ１８Ａの一方の側方には袋供給マガジン４
１が設置され、袋供給マガジン４１には前述の如く未接
合上端部に開口を備えた扁平状のシート袋１が積層状態
で充填され、各シート袋１は不図示のプッシャ装置によ
りそれらの最先に位置することとなるシート袋１をマガ
ジン４１のコンベヤ１８Ａに臨む供給位置に位置付ける
ものとしている。そして、袋供給ハンド４２は、袋供給
マガジン４１の供給口に位置付けられた最先のシート袋
１の上端部を把持してマガジン４１の供給口からコンベ
ヤ１８Ａの上方に定めた袋挿入位置に取出し、待機せし
める。尚、袋供給ハンド４２は、真空吸着パッド４２Ａ
（図１）又はチャック４２Ｂによりシート袋１の上端部
を把持し、これらの吸着パッド４２Ａ又はチャック４２
Ｂをシリンダ４２Ｃによりマガジン４１の供給口とコン
ベヤ１８Ａの上方の袋挿入位置との間にて移動せしめ
る。

【００２８】他方、横移動コンベヤ１８Ａの上方の袋挿
入位置の上流〜袋挿入位置の両側には、袋供給ハンド４
２の移動経路に干渉しない下方に、一対をなす前述の開
操作磁石３０を固定配置している。両開操作磁石３０は
電磁石からなり、物品固定具２０が横移動コンベヤ１８
Ａによって袋挿入位置の上流〜袋挿入位置を通過すると
きに励磁されて各物品保持部材２５の基部２５Ａを前述
の如くにガイド孔２６内に引き込み、相対する基部２５
Ａに嵌合している把持部２５Ｂを互いに開き、相対する
把持部２５Ｂの間に袋挿入空間を形成する（図４
（Ｂ）、図５（Ａ））。こうして、相対する把持部２５
Ｂの間に袋挿入空間を形成された物品固定具２０が袋挿
入位置を通過するとき、袋挿入位置で上述の如くに袋供
給ハンド４２によって予め上端把持されて待機している
シート袋１が物品固定具２０の横方向に開口している物
品入出口２４から物品保持領域２３に挿入されると、両
開操作磁石３０は消磁される。この両開操作磁石３０の
消磁により、各物品保持部材２５の基部２５Ａはばね２
７のばね力により相対する把持部２５Ｂを互いに閉じる
ようにガイド孔２６の外方へと押出され、結果として相
対する把持部２５Ｂによりシート袋１の上端寄り両側部
をシート袋１の上部基準で保持する（図４（Ｃ）、図５
（Ａ））。

【００２９】このとき、シート袋１は後工程でヒートシ
ールされる上端開口部を物品固定具２０の側板２２より
上外方に突出させるようになっている。

【００３０】(B) 充填ステーション１２（図１、図４
（Ｄ）、図５（Ｂ）） 充填ステーション１２を横切るように延在している横移
動コンベヤ１８Ｃの上方の充填位置の両側には、一対を
なす前述の開口装置３１が固定配置されている。両開口
装置３１は吸着パッド等からなり、物品固定具２０の両
側における物品保持部材２５の相対する把持部２５Ｂに
よって上端寄り両側部を保持されているシート袋１の上
端中間部にて、相対する２枚の胴部シートのそれぞれに
外方への引張力を付与する。これにより、各物品保持部
材２５の把持部２５Ｂはシート袋１の上端寄り両側部を
保持したまま基部２５Ａのガイド溝２９に沿って横移動
し、該シート袋１の両側部を接近させ、かつ前述の如く
に物品固定具２０の側板２２より上外方へ突出されてい
るその上端中間部を外方へと拡開して開口せしめる（図
４（Ｄ）、図５（Ｂ））。

【００３１】そして、開口装置３１がシート袋１の上端
中間部に開口を拡開形成している間、充填位置の上方に
設置されている充填機５１の充填ノズル５１Ａがその開
口から袋内に侵入し、規定量の内容物を充填する。

【００３２】充填機５１が充填を終わり、充填ノズル５
１Ａがその開口から引き出されると、開口装置３１はシ
ート袋１の上端中間部に及ぼしていた引張力を解除す
る。これにより、各物品保持部材２５の把持部２５Ｂは
ばね２８のばね力によって基部２５Ａのガイド溝２９に
沿う横外方へと移動し、該シート袋１の両側部を離隔さ
せて緊張せしめ上述の開口を扁平状に重ねる（図４
（Ｃ））。

【００３３】尚、開口装置３１、充填機５１は充填ステ
ーション１２を構成する一定範囲を横移動コンベヤ１８
Ｃと同期して物品固定具２０内のシート袋１とともに同
期移動して上述の充填作業を行ない、その充填作業後に
原位置に戻って新たな充填作業に備える。

【００３４】(C) シールステーション１３（図１） シールステーション１３を横切るように延在している横
移動コンベヤ１８Ｃの上方で、上記充填位置の出側に位
置するシール位置の両側には、ヒートシール装置６１の
一対をなすヒートシールバー６１Ａ、６１Ａが配置され
ている。ヒートシール装置６１の両シールバー６１Ａ、
６１Ａは、物品固定具２０の両側における物品保持部材
２５の相対する把持部２５Ｂによって両側部を離隔され
て緊張状態とされ、扁平状に重ねられている２枚の胴部
シートの、側板２２より上外方に突出されている上端開
口部を挟圧加熱してヒートシールし、シール部１Ａを形
成する。

【００３５】尚、ヒートシール装置６１はシールステー
ション１３を構成する一定範囲を横移動コンベヤ１８Ｃ
と同期して物品固定具２０内のシート袋１とともに同期
移動して上述のシール作業を行ない、そのシール作業後
に原位置に戻って新たなシール作業に備える。

【００３６】 (D) 洩れ検査ステーション１４（図１、図６） シールステーション１３の出側に連続する周回コンベヤ
１８Ｅは上半周〜下半周を周回し、物品固定具２０は周
回コンベヤ１８Ｅに磁気吸引状態で吸着され、その下半
周を反転状に横移動し、その下半周過程に定めてある洩
れ検査位置の両側に一対をなす加圧シリンダ７１を備え
ている。

【００３７】即ち、物品固定具２０は洩れ検査位置を通
過するとき、底板２１は周回コンベヤ１８Ｅに吸着され
てその姿勢を上下反転（180 度倒立状態）し、物品保持
領域２３に保持されているシート袋１のシール部１Ａを
側板２２より下外方（物品固定具２０より下位寄り）に
設定するものとなる。そして、物品固定具２０が洩れ検
査位置に達すると、両側の加圧シリンダ７１が物品固定
具２０の両側板２２に内蔵されている加圧アーム３３を
押動して物品保持領域２３内へと押込み、物品保持領域
２３内のシート袋１を挟圧状態で加圧する。これによ
り、シール部１Ａの擬似接着の有無を検出する。

【００３８】尚、加圧シリンダ７１は、サーボモータ７
２による送りねじ７３の螺動により、洩れ検査ステーシ
ョン１４を構成する一定範囲を周回コンベヤ１８Ｅと同
期して物品固定具２０とともに同期移動して上述の加圧
作業を行ない、その加圧作業後に原位置に戻って新たな
加圧作業に備える。

【００３９】そして、洩れ検査ステーション１４にあっ
ては、加圧シリンダ７１によって加圧される物品固定具
２０の移動範囲の下方に洩れチェックセンサ７４を固定
設置している。シール部１Ａの疑似接着が破壊されたと
き、シート袋１の内容物は物品固定具の側板２２より下
位にあるシール部１Ａから物品固定具２０に触れること
なく下方に滴下し（図６（Ｂ））、センサ７４にて洩れ
の発生が検出される。各物品固定具２０によって搬送さ
れてくるシート袋１の洩れの有無は、センサ７４に接続
されている制御装置７５により記憶される。洩れチェッ
クセンサ７４としては、洩れ液の接触による静電容量
の変化を検出する静電容量式、或いは光ビームを洩れ
滴下液が遮断することを検出する光電管もしくはレーザ
ビーム式等を採用できる。尚、洩れチェックセンサ７４
の下回りには、洩れ液を収集するための受皿７６が設置
されている。

【００４０】(E) 不良品排出ステーション１５（図１） 洩れ検査ステーション１４の出側で、周回コンベヤ１８
Ｅの下半周部から上半周部への上向Ｕターン部は不良品
排出ステーション１５（洩れ物品排出ゾーン）とされて
いる。不良品排出ステーション１５は、周回コンベヤ１
８Ｅのこの上向きＵターン部に沿って90度横転姿勢にて
搬送せしめられる物品固定具２０の通過部に接近／離隔
できる開操作磁石８１（永久磁石）を備えている。即
ち、洩れ検査ステーション１４の制御装置７５が洩れの
生じた不良品シート袋１が不良品排出ステーション１５
を通過することを伝えると、シリンダ８２が開操作磁石
８１を物品固定具２０の物品保持部材２５の側傍に接近
設定せしめる。これにより、開操作磁石８１は物品保持
部材２５の基部２５Ａに磁気吸引力を及ぼし、基部２５
Ａをガイド孔２６内に引き込む結果、基部２５Ａに嵌合
している把持部２５Ｂを開き、把持部２５Ｂによるシー
ト袋１の把持を解放する。このとき、物品固定具２０は
周回コンベヤ１８Ｅの上向きＵターン部を上動している
ため、90度横転姿勢にある物品固定具２０の横方向に開
口している物品入出口２４は下向き排出口となり、把持
部２５Ｂによる把持を解放された不良品シート袋１を物
品保持領域２３から物品入出口２４を経て下方の不良品
シュート（不図示）へと排出せしめる。

【００４１】開操作磁石８１は物品固定具２０の通過部
に接近状態で固定せしめられる電磁石の励磁、消磁によ
り把持部２５Ｂを開閉するものであっても良い。

【００４２】尚、不良品シート袋１を排出されて空状態
となった物品固定具２０は、その後、周回コンベヤ１８
Ｅの上半周部で、キックシリンダ８３によりリターンコ
ンベヤ１８Ｋへと移送される。

【００４３】(F) 箱詰めステーション１６（図１） 洩れ検査ステーション１４の出側に連なる横移動コンベ
ヤ１８Ｇ回りには箱詰めステーション１６が設置されて
いる。箱詰めステーション１６では、物品固定具２０の
物品保持部材２５により物品保持領域２３内に保持され
ているシート袋１をロボットハンド９１により把持し、
その後、物品固定具２０の物品保持部材２５によるシー
ト袋１の保持を解除し、該シート袋１をロボットハンド
９１により物品固定具２０から取出し、更にこのロボッ
トハンド９１による把持を解除されたシート袋１をシュ
ート９２により空箱９３に詰める。

【００４４】即ち、箱詰めステーション１６において、
横移動コンベヤ１８Ｇは２列の平板搬送ベルト９４Ａ、
９４Ｂからなり、ロボットハンド９１の下方に一時停止
せしめられる１個もしくは複数個（本実施例では４個）
の物品固定具２０の側傍に開操作磁石９５（電磁石）を
備え、ロボットハンド９１の下方で両平板搬送ベルト９
４Ａ、９４Ｂの中間下方には１個もしくは複数個（本実
施例では４個）のシュート９２が空箱設置位置に向けて
延在せしめられている。

【００４５】然るに、本実施例の箱詰めステーション１
６では、(1) ４個の物品固定具２０が横移動コンベヤ１
８Ｇの平板搬送ベルト９４Ａ、９４Ｂによりロボットハ
ンド９１の下方に搬入され、一時停止されると、(2) ロ
ボットハンド９１が各物品固定具２０の側板２２より上
外方に突出しているシート袋１のシール部１Ａを把持
し、(3) 開操作磁石９５の励磁により各物品固定具２０
の基部２５Ａをガイド孔２６内に引き込んで把持部２５
Ｂを開き、把持部２５Ｂによるシート袋１の把持を解除
し、(4) 横移動コンベヤ１８Ｇの再移動によって各物品
固定具２０のみを箱詰めステーション１６の出側に向け
て通過させ、ロボットハンド９１により把持されている
各シート袋１を各物品固定具２０の横方向に開口してい
る物品入出口２４から相対的に横方向に取出し、(5) ロ
ボットハンド９１による各シート袋１の把持を解除し
て、各シート袋１をシュート９２から下方の空箱９３に
詰める。

【００４６】 (G) 物品固定具集積ステーション１７（図１） 箱詰めステーション１６にてシート袋１を取出された各
物品固定具２０は、横移動コンベヤ１８Ｇから広幅コン
ベヤ１８Ｈに搬入され、集積待機される。物品固定具集
積ステーション１７にて待機される物品固定具２０は、
所定タイミングで、袋供給ステーション１１に返送され
る。尚、不良品排出ステーション１５で不良品シート袋
１を取出された物品固定具２０も所定タイミングで袋供
給ステーション１１に返送される。

【００４７】以下、本実施例の作用について説明する。 ロボットハンド９１は、(a) シート袋１を物品固定具
２０から相対的に横方向に取出して、該シート袋１を箱
９３上方に設定する工程、(b) 横方向取出し後のシート
袋１を箱９３内に挿入する工程とを行なう。即ち、シー
ト袋１の姿勢確保、ハンドリング性を向上するために物
品固定具２０を用いながら、シート袋１箱詰め時にシー
ト袋１を物品固定具２０から引出す上動工程を不要と
し、結果として、シート袋１の移動ストロークを短くで
きるから、箱詰め作業時間を短く、箱詰め能力を向上で
きるとともに、箱詰め作業スペースを縮小できる。

【００４８】特に、本実施例では、ロボットハンド９１
が横移動することなく、単に開閉するのみにより上述
(a) 、(b) の物品取出し、挿入工程を完了でき、構成簡
素且つ省力できる。

【００４９】物品固定具２０として、物品保持領域２
３の横方向に物品排出口２４を設けたものを用いること
により、上記のロボットハンド９１によるシート袋１
の横方向への取出し作業を物品固定具２０に全く干渉す
ることなくスムースに行なうことができるものとなる。

【００５０】（充填包装ラインの変形例）（図２） 充填包装ライン１０Ａが前述の充填包装ライン１０と実
質的に異なる点は、洩れ検査ステーション１４、不良品
排出ステーション１５に延在される周回コンベヤ１８Ｅ
を、２列の平板搬送ベルト９６Ａ、９６Ｂにより構成
し、周回コンベヤ１８Ｅの下半周部のうちで不良品排出
ステーション１５に位置する部分にて、両搬送ベルト９
６Ａ、９６Ｂを水平面状態から90度をなす鉛直面状態に
ひねりを加え、これによって両搬送ベルト９６Ａ、９６
Ｂとの間の磁気吸引力によって吸着搬送される物品固定
具２０の横方向に開口している物品入出口２４が下向き
排出口となるように構成したことにある。不良品排出ス
テーション１５に設置される開操作磁石８１がシリンダ
８２によって物品固定具２０の側傍に接近設定され、不
良品シート袋１を保持している物品保持部材２５の把持
部２５Ｂを開き、把持部２５Ｂによる不良品シート袋１
の保持を解除し、上述の下向き排出口から下方の不良品
排出シュート（不図示）へと排出する点は同じである。

【００５１】尚、充填包装ライン１０Ａにあっては、上
述の他に、(1) 不良品排出ステーション１５にて不良品
シート袋１を排出した空状態の物品固定具２０を返送す
るリターンコンベヤ１８Ｋの途中に設けた方向転換用の
ターンテーブル１８Ｌをプッシャシリンダ９７に変更し
たこと、(2) 物品固定具２０を周回コンベヤ１８Ｅから
横移動コンベヤ１８Ｇに移送するための方向転換用のタ
ーンテーブル１８Ｆをプッシャシリンダ９８に変更した
ことを、充填包装ライン１０におけると異にしている。

【００５２】 （箱詰めステーションの第１変形例）（図７〜図９） 箱詰めステーション１６Ａが前述の箱詰めステーション
１６と実質的に異なる点は、物品固定具２０に代わる片
サイド開閉式物品固定具１３０を用いたこと、及びロボ
ットハンド１４２による物品の把持、箱詰め方式にあ
る。

【００５３】物品固定具１３０は、図９に示す如く、底
板１１１の左右両側に２枚の側板１１２、１１２を立設
し、両側板１１２、１１２の間に、三角形状シート袋１
の縦断面形状に適合する如くの三角形状物品保持領域１
１３を形成している。ここで、物品固定具１３０は、底
板１１１に磁石１１１Ａを埋め込まれており、物品固定
具１３０のための搬送経路との間に生ぜしめられる磁気
吸引力により吸引され、各搬送経路に沿う正立、180 度
倒立、もしくは90度横転の如くの各種搬送姿勢で安定的
に搬送せしめられる。

【００５４】そして、物品固定具１３０は、物品保持領
域１１３に対しシート袋１を挿入／取出し可能とするた
めの物品入出口１１４を物品固定具１３０の前後両方の
横方向に開口している。

【００５５】また、物品固定具１３０は、２枚の側板１
１２、１１２のうちの一方で、他方の側板１１２に対し
物品保持領域１１３を挟んで相対する上端両側部のそれ
ぞれに物品保持部材１１５を内蔵している。各物品保持
部材１１５は、側板１１２の物品保持領域１１３に臨む
上端内面に凹設したガイド孔１１６内にばね１１７によ
り他方の側板１１２の内面方向へ付勢されて摺動するこ
とにより他方の側板１１２の内面に対し進退可能に嵌合
される把持部１１８を有している。ガイド孔１１６でば
ね１１７を背面支持しているプラグ１１６Ａには、把持
部１１８をスムースに進退可能とさせるために空気孔１
１６Ｂが設けられている。

【００５６】このとき、各物品保持部材１１５の把持部
１１８はばね１１７のばね力により他方の側板１１２の
内面に衝合されてシート袋１をその上部基準にて保持す
る（図９（Ａ）、（Ｃ））。他方、各物品保持部材１１
５の把持部１１８はその内方基部に磁石１１９を固定さ
れていて、外部の開操作磁石１２０が磁石１１９に及ぼ
す磁気吸引作用下で、上述のばね１１７のばね力に抗し
てガイド孔１１６内に引き込まれ、把持部１１８を他方
の側板１１２の内面から離隔させてシート袋１を挿入、
もしくは排出可能とする（図９（Ｂ）、（Ｄ））。

【００５７】箱詰めステーション１６Ａには、図７、図
８に示す如く、横移動コンベヤ１４１が延在されてい
る。横移動コンベヤ１４１は４列の平板搬送ベルト１４
１Ａ〜１４１Ｄからなり、外側の２本の搬送ベルト１４
１Ａ、１４１Ｄは狭幅ベルト、内側の２本の搬送ベルト
１４１Ｂ、１４１Ｃは広幅ベルトであり、隣り合う各２
本のベルトにて各１個の物品固定具１３０における底板
１１１の両側部を支持し、結果として３列をなす各物品
固定具１３０を並列状態で搬送可能としている。

【００５８】箱詰めステーション１６Ａでは、３列をな
す各物品固定具１３０の物品取出し位置上方のそれぞれ
にロボットハンド１４２を配置しており、各物品固定具
１３０の物品保持部材１１５によりそれらの物品保持領
域１１３内に保持されているシート袋１を対応するロボ
ットハンド１４２により把持し、その後、物品固定具１
３０の物品保持部材１１５によるシート袋１の保持を解
除し、該シート袋１をロボットハンド１４２により物品
固定具１３０から横方向に取出し、更にこのロボットハ
ンド１４２による把持を解除されたシート袋１をシュー
ト１４３により空箱１４４に詰める。

【００５９】即ち、箱詰めステーション１６Ａにおい
て、各ロボットハンド１４２の下方の物品取出し位置に
一時停止せしめられる各物品固定具１３０の側傍に開操
作磁石（電磁石）１２０を備えている。

【００６０】また、箱詰めステーション１６Ａにおい
て、横移動コンベヤ１４１の下方には、空箱１４４を搬
送可能とする箱コンベヤ１４５が設置されている。そし
て、ロボットハンド１４２の下方で各搬送ベルト１４１
Ａ〜１４１Ｄの中間下方には、３個のシュート１４３
が、箱コンベヤ１４５上の箱詰め位置に停止せしめられ
ず空箱１４４の開口領域に向けて延在せしめられてい
る。

【００６１】尚、３個のシュート１４３は、両外側のシ
ュート１４３が下向き方向で中央のシュート１４３に近
寄ることにて、３者の間隔を空箱１４４の開口幅内に縮
めるようにしている。

【００６２】従って、箱詰めステーション１６Ａでは、
(1) ３個の物品固定具１３０が横移動コンベヤ１４１の
搬送ベルト１４１Ａ〜１４１Ｄによりロボットハンド１
４２の下方に導入され、一時停止されて、(2) 各ロボッ
トハンド１４２が各物品固定具１３０の側板１１２より
上外方に突出されているシート袋１のシール部１Ａを把
持し（図７）、(3) 開操作磁石１２０の励磁により各物
品固定具１３０の把持部１１８をガイド孔１１６内に引
き込んで物品保持部材１１５を開き、物品保持部材１１
５によるシート袋１の把持を解除し、(4) 横移動コンベ
ヤ１４１の再移動によって各物品固定具１３０のみを箱
詰めステーション１６Ａの出側に向けて通過させ、各ロ
ボットハンド１４２により把持されている各シート袋１
を各物品固定具１３０の横方向に開口している物品入出
口１１４から相対的に横方向に取出し（図８）、(5) ロ
ボットハンド１４２による各シート袋１の把持を解除し
て、各シート袋１を各シュート１４３から下方の空箱１
４４に詰める。

【００６３】尚、上記(5) に先立ち、空箱１４４が箱コ
ンベヤ１４５により各シュート１４３の出口下の箱詰め
位置に待機され、箱詰め終了後、シート袋１を装填させ
た箱１４４は次工程へ搬出され、新たな空箱１４４が上
記箱詰め位置に搬入される。

【００６４】以下、本実施例の作用について説明する。
ロボットハンド１４２は、(a) シート袋１を物品固定
具１３０から相対的に横方向に取出して、該シート袋１
を箱上方に設定する工程、(b) 横方向取出し後のシート
袋１を空箱１４４内に挿入する工程とを行なう。即ち、
シート袋１の姿勢確保、ハンドリング性を向上するため
に物品固定具１３０を用いながら、物品箱詰め時にシー
ト袋１を物品固定具１３０から引出す上動工程を不要と
し、結果として、シート袋１の移動ストロークを短くで
きるから、箱詰め作業時間を短く、箱詰め能力を向上で
きるとともに、箱詰め作業スペースを縮小できる。

【００６５】特に、本実施例では、ロボットハンド１４
２が横移動することなく、単に開閉するのみにより、上
述(a) 、(b) の物品取出し、挿入工程を完了でき、構成
簡素且つ省力できる。

【００６６】物品固定具１３０として、物品保持領域
１１３の横方向に物品排出口１１４を設けたものを用い
ることにより、上記のロボットハンド１４２によるシ
ート袋１の横方向への取出作業を物品固定具１３０に全
く干渉することなくスムースに行なうことができるもの
となる。

【００６７】箱詰めゾーンの下方に箱搬送コンベヤ１
４５を設置することにより、空箱１４４を順次搬入する
とともに、シート袋１を箱詰めされた箱１４４を順次搬
出し、箱詰めの能力を向上できる。

【００６８】（箱詰めステーションの第２変形例）（図
１０、図１１） 箱詰めステーション１６Ｂが上述の箱詰めステーション
１６Ａと実質的に異なる点は以下の如くである。

【００６９】箱詰めステーション１６Ｂは、シート袋１
を保持した物品固定具１３０を物品取出し位置に向けて
搬入する搬入コンベヤ１５１と、シート袋１を取出され
た後の物品固定具１３０を搬出する搬出コンベヤ１５２
とを、物品取出し位置を挟んで離隔配置している。そし
て、箱詰めステーション１６Ｂは、両コンベヤ１５１、
１５２の間に物品固定具移載装置１５３を設置してい
る。物品固定具移載装置１５３は、物品固定具受入れ位
置と物品固定具受渡し位置との間を横移動シリンダ１５
４により往復動可能とされており、(a) 物品固定具受入
れ位置で搬入コンベヤ１５１の出側端部に相対して搬入
コンベヤ１５１が搬入した物品固定具１３０をステージ
１５５に受入れ、そのストッパ１５５Ａとの係合にて位
置決め停留せしめ、(b) 物品固定具受渡し位置で搬出コ
ンベヤ１５２の入側端部に串刺し状に入り込み、昇降シ
リンダ１５６によりステージ１５５を下降させて、物品
固定具１３０とストッパ１５５Ａの係合を解除させて、
該物品固定具１３０を搬出コンベヤ１５２に受け渡す。

【００７０】尚、箱詰めステーション１６Ｂは、箱詰め
ステーション１６Ａと同様に、３列をなす各物品固定具
１３０を並列状態で箱詰め処理するようになっており、
搬入コンベヤ１５１は３列をなす物品固定具１３０を支
持する広幅ベルトから構成され、搬出コンンベヤ１５２
は３列をなす各物品固定具１３０の各中央部を支持する
３本の狭幅ベルト１５２Ａ〜１５２Ｃから構成され、物
品固定具移載装置１５３は搬出コンベヤ１５２の各狭幅
ベルト１５２Ａ〜１５２Ｃの側傍に串刺し状に入り込み
得る４列のステージ１５５Ａ〜１５５Ｄを備えて構成さ
れている。物品固定具移載装置１５３の各ステージ１５
５のうち、外側のステージ１５５Ａ、１５５Ｄは狭幅、
内側の２個のステージ１５５Ｂ、１５５Ｃは広幅であ
り、隣り合う各２個のステージ１５５にて各１個の物品
固定具１３０における底板１１１の両側部を支持し、結
果として３列をなす各物品固定具１３０を並列状態で支
持可能としている。

【００７１】箱詰めステーション１６Ｂでは、物品固定
具移載装置１５３の物品固定具受入れ位置（物品取出し
位置）に設定された３列をなす各物品固定具１３０の物
品取出し位置上方のそれぞれにロボットハンド１５７を
配置しており、各物品固定具１３０の物品保持部材１１
５によりそれらの物品保持領域１１３内に保持されてい
るシート袋１を対応する物品保持部材１５３により把持
し、その後、物品固定具１３０の物品保持部材１１５に
よるシート袋１の保持を解除し、該シート袋１をロボッ
トハンド１５７により物品固定具１３０から取出し、更
にこのロボットハンド１５７により該シート袋１を空箱
１５８の底部にまで移載する。

【００７２】即ち、箱詰めステーション１６Ｂにおい
て、各ロボットハンド１５７の下方の物品取出し位置
で、搬入コンベヤ１５１から物品固定具移載装置１５３
に搬入せしめられて一時停止せしめられる各物品固定具
１３０の側傍に開操作磁石（電磁石）１２０を備えてい
る。

【００７３】また、箱詰めステーション１６Ｂにおい
て、物品固定具移載装置１５３の下方には、空箱１５８
を搬送可能とする箱コンベヤ１５９が設置されている。

【００７４】従って、箱詰めステーション１６Ｂでは、
(1) ３個の物品固定具１３０が搬入コンベヤ１５１によ
り物品固定具移載装置１５３に導入され、物品固定具受
入れ位置にある物品固定具移載装置１５３上で一時停止
されて、(2) 各ロボットハンド１５７が各物品固定具１
３０の側板１１２より上外方に突出されているシート袋
１のシール部１Ａを把持し（図１０）、(3) 開操作磁石
１２０の励磁により各物品固定具１３０の把持部１１８
をガイド孔１１６内に引き込んで物品保持部材１１５を
開き、物品保持部材１１５によるシート袋１の把持を解
除し、(4) 物品固定具移載装置１５３を物品固定具受渡
し位置に移動させて各物品固定具１３０のみを箱詰めス
テーション１６Ｂの出側の搬出コンベヤ１５２に向けて
搬出し、各ロボットハンド１５７により把持されている
各シート袋１を各物品固定具１３０の横方向に開口して
いる物品入出口１１４から相対的に横方向に取出し（図
１１）、(5) 各ロボットハンド１５７によって把持して
いるシート袋１を空箱１５８の底部に移載する。尚、上
記(5) において、３個のロボットハンド１５７は、両外
側のロボットハンド１５７が中央のロボットハンド１５
７に近寄るように移動され、３者の間隔を空箱１５８の
開口幅内に縮めるようにしている。

【００７５】また、上記(5) に先立ち、空箱１５８が箱
コンベヤ１５９により箱詰め位置に待機され、箱詰め終
了後、シート袋１を装填された箱１５８は次工程へ搬出
され、新たな空箱１５８が上記箱詰め位置に搬入され
る。

【００７６】以下、本実施例の作用について説明する。 ロボットハンド１５７は、(a) シート袋１を物品固定
具１３０から相対的に横方向に取出して、該シート袋１
を箱１５８上方に設定する工程、(b) 横方向取出し後の
シート袋１を箱１５８内に挿入する工程とを行なう。即
ち、シート袋１の姿勢確保、ハンドリング性を向上する
ために物品固定具１３０を用いながら、物品箱詰め時に
シート袋１を物品固定具１３０から引出す上動工程を不
要とし、結果として、シート袋１の移動ストロークを短
くできるから、箱詰め作業時間を短く、箱詰め能力を向
上できるとともに、箱詰め作業スペースを縮小できる。

【００７７】特に、本実施例では、ロボットハンド１５
７が上述(b) においてシート袋１を空箱１５８の底部に
預ける如くにまで移載するものであるから、空箱１５８
への挿入時における衝撃を和らげることができ、また空
箱１５８の底部のつぶれを防止できる。

【００７８】物品固定具１３０として、物品保持領域
１１３の横方向に物品排出口１１４を設けたものを用い
ることにより、上記のロボットハンド１５７によるシ
ート袋１の横方向への取出し作業を物品固定具１３０に
全く干渉することなくスムースに行なうことができるも
のとなる。

【００７９】箱詰めゾーンの下方に箱搬送コンベヤ１
５９を設置することにより、空箱１５８を順次搬入する
とともに、シート袋１を箱詰めされた箱１５８を順次搬
出し、箱詰めの能力を向上できる。

【００８０】 （箱詰めステーションの第３変形例）（図１２） 箱詰めステーション１６Ｃが前述の箱詰めステーション
１６Ａと実質的に異なる点は以下の如くである。

【００８１】箱詰めステーション１６Ｃは、シート袋１
を保持した物品固定具１３０を物品取出し位置に向けて
搬入する搬入コンベヤ１６１と、この搬入コンベヤ１６
１の出側に位置する物品取出し位置からこの搬入コンベ
ヤ１６１に直交する方向に延在して、シート袋１を取出
された後の物品固定具１３０を下工程へ搬出する搬出コ
ンベヤ１６２とを有する。

【００８２】尚、箱詰めステーション１６Ｃは、箱詰め
ステーション１６Ａと同様に、３列をなす各物品固定具
１３０を直列状態で箱詰め処理するようになっており、
搬入コンベヤ１６１は３列をなす物品固定具１３０を並
列状に支持する広幅ベルトから構成され、搬出コンベヤ
１６２は３列をなす物品固定具１３０を直列状に支持す
る狭幅ベルトから構成されている。

【００８３】箱詰めステーション１６Ｃでは、搬入コン
ベヤ１６１から搬出コンベヤ１６２に搬入された３個の
各物品固定具１３０の物品取出し位置上方のそれぞれに
ロボットハンド１６３を配置しており、各ロボットハン
ド１３０の物品保持部材１１５によりそれらの物品保持
領域１１３内に保持されているシート袋１を対応するロ
ボットハンド１６３により把持し、その後、物品固定具
１３０の物品保持部材１１５によるシート袋１の把持を
解除し、該シート袋１をロボットハンド１６３により物
品固定具１３０から横方向に取出し、更にこのロボット
ハンド１６３により該シート袋１を空箱１６４の底部に
まで移載する。

【００８４】即ち、箱詰めステーション１６Ｃにおい
て、各ロボットハンド１６３の下方の物品取出し位置
で、搬入コンベヤ１６１から搬出コンベヤ１６２に搬入
せしめられて一時停止せしめられる各物品固定具１３０
の側方に開操作磁石（電磁石）１２０を備えている。

【００８５】また、箱詰めステーション１６Ｃにおい
て、ロボットハンド１６３がシート袋１を物品固定具１
３０から横方向に取出した位置の下方には、空箱１６４
を搬送可能とする箱コンベヤ１６５が設置されている。
箱コンベヤ１６５は、搬出コンベヤ１６２の斜め下方に
平行配置されるものとなる。

【００８６】従って、箱詰めステーション１６Ｃでは、
(1) ３個の物品固定具１３０が搬入コンベヤ１６１によ
り搬出コンベヤ１６２に導入され、一時停止されて、
(2) 各ロボットハンド１６３が各物品固定具１３０の側
板１１２により上外方に突出されているシート袋１のシ
ール部１Ａを把持し、(3) 開操作磁石１２０の励磁によ
り各物品固定具１３０の把持部１１８をガイド孔１１６
内に引き込んで物品保持部材１１５を開き、物品保持部
材１１５によるシート袋１の把持を解除し、(4)各ロボ
ットハンド１６３を各物品固定具１３０に対する横方向
に移動し、各ロボットハンド１６３により把持されてい
る各シート袋１を各物品固定具１３０の横方向に開口し
ている物品入出口１１４から相対的に横方向に取出し、
(5) 各ロボットハンド１６３によって把持しているシー
ト袋１を空箱１６４の底部に移載する。尚、(5) におい
て、３個のロボットハンド１６３は、両外側のロボット
ハンド１６３が中央のロボットハンド１６３に近寄るよ
うに移動され、３者の間隔を空箱１６４の開口幅内に納
めるようにしている。

【００８７】また、上記(5) に先立ち、空箱１６４が箱
コンベヤ１６５により箱詰め位置に待機され、箱詰め終
了後、シート袋１を装填された箱１６４は次工程へ搬出
され、新たな空箱１６４が上記箱詰め位置に搬入され
る。また、上記(4) の後、シート袋１を取出された各物
品固定１３０は搬出コンベヤ１６２により下工程へと搬
出され、新たなシート袋１が搬入コンベヤ１６１から再
び搬出コンベヤ１６２上の物品取出し位置に搬入され
る。

【００８８】以下、本実施例の作用について説明する。 ロボットハンド１６３は、(a) シート袋１を物品固定
具１３０から相対的に横方向に取出して、該シート袋１
を箱１６４上方に設定する工程、(b) 横方向取出し後の
シート袋１を箱１６４内に挿入する工程とを行なう。即
ち、シート袋１の姿勢確保、ハンドリング性を向上する
ために物品固定具１３０を用いながら、物品箱詰め時に
シート袋１を物品固定具１３０から引出す上動工程を不
要とし、結果として、シート袋１の移動ストロークを短
くできるから、箱詰め作業時間を短く、箱詰め能力を向
上できるとともに、箱詰め作業スペースを縮小できる。

【００８９】特に、本実施例では、ロボットハンド１６
３が上述(b) においてシート袋１を空箱１６４の底部に
預ける如くにまで移載するものであるから、箱１６４へ
の挿入時における衝撃を和らげることができ、また箱１
６４の底部のつぶれを防止できる。

【００９０】物品固定具１３０として、物品保持領域
１１３の横方向に物品排出口１１４を設けたものを用い
ることにより、上記のロボットハンド１６３によるシ
ート袋１の横方向への取出し作業を物品固定具１３０に
全く干渉することなくスムースに行なうことができるも
のとなる。

【００９１】箱詰めゾーンの下方に箱搬送コンベヤ１
６５を設置することにより、空箱１６４を順次搬入する
とともに、シート袋１を箱詰めされた箱１６４を順次搬
出し、箱詰めの能力を向上できる。

【００９２】以上、本発明の実施例を図面により詳述し
たが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があっても本発明に含まれる。例えば、物品として
は、自立性軟質袋に限らず、非自立性軟質袋、もしくは
ボトル等の各種容器を採用できる。また、物品固定具に
設ける物品排出口は、物品保持領域の一側方にのみ設け
られるものであっても良い。

【００９３】

【発明の効果】以上のように、物品搬送経路上での物品
の姿勢を確保するために物品固定具を用いて物品の箱詰
め時のハンドリング性を向上するに際し、物品の移動ス
トロークを短くすることにより、箱詰め作業時間を短
く、箱詰め生産性を向上するとともに、箱詰め作業スペ
ースを縮小することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は充填包装ラインの一例を示す模式図であ
る。

【図２】図２は充填包装ラインの他の例を示す模式図で
ある。

【図３】図３は物品固定装置の一例を示す模式図であ
る。

【図４】図４は物品固定装置の作動態様を示す模式図で
ある。

【図５】図５は袋挿入、充填過程を示す模式図である。

【図６】図６は洩れ検査過程を示す模式図である。

【図７】図７は箱詰めステーションの第１変形例におけ
る物品把持工程を示す模式図である。

【図８】図８は箱詰めステーションの第１変形例におけ
る物品箱詰め工程を示す模式図である。

【図９】図９は片サイド開閉式物品固定装置を示す模式
図である。

【図１０】図１０は箱詰めステーションの第２変形例に
おける物品把持工程を示す模式図である。

【図１１】図１１は箱詰めステーションの第２変形例に
おける物品箱詰め工程を示す模式図である。

【図１２】図１２は箱詰めステーションの第３変形例を
示す模式図である。

【符号の説明】

１ シート袋（物品） １６、１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ 箱詰めステーション ２０、１３０ 物品固定具 ２３、１１３ 物品保持領域 ２４、１１４ 物品入出口（物品排出口） ２５、１１５ 物品保持部材 ９１、１４２、１５７、１６３ ロボットハンド（把持
手段） ９３、１４４、１５８、１６４ 箱 １４５、１５９、１６５ 箱コンベヤ（箱搬送コンベ
ヤ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品固定具に形成した物品保持領域内の
   物品を把持手段により把持して取出し、この把持手段に
   より把持した物品を空箱に詰める物品の箱詰め方法にお
   いて、把持手段は物品を物品固定具に対する横方向に相
   対的に取出した後、該物品を下方に移して空箱に詰める
   ことを特徴とする物品の箱詰め方法。
2. 【請求項２】 物品固定具に形成した物品保持領域内の
   物品を把持手段により把持して取出し、この把持手段に
   より把持した物品を空箱に詰める物品の箱詰め装置にお
   いて、 物品固定具における物品保持領域の横方向に物品排出口
   を設けるとともに、 物品固定具の横方向への搬送経路上で、該物品固定具内
   の物品を把持手段により把持して、該物品を該物品固定
   具の物品排出口から横方向に相対的に取出し、更に該物
   品を下方に移して空箱に詰める箱詰めゾーンを有してな
   ることを特徴とする物品の箱詰め装置。
3. 【請求項３】 前記箱詰めゾーンの下方に、箱搬送コン
   ベヤが設置されてなる請求項２記載の物品の箱詰め装
   置。